１０．１６ 远程舰载无人机超视距侦察和目标指示系统
航天机电集团三院张建舟陈平
摘要远程舰载无人机载超视距侦察和目标指示系统
可组成消灭敌目标的有效打击火力纷纷投资进行开发研制
现代战争是现代科学技术下的天海电交战双方都力图以最小的代价获得最大的效果但是现代战争是信息战争谁的精确制导武器系统就能充分发挥最大效能
战争中敌我均处于攻防对阵状态就获得了组织攻击的最可贵的时间就是拥有先进的武器也难以保障一定能消灭敌方
因此信息的及时获取为整个战争获胜的一个重要因素
目前已经被军事强国广泛应用
是指飞航导弹与巡航导弹武器系统专用的特种无人驾驶飞机上识别定位和目标指示系统
或无人机目标指示系统射前检测射击指挥
它是一种不可替代的不可缺少的武器系统舰载无人机应用广泛
从有关资料可以看出
都在努力发展机载超视距目标探测目标定位系统
在战场上执行目标定位火炮和舰炮火力修正预警任务
而无须有人驾驶侦察机组亲自冒险
是因为无人机在特定条件下有许多优点
尺寸小机动性好留空时间长许多因为考虑人的因素而增加的设备体积重量
为此增加的燃油可以省去许多可以飞行的距离便可以大大增加
雷达散射截面小隐蔽性好
无人机由于重量轻安全系数小于飞机尺寸小易于操作和维护生产成本
美国拥有一系列巡航导弹中而且目标指示从预警机
直升机到无人机机载目标指示系统成龙配套应有尽有
研制舰载无人机的约束条件
航程
要能有效的保护我方来之不易的舰艇免遭敌方远程飞航导弹的毁灭性打击
跟踪和进行目标指示的无人机载目标指示系统
必须进行舰上使用环境分析一般舰上空间宝贵无人机仃放和着舰尺寸很小电磁干扰复杂舰上拥有先进的C4I2系统便于统一规划和执行任务
随着不同的战斗任务摄像机
可旋转红外光电传感器合成孔径雷达等
加上敌我识别可以对目标进行精确的跟踪
其它载荷有通信中继系统电源等
舰载无人机机载侦察定位系统的功能和组成
1. 系统功能
1.1 由于受舰上着舰条件的限制
1.2 在战争和值勤状态下可以随时垂直起飞并根据装订的航程飞行若到某飞行高度超过视距
１．３ 舰载测控主站应能对无人机进行跟踪清楚显示载机的飞行状态和参数并对下行信息进行调制解调
在精确跟踪状态得到作战指挥系统所需要的远处战场态势图
１．５ 发射导弹后能观察到作战效果并给出目标毁伤评估
有特殊情况可以进行报警
载机可以返回并在预定的我方舰艇上垂直降落
１．７ 有中继制导的条件和需求时
实时显示实际航迹航线航线能实施自主
遥控和人工遥控航线进行中继制导
2. 系统组成
系统应由舰载无人机系统机载测控系统或舰载测控副站舰载维修保障系统组成
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2.2 机载侦察系统1可在雷达与合成孔径雷达两种工作状态工
作与转换的雷达3°′è?????è?
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2.4 舰载测控主站舰载测控模拟机2.6 舰载维修保障系统
远程舰载无人机超视距侦察和目标指示系统
作者：张建舟， 张哲， 陈平
作者单位：张建舟,张哲(航天机电集团三院)， 陈平(中国航空研究院)
本文链接：https://www.doczj.com/doc/b615294349.html,/Conference_3309564.aspx
授权使用：北京航空航天大学(bjhkht)，授权号：d28df320-b059-4ae0-89e0-9db200b57ab7
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无人机侦察图像情报处理技术研究 摘要：无人机是侦察作业开展期间常用的一项设备，在将无人机应用到侦察期间，为了使无人机的作用能够得到合理发挥，要做好图像情报处理技术的研究，更好的完成侦擦作业。 关键词：无人机；侦擦作业；图像；情报处理 侦察是一项对技术要求高，以及隐蔽性高的一项技术，在侦察期间，对无人机进行应用，具有时效性强、周期短，二十四小时不间断的多项优势。同时，在侦察作业开展期间，也能够实现全方位、多角度侦察，能够快速获取到准确的侦察信息。 1 目标定位技术的应用 在侦察期间对无人机进行应用的一项关键内容就是可以通过对无人机的侦察图像进行应用，从而获取到感兴趣的地理信息内容。在目标定位时对无人机进行应用，具体包含的内容如下： （1）在具有基准图像基础上，对图像匹配模式进行合理应用，实现非实时性定位，从而实现对目标所在位置的确定[1]。 （2）对采用的无人机位置、姿态，以及侦察转台参数等各项遥测数据内容，快速、实时等完成对侦察目标瞬时位置的快速计算，确保目标位置准确无误。 2 实时拼接技术的应用 在侦察期间对无人机进行应用，为了可以获取到典型情报，在侦察期间要获取侦察区域内大范围、高精度侦察图像。但是，从无人机在侦察作业中的具体应用情况来看，受无人机大小，以及无人机上安装的侦察设备性能的影响，在侦察时，难以利用无人机获取到广泛、精准的侦察信息内容[2]。针对这一现象，在采用无人机进侦察时，应对将利用无人机获取到的连续多帧图像进行拼接，通过合理的拼接，最终得到一副与实际情况相符的大图，通过对更多的场景结构信息进行利用，能够更加快速、精准的获取到大量的场景结构信息，这能够获取到更加精准的侦察信息，比较典型的无人机在侦察中，视频图像每秒约为25帧，视频序列相邻帧存在大量重叠区域，因此，在实际作业开展期间，为了能够在短时间内获取到准确图像拼接结果，对于获取到的图像，进行处理时，先配准相邻帧视频图像，完成配准后，将图像连接起来，直到将获取到的连续视频拼接成大范围图像为止。通过拼接能够获取到相应的图像，同时，结合参考图像，准确获取到无具体地理坐标数据的无人机飞行区域，完成相应的侦察任务[3]。 3 图像去雾技术的应用 侦察作业对无人机进行应用，要考虑天气因素对无人机应用造成的影响，例如，在对视频处理技术进行应用时，要雾天情况下，无人机在侦察时的视频可视化性问题进行全面分析，在雾天环境下，场景能见度降低明显，这也就会导致侦察中图像中目标对比度和颜色特征都会发生衰减，从而造成室外视频系统无法正常运行，可见，在视频图像中，要对雾气场景进行消除，避免雾气对图像造成不良影响[4]。从目前科技的发展情况来看，计算机视频领域在研究过程中对雾天、雨天等特殊天气环境下研究，未达到十分成熟状态。现阶段，图像去除雾方法主要分为以下两种类型： （1）图像增强法 该方法就是直接对图像进行增强，提高图像的清晰度，降低天气对图像清晰度的影响，从而获取到清晰图像。
收稿日期:2005-08-23 修回日期:2006-01-20*基金项目:国防基础973基金资助项目 作者简介:马云红(1972- ),女,山西临猗人,博士生,主 要从事飞行器优化算法,任务规划和智能控制的研究。 文章编号:1002-0640(2007)06-0033-04 无人机路径规划算法与仿真* 马云红,周德云 (西北工业大学电子信息学院,陕西 西安 710072) 摘 要:根据敌方防御雷达、防空火力等威胁以及禁飞区的分布情况,构造基于战场威胁中心的V or ono i 图,得到可以规避各种威胁的航迹线段,结合战场威胁信息,计算航迹段的代价,形成有向图,计算出无人机初始最优航路,利用无人机初始状态和性能约束进行航路的进一步修正,满足了无人机的飞行特点。并运用M AT L AB 编制图形化界面,实现仿真结果的图形显示。 关键词:无人机,路径规划,Vo ro noi 图,修正中图分类号:V 249.1 文献标识码:A Study of Path Planning Algorithm and Simulation for UAV M A Yun -hong ,ZHOU De -y un (College of Electr onic I n f ormation ,N orthw est P oly technic U niver sity ,X i ’an 710072,China ) Abstract :A Vo ronoi diag ram is constr ucted based solely on the locations of the threats and no -fly zones.The Vo ronoi g raph yields the optimal paths to travel betw een a set o f threat central points to avo id the threats and no-fly zones.T he vector graphics is consisted of line w hose cost is calculated according to the special inform ation of thr eats including rang e ,location ,killing probability and so o n .Dijkstra ’s algo rithm is used to get the initial optimal paths ,and mor e ,the paths are transform ed into fly able paths according to UA V ’s initial state and capability lim it.T he simulatio n is com pleted under M AT LAB platform and the sim ulation result is presented. Key words :UA V ,path -planning ,Vor ono i diagr ams ,mo dification , 引 言 随着现代科学技术的突飞猛进和人们对未来战争认识观念的变化,世界各国愈来愈重视无人机的发展与研究,成为最近几年空中作战飞机的发展热点。相对于有人驾驶飞机而言,无人机具有许多优点,包括突出的机动性和灵活性,较低的生产成本,较大的负载能力,不考虑人员伤亡风险以及可进行高层协同等。从最近几年的发展情况来看,无人机的用途已从空中靶机、战场侦察逐步发展为干扰通信,压制敌方防空火力,进行导弹防御,攻击固定或移动目标,实施电子干扰、充当目标诱饵和进行对地攻击 等,在近二十年的几场局部战争中,无人机的成功使用和突出的作战效果进一步证实了无人机在现代战争中的作用与地位,从而大大促进了无人机技术的进一步发展。随着无人机在军事应用中的作用逐步 增大,无人机的相关技术也吸引了不少学者进行深入的研究,取得了一定的研究成果。作为提高无人机作战效率和作战自主性的关键技术,无人机路径规划问题成为许多学者的研究方向[3,4]。本文立足于解决给定战场威胁分布情况下的无人机飞行路径规划,通过构造威胁场分布的Vo ronoi 图得到待选路径段,然后采用Dijstra 算法进行最优路径的求解,并在MAT LAB 环境下进行了相应的仿真,给出了仿真结果。 1 战场环境的V oronoi 图构建 1.1 Voronoi 图的定义 Vo ronoi 图的含义为[1]:平面上一个点集P 的 Vol.32,No.6 J une,2007 火力与指挥控制 Fire Control and C om man d Con trol 第32卷 第6期2007年6月
图片简介: 本技术涉及一种用于超视距无线通信的数字平面角分集天线，属于无线通信和天线技术领域。其包括M个天线子阵面、M个数字TR收发组件、中频采样处理模块、数字多波束形成处理模块、第一角分集波束传输通道、第二角分集波束传输通道以及角分集调制解调器。本技术天线可以采用源模块化的设计方式，可以按需组装，从而降低装车收藏高度。本技术的角分集倍率可灵活调整、角分集重数可以灵活扩展。此外，本技术采用有源调整方式将大功率收发信机的功率分解为多个小功率数字TR模块的合成，降低了收发信机的设计难度。 技术要求 1.一种用于超视距无线通信的数字平面角分集天线，其特征在于：包括网格框架、M个平面天线子阵面（3）、M个数字TR收发组件（4）、中频采样处理模块（5）、数字多波束形成处理模块（6）、第一角分集波束传输通道（7）、第二角分集波束传输通道（8）以及角分集调制解调器（9）； 所述M个平面天线子阵面（3）通过矩形布阵组成阵列天线（14），每一平面天线子阵面（3）由多个矩形布阵的间隙波导天线单元组阵构成，所述平面天线子阵面（3）为矩形 平板天线结构，其馈电端口位于天线辐射口面的背面，且位于矩形平板天线的几何中心处；所述数字TR收发组件（4）为安装于平面天线子阵面（3）背面的矩形模块；所述平 面天线子阵面固定于网格框架的各网格中；
信号接收时，来自空间的电磁波信号通过平面天线子阵面（3）进行接收，接收后的信号传给后端的数字TR收发组件（4），数字TR收发组件（4）的接收通道对信号进行低噪声放大及下变频，输出中频信号；M路中频信号送入后端的中频采样处理模块（5）进行AD 采样处理，变成M路数字信号；中频采样处理模块（5）将M路数字信号送入后端的数字多波束形成处理模块（6）进行接收数字波束形成处理，形成第一角分集波束（1）和第二角分集波束（2）；第一角分集波束（1）和第二角分集波束（2）分别经过第一角分集波束传输通道（7）和第二角分集波束传输通道（8）送入后端的角分集调制解调器（9）进行解调处理，从而完成通信解调； 信号发射时，来自角分集调制解调器（9）的调制信号分别经过第一角分集波束传输通道（7）和第二角分集波束传输通道（8）送入数字多波束形成处理模块（6）进行发射数字波束形成处理，每路输入信号在处理后均被分成M路输出信号，两组M路输出信号均分别送入中频采样处理模块（5）的M个通道进行DA发射信号处理，从而将每一对输入的数字信号变成一个输出的模拟中频信号；M个模拟中频信号再分别送入M个数字TR收发组件（4），数字TR收发组件（4）对信号进行上变频，并通过数字TR收发组件（4）中的发射通道对信号进行功率放大，最后将放大后的信号送到相应的平面天线子阵面（3），平面天线子阵面（3）将信号向空间发射出去。 2.根据权利要求1所述的一种用于超视距无线通信的数字平面角分集天线，其特征在于：所述数字TR收发组件（4）为有源数字TR收发组件，该组件的发射功率通过空间功率合成，使等效的发射效果提升M倍。 3.根据权利要求1所述的一种用于超视距无线通信的数字平面角分集天线，其特征在于：所述的第一角分集波束（1）与第二角分集波束（2）的夹角θ满足0.75～1倍的波束宽度关系。 4.根据权利要求1所述的一种用于超视距无线通信的数字平面角分集天线，其特征在于：所述第一角分集波束（1）的指向控制在阵面法线0°方向，所述第二角分集波束（2）的指向控制在偏离阵面法线0°方向的0.75～1波束宽度的方向上。
SPD-3000超视距无线自组网数字通信系统及终端产品 北京天立通信息技术有限公司 2018年5月28日 吴先生（负责人）：
一、超视距数字通信系统技术简介 1、超视距通信是一种新型的数字通信技术，利用无线信号在对流层的反射、超折射的机理，创设超折射传输模式，采用混合数字编码技术，自适应低噪相干与非相干解调技术、信道频域均衡技术，优良的信道设计，在极微弱信号下获得足够的信噪比增益，数字语音时可用灵敏度高达－127dBm，实现全天候超视距无线通信。 超短波超视距数字通信是超短波通信领域的技术创新，突破了传统超短波视距通信的理念。超短波超视距传输的实现，解决各行业各部门在远距离、弱信号的情况下通信难的瓶颈，将通信距离提升到现有超短波通信产品的3倍以上，填补超短波超视距通信空白。该技术为天立通公司原始创新，实现技术突破，技术水平为国内外领先水平。已多次经有关部门组织，分别在我国北方、南方的大陆、海上不同的气候条件下进行了测试和验证，海上最大通信距离达400公里以上，陆地平坦地区可实现130公里多山地区可实现40-50公里以上的超视距通信，同时经过军方和武警相关多个部门的试用，超视距通信具有典型的电磁波折射翻越大山阻碍的功能。 2、基站无线自组网技术 无线自组网是一种先进的、灵活的新型组网方式。基于先进的无线数字通信技术，采用TDMA、FDMA相结合的多址技术，在空中接口协议上嵌入有互联信令，话路在语音通信的同时，亦可担当通信链路，而不影响正常的语音或数据通信。从而以基站与基站之间的无线信号相互覆盖构建网络的通信链路，可替代传统的基站与基站之间用有线网络或微波专用无线链路进行互联组网。如图1.1所示。
“霍克，三点钟方向，敌机两架。”接到E－3A预警机的目标信息通报，霍克上尉驾驶F－15C战斗机快速右转，紧接着，僚机格雷中尉也跟着右转。随着E—3A不断传来指令，霍克和格雷驾驶着F－15C 保持无线电静默隐密向敌机逼近。在距敌机约100公里处，霍克打开机载雷达对前方进行搜索。很快，雷达屏幕上出现两个亮点；为了慎重起见，霍克对目标又跟踪了几秒钟并由敌我识别器进行敌我识别，当确系为敌机后，霍克把雷达转为锁定状态，马上锁定一架敌机。与此同时，打开了武器发射开关。在距敌机约45公里时，霍克按动了导弹发射按钮。“砰”地了声，一枚AIM－120空空导弹离开挂架快速向目标扑去。数秒钟后，远处闪起一团火光，目标从雷达屏幕上消失；这时，格雷也用同样的方法打掉了另一架敌机...... 这并不是一场真实的战斗，而是美军经常进行的超视距空战演练。在海湾战争中，第一次出现了中距空空导弹击落的飞机数超过了近距格斗导弹击落的飞机数，它标志着一个空战时代——超视距空战时代的到来。如何对付超视距空战，成为世界各国空军都必须认真研究的问题。从目前的技术发展来看，不外乎以下几种方法. 打掉预警机 人们在谈论空战时，常常把焦点集中在战斗机身上，却往往忽视了预警机的作用。其实，对于超视距空战而言，预警机的作用在某种意义上讲是决定性的。因为在现代空战中，谁先发现对方，谁就掌握了空战的主动权。战斗机由于机体有限，不能容纳直径较大的雷达，搜索距离近，且存在很大的死角（只能对前方一定区域内的目标进行搜索），对所处空域的空情了解有限。而预警机则不同，其机体大，能载直径很大的雷达天线，且能360度搜索，不存在雷达盲区，对空情的掌握远远超过战斗机，如美E-3A预警机，能在9000米高空，据测到方圆400 公里以外低空飞行的战斗机；能同时处理600批目标。指挥100架战斗机进行空战。同时，大量的实战也说明有无预警机，空战结果大不一样。以叙贝卡谷地空战、海湾空战。北约与南联盟空战中，叙军、伊军、南联盟空军家的战斗机刚一起飞即被对方的预警机发现，往往还未发现对方即被击落。所以对超视距空战来说，打掉或致盲对方的预警机，就大大减弱了对方获取信息的能力。 才使对方战斗机与己方进行对等作战。由于预警机所载的雷达功率很强，对其进行电子干扰作用不大．最好是用远程、超远程空空导弹或地空反辐射导弹实施“硬杀”。目前，专门对付预警机的超远程空空导弹和地空反辐射导弹均已问世，虽未进行过实战，但预警机遇到了“克星”却是不争的事实。一旦这些导弹大量装备，预警机就再也不能像以前那样悠闲地信步空中了。 摆脱锁定 现代战斗机上所装的火控雷达，多为脉冲多普勒雷达，多普勒原理是利用地面速度为零的道理，将多普勒雷达频移为零的信号滤除。也就是说，脉冲多普勒雷达只能发现径向目标，如果目标的运动方向与机载雷达波束垂直时，则雷达往往就把目标当成杂波滤掉。因此，在超视距空战中全向告警雷达就成了必需的装备（现代机载全向告警雷达可对50公里左右的雷达信号产生响应），它可以帮助飞行员发现敌机载雷达的扫描方向。一旦发现敌机载雷达信号变为镇定状态时。飞行员应立即驾机倒转，转到与敌机载雷达波束垂直的方向，这样就会脱开敌雷达锁定。即便是正处于跟踪状态的雷达也会失去目标，必须等待光点再度出现后才能重新进行搜索和跟踪。 当然倒转的同时也意味着你在远离敌机，所以侧转摆脱敌机载雷达锁定后，仍然要转回来朝向敌机，这样又会在敌机载雷达上出现。怎么办？很简单，再进行一次倒转摆脱，这个战术就是大家熟悉的“蛇行机动”。在海湾战争中，伊拉克空军的米格一25战斗机就曾以超音速蛇行机动突入美军F－15战斗机的视距内；在澳大利亚和美军航空母舰编队进行的演习中，澳空军的F一111战斗机也曾以低空侧转闯入美F－14战斗机的封锁线。 运用蛇行机动战术，速度是关键。因为侧转争取的是短暂的脱锁，如果敌机改变方向，仍有可能重新搜索到你，所以你必须争取这短暂的空隙，抢占有利的位置；另外，速度还可以减少蛇行机动的次数，利于快速接敌。
1、提高频谱利用率答：同频复用、多信道共用、小区制； 2、提高抗干扰能力答：分集、功率控制、跳频、DTX 3、GSM网络中DTX技术答：不连续收发，在语音间隙期间，发送SDI帧后关闭发射机，收端根据SDI自动合成舒适噪声。 语音间断传输及其优点：发送端在语音间隙，发送SDI寂静描述帧后关闭发射及，接收端在这一期间根据接收到的SDI自动合成舒适噪声；利用DTX技术，可降低干扰，可节省移动台耗电。 4、跳频及其作用：通信过程中，载频在几个频点上按照一定的序列变化，称为跳频；跳频可改善由多径衰落引起的误码特性。 跳频方式：按照跳变速率分：慢跳频和快跳频；按照基站跳变方式分：基带跳频和射频跳频。GSM采用慢跳频和基带跳频。 7、直扩系统两种形式： (1)发端用户数据信息首先进行地址调制，再与PN码相乘进行扩频调制； (2)发端用户数据直接与对应的PN码相乘，进行地址调制的同时又进行扩频调制。 前者需要多个地址码，一个PN码，后者需要多个正交性良好的PN码。 8、CDMA系统更软切换：更软切换发生在同一基站具有相同频率的不同扇区之间，由基站完成，并不通知MSC。 10、GSM帧结构：每一帧含8个时隙，时间4.62ms，包含数据156.25bit，51个26复帧或者26个51复帧组成一个超帧，2048个超帧构成一个超高帧。 11、小区制？为何小区制能满足用户数不断增大的需求？ 答：小区制是将整个服务区划分为若干个小无线区，每个小区设置一个基站负责本区的移动通信的联络和控制，同时又在MSC的同一控制下，实现小区间移动通信的转接及其与PSTN网的联系。采用小区制，可很方便的利用同频复用，所以可满足不断增加的用户需求。 12、正六边形无线区群应满足什么样的条件？ 答：无线区群数N=a*a+a*b+b*b （a，b分别为自然数且不同时为0)，且： 1若干单位无线区群能彼此邻接；2相邻单位无线区群中的同频小区中心间隔距离相等。 13、多信道共用：网内大量用户共同享有若干无线信道； 14、话务量指在一个单位时间(1小时)呼叫次数与每次呼叫平均时间的乘积； 呼损率指一个通信系统里，造成呼叫失败的概率。 16、位置登记？为什么进行位置登记？ 答：当移动台进入一个新的位置区LA时，由于位置信息的重要性，因此位置的变化一定要通知网络，这就是位置登记；进行位置登记，是为避免网络发生一起呼叫现象。 17、切换及其分类: 移动台在通信过程中，由一个小区进入相邻小区，为保持不间断通信所进行的控制技术； 分为：同一个MSC下不同BSC的切换；同一MSC下同一BSC的切换；不同MSC之间的切换。 不同MSC下的切换: MS要通过原BSC通知原MSC，请求切换，原MSC负责建立与新MSC建立链路，再发送切换命令，MS建立链路后，拆除原链路。 移动通信切换三步骤：1、MS发送测试报告；2、网络对测试报告做出分析后，发送切换指令；3、MS与新小区建立链路。 当移动台由同一基站的一个扇区进入另一个具有相同频率的扇区时会发生硬软切换； 当移动台由一个小区进入相同频率的另一个小区时会发生软切换； 当移动台穿越工作于不同频率的小区时则发生硬切换。 21、分集有2个含义：一是分散传输，使接收端能获得多个统计独立的、携带同一信息的数
一、介绍 无人机能利用承载的高灵敏度照相机可以进行不间断的画面拍摄，获取影像资料，并将所获得信息和图像传送回地面。应用于反恐维稳，如遇到突发事件、灾难性暴力事件，可迅速达到实时现场视频画面传输，传供指挥者进行科学决策和判断；成为一种不可多得的重要工具。进一步提高我公安干警的响应、决策、评估效率，推动公安的信息化建设进程。 二、应用 1、针对反恐处突对目标建筑物监控 2、针对应急突发暴力事件 当城市监控设备被破坏时，无人机作为独立的设备可以深入危险地区完成一系列复杂的侦查任务，也可以对现场情况不间断地拍摄，为警方提供第一手直观的宝贵资料。 3、针对防暴搜捕问题 无人机可以对逃犯采取的各种逃跑方式进行跟踪、监视，也可以搭载红外设备，对夜晚逃犯进行监控，可对躲藏在丛林里的犯罪嫌疑人进行扫描式飞行搜索。无人机将逃犯的逃跑路线提前通报警方，提高警方的抓捕速度与抓捕准确性。 4、针对聚众闹事事件 无人机飞抵事故目标区域上空对目标区域进行全方位不间断的监控，为公安干警全面掌控事态提供了先决条件。警方可根据无人机拍摄的资料对事故责任方进行举证。加装空投装置后，无人机还能进行特殊物品的投送，如播撒传单，向地面人员传递信息；小型旋翼无人机通过加装高音喇叭，可以进行空中喊话，传递政府信息。 5、针对大型集会监控 无人机可对会场空中监控，提供高清画面，并可以快速机动到任何需要的区域上空，搜索发现地面可疑人员、车辆，提供强有力的空中情报保障。将视频图像实时传输回指挥中
心，指挥中心根据无人机传输回的资料对现场实时掌控，一旦发现突发情况，无人机可以第一时间发现，提高了应急处理效率。 6、针对搜救问题 无人机可根据基本信息对目标地区进行事先侦查，确定救援对象地理位置与目标情况，为后续救援工作提供了信息保障。 三、优势 1. 采集现场数据，迅速将现场的视、音频信息传送到指挥中心，跟踪事件的发展态势，供指挥者进行判断和决策（空中电子眼）。无人机机载摄像头到达现场之后能够迅速展开还可以多角度大范围的进行现场观察，具有不可替代的作用，是一般监控设备无法比拟的。 2. 在媒介失灵的状态下，播撒传单，向现场群众传递信息。当一些大型群体骚乱事件出现时，由于参加的人群众多，容易缺乏理智，现场很难控制。必要时可利用无人机播撒传单，向现场群众传递有关信息，引导群众配合政府的施救行动，或驱散示威人群，投放驱散装备。 3. 进行空中喊话，传递政府领导者讲话，表达警方意图。突发事件具有不确定性，如果在处置过程中不能使用正常的宣传工具与群众进行沟通，可通过无人机搭载扩音设备对现场进行喊话，传达正确的舆论导向。 4. 保持监控地区的数据传输链路做通信中继。应急出警的通讯设备需要租用卫星线路提前申报手续繁杂，由于高楼林立通讯信号盲区多，导致信号不能及时传递到指挥中心，致使决策滞后。无人机搭载的小型通讯设备则起到了低空卫星的作用，对地面形成不间断的信号链接，使指挥系统能及时接收到事发现场的详细警情。
使用Dubins路径和回旋曲线进行多个无人机的路径规划 摘要： 本文讲述了对一群无人机进行路径规划的方法。进行这样研究要解决如何使一批无人机同时到达目标的问题。制定可以路径（适航、安全的路径）称为路径规划，它分为三个阶段。第一阶段使规划适航路径，第二阶段通过添加额外的约束规划安全的路径，使无人机不与其他无人机或者已知的障碍碰撞，第三阶段对路径进行规划是无人机同时到达目标。在第一阶段，每个无人机都使用Dubins路径和回旋曲线进行路径规划，这些路径是通过微分几何原理完成的。第二阶段为这些路径添加安全约束：（一）无人机间保持最小间距，（二）规划相同长度的非交叉路径，（三）飞过中间的航线点/形状，使这些路径更安全。第三阶段，所有路径长度相等使无人机可以同时到达目标。一些模拟仿真结果证实了这一技术。 1、介绍 在许多应用程序中自动控制取代了人类操作，像军事系统中存在危害人类因素的地方、处理有害物质、灾难管理、监视侦察等单调的操作。需要开发自动控制系统来更换这些系统中的人类操作员，这样的自动控制系统在水陆空各种环境中都有。在无人机的研究中，水陆空等因素是作为一个集体进行研究的。无人机在军事和民用领域都有广阔的应用前景，因此有许多关于无人机的学术或商业性质的研究。廉价电子产品的飞速发展使得无人机更加实用。大自然中成群的鸟和鱼给了人们灵感，联合控制是自动控制中的一个活跃的研究方向。雇佣一批无人机可以产生成本效益和容错系统。 从一个地方飞到另一个地方并作为一个移动传感平台进行监视或跟踪是无人机的一个功能，实现这个功能需要为无人机提供一个合适的安全路径。路径规划是任务规划的一个分支，图1是任务规划的典型功能体系结构。图1有三个分支，分支的数量和功能会根据应用程序和任务目标的不同而改变。第一层分支的任务是跟踪目标，基于这些目标，这层为无人机分配任务和资源并且充当决策者。第二层为无人机规划路径和轨迹，这一层用路径规划和相关的算法（如避免碰撞）规划可行的轨迹/路径。第三层进行指导和控制，保证无人机在第二层规划的轨迹上飞行。本文着重于第二层的研究，在第二层，路径规划产生的轨迹使一群无人机同时到达指定位置。 在自动控制系统领域，路径规划仍然是一个公开的问题。路径规划是在两个或多个点之间规划出一条或多条路径，通常这些点是在存储地图上指定的。路径
文章编号:1671-637Ⅹ(2008)1120047203 无人机载光学侦察系统实时目标定位器设计 吴艳梅1,2, 李 刚3, 张 霞2 (1.昆明理工大学,昆明 650093; 2.装备指挥技术学院,北京 101416; 3.航天空气动力技术研究院第三研究 部,北京 100074) 摘 要: 介绍了无人机载光学侦察系统目标定位原理,并设计出基于DSP处理器的实时目标定位器,同时给出了目标定位的误差因素及精度分析。 关 键 词: 无人机; 目标定位器; DSP; 坐标变换; 误差 中图分类号: V271.4 文献标识码: A Design of a real2time object locator for optical reconnaissance system onboard UAV W U Y an2mei1,2, LI G ang3, ZH ANG X ia2 (1.Kunming Univer sity o f Science and Technology,Kunming650093,China; 2.Institute o f Command and Technology o f Equipment o f P LA,Beijing101416,China; 3.Aerospace Aerodynamic Technology Academy,Beijing100074,China) Abstract: Optical reconnaissance system is one of the im portant payloads of Unmanned Air Vehicle(UAV) for reconnaissance.Since the optical reconnaissance system is independent to UAV,m ost of the former systems had to trans fer the UAV information(position,attitude)and reconnaissance system information to the ground for calculating the position of the object.The time delays of data trans fer link and image com pression/ decom pression etc.are not consistent,thus may result in problems in ground analysis.Therefore,it is very im portant to obtain the location information of the object in real time.The principle of object locator for optical reconnaissance system onboard UAV is introduced.A real2time object locator is designed based on DSP. Factors that have effect on accuracy of object locating are analyzed. K ey w ords: Unmanned Air Vehicle(UAV); object locator; DSP; coordinate trans formation; error 0 引言 光学侦察系统作为重要的有效载荷之一,在无人侦察机中得到广泛应用[1]。在实际应用中,要求系统在提供区域侦察图像的同时,还能够提供锁定目标点的数字化定位信息(经度、纬度、高度)。然而由于光学侦察系统作为有效载荷独立于载机,在没有载机位置和姿态信息的情况下,它只能提供与目标点对应的云台角度信息和目标测距信息。原有系统多数通过数据传输系统将载机信息(位置、姿态)以及侦察系统信息(云台角度、测距值)传至地 收稿日期:2007201222 修回日期:2008208224 作者简介:吴艳梅(1975-),女,湖南新化人,博士生,研究方向为光学信息处理。面,在地面解算出目标的位置信息(经度、纬度、高度),然后将目标位置信息叠加在图像上。由于数传链路、信息解算、图像压缩解压缩等过程产生的延时不一致,导致解算得到的信息与实际图像很难匹配,给地面判读造成一定困难。为了实时得到目标的定位信息,需要将载机信息与侦察系统信息结合起来,解算出目标的位置信息(经度、纬度、高度),并将其叠加在图像上传回地面。 1 无人机光学侦察系统定位原理无人机载光学侦察系统定位过程如下:由地面根据侦察图像指定目标,侦察系统控制云台使目标处于图像中间位置,即使目标与镜头光轴重合;此时侦察系统输出云台的方位角、俯仰角以及目标的激光测距数值,飞控计算机输出飞机的大地坐标值(经 第15卷第11期2008年11月 电光与控制 E lectronics Optics&C ontrol V ol.15 N o.11 N ov.2008
机车超视距瞭望系统 郑州宏钜电子科技有限公司2014年11月11日
目录 1项目概述 (2) 1.1背景及意义 (2) 1.2设计依据 (2) 2系统设计方案 (3) 2.1.系统总体框图 (3) 2.2.系统原理方框图 (7) 3地面和车载主要组成单元 (8) 3.1.高清工业摄像机 (8) 3.2.数据传输和接收模块 (8) 3.3.系统供电单元 (9) 3.4.系统唤醒单元 (9) 3.5.数据存储单元 (9)
1 项目概述 1.1背景及意义 据不完全统计，例如在京广线郑州局所管辖的范围内，停电停运1分钟造成的直接经济损失达到60万元，一旦发生重大行车事故，将会造成重大的经济损失和不良的社会影响，因此保证机车行驶过程的行车安全意义重大。 由于一些人为或非人为的因素给机车的正常运行也带来了故障隐患，例如铁路沿线的违规施工，人为对铁路设施的有意识或无意识的破坏，铁路沿线的危树，山体滑坡，涵洞桥梁上的危险物，穿越接触网的横过线，以及恶劣天气状况下如大风、大雨、大雪影响等等。在一些天气状况不好，以及弯道、涵洞口等的特殊地方，给机车的瞭望工作带来困难。加上铁路几次提速后，机车的速度越来越高，制动距离也越来越远，当瞭望的司机发现前方路况有险情的时候，已经错过了最佳的制动时机，有可能酿成的事故。 为此，郑州局机务处、新乡机务段联合郑州宏钜电子科技有限公司针对易发生行车事故的铁路沿线的重点区段，推出了机车超视距瞭望系统。该系统紧密结合铁路运输业务需求，采用全嵌入式结构，系统稳定可靠、使用方便，适宜推广。为机车司机提供线路情况的事前预测，提供最直观的资料。最大程度上避免事故的发生，为铁路的正常运输提供有力的支持。 1.2设计依据 本系统设备的设计、制造、检查、试验和验收除了满足本技术规格书的要求外，还符合如下标准： GB191-2000《包装储运图示标记》 GB2887-1989《计算场地技术条件》 GB4208-1993《外壳防护等级》 G.703-1991 《数字接口的物理特性/电气特性》 GB1583-79《彩色电视图像传输标准》 GB50198-94《闭路监视电视系统工程技术规范》 GB/T17626 《电磁兼容》
超视距空战战术编队图解大全 编队进攻性空战基本原则： （1）在兵力上要处于数量优势，同时编成利于攻击的队形。 （2）空战中尽量攻击敌长机，并分割敌僚机，使之丧失战斗力。（3）长机要主动攻击敌机，僚机要时刻观察敌长、僚机行动，掩护长机行动。如条件具备，应主动攻击敌机，并及时报告长机。 （4）长机出现弹药耗尽、负伤、机械设备故障等情况时，僚机应主动承担空中指挥任务。 （5）退出战斗时，编队应向战区的己方一侧、有地面防空火力掩护地区退出。剩余油料较多、位置有利的飞机，应积极掩护其它飞机先行退出战斗。 编队防御性空战基本原则 （1）当双机编队被敌机追踪时，应根据敌机的位置和距离，采取向外上下分开的机动动作，迫使敌顾此失彼。 （2）编队其中一架被跟踪时，其它飞机应全力实施火力掩护，努力使敌机放弃攻击。 （3）尽量用一架（双）飞机引诱敌机，其余飞机对敌攻击；防御的双（单）机向敌机转弯，诱使敌机跟随，另一对己机寻找机会攻敌。（4）当敌机数量明显多于自己编队，或编队失去战斗力的飞机较多时，应主动退出战斗。 单机进攻性空战基本原则 （1）进入作战空域和判明敌机已开始实施攻击时要投掉副油箱。要不间断地观察敌情。要尽量减少无线电通话。在作战地域要以更大的速度飞行。 （2）在战术上要高度重视敌人。要把对方的飞机当成最好的飞机。在攻击前要实施目的明确的机动。 （3）要尽可能从敌机尾后或下方进行攻击。如果己机机动性不及对手，应以高度优势攻击。当有速度较快的飞机掩护时，可减速飞行。（4）未确认敌机时不要攻击。攻击机动动作和射击、发射动作要协调一致。 （5）遵守战斗纪律，要有全局意识和牺牲精神。
单机防御性空战基本原则 （1）发现己机处于被动时，要迅速采取果断动作，摆脱敌机追踪和导弹攻击。当有更快速或更高位置的飞机掩护时，可减速飞行，以获得同伴支援。 （2）要注意来自太阳方向的敌人。不要让敌人尾随。敌机位于己机尾后时，要向敌机方向做“ S ”减速机动。 （3）任何防御的目的是摆脱敌人转入进攻。要识别并预测敌人的攻击意图，并准备随时转入攻击。 （4）如果投不掉副油箱就应立即离开交战空域；双机编队中若被击落一架，另一架应及时退出战斗。 （5）要注意控制自己的情绪。若己机低空性能优越，要充分利用之．尽且与敌在低空周旋．并适时退出战斗。 战斗机性能差距是现实，但空战局面不是性能差距的简单推导，否则战争早消亡了。战术能在相当程度上杭衡技术，战场上也几乎不存在纯教科书式的单机对抗。下面请专家结合不同机型的情况介绍超视距空战基本战术，以期能对空战实际情形有所感受，并体会到敌人的思路和己之对策。空战分进攻性空战和防御性空战两种基本类型，有不同的战术原则。理解这些原则是了解空战战术的基础。 空战队形 目前各国第三代战斗机主要采用双机（四机）雷达跟进队形、双机密集队形、双机橄榄形编队、三机防御和支援队形等。 双（四）机雷达跟进队形 此队形多用于中距空战和侦察，搜索和警戒范围较大，灵活性强，便于相互策应和掩护。各机型运用这一队形特征不同。F-15：距离20千米，高度差600米，观察角0～10°。F-16：距离15～20千米，高度差0～600米，四机编队时，机组内保持防御队形。“幻影”2000：距离20～30千米（一般是25千米），高度差6 00～1000米（一般是600米），间隔3～8千米。这种队形属大间隔、大距离队形，发现目标后可迅速调整变换，迅速转向目标。
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/b615294349.html, 无人机在公安侦查中的应用 作者：韩雨航 来源：《神州·上旬刊》2020年第03期 摘要：随着我国公安部门引进先进科学技术从而有效的提升了其在侦查活动中的工作效率以及工作质量得到了较为明显的提升。近些年来，我国在无人机方面的发展速度相对较快并且在发展的过程中得到了各方面的认可。公安部门在侦查方面也引用了无人机，从而一定程度上提升了在该方面工作的工作效率以及减少了其工作量。本文主要是针对无人机在公安侦查中的应用进行有效的分析。 关键词：无人机;公安机关;应用;侦查 前言 随着我国经济领域的不断发展以及科学技术的不断发展，另一方面也使得违法犯罪的犯罪手段升级并且其犯罪的种类也相应的增多了。面对此种情况以往的侦查方法在进行此类案件的侦查活动时存在严重的不足。通过采用新的侦查手段进行案件的处理，尤其是警用无人机的有效应用为公安部门侦查工作带来了极大的便利。 一、关于无人机的简单介绍 1.1无人机概念 所谓的无人机通常是采用的无线信号遥控设备还有相应的控制程序进行操作的无人飞机。该类设备上通常会进行自动驾驶设备还有关于飞行程序等设备。对于无人机的操作人员可以通过遥控器或者是控制中心能够通过定位信息系统获取其相应的位置信息。并且未安装其他设备的无人机很难有效的处理除飞行以外的活动，在相关活动的应用过程中无人机需要搭配相应的控制系统以及结合活动的具体特点安装相应的设备展开其相应的工作。 1.2无人机在公安侦查中应用的技术基础 结合实际情况进行分析，无人机的使用最早出现在军事方面，然而随着科学技术的不断的发展以及无人机的应用得到有效的推广，从而推動了无人机向警用以及民用方面发展。当前时期我国公安系统的工作人员与其所承担的工作任务存在不匹配的情况，经常存在警力不足的情况，同时警备方面升级相对较慢。面对此种情况的出现科学合理的应用无人机到公安系统中来能够有效的提升公安部门的工作效率以及工作质量，同时一定程度上提升了公安相关工作人员的工作环境。
超视距空战的应用超视距空战 超视距空战一般指在飞行员目视距离外发射导弹攻击目标，因此采用中程导弹和远程导弹都属于超视距范畴。其优点是在速度比选择恰当时能对目标实施360度的全向攻击，明显地扩大了攻击区；由于可以从目标前半球超视距攻击，从而将拦截线外推，提高了保卫目标的安全性；在机载武器、火控系统较先进的条件下或通信指挥等信息保障条件较好的情况下，具有先敌发现先敌发射的优点，从而提高了进攻飞机的空战优势。 但是早期的中程武器系统战果并不理想，以越南战争为例，其 击毁概率不到7％，比理论值整整低了一个数量级。究其原因，主要是导弹及武器火控系统不够理想。航空技术的进步使得中程武器系统日趋成熟，在海湾战争中AIM-7导弹取得了较好的战绩。据资料报道命中率已达70％左右。当然如作战双方在空战中都采取积极主动的 战术，命中率可能要低一些。 目前中程导弹的发展，在射程上没有明显提高的趋势，而将注 意力放在发射后不管和多目标攻击上。发射后不管导弹不采用单纯半主动雷达制导而是用复合制导形式。因此载机发射导弹后很短时间即可机动脱离或开始攻击下一个目标，避免了以前那样长时间不能做大机动的缺点，提高了自身安全性和作战有效性。但如果作战双方均已装备发射后不管导弹，那么雷达作用距离远和导弹射程大的一方具有
先敌发现、先敌发射的优势。可是应该注意到，如果雷达武器指标较低的另一方在被击中之前也已发射了发射后不管导弹，尽管载机已被击中，飞行中的导弹仍可以击中对手。因此，他们之间有可能只是被击中的时间有几秒至十几秒的差异，但结局却有同归于尽的可能性。 因此在采用发射后不管武器系统时，具有先敌发现先敌发射优势的一方并不意味着具有战胜对手的绝对优势。相反的优势可能是在采用了“狼群战术”的一方，即拥有数量较多、价格较便宜的战斗机，且具有良好的协调配合能力以及从不同方位发起攻击的一方。从作战费效比的角度考虑，战机技术复杂、价格昂贵的一方损失将更为惨重。这就给飞机发展带来新的思考，即过分追求高技术可完成多任务的高度综合化的昂贵飞机是否是正确的发展方向? 作战双方在超音速情况下实施了首次迎头超视距攻击后，是否一定转为亚音速近距空战甚至过失速的近距格斗，主要取决于双方对下一步行动的决心。只要一方不打算开展缠斗并继续以超音速飞向目标，近距空战就很难展开，这与执行的作战任务关系密切。 超视作战之后接着就是近距格斗的理论在实践上或多机协同作战中往往是行不通的。基本规律是：在亚音速高机动近距格斗中(包括过失速机动中)，任何一方不能坚持而提前退出，将意味着失败被
无人机概况和涉及的GJB国军标标准 随着军民融合战略的逐步深化，无人机产业得到了突破式的发展，并成为了贯彻"军民融合"的典。那么无人机关于GJB国军标和图书有哪些？也是很多用户相对比较关注的，下面融融网小编就推荐几个： 关于无人机相关的GJB国家军用标准 gjb 8265-2014 无人机机载电子测量设备通用规 gjb 4108-2000 军用小型无人机系统部队试验规程 gjb 5190-2004 无人机载有源雷达假目标通用规 gjb 7201-2011 舰载无人机雷达对抗载荷自动测试设备通用规 gjb 4994-2003 无人机载侦察装备定型试验规程 gjb 5433-2005 无人机系统通用要求 gjb 5309-2004 反辐射无人机被动雷达导引头通用规 gjb 6081-2007 通信对抗无人机训练模拟设备通用规 一、我国无人机发展概况 中国无人机的研究始于50年代后期，1959年已基本摸索出安一2和伊尔-28两种飞机的自驾起降规律。60年代中后期投入无人机研制，形成了长空l号靶机、无侦5高空照相侦察机和D4小型遥控飞机等系列，并以高等学校为依托建立了无人机设计研究机构，具有自行设计与小批生产能力。其中无侦5的研制在中国无人机发展史上具有重要意义。
为了国防建设和科学研究的需要，1969年国家下达研制高空无人驾驶照相侦察机的任务，研制工作由航空学院承担。主要用于军事侦察、高空摄影、靶机或地质勘测、大气采样等科学研究。无侦5是一种在高空、高亚音速条件下飞行，执行昼间高空摄影侦察任务的无人机。它使用的可见光照相机能绕其纵轴左右摇摆，从5个窗口进行拍摄。飞机上装有一台小型、短寿命的涡喷-II发动机;一整套自动控制系统和无线电遥控遥测系统。飞机本身无起落架等起飞着陆装置，由大型飞机带飞到4000—5000米的高度投放。空中投放后自动爬升到工作高度。在飞行中，按预编程序控制高度、航速、飞行时间和航程。完成任务后，自动返航，飞到回收区上空，可在程控或遥控状态下进行伞降回收。 航空学院承担研制飞机机体、窗体顶端窗体底端发动机和地面无线电控制站的任务，并负责飞机的总装、总调和飞行试验。为此，他们迅速组成工作班子，集中全院的技术力量投入研制工作。1972年制造出两架原型机并首飞成功：1973年的第二次试飞;1975年进行的大高度中航程科研试飞，达到了预定目的;1976年又制造的两架全部使用了国产材料的样机，同年航空学院正式成立无人机设计研究所，下设总体、结构、发动机、自动控制、无线电等研究室率和部装、总装车间及环境模拟试验室。无侦5于1978年完成定型。1980年国家批准无侦5设计定型。1981年起开始装备部队，在部队训练和战术侦察中发挥了作用，是中国在无人机技术领域里的一次飞跃。 20世纪末，中国无人机发展提速，除了航空学院外，爱生技术集团公司(无人机研究发展中心)成为国一家主要的无人机研制生产厂商。它是航空工业总公