第三章 线性控制系统的能控性和能观性
在现代控制理论中，能控性和能观性是卡尔曼（Kalman）在1960年首先提出来的，它是最优控制和最优估值的设计基础。
能控性和能观性是分别分析u(t)对状态x(t)的控制能力以及输出y(t)对状态x(t)的反映能力。
§3－1 能控性的定义
能控性所研究的只是系统在控制作用u(t)的作用下，状态矢量x(t)的转移情况，而与输出y(t)无关。
矢量的线性无关与线性相关：
如果C1x1+C2x2+C3x3+ +Cnxn=0式中的常数C1,C2 Cn满足
C1=C2=C3= Cn=0,则把向量x1,x2 xn叫做线性无关。
⎡0⎤⎡0⎤⎡1⎤⎢⎥⎢⎥⎢⎥x=1x=0x1=⎢0⎥23⎢⎥⎢⎥便是线性例如向量 ⎢⎢⎢⎣0⎥⎦⎣1⎥⎦⎣0⎥⎦
无关。
若向量x1,x2 xn中有一个向量Xi为其余向量的线性组合，
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