关于Cisco控制器的操作系统为IOS系统，初始配置如同Cisco交换机和路由器一样，我们可以使用Console线缆接到WLC（WLAN Ctroller）Console端口对其进行初始化配置，然后再使用GUI的方式进行深入功能的配置。
1、基本配置
（1）、配置控制器管理接口
配置步骤：
?show interface detailed management
*/显示管理接口的设置信息
config wlan disable wlan-number
*/关闭设备上所有WLAN
?config interface address management ip-addr ip-netmask gateway */配置管理接口的地址、掩码、网关
config interface vlan management {vlan-id | 0}
*/配置管理接口VLAN，0代表untagged VLAN，非0值代表tagged VLAN，而思科控制器只识别tagged VLAN。
config interface port management physical-ds-port-number
*/配置管理接口的物理目的端口
config interface dhcp
management ip-address-of-primary-dhcp [ip-address-of-secondary-dhcp-serve r]
*/配置管理接口的主DHCP服务器和次DHCP服务器。
config interface acl management access-control-list-name
*/配置管理接口的ACL（控制列表）
?????????save config
*/保存配置
?show interface detailed management
*/显示管理接口的设置信息
（2）、配置AP管理接口
配置步骤：
?show interface summary
*/显示接口汇总信息
?show interface detailed ap-manager
*/显示AP管理接口设置信息
config wlan disable wlan-number
*/关闭该接wlan通讯
config interface address ap-manager ip-addr ip-netmask gateway */配置AP管理接口的IP地址、掩码、网关
config interface vlan ap-manager {vlan-id | 0}
*/配置AP管理接口的VLAN，0代表untagged VLAN，非0值代表tagged VLAN，而思科控制器只识别tagged VLAN。
config interface port ap-manager physical-ds-port-number
*/配置AP管理接口的物理目的端口
config interface dhcp
ap-manager ip-address-of-primary-dhcp [ip-address-of-secondary-dhcp-serve r]
*/配置AP管理接口的主DHCP服务器和次DHCP服务器。
config interface acl ap-manager access-control-list-name
*/配置AP管理接口的ACL（控制列表）
?save config
*/保存配置
?show interface detailed ap-manager
*/显示AP管理接口的设置信息
（3）、开启/关闭802.11频段
config {802.11a | 802.11b} enable network
*/开启802.11a或者802.11b/g频段网络
config {802.11a | 802.11b} disable network
*/关闭802.11a或者802.11b/g频段网络
（4）、配置用户名和密码
config mgmtuser add username password read-write
*/创建读/写权限的用户名和密码
config mgmtuser add username password read-only
*/创建只读权限的用户名和密码
注意：用户名和密码由24 ASCII字符组成，区分大小写，并且不能有空格。
（5）、配置Bridge参数
第一步查看802.3 bridging 状态：
show network
第二步开启或者关闭全局802.3桥接功能（默认是关闭的）
config network 802.3-bridging {enable | disable}
第三步保存配置
save config
（6）、配置RADIUS参数
第一步配置Radius服务器计费IP地址
config radius acct ip-address
第二步配置Radius服务器计费UDP端口
config radius acct port
第三步配置Radius服务器计费密钥
config radius acct secret
第四步开启Radius服务器计费（默认是关闭状态）
config radius acct enable
第五步配置Radius服务器认证地址
config radius auth ip-address
第六步配置Radius服务器认证UDP端口
config radius auth port
第七步配置Radius服务器认证密钥
config radius auth secret
第八步开启Radius服务器认证（默认是关闭的）
config radius auth enable
第九步查看计费、认证信息
show radius acct statistics
show radius auth statistics
show radius summary
2、高级配置
（1）、配置漫游特性：
当由多个WLAN控制器组成无线网络，并要求在多个控制器之间实现漫游时，我们需要配置统一的漫游域，在同一个漫游域中的控制器的名称必须是相同的。如图：
步骤：
第一步：通过常情况下，我们需要改变WLC（WLAN控制器）默认的mobility group（漫游/移动域）。我们可以在WLC的常规选项中设置Default Mobility Domain Name。如图：
我们可以查看其它各WLC的MAC地址和IP地址等信息，以便将其他的WLC增加到本地该漫游域中，如下图操作，点击其他WLC GUI页面按钮Controller | Mobility Groups：
第二步：根据以上提供的其他WLC的信息，添加漫游域成员，点击Controller | Mobility Management | Mobility Groups项，如下图配置域成员的IP地址、MAC地址以及漫游域名称等信息。
第三步：如果WLC成员比较多，我们还可以成员的信息批量添加到漫游域中，点击Controller | Mobility Management | Mobility Groups 中的Edit All按钮，如图配置：
另外，除了以上在WLC中直接配置外，我们还可以使用WCS系统进行配置和管理，如图：
（2）、RRM（Radio Resource Management，无线资源管理）的配置
在GUI配置比较简单，如图下图首先创建一个RF域，可以将AP加入到该RF域中实现统一管理，可以简单的配置所有WLC为统一的名称，在General界面上RF –Network Name 区域，其它的配置跟漫游类似。
为了使配置清晰简捷一些，我们使用CLI方式对WLC进行RRM的常用配置，步骤如下：第一步：配置RF域名：
config network rf-network-name
第二步：关闭802.11a 或者802.11b/g 网络
config {802.11a | 802.11b} disable
第三步：配置802.11a 或802.11b/g的信道，有以下几种情况：
?根据可用性和干扰性，自动设置802.11a 或802.11b/g通道
config {802.11a | 802.11b} channel global auto
?根据可用性和干扰性，一次性重新设置802.11a 或802.11b/g通道：
config {802.11a | 802.11b} channel global once
?使用动态信道分配（DCA）指定信道：
config advanced {802.11a | 802.11b} channel {add | delete} channel_number
第四步：使用以下命令配置DCA 算法参数：
?在经常变化的环境中为了控制DCA 的敏感性，可以按照以下命令配置，这个命令允许根据环境变化通过DCA算法对信道进行敏感控制，譬如受到信号、装载、噪声等干扰因素时, 以确定是否改变信道。
config advanced {802.11a | 802.11b} channel dca sensitivity {low | medium | high} ?定义DCA启动时间：
config advanced {802.11a | 802.11b} channel dca anchor-time hour
参数：hour=12:00 a.m. to 11:00 p.m.
?定义DCA运行的频次：
config advanced {802.11a | 802.11b} channel dca interval value
参数：value=0, 1, 2, 3, 4, 6, 8, 12, or 24，其中0 代表10分钟是默认值。其它的值代表小时。如value=8则代表8小时。
第五步：配置功率
?自动周期性设置802.1a或者802.11b/g无线功率
config {802.11a | 802.11b} txPower global auto
?一次性设置802.1a或者802.11b/g无线功率
config {802.11a | 802.11b} txPower global once
?手动改变缺省功率-70 dBm设置：
config advanced {802.11a | 802.11b} tx-power-control-thresh threshold
参数：threshold值范围在-50 到-80 dBm，增加该值（在-50 dBm和-65 dBm之间）可以使AP工作在更高功率下，而减少该值则降低AP的工作功率。
第六步：开启802.11a or 802.11b/g网络：
config {802.11a | 802.11b} enable
第七步：保存配置：
save config
另外，在RRM配置中，我们还可以对恶意AP及干扰源的攻击进行防护：
配置步骤如下：
第一步：首先确定在同一个RF域中的controller配置了相同的名称，因为这个名称是来验证IE浏览器的，如果名称不相同，系统将会报警。
第二步：配置AP为本地模式或监控（监听）模式：
config ap mode local Cisco_AP 或者config ap mode monitor Cisco_AP
第三步：保存配置：
save config
第四步：重复第二步和第三步对所有AP配置到控制器
第五步：最后开启恶意AP攻击保护功能
config wps ap-authentication
第六步：配置发生恶意AP事件时产生报警：
config wps ap-authentication threshold
参数：threshold 值是由合法AP的数量构成的阀值，附有有效IE验证功能，如果超出这个阀值或者检测周期，将会产生报警。范围是1到255，默认是1，但为了减少假报警事件，可以将该值设置高一些。
第七步：保存配置：
save config
第八步：重复第五步和第七步，对在同一RF域的控制器进行配置。
另外，除了在WLC上进行配置外，我们还可以使用WCS进行统一的配置和管理，如图：
WLAN 目录 目录 第1章 WLAN配置..................................................................................................................1-1 1.1 概述....................................................................................................................................1-1 1.1.1 WLAN的工作机制....................................................................................................1-1 1.1.2 WLAN组网...............................................................................................................1-2 1.1.3 WLAN的协议标准....................................................................................................1-4 1.1.4 WLAN的基本配置项................................................................................................1-4 1.2 配置WLAN.........................................................................................................................1-5 1.2.1 配置概述..................................................................................................................1-5 1.2.2 设置Country Code...................................................................................................1-7 1.2.3 配置WLAN-ESS接口...............................................................................................1-8 1.2.4 配置Radio Policy.....................................................................................................1-8 1.2.5 创建服务模板...........................................................................................................1-9 1.2.6 设置服务模板.........................................................................................................1-10 1.2.7 创建AP模板...........................................................................................................1-10 1.2.8 设置AP参数...........................................................................................................1-10 1.2.9 设置 Radio.............................................................................................................1-11 1.2.10 设置RadioST.......................................................................................................1-11 1.2.11 管理AP&Client.....................................................................................................1-12 1.2.12 获取系统当前AP&Client的详细信息....................................................................1-13 1.3 WLAN典型配置举例.........................................................................................................1-14 1.3.1 Single BSS组网.....................................................................................................1-14 1.3.2 Multiple ESS组网...................................................................................................1-16 1.3.3 WLAN Based on VLAN组网..................................................................................1-19 1.4 注意事项...........................................................................................................................1-22
无线控制器（WLC）配置 1.无线控制器WLC的初始配置 连接到WLC的console口，启动超级终端或其它终端软件，把com口属性设置还原为默认值（如下图），点确定应用配置 回车进入命令行管理界面 选择“5. Clear Configuration”，（注意：不同版本的选项顺序不同，要注意查看，而且该处停留时间较短，请及时选择操作序号），清除原有设置，并进行初始设置。 随后根据系统提示完成以下配置： Welcome to the Cisco Wizard Configuration Tool
Use the '-' character to backup System Name [Cisco_40:4a:03]: Enter Administrative User Name (24 characters max): admin //管理员帐号和密码 Enter Administrative Password (24 characters max): ***** Re-enter Administrative Password: ***** Management Interface IP Address: 10.10.11.100 //通过网络远程管理的IP Management Interface Netmask: 255.255.255.0 //掩码 Management Interface Default Router: 10.10.11.1 //管理地址默认路由地址Management Interface VLAN Identifier (0 = untagged): 0 //指定vlan号，0表示WLC工作在vlan 0网段，该vlan 0网段相当于交换机的默认vlan网段，即相当于vlan 1网段。 Management Interface DHCP Server IP Address: 10.10.11.1 //指向DHCP服务器地址，服务器负责DHCP服务功能。 Virtual Gateway IP Address: 1.1.1.1 //cisco推荐的虚拟地址 Mobility/RF Group Name: wuxian Network Name (SSID):wuxian //设置初始wlan Allow Static IP Addresses [YES][no]: yes //允许手工配置IP地址 Configure a RADIUS Server now? [YES][no]: no Enter Country Code list (enter 'help' for a list of countries) [US]: CN //选择中国区域CN Enable 802.11b Network [YES][no]: yes Enable 802.11a Network [YES][no]: yes Enable 802.11g Network [YES][no]: yes //开启802.11a,802.11b,802.11g协议Enable Auto-RF [YES][no]: yes //开启无线射频 Configure a NTP server now? [YES][no]: no Configure the system time now? [YES][no]: yes Enter the date in MM/DD/YY format: //月/日/年，时间设置 ...... Configuration saved! Resetting system with new configuration...
计算机控制理论与设计作业 题目：基于极点配置方法的直流调速系统的控制器设计
摘要 本文目的是用极点配置方法对连续的被控对象设计控制器。基本思路是对连续系统进行数学建模，将连续模型进行离散化，针对离散的被控对象，用极点配置的方法分别在用状态方程和传递函数两种描述方法下设计前馈和反馈控制器，并用MATLAB仿真。文中具体以直流调速系统作为研究对象，对直流调速系统的组成和结构进行了分析，把各个部分进行数学建模，求出其传递函数，组成系统结构框图，利用自控原理的知识对结构图化简，求出被控对象的传递函数和状态方程，进一步得将其离散化。第一种是通过极点配置设计方法的原理，用状态方程设计被控对象的控制律，因为直流调速系统存在噪声，实际状态不可测，故选择了全阶的观测器，又因为采样时间小于计算延时，所以选择了预报观测器。利用所学知识对此闭环系统设计前馈和反馈控制器[1]。第二种利用传统的离散传递函数，从代数多项式的角度进行复合控制器的设计，在保证系统稳定的情况下，分析系统的可实现性，稳定性，静态指标，动态指标，抗干扰等方面性能研究前馈反馈相结合控制器设计。重点是保证被控对象的不稳定的零极点不能被抵消。最后利用MATLAB的Simulink进行仿真，观察系统的输出的y和u和收敛性，并加入扰动看其抗干扰性能，得出结论。 经研究分析，对于直流调速系统，基于极点配置设计的前馈反馈相结合的控制器，具有良好的稳定性能和抗干扰性能。运行结果符合实际情况。 关键词：极点配置；状态方程；直流调速系统；代数多项式；Matlab；
1绪论 1.1论文的背景及意义 在工业生产和日常生活中，自动控制系统分为确定性系统和不确定性系统两类，确定性系统是指系统的结构和参数是确定的，确定的输入下，输出也确定的一类系统。确定性系统相对于不确定性系统而言的。在确定的系统中所用的变量都可用确切的函数关系来描述，系统的运动特性可以完全确定。以确定性系统为研究对象的控制理论称为确定性控制理论。本文以直流调速系统为研究对象，利用极点配置的设计方法，包括利用状态空间模型和传递函数模型分别描述线性系统，采用闭环极点为指标的控制器设计的理论和方法，设计出前馈和反馈控制器，组建闭环控制系统，用Matlab进行仿真可以逼真地还原出实际系统。 1.2 论文的主要内容 本文直流电机的调速系统的模型作为研究对象，利用线性系统极点配置的设计方法，设计前馈反馈控制器。论文研究的主要内容: (1)阅读学习国内外期刊文献，研究了极点配置的基本原理和Matlab的实现方法。 (2)系统的说明直流电机的系统结构和工作原理并分析，建立直流调速系统的数学模型，将其进行离散化，并讨论其传递函数与状态方程之间的关系。 (3)分析极点配置控制器的设计原理，利用状态方程设计控制器。 （4）将被控对象的传递函数离散化，利用传递函数模型设计控制器。 (4)在MATLAB中建立闭环直流调速系统的模型，根据闭环极点配置的设计步骤编写程序，用Simulink搭建仿真系统，对闭环直流调速系统的输出进行仿真分析。 (5)对仿真结果分析。将仿真结果与实际直流调速系统的阶跃响应的各项参数相比较，得出结论。
Cisco无线控制器配置 一组网图 System Name [Cisco_01:00:01] (31 characters max):wlc-1//输入设备名称 Would you like to terminate autoinstall? [yes]: //是否终止自动安装，默认是yes #配置管理用户和密码 Enter Administrative User Name (24 characters max): admin Enter Administrative Password (3 to 24 characters): ******** Re-enter Administrative Password : ******** #配置服务接口的IP 注：用于带外管理、系统恢复和维护必须跟带内管理接口在不同子网 Service Interface IP Address Configuration [static][DHCP]: static Service Interface IP Address: 10.10.10.10 Service Interface Netmask: 255.255.255.0 #配置管理接口 注：带内管理接口，可以通过web ssh或者telnet连接的接口，同时也是跟内网其他设备如认证服务器连接的接口 Management Interface IP Address: 192.168.99.250 Management Interface Netmask: 255.255.255.0
Management Interface Default Router: 192.168.99.254 Management Interface VLAN Identifier (0 = untagged): 99 Management Interface Port Num [1 to 1]: 1 Management Interface DHCP Server IP Address: 192.168.99.254 #设置虚拟网关 注：为三层漫游而设置的虚拟接口，在同一个mobility group里的WLC都必须配置相同的虚拟接口 Virtual Gateway IP Address: 1.1.1.1 #配置Mobility/RF Group名称 注：用于用户在不同控制器下的AP间的三层漫游，所以不同控制器的该组必须相同Mobility/RF Group Name: test #配置默认的SSID 注：LAP加入控制器时将使用它，LAP加入后WLC会把其他的SSID提供给LAP Network Name (SSID): test #dhcp桥接 注：Bridging Mode 将会把DHCP 请求透传出去，不做处理；一般都使用WLC本身中继代理功能，默认NO。警告！启用桥接模式将停用内部DHCP服务器和DHCP代理功能。 Configure DHCP Bridging Mode [yes][NO]: no #客户端IP地址配置方式 注：yes为允许客户端使用静态IP，no则为强制客户端使用DHCP来获取IP
第7章线性定常离散时间状态空间设计法 7.1引言 7.2状态反馈配置极点 7.3状态估值和状态观测器 7.4利用状态估值构成状态反馈以配置极点 7.5扰动调节 7.6无差调节
7.1 引言 一个被控对象： (1)()()()() ():1,():1,:,:,:x k Fx k Gu k y k Cx k x k n u k m F n n G n m C r n +=+?? =?????? 7.1 当设计控制器对其控制时，需要考虑如下各因素： ● 扰动，比如负载扰动 ● 测量噪声 ● 给定输入的指令信号 ● 输出 如图7.1所示。 给d L (k )扰动 图7.1 控制系统示意图 根据工程背景的不同，控制问题可分为调节问题和跟踪问题，跟踪问题也称为伺服问题。 调节问题的设计目标是使输出迅速而平稳地运行于某一平衡状态。包括指令变化时的动态过程，和负载扰动下的动态过程。但是这二者往往是矛盾的，需要折衷考虑。 伺服问题的设计目标是对指令信号的快速动态跟踪。 本章研究基于离散时间状态空间模型的设计方法。 7.2研究通过状态变量的反馈对闭环系统的全部特征值任意配置——稳定性与快速线。 7.3考虑当被控对象模型的状态无法直接测量时，如何使用状态观测器对状态进行重构。 7.4讨论使用重构状态进行状态反馈时闭环系统的特征值。 7.5简单地讨论扰动调节问题。 7.6状态空间设计时的无差调节问题。
7.2 状态反馈配置极点 工程被控对象如式7.1，考虑状态反馈 ()()()u k v k Lx k =+ 7.2 如图7.2所示。式7.2带入式7.1，得 (1)()()()() ()()()x k Fx k Gu k y k Cx k u k v k Lx k +=+?? =??=+? 7.3 整理得 ()(1)()() ()()x k F GL x k Gv k y k Cx k +=++?? =? 7.4 (k ) v (k ) 图7.2 状态反馈任意配置闭环系统的极点 闭环系统的特征方程为 []det ()0zI F GL -+= 7.5 问题是在什么情况下式7.5的特征根是可以任意配置的？即任给工程上期望的n 个特征根λ1, λ2, ..., λn ，有 []1det ()()0n i i zI F GL z λ=-+=-=∏ 7.6 定理：状态反馈配置极点
第22卷第2期南 京 理 工 大 学 学 报Vol.22No.21998年4月 Journal of Nanjing University of Science and Technology Apr.1998 基于输出反馈的区域极点配置 X 王子栋X X 郭 治 (南京理工大学信息学院,南京210094)摘要 该文研究输出反馈情形下线性定常连续及离散系统区域极点配置的统一代数刻划问题,即利用完全参数化方法,设计输出反馈控制器,使闭环极点配置于指定圆形区域内。文中导出了期望输出反馈控制器存在的充要条件,并进一步给出了这类控制器的全部参数化刻划。最后,得到了若干有益的推论,包括线性离散及连续系统稳定化控制器的统一代数表示等。 关键词 线性系统,输出反馈,极点配置,参数法,代数刻划 分类号 TP 202.1,T P 214.1 众所周知,线性定常系统的稳态及动态特性直接受其极点所在位置的影响,因而极点配置问题一直是控制理论研究中基本而重要的课题之一,其在工程实践中也具有明显的应用背景,如飞行控制系统的设计以及柔性结构的振动控制等[1]。迄今为止,精确极点的配置问题已得到了很好的研究。在过去的十年中,区域极点的配置问题也开始受到充分的注意,涌现出一批成果[2][3]。 目前,区域极点配置的相关文献中的大部分均是针对某性能指标给出具体的设计方法,且均集中于状态反馈情形,缺乏一定的通用性。本文对连续及离散线性定常系统使用统一的代数方法,给出了配置闭环极点至给定圆形区域的输出反馈控制器的全部参数化刻划,为区域极点配置问题提供了一条具有理论意义及应用价值的新途径。 1 问题的描述 考虑线性定常连续系统x a (t )=A x (t )+B u (t ),y (t )=Cx (t )及线性定常离散系统x (k +1)=A x (k )+Bu (k ),y (k )=Cx (k ),其中x ∈R n 为状态,u ∈R m 为控制输入,y ∈R p 为测量输出,A 、B 、C 为适维已知常数阵。(A ,B )及(A ,C )分别为可控和可观的。 考虑圆形区域D (A ,r ),其中在连续时间情形D (A ,r )表示圆心在A +j 0(A <0)处、半径为r (r <-A )的圆,在离散时间情形D (A ,r )表示单位圆内圆心位于A +j 0、半径为r 的圆。这里均考虑复平面。 X X XX 王子栋 男 32岁 副教授 国家自然科学基金及高校博士学科点专项科研基金资助项目 本文于1997年1月14日收到
控制器极点配置方法 如果已知系统的模型或传递函数，通过引入某种控制器，使得闭环系统的极点可以移动到指定的位置，从而使系统的动态性能得到改善。这种方法称为极点配置法。 例6－12 有一控制系统如图6－38，其中，要求设计一个控制器，使系统稳定。 图6-38 解：（1）校正前，闭环系统的极点： > 0 因而控制系统不稳定。 （2）在控制对象前串联一个一阶惯性环节，c>0，则闭环系统极点： 显然，当，时，系统可以稳定。但此对参数c 的选择依赖于 a 、b 。因而，可 选择控制器，c 、d ，则有特征方程： 当，时，系统稳定。 本例由于原开环系统不稳定，因而不能通过简单的零极点相消方式进行控制器的设计，其原因在于控制器的参数在具体实现中无法那么准确，从而可能导致校正后的系统仍不稳定。 例6－13 已知一单位反馈控制系统的开环传递函数：
要求设计一串联校正装置Gc(s) ，使校正后系统的静态速度误差系统，闭环主导极点在 处。 解：首先，通过校正前系统的根轨迹可以发现，如图6－39所示，其主导极点为： 。 图6-39 为使主导极点向左偏移，宜采用超前校正装置。 （2）令超前校正装置，可采用待定系数法确定相关参数： 又
其中、、、为待定系数。 进一步可得： 即 将代入式子可以得到：，，，。进一步可得超前校正装置的传递函数： 校正后系统的根轨迹如图6-39所示。 该校正装置与例6－7中由超前装置获取的校正装置结果基本相同，说明结果是正确的。 在matlab中，亦有相应的命令可进行极点配置，主要有三个算法可实现极点配置算法：Bass-Gura算法、Ackermann 算法和鲁棒极点配置算法。这些算法均以状态空间进行表征，通过设定期望极点位置，获取状态反馈矩阵K。下面通过示例介绍其中的一种算法。 例6－14 考虑给定的系统，其状态方程模型如下：
WLC故障切换配置（冗余） 为了实现WLC故障切换或冗余，必须完成以下步骤: A.为两台WLC配置移动组. B.为LAP指定主、备WLC C.配置WLC Fallback 特性为2台WLC配置移动组 通过配置移动组可以让无线客户端在一组WLC之间无缝漫游及提供负载均衡和冗余 的功能。如果一台WLC故障，相关联的AP可以自动启动换到移动组中其他WLC 上。当主WLC恢复正常，AP可以重新注册到该台WLC上。故障切换时间为30秒, 这个期间通信将会中断。 提示：所有属于同一个移动组的WLC配置的移动组名字要一致，且大小写敏感。 移动组成员必须包括该组内所有的WLC,以确保可以做到WLC的无缝切换，以及当 主WLC恢复正常，能够让AP重新注册。 本实例移动组包括两台WLC,通过以下步骤配置无线移动组： 1. WLC图形界面下，在上方的菜单下点击进入Controller，然后在左边菜单 选择Mobility Groups .出现窗口Static Mobility Group Members，在这里可以增加
(■VMBBTT DHC F ■4rirtpM l V, *0>*44 iMfH M 4 vis i -t MrtnAnr Tbw Pm I M. *4 QqA IMflBr* 2. 增加一个新的移动组本例只包括两台WLC. a.选择New . b.设定移动组成员IP、MAC以及组名称本实例 第二台WLC的IP为172.16.1.50 , MAC地址为 00:0b:85:33:52:80,移动组为Test. c. 点击Apply . I* A4fa*F*Hr ?■Tlj ■輕側榔 f MM* FI HMI iPfhj^w vl 宇\ —|3t M. I ? I >^4 >4* * K■- wwf ? HI finqp Z?i— (I M ■] Wrvtr 如?I T* Viife* 通过Ping菜单检测移动组成员的连通性 Piw功龍止右上仙卩iy纠采如卜国所示: lM*ff Aa *1 ■[jofilf n|pf
无线控制器W L C配置 WTD standardization office【WTD 5AB- WTDK 08- WTD 2C】
无线控制器（W L C）配置无线控制器WLC的初始配置 ?连接到WLC的console口，启动超级终端或其它终端软件，把com口属性设置还原为默认值（如下图），点确定应用配置 ?回车进入命令行管理界面 选择“5. Clear Configuration”，（注意：不同版本的选项顺序不同，要注意查看，而且该处停留时间较短，请及时选择操作序号），清除原有设置，并进行初始设置。 ?随后根据系统提示完成以下配置： Welcome to the Cisco Wizard Configuration Tool Use the '-' character to backupSystem Name [Cisco_40:4a:03]: Enter Administrative User Name (24 characters max): admin .... Configuration saved! Resetting system with new configuration... WLC的WEB网管设置 1.1.登录WEB网管界面 ?通过浏览器地址栏，点击login键，出现登录会话框。 输入用户名和密码：User： admin；Password：****** ?Monitor 页面中的摘要信息，可以看到AP的数量和传输所使用的带宽状态，AP 的管理地址以及WLC的名字，显示如下： 1.2.添加接口Interfaces ?controller页面，左侧点击Interfaces选项，点击右边的new按钮，添加一个新的业务接口地址，相当于建立一个vlan ?填入业务网段的名称vlan 号，点击右上角Apply
摘要 建模、控制与优化是控制理论要解决的主要问题。在这些问题中，广泛采用了现代数学方法，使得控制理论的研究不断深入，取得了丰硕的成果。建模是控制理论中所要解决的第一个问题。控制理论中的建模方法主要有两种，一是经验建模，二是根据物理规律建模。所研究的对象主要是动态模型，一般用微分方程或差分方程来描述。设计控制系统是控制理论的核心内容。在线性系统中，我们所用到的数学工具是拓扑、线性群。在非线性系统中，我们用到了微分几何。可以说微分几何是非线性控制理论的数学基础。优化是控制的一个基本目的，而最优控制则是现代控制理论的一个重要组成部分。例如庞特里亚金的极大值原理、贝尔曼的动态规划，都是关于优化和最优控制问题的。 本报告首先介绍了直流电动机的物理模型, 并测量计算了它的具体参数。然后根据牛顿第二定律和回路电压法分别列写运动平衡方程式和电机电枢回路方程式，从而通过一些数学变换抽象出了以电压为输入、转速为输出、电流和转速为状态变量的数学模型。通过对抽象出来的模型进行性能分析，确定需要使用状态观测器来修正系统。继而借助MATLAB软件对转速环进行了状态反馈控制器的设计，使系统的阶跃响应达到了设计指标。 关键词：建模控制理论设计控制系统直流电动机转速状态反馈控制器
1 系统的物理模型、参数及设计要求 -------------------- 4 1.1 系统模型 ------------------------------------- 4 1.2 系统参数 ------------------------------------- 5 1.3 设计要求 ------------------------------------- 5 2 系统模型的建立------------------------------------ 6 2.1 模型抽象 ------------------------------------- 6 2.2 所建模型的性能分析 --------------------------- 7 3 系统状态观测器的设计----------------------------- 11 3.1 期望配置的极点的确定以及状态观测器的设计----- 11 3.1.1 第一组极点配置-------------------------- 11 3.1.2 第二组极点配置-------------------------- 11 3.2 状态观测器的设计 ---------------------------- 12 3.2.1 第一组极点------------------------------ 12 3.2.2 第二组极点------------------------------ 14 3.3 状态观测器的仿真图 -------------------------- 16 3.4 原系统加了状态观测器后的仿真结果图及分析----- 17 3.4.1 第一组极点------------------------------ 17 3.4.2 第二组极点------------------------------ 18 4 状态观测器极点配置与PID方法的比较 --------------- 20 4.1 直流电机转速、电流PID控制的设计------------- 20 4.2 两种方法的比较 ------------------------------ 21
控制系统的极点配置设计法 一、极点配置原理 1.性能指标要求 2.极点选择区域 主导极点： 2 11 1 cos tan ξ βξ ξ -- - == 图3.22 系统在S平面上满足 时域性能指标的范围 n s t ζω 4 = ；当Δ=0.02时，。 n s t ζω 3 = 当Δ=0.05时,
3.其它极点配置原则 系统传递函数极点在s 平面上的分布如图（a ）所示。极点s 3距虚轴距离不小于共轭复数极点s 1、s 2距虚轴距离的5倍，即n s s ξω5Re 5Re 13=≥（此处ξ，n ω对应于极点s 1、s 2） ；同时，极点s 1、s 2的附近不存在系统的零点。由以上条件可算出与极点s 3所对应的过渡过程分量的调整时间为 135 1 451s n s t t =?≤ ξω 式中1s t 是极点s 1、s 2所对应过渡过程的调整时间。 图（b ）表示图（a ）所示的单位阶跃响应函数的分量。由图可知，由共轭复数极点s 1、s 2确定的分量在该系统的单位阶跃响应函数中起主导作用，即主导极点。因为它衰减得最慢。其它远离虚轴的极点s 3、s 4、s 5 所对应的单位阶跃响应衰减较快，它们仅在极短时间内产生一定的影响。因此，对系统过渡过程进行近似分析时。可以忽略这些分量对系统过渡过程的影响。 n x o (t) （a ） （b ） 系统极点的位置与阶跃响应的关系
二、极点配置实例 磁悬浮轴承控制系统设计 1.1磁悬浮轴承系统工作原理 图1是一个主动控制的磁悬浮轴承系统原理图。主要由被悬浮转子、传感器、控制器和执行器(包括电磁铁和功率放大器)四大部分组成。设电磁铁绕组上的电流为I0，它对转子产生的吸力F和转子的重力mg相平衡，转子处于悬浮的平衡位置，这个位置称为参考位置。 （a）（b） 图1 磁悬浮轴承系统的工作原理 Fig.1 The magnetic suspension bearing system principle drawing 假设在参考位置上，转子受到一个向下的扰动，转子就会偏离其参考位置向下运动，此时传感器检测出转子偏离其参考位置的位移，控制器将这一位移信号变换成控制信号，功率放大器又将该控制信号变换成控制电流I0+i，控制电流由I0增加到I0+i，因此，电磁铁的吸力变大了，从而驱动转子返回到原来的平衡位置。反之，当转子受到一个向上的扰动并向上运动，此时控制器使得功率放大器的输出电流由I0，减小到I0-i，电磁铁的吸力变小了，转子也能返回到原来的平衡位置。因此，不论转子受到向上或向下的扰动，都能回到平衡状态。这就是主动磁轴承系统的工作原理。即传感器检测出转子偏移参考点的位移，作为控制器的微处理器将检测到的位移信号变换成控制信号，然后功率放大器将这一控制信号转换成控制电流，控制电流在执行磁铁中产生磁力从而使转子维持其悬浮位置不变。悬浮系统的刚
ARUBA 无线控制器用户配置手册 苏宁电器 Aruba 无线控制器用户配置手册 Version 1.3
苏宁电器 Aruba 无线控制器用户配置手册 一、连接 Aruba 无线控制器 1．将 console 线 RJ45 一端连接至无线控制器的SERIAL端口，另一端连接至电脑COM 口（笔记本没有COM 口的可以使用USB-COM线）。 2．打开相应的配置终端软件（可以使用Secure-CRT或者使用系统自带的超级终端软件， 建议使用Secure-CRT这款第三方终端软件） 3．配置终端软件的参数 Secure-CRT配置步骤： 协议选择Serial，点击“下一步” 端口选择好本电脑上使用的 COM 接口，波特率选择“ 9600 ”，数据流控制选型将前面 的勾全部去掉，其它选项保持不变，点击“下一步”
点击“完成”即可登录到配置界面。 超级终端配置步骤： 点击“开始” >“所有程序” >“附件” >“通讯” >“超级终端” 在名称一栏自定义输入一个名称，例如：“ suning ”，点击“确定”
在连接时使用选择好相应的COM 接口，点击“确定” 点击“还原为默认值” ，再点击“确定”即可登录到配置界面。 二、配置向导 第一次登录控制器会出现配置向导进行简单的配置 开机运行到如下图所示，即到了配置向导界面
配置如下： Enter System name [Aruba200]: 此处直接回车即选择 []内的内容，例如此处回车即选择设 备名称为： Aruba200 ，也可自己自定义系统名称 Enter VLAN 1 interface IP address [172.16.0.254]: 此处直接回车即选择 VLAN 1 的 IP 地址为：172.16.0.254，一般此处直接回车，后面可以另行更改 Enter VLAN 1 interface subnet mask [255.255.255.0]: 此处直接回车即选择 VLAN 1 的 IP 地址 的子网掩码为： 255.255.255.0 Enter IP Default gateway [none]: 此处为指定控制器的网关地址，即路由地址，一般这边 不指定，等进入系统后重新配置指定 Enter Switch Role, (master|local) [master]:此处为指定控制器角色，一般默认为master ，可直接回车到下一步
课程名称： 控制理论乙 指导老师： 姚唯 成绩： 实验名称： 控制系统的极点配置 实验类型： 同组学生姓名： 郁明非 一、实验目的和要求（必填） 二、实验内容和原理（必填） 三、主要仪器设备（必填） 四、操作方法和实验步骤 五、实验数据记录和处理 六、实验结果与分析（必填） 七、讨论、心得 一、实验目的和要求 1．掌握全状态反馈系统的极点配置方法 2．在Simulink 仿真环境中，研究极点配置对系统特性的影响 二、实验内容和原理 （一）实验内容 1．一被控对象，其传递函数为 ) 3)(2)(1(10 )(+++= s s s s G 设计反馈控制器u=-kx ，使闭环系统的极点为3221j +-=μ，3222j --=μ，103-=μ。 2． 在Simulink 仿真环境下，用基本环节组成经过极点配置后的系统，通过图形观察环节，观察系统的各点响应。 （二）实验原理 对一给定控制系统如果其状态完全可控，则可进行任意极点配置即通过设计反馈増益K 使闭环系统具有期望的极点。极点配置有二种方法：第一种方法是采用变换矩阵T ，使系统具有期望的极点，从而求出矩阵K ；第二种方法基于Caylay-Hamilton 理论，通过矩阵多项式φ（a），可求出K （这种方法称为Ackermann 公式）。在MATLAB 中，利用控制系统工具箱函数place 和acker 进行极点配置设计。 三、主要仪器设备 一台PC 电脑，matlab 仿真软件，simulink 仿真环境 四、实验源代码及实验结果
function jidianpeizhi num=[10]; den=[1,6,11,6]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den); J=[-2-j*2*sqrt(3),-2+j*2*sqrt(3),-10]; K=place(A,B,J); K sys=ss(A-B*K,[0;0;0],eye(3),0); t=0::4; X=initial(sys,[1;0;0],t); x1=[1,0,0]*X'; x2=[0,1,0]*X'; x3=[0,0,1]*X'; subplot(3,1,1); plot(t,x2); grid on; title('Reponse to initial condition'); ylabel('x1'); subplot(3,1,2); plot(t,x2); grid on; ylabel('x2'); subplot(3,1,3); plot(t,x3); grid on; ylabel('x3'); xlabel('t(sec)');
无线控制器（W L C）配置 无线控制器WLC的初始配置 ?连接到WLC的console口，启动超级终端或其它终端软件，把com口属性设置还原为默认值（如下图），点确定应用配置 ?回车进入命令行管理界面 选择“5. Clear Configuration”，（注意：不同版本的选项顺序不同，要注意查看，而且该处停留时间较短，请及时选择操作序号），清除原有设置，并进行初始设置。 ?随后根据系统提示完成以下配置： Welcome to the Cisco Wizard Configuration Tool Use the '-' character to backup System Name [Cisco_40:4a:03]: Enter Administrative User Name (24 characters max): admin .... Configuration saved! Resetting system with new configuration... WLC的WEB网管设置 1.1.登录WEB网管界面 ?通过浏览器地址栏，点击login键，出现登录会话框。 输入用户名和密码：User：admin；Password：****** ?Monitor 页面中的摘要信息，可以看到AP的数量和传输所使用的带宽状态，AP的管理地址以及WLC的名字，显示如下： 1.2.添加接口Interfaces ?controller页面，左侧点击Interfaces选项，点击右边的new按钮，添加一个新的业务接口地址，相当于建立一个vlan ?填入业务网段的名称vlan 号，点击右上角Apply ?Port Num填1，填写ip地址，掩码，网关，dhcp服务器，点击右上角Apply 1.3.创建接口组Interfaces Group（可选） ?controller页面，左侧点击Interfaces Groups选项，点击右边的Add Group按钮 ?填写Interfaces Group名称，点击Add ?选择Interface Name，点击Add Interface，可添加多个 ?点击右上角Apply 1.4.创建WLAN SSID ?WLANS主页面，点击右边小框creat new go，添加新的WLAN SSID ?填写SSID名称，点击右上角Apply ?添加Interfaces /Interfaces Groups，将该SSID无线WiFi与vlan相关联，Broadcast SSID选择Enable ?点击Security，Layer 2 Security选择WPA+WPA2，WPA+WPA2 Parameters全部打钩 ?Authentication Key Management选择PSK Enable，填写无线wifi的密码 ?点击右上角Apply 1.5.创建AP Group ?点击WLANS页面，点击左侧AP Groups，点击右上角Add Groups
一栋大楼内部组建公共无线网络，考虑到客户端数量可能众多，而客户端频繁及接入层交无线ap移动可能性不大，规划将无线客户端划分到不同的vlan内，vlan内。网络连接示意图如下：换机划在一个 无线控制器配置文件： # version 5.20, Release 2308P10 # sysname wx5004 # domain default enable system # port-security enable # wlan auto-ap enable # vlan 1 # vlan 96 description ap-client # vlan 97 description ap-client # vlan 98 description ap-client # vlan 99 description ap-client # vlan 100 description ap-client # vlan 101 description ap-client # vlan 102 description ap-client # vlan 103 description managerdevice #
domain system access-limit disable state active idle-cut disable self-service-url disable # public-key peer 192.168.103.254 public-key-code begin 30819F300D06092A864886F70D3818D00308C2171D5A373DAB7E 0E2B1B202AA91185612713CB3BC6CAD3557BB740D5F9CF3CA1935F20EB05B823B1CAC A18E0 CC401FE26B61DDE098EE75610ACF51084980E2FCD305EE3CF30F6D5E8885F0D3BA5AD E913B CD672E038FEACBD4B3CDB9809B2E1D57B660CDCF7F50282DF5EF8D973B264191552DE 82E5C 3EC3B7C9F11D54357D020******* public-key-code end peer-public-key end # dhcp server ip-pool manager network 192.168.103.0 mask 255.255.255.0 gateway-list 192.168.103.254 expired day 7 # dhcp server ip-pool pub-wireless-use network 192.168.96.0 mask 255.255.248.0 dns-list 211.95.193.97 211.94.33.193 8.8.8.8 #． dhcp server ip-pool vlan100 network 192.168.100.0 mask 255.255.255.0 gateway-list 192.168.100.254 # dhcp server ip-pool vlan101 network 192.168.101.0 mask 255.255.255.0 gateway-list 192.168.101.254 # dhcp server ip-pool vlan102 network 192.168.102.0 mask 255.255.255.0 gateway-list 192.168.102.254 # dhcp server ip-pool vlan96