《工业机器人》
一、填空题
1、按坐标形式分类，机器人可分为直角坐标型、圆柱坐标
型、球坐标型
和关节坐标型四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是控制系统、传感系
统和机械系统。
3、机器人主要技术参数一般有自由度、定位精度、工
作范围、重复定位精度、分辨率、承载能力及最大速度等。
4、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的的数目，
不包括末端操作器的开合自由度。
5、机器人分辨率分为编程分辨率和控制分辨率，统称为系统分辨率。
6、重复定位精度是关于精度的统计数据。
7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为真空吸盘、气流负压吸盘和
挤气负压吸盘等三种基本类型。
8、机器人运动轨迹的生成方式有示教再现运动、关节空间运
动、空间直线运动和空间曲线运动。
9、机器人传感器的主要性能指标有灵敏度、线性度、测量范
围、重复性、精度、分辨率、响应时间和抗干扰能力等。
10、自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目。
11、机器人的重复定位精度是指在同一环境、同一条件、同一目标动作、同一命令
下，机器人连续重复运动若干次时，其位置分散情况。
12、机器人的驱动方式主要有液压驱动、气压驱动和电
气驱动三种。
13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码
盘。
14、机器人控制系统按其控制方式可以分为力控制方式、轨迹
控制方式和示教控制方式。
15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人。
二、单项选择题(请在每小题的四个备选答案中，选出一个最佳答案。)
1、工作范围是指机器人 B 或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手
B 手臂末端
C 手臂
D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用 A 来标记。
A R
B W
C B
D L
4、RRR型手腕是 C 自由度手腕。
A 1
B 2
C 3
D 4
5、真空吸盘要求工件表面 D 、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙
B 凸凹不平
C 平缓突起 D平整光滑
6、同步带传动属于 B 传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性
B 低惯性
C 高速比
D 大转矩
7、机器人外部传感器不包括 D 传感器。
A 力或力矩
B 接近觉
C 触觉
D 位置
8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 C 工件。
A 固定
B 定位
C 释放
D 触摸。
9、机器人的精度主要依存于 C 、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性
10、机器人的控制方式分为点位控制和 C 。
A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制
11、焊接机器人的焊接作业主要包括 A 。
A 点焊和弧焊
B 间断焊和连续焊
C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊
12、作业路径通常用 D 坐标系相对于工件坐标系的运动来描述。
A 手爪
B 固定
C 运动 D工具
13、谐波传动的缺点是 A 。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高
14、机器人三原则是由谁提出的。（D）
A 森政弘
B 约瑟夫·英格伯格
C 托莫维奇
D 阿西莫夫
15、当代机器人大军中最主要的机器人为：（A）
A 工业机器人
B 军用机器人
C 服务机器人
D 特种机器人
16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（B）
A 位置与速度
B 姿态与位置
C 位置与运行状态
D 姿态与速度
17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：C
A接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器
18、示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：B
A操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品
19、下面哪个国家被称为“机器人王国”？C
A 中国
B 英国
C 日本
D 美国
三、是非题（对划“√”，错划“×”）
1、示教编程用于示教－再现型机器人中。（√）
2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。（√）
3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。（×）
4、到目前为止，机器人已发展到第四代。（×）
5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。（×）
6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。N （×）
8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。Y （√）
9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。Y （√）
10、机械手亦可称之为机器人。Y （√）
四、简答题
1、机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式，双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分，手臂有直线运动的。如手臂的伸缩，升降及横向移动，有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合。2直线运动的组合2回转运动的组合。手臂回转运动机构，实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的，常用的有叶片是回转缸，齿轮转动机构，链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构，一般采用活塞油（气）缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构，多数用于动作程度固定不变的专用机器人。
2、工业机器人控制方式有几种？工业机器人的控制方式多种多样，根据作业任务的不同，主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力（力矩）控制方式和智能控制方式。答：
1）点位控制方式（PTP）
这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿。控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间。
2）连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成工作任务。
3）力（力矩）控制方式
在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位外，还要求使用适度的力或力矩进行工作，这时就要利用力（力矩）伺服方式。这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，因此系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
4）智能控制方式
机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库做出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有了较强的适应性及自学习功能。智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。
4、机器人参数坐标系有哪些？各参数坐标系有何作用？答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。
1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）
这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上
的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。2）圆柱坐标型（R3P）
圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。
3）球坐标型（2RP）
5、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
6、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
7、工业机器人常用的驱动器有那些类型，并简要说明其特点。
（1）电动驱动器的能源简单，速度变化范围大，效率高，转动惯性小，速度和位置精度都很高，但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
（2）液压驱动器的优点是功率大，可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。但需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温及有洁净要求的场合。故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械。
（3）气动驱动器的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。但也需要增设气压源，且与液压驱动器相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人。
8、常用的工业机器人的传动系统有那些？
齿轮传动，蜗杆传动，滚珠丝杆出传动，同步齿形带传动，链传动和行星齿轮传动
9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动（减速）系统？
因为现在的电机一般速度较高，力矩较小，需要通过传动系统降低转速、提高力矩。
10、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些？。
超声波，激光、红外，霍尔传感器
11、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
12、什么是示教再现式机器人？
答：先由人驱动操作机，再以示教动作作业，将示教作业程序、位置及其他信息存储起来，然后让机器人重现这些动作。
13、编码器有哪两种基本形式？各自特点是什么？
两种基本形式：增量式、绝对式
增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。
在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。
绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。
五、按照下图中给定的运动轨迹，编写一段符合要求的运动控制指令。
六、请解读下列程序，并写出注释。
1、主程序
PROC main ()
rInitAll;
WHILE TRUE DO
IF di1=1 THEN
rMoveRoutine;
rHome;
ENDIF
WaitTime 0.3;
ENDWHILE
ENDPROC
2、PROC rModPos()
!示教目标点程序
MoveL pPick,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;
MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer;
MoveL pHome,v10,fine,tGripper;
ENDPROC
ENDMODULE
3、理解下面指令并画出机器人的运动轨迹图。
PROC Routine1（）
MoveL p10,v1000,fine,tool1\WOBj:=wobj1;
MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1\WOBj:=wobj1; ENDPROC
一、判断题 1．机械手亦可称之为机器人。（Y） 2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 （Y） 3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y） 4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。 （Y） 5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N） 6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N） 7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。（N） 8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y） 9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y） 10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动 系统。（Y） 11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波 形的变化。（N） 12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y） 13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N） 14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果 清晰和颜色分明。（Y） 二、填空题 1.机器人是指代替原来由人直接或间接作业的自动化机械。 2.在机器人的正面作业与机器人保持300mm以上的距离。 3.手动速度分为: 微动、低速、中速、高速。
4.机器人的三种动作模式分为: 示教模式、再现模式、远程模式。 5.机器人的坐标系的种类为: 关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标 系、用户坐标系。 6.设定关节坐标系时，机器人的 S、L、U、R、B、T 各轴分别运动。 7.设定为直角坐标系时，机器人控制点沿 X、Y、Z 轴平行移动。 8.用关节插补示教机器人轴时，移动命令为MOVJ。 9.机器人的位置精度PL 是指机器人经过示教的位置时的接近程度，可以分为9个等级，分别是PL=0，PL=1，PL=2，PL=3，PL=4，PL=5，PL=6，PL=7，PL=8。马自达标准中，PL=1 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以0.5mm为半径的圆内的任一点即视为达到；PL=2 指只要机器人 TCP 点经过以示教点为圆心、以20mm为半径的圆内的任一点即视为达；PL=3 指只要机器人TCP 点经过以示教点为圆心、以75mm 为半径的圆内的任一点即视为达到。 10.机器人的腕部轴为R，B，T，本体轴为S， L，U。 11.机器人示教是指：将工作内容告知产业用机器人的作业。 12.机器人轨迹支持四种插补方式，分别是关节插补，直线插补，圆弧插补,自由曲线插补，插补命令分别是MOVJ，MOVL,MOVC，MOVS。 13.关节插补以最高速度的百分比来表示再现速度，系统可选的速度从慢到快依次是 0.78%，1.56%，3.12%，6.25%，12.50%，25.00%，50.00%，100.00%。 14.干涉区信号设置有两种，分别是绝对优先干涉区和相对优先干涉区，基于设备安全方面考虑，现场使用的干涉区绝大多数都是绝对优先干涉区，并尽可能的通过作业时序上错开的方法来实现节拍最优化。 15.机器人按机构特性可以划分为关节机器人和非关节机器人两大类。 16. 机器人系统大致由驱动系统、机械系统、人机交互系统和控制系统、感知系统、
大连理工大学工程训练中心实习教案 实习项目名称：工业机器人训练教案编写：姜英 实习地点：现代制造技术车间讲课时间：教案审定： 工业机器人 教学目的及要求：了解工业机器人的基础知识、应用和简单的工作过程 教学重点：略 教学难点：略 教学内容：（结合实物讲解） 1．概述： 机器人是典型的光机电一体化的高科技产品。工业机器人是目前技术上最成熟、应用最广泛的机器人。现在世界各国已装配了90余万台工业机器人。工业机器人的应用使产品的质量更加可靠，生产线的柔性增加，企业适应市场的能力大大提高。 2．工业机器人的定义： 工业机器人是指在工业中应用的一种可自动定位控制的，可重复编程的，多功能的、多自由度的、多用途的操作机。它能够搬运物料、零件，或者是操持工具，用以完成各种作业。 3．工业机器人的分类： 根据臂机构，按照其工作形态，可以分为： ●圆柱坐标型机器人 ●极坐标型机器人 ●直角坐标型机器人 ●多关节型机器人 4．实习机器人型号：ABB公司的IRB1400型小型机器人，属于多关节型机器人。 5．IRB1400机器人的组成：
Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。 机械本体： ● 由六个转轴组成的空间六杆开链结构； ● 六个转轴均有AC 伺服电机驱动，每个电机后面均有编码器； ● 每个转轴带有一个齿轮箱。 ● 有手动松闸按钮，用于维修时使用。 机器人控制器： Mains Switch: 主电源开关。 Teach Pendant: 示教器。 Operat or’s Panel: 操作盘。 Disk drive: 磁盘驱动器 机器人的控制系统主要由中心控制计算机和伺服控制器组成。中心控制计算机发出指令协调各关节驱动器之间的运动，同时完成编程、示教/再现以及和其他环境状况、工艺要求、外部相关设备协调工作。伺服控制器控制各关节驱动器，使各轴按一定的速度、加速度和位置要求进行运动。 (示教器) 示教器功能： 坐标系指定： 大地、基础、工具、工件 Controller Manipulator Mains Switch Teach pendant Operator ’s panel Disk drive
2014级临床本科《医学心理学》试卷 姓名：学号：分数： 一、填空题(每空 1 分，共10 分) 1.美国心里学家（）在1913年创立了行为主义理论。 2.（）是医学心理学最基本的，也是最重要的方法。 3.（）是一种最简单，最基本的心理现象。 4.根据思维方向可分为（）和发（）。 5.（）是指具有正常的认知能力，适宜的情绪体验，健全的人格，正确的自我意识及和谐的人际关系。 6.（）是指测验或量表的可靠性和稳定性的程度。 7.心里咨询按照咨询对象的多少可分为（）和（）。 8.（）可称为精神分析疗法，心理动力学疗法。 二、单项选择题( 每小题 1 分，共30 分) 1.生理应激引起( ) A.单纯生理反应 B.单纯心理反应 C.免疫反应 D.全身适应综合征伴心理反应 2.下列哪项与原发性高血压发病无关( ) A.性情敏感 B.不争强好胜C.慢性应激状态 D.高度紧张职业 3.关于系统脱敏法，以下哪项最为合适( ) A.必须了解异常行为的刺激因素 B.必须将焦虑的刺激分等级并逐步放松 C.最适合于治疗恐怖症 D.以上都是 4.对护士思维能力的最主要要求是( ) A.善于归纳 B.善于推理C.独立性 D.发散性 5.和情绪活动密切相关的内分泌系统主要是( ) A.丘脑下部——垂体——肾上腺系统B.丘脑下部——垂体——甲状腺系统C.丘脑下部——垂体——性腺系统 D.副交感——胰岛系统 6.以经验为标准判断心理活动是否正常有一定的局限性，因为( ) A.判断者的个性不一样 B.判断者的经验和水平不一样 C.A、B 两项都是 D.A、B 两项都不是 7.关于求医行为，哪项最正确( ) A.求医行为的人肯定自觉有病B.一个人身体出现病变时就会产生求医行为 C.求医行为主要取决于疾病的性质 D.求医行为受多种心理社会因素的影响 8.A 型行为与冠心病的关系最早集中在哪方面研究( ) A.病因 B.诊断 C.治疗D.预防 9.护士职业要求其情绪必须( ) A.积极而稳定 B.心境平静 C.乐观 D.悲喜有节制 10.在个性形成中起决定作用的是( ) A.遗传素质 B.环境因素 C.教育因素 D.家庭因素 11.办事见异思迁的人，其意志活动属于( ) A.缺乏自制性B.缺乏果断性C.缺乏坚韧性 D.缺乏独立性 12.下列哪类患者不适宜进入特殊学校进行教育康复( ) A.智力残疾 B.视力残疾 C.肢体残疾 D.听力和语言残疾
医学心理学试题
1 ．前额叶的主要功能不包括：（）Ⅲ A 语言的理解能力 B 负责有意识的行为活动 C 与工作记忆有关 D 与自我意识有关 [答案] A 2 ．关于左、右大脑半球高级功能，正确的说法是：（）Ⅱ A 左大脑半球是优势半球 B 右大脑半球无语言功能 C 两半球机能的侧向化与年龄和利手无关 D 两半球机能相互分工、协同和补充 [答案] D 3 ．人的心理是：（）Ⅰ A 人脑的功能 B 人脑对客观现实主观的、能动的反映 C 在社会实践中发生发展起来的 D 以上都是 [答案] D 4 ．人的社会化主要影响因素为: （）Ⅰ A 遗传家庭社会环境 B 家庭和父母学校社会环境 C 父母老师朋友 D 家庭学校单位[答案] B 5 ．认知过程包括：（）Ⅰ A 感觉、知觉、记忆、意志、思维 B 知觉、记忆、注意、兴趣、思维 C 感觉、记忆、思维、想象、表象 D 感觉、知觉、记忆、思维、注意 [答案] D
6 ．皑皑白雪，在晚霞的映照下，呈现出一片红色，但是我们对雪地的知觉仍然是白色。这是因为人的知觉具有：（）Ⅱ A 理解性 B 对比性 C 恒常性 D 整体性 [答案] C 7 ．过去经验过的事物再度出现时仍能认识，称为：（）Ⅰ A 再现 B 识记 C 保持 D 再认 [答案] D 8 ．在大脑对已有表象进行加工改造并形成新形象的心理过程称为：（）Ⅱ A 再现 B 想象 C 思维 D 幻想 [答案] B 9 ．思维的两大特征是：（）Ⅰ A 复杂性、逻辑性 B 逻辑性、概括性 C 分析性、抽象性 D 间接性、概括性 [答案] D 10．强、平衡、不灵活这种神经活动类型所对应的气质类型是：( ) Ⅱ A 胆汁质 B 多血质 C 粘液质 D 抑郁质 [答案] C 11．“人逢喜事精神爽”指的是：( ) Ⅱ A 心境 B 激情 C 美感 D 应激 [答案] A 12.情感是与人的一种需要相联系的体验，这种需要是：（）Ⅰ A 自然需要 B 生理性需要 C 社会性需要 D 精神性需要 [答案] C 13 ．较之情感，情绪的特点是：（）Ⅰ A 持久而强烈 B 持久而微弱 C 短暂而稳定 D 短暂而强烈 [答案] D
2020年医学心理学考试158题[含参考答案] 一、填空题 1．常见的性偏好障碍有那些、、、: 2．精神分析理论认为人的人格形成要经过五个时期，分别是______，______，______，______和______。 3．自我心理学与自我一适应镇型，客体联系理论和人际关系摸型. 4．医生劝告病人“你应该参加一些晨间锻炼”这种医患关系属于___。 5．病人常见的心理问题有哪些? 6．病人角色 7．被动求医行为 8．晤谈技术基本内容包括:_______\_______\_____ 9．认知偏差主要有两种:对自我认知的偏差和对他人认知的偏差. 10．拒绝执行医嘱，部分地执行医嘱，诊疗过程中擅自停止执行医嘱 11．焦虑，退化，主观感觉异常 12．观察资料的记录方法主要有_____\______\_______\和事件记录。 13．1.医学心理学是研究与的相互关系，研究在疾病的发生·预防·诊断和治疗中的作用的科学。 14．行为疗法的常见方法有______、______、______和______等。 15．森田正马提出了自己独特的心理治疗方法是______。 二、解答题 16．)按事件的影晌分类:正性生活事件、负性生活事件
17．除了生物遗传物质的质和量之外，人格还受到环境因素的影晌。一个成熟的 人格是在一定的社会环境影晌下，通过实践活动逐新形成和发展起来的。这 种经历在人生的前30年中田显作用于人格. (1)生物因素即遗传因素一个近期开展的双生子的研究表明，人格中盗 传部分的贡献约占30写-50%。说明先天物质对人格形成的重要，这部分 包括早期学者们所定义的气质和现今仍然被关注的智力。然而思维模式，尤 其价值观或信念相关的部分财很少受其影晌。其次，神经系统的特性不同， 高级神经活动的类型不同，内分泌系统分泌教素的水平不同，也会使人们人 格的形成和发展显示出不同的特点。此外，人的体态、体后和吝貌，也是影 晌人格形成和发展的生物因素.例如有些人因容貌出众而自负，有些人因先 天不足而自卑。但是，生物因素只为人格的形成和发展提供了一种可能性， 不能决定宪整人格的发展。 (2)环境因素环境因素对人格发展的影晌占到50%-70%，主要指社会 环境，如家庭、学校和社会文化环境等. 18．第一类属于行动上的，即行为反应，包括针对自身的行为币应和针对应衡源 的行为反应。第二类属于认识上的，即自我防御反应，它是对自己或自己的 应对效果重新作出解释，以缓解应教所引起的紧张和不适。第三类属于求助 形式的。 19．①应教源，它们有着破坏有机体平衡的倾向性，可以是生物的、心理的、社 会的和文化的;②中介因素，起调节应教源影晌的作用，认知评价在其中起 着关健作用;③应教的体验本身，是应教源同中介因素交互作用的结果;④ 有机体9力应对应激源;⑤个体对应教源作出的反应，表现为生理的、心理 的和行为的适应和不适应。 三、单选题 20．下列疗法中，除（）外，均属操作性行为治疗D A.奖励法 B.惩罚法 C.生物反馈法 D.行为塑造法 21．请论述心理咨询的依赖性原则如何建立 V.问答题(共5题，0分) 22．决定评估内容，确定评估目标，迭择测量参照标准，收集评估资料，判断与决策，交流评沽信息 23．起病常与心理社会因素有关2、愚者人格特征常构成其发病基础3、没有任何可证实的器质性病理改变 4.意识的心理冲突（自相矛盾、为难自己、无力自拔)5.病人有相当自知
医学心理学试题姓名：专业：年级：一、填空题(每空 1 分，共 10 分) 1.美国心里学家（）在1913年创立了行为主义理论。 2.（）是医学心理学最基本的，也是最重要的方法。3.（）是一种最简单，最基本的心理现象。 4.根据思维方向可分为（）和发（）。 5.（）是指具有正常的认知能力，适宜的情绪体验，健全的人格，正确的自我意识及和谐的人际关系。6.（）是指测验或量表的可靠性和稳定性的程度。 7.心里咨询按照咨询对象的多少可分为（）和（）。 8.（）可称为精神分析疗法，心理动力学疗法。二、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题干的括号内。每小题 1 分，共 30 分) 1.生理应激引起( ) A.单纯生理反应B.单纯心理反应 C.免疫反应 D.全身适应综合征伴心理反应 2.下列哪项与原发性高血压发病无关( ) A.性情敏感B.不争强好胜 C.慢性应激状态 D.高度紧张职
业 3.关于系统脱敏法，以下哪项最为合适( ) A.必须了解异常行为的刺激因素 B.必须将焦虑的刺激分等级并逐步放松C.最适合于治疗恐怖症 D.以上都是 4.对护士思维能力的最主要要求是( ) A.善于归纳 B.善于推理 C.独立性 D.发散性 5.和情绪活动密切相关的内分泌系统主要是( ) A.丘脑下部——垂体——肾上腺系统B.丘脑下部——垂体——甲状腺系统C.丘脑下部——垂体——性腺系统 D.副交感——胰岛系统 6.以经验为标准判断心理活动是否正常有一定的局限性，因为( ) A.判断者的个性不一样B.判断者的经验和水平不一样、B 两项都是、B 两项都不是 7.关于求医行为，哪项最正确( ) A.求医行为的人肯定自觉有病 B.一个人身体出现病变时就会产生求医行为 C.求医行为主要取决于疾病的性质 D.求医行为受多种心理社会因素的影响型行为与冠心病的关系最早集中在哪方面研究( ) A.病因 B.诊断 C.治疗 D.预防 9.护士职业要求其情绪必须( ) A.积极而稳定 B.心境平静 C.
0.2工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式 运动链； 2.工业机器人一般具 有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统； 3.工业机器人是用于 工业中各种作业的自动化 机器而数控机床应用于冷 加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.7题0.7图所示为二自由度平面关节型机器人机械手，图中L1=2L2，关节的转角范围是0゜≤θ1≤180 ゜,-90゜≤θ2≤180゜,画出该机械手的工作范围（画图时可以设L2=3cm）。1.1 点矢量v为 ] 00 . 30 00 . 20 00 . 10 [T， 相对参考系作如下齐次坐 标变换： A= ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - 1 0.9 000 .1 000 .0 000 .0 0.3 000 .0 866 .0 500 .0 0. 11 000 .0 500 .0 866 .0 写出变换后点矢量v的表达 式，并说明是什么性质的变 换，写出旋转算子Rot及平 移算子Trans。 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 5 1 1 1 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - 1 5 1 1 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?- - - 1 1 1 1 1 1 2 2 5 5 9 9 5 5 1 1 1 1 1 1 = ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - - - 1 1 1 1 1 1 4 4 1 1 1 1 1 1 2 2 1.8 如题1.8图所示的二自 由度平面机械手，关节1为 转动关节，关节变量为θ1； 关节2为移动关节，关节 变量为d2。试： （1）建立关节坐标系，并 写出该机械手的运动方程 式。 （2）按下列关节变量参数 求出手部中心的位置值。
工业机器人项目 规划方案 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目规划方案说明 目前，工业机器人由于下游应用场景日渐清晰，行业得到了快速发展，已然成为机器人市场的主体细分市场。对于中国而言，国内工业机器人行 业发展已走在世界前列，行业发展前景向好也进一步吸引了资本的大量涌入，反过来助推工业机器人行业加速发展。而行业的迅速发展对工业机器 人系统操作员、工业机器人系统运维员等专业人才产生了巨大需求，国内 工业机器人应用人才需求缺口进一步放大。 该工业机器人项目计划总投资7791.71万元，其中：固定资产投资6644.20万元，占项目总投资的85.27%；流动资金1147.51万元，占项目 总投资的14.73%。 达产年营业收入7722.00万元，总成本费用6146.50万元，税金及附 加131.54万元，利润总额1575.50万元，利税总额1924.35万元，税后净 利润1181.63万元，达产年纳税总额742.73万元；达产年投资利润率 20.22%，投资利税率24.70%，投资回报率15.17%，全部投资回收期8.09年，提供就业职位140个。 报告从节约资源和保护环境的角度出发，遵循“创新、先进、可靠、 实用、效益”的指导方针，严格按照技术先进、低能耗、低污染、控制投
资的要求，确保投资项目技术先进、质量优良、保证进度、节省投资、提 高效益，充分利用成熟、先进经验，实现降低成本、提高经济效益的目标。 ...... 报告主要内容：项目概论、建设背景、产业分析预测、项目投资建设 方案、选址可行性分析、工程设计、工艺方案说明、环境保护概况、项目 职业保护、风险应对评估、节能可行性分析、实施方案、投资计划、经营 效益分析、评价结论等。
医学心理学测试题及答案——医学心理学基础 单项选择题（每题1分，共58题） 1、医学心理学是哪一门科学的分支学科【C】 A、医学 B、社会学 C、心理学 D、生理学 E、生理心理学 2、生物心理社会医学模式认为【E】 A、心身是统一 B、心理对健康和疾病有能动作用 C、心理因素、社会因素和生物因素都影响人体健康和疾病的发生 D、在健康和疾病问题上应将人视为一个整体 E、以上都是 3、下列哪项不属于医学心理学的研究对象【A】 A、动物的心理发育 B、病人的焦虑 C、人际关系紧张 D、人的不良行为 E、人群心理健康水平 4、不属于医学心理学分支学科的是【E】 A、健康心理学 B、变态心理学 C、神经心理学 D、药物心理学 E、教育心理学 5、心理科学诞生的标志是【C】 A、希波克拉底提出气质体液说 B、弗洛伊德提出精神分析理论 C、冯特在莱比锡建立第一个心理实验室 D、詹姆斯等人提出新心理学理论 E、巴甫洛夫提出高级神经活动类型学说 6、《黄帝内经》提出的“天人合一”、“形神合一”的心理学观点属于医学心理学发展的哪一阶段【B】 A、神灵医学心理学时代 B、哲学医学心理学时代 C、科学医学心理学时代 D、现代医学心理学时代 E、以上都不是 7、弗洛伊德提出五个阶段的性发展理论，“肛门期”在【B】
A、出生至一岁半时期 B、一岁半至三岁时期 C、四至六岁儿童期 D、七至十二岁的儿童期 E、十三岁以上青春期及成人期 8、H.Selye认为对机体有害的各种应激源，可引起以什么为主的非特异性反应【B】 A、交感神经-肾上腺髓质轴 B、下丘脑-垂体-肾上腺皮质轴 C、下丘脑-垂体-甲状腺轴 D、下丘脑-垂体-性腺轴 E、下丘脑-垂体后叶轴 9、行为主义学派认为，人的异常行为、神经症的症状主要是通过什么得来的【D】 A、外界刺激 B、生理反应 C、人的认知 D、学习过程 E、遗传因素 10、从心理或行为角度研究躯体疾病的预防和健康促进，该项工作属于以下哪个范畴【B】 A、临床心理学 B、健康心理学 C、行为医学 D、心身医学 E、神经心理学 11、通过交谈或问卷的方法了解一些人对某一事件的感受、态度和行为，在医学心理学的研究方法中属于【A】 A、调查法 B、临床观察法 C、个案法 D、实验法 E、心理测验法 12、弗洛伊德认为人格的发展是靠力比多（libido）推动的，它属于精神分析理论体系中的哪种理论【C】 A、潜意识理论 B、人格理论 C、性欲学说 D、释梦学说 E、心理防御机制学说 13、人的行为不是由本能决定，也不简单是外部刺激的结果，而是人的理性评价的结果，这种观点符合【D】 A、精神分析理论 B、行为主义理论 C、人本主义理论 D、认知理论 E、心理生理学理论 14、弗洛伊德认为正常人的心理活动大部分是在哪一层次运行【C】
医学心理学试题 姓名：专业：年级： 一、填空题（每空1分，共10分） 1. 美国心里学家（）在1913年创立了行为主义理论。 2. （）是医学心理学最基本的，也是最重要的方法。 3. （）是一种最简单，最基本的心理现象。 4?根据思维方向可分为（）和发（）。 5. （）是指具有正常的认知能力，适宜的情绪体验，健全的人格，正确的自 我意识及和谐的人际关系。 6. （）是指测验或量表的可靠性和稳定性的程度。 7?心里咨询按照咨询对象的多少可分为（）和（）。 8.（）可称为精神分析疗法，心理动力学疗法。 二、单项选择题（在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题干的括号内。每小题1分，共30分） 1. 生理应激引起（） A.单纯生理反应 B.单纯心理反应 C.免疫反应 D.全身适应综合征伴心理反应 2?下列哪项与原发性高血压发病无关（）A.性情敏感 B.不争强好胜C.慢性应 激状态D.高度紧张职业 3?关于系统脱敏法，以下哪项最为合适（） A.必须了解异常行为的刺激因素 B.必须将焦虑的刺激分等级并逐步放松 C. 最适合于治疗恐怖症 D.以上都是 4. 对护士思维能力的最主要要求是（）A.善于归纳 B.善于推理C.独立性 D.发散性 5. 和情绪活动密切相关的内分泌系统主要是（）A.丘脑下部一一垂体一一肾上腺系 统B.丘脑下部一一垂体一一甲状腺系统 C.丘脑下部一一垂体一一性腺系统 D.副父感胰岛系统 6. 以经验为标准判断心理活动是否正常有一定的局限性，因为（）A.判断者的个性不一样 B.判断者的经验和水平不一样 C.A、B两项都是 D.A、B两项都不 是 7. 关于求医行为，哪项最正确（）A.求医行为的人肯定自觉有病B.一个人身体出现病变时就会产生求医行为 C.求医行为主要取决于疾病的性质 D. 求医行为受多种心理社会因素的影响 8. A型行为与冠心病的关系最早集中在哪方面研究（）A.病因 B.诊断C.治疗D.预防 9. 护士职业要求其情绪必须（） A.积极而稳定 B.心境平静 C.乐观 D.悲喜有节制
工业机器人项目 策划方案 规划设计/投资分析/实施方案
报告说明— 该工业机器人项目计划总投资13803.45万元，其中：固定资产投资10313.62万元，占项目总投资的74.72%；流动资金3489.83万元，占项目总投资的25.28%。 达产年营业收入27190.00万元，总成本费用21059.78万元，税金及附加242.82万元，利润总额6130.22万元，利税总额7218.59万元，税后净利润4597.66万元，达产年纳税总额2620.93万元；达产年投资利润率44.41%，投资利税率52.30%，投资回报率33.31%，全部投资回收期4.50年，提供就业职位424个。 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。
目录 第一章项目总论 第二章承办单位概况 第三章背景及必要性 第四章建设规划 第五章项目选址 第六章项目工程设计说明第七章工艺可行性 第八章项目环保研究 第九章企业卫生 第十章建设风险评估分析第十一章节能说明 第十二章项目进度计划 第十三章投资方案计划 第十四章项目经营效益分析第十五章总结说明 第十六章项目招投标方案
第一章项目总论 一、项目提出的理由 工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业 加工制造功能。 二、项目概况 （一）项目名称 工业机器人项目 （二）项目选址 某某产业示范中心 所选场址应避开自然保护区、风景名胜区、生活饮用水源地和其他特 别需要保护的环境敏感性目标。项目建设区域地理条件较好，基础设施等 配套较为完善，并且具有足够的发展潜力。项目建设区域以城市总体规划 为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且 统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。对各种设施用地进行统筹安排，提高土地综合利用效率，同时，采用先进 的工艺技术和设备，达到“节约能源、节约土地资源”的目的。 （三）项目用地规模
2020年医学心理学考试题库588题[含参考答案] 一、填空题 1．病人常见的心理问题有哪些? 2．会谈按方法的不同可分为_______式和_______式 3．一级 4．顺其自然、为所当为 5．昏迷病人、精神病人的求医属于_____。 6．医患交往水平主要包括___、___、___。 7．医患交往的形式有___、___。 8．病人的心理需要可以归纳为四个方面，分别是___、___、___、___。 9．医患的三种关系模式是______ 10．病人角色适应不良表现为___、___、___、角色行为强化和角色行为异常。 IV.简答题(共7题，0分) 11．影响社会认知主要因素有什么? 12．社会认知的特征是什么? 13．经典条件反肘、操作条件反肘、学习理论、社会学习理论 14．病人角色 15．顺其自然，为所当为 16．根据心理学家的研究和人际交往的经验，人际吸引的规律有那些? 名词解释
17．病人的认知活动特征是什么?病病人的认知活动特征病人的认知活动特征人的认知活动特征 18．医患关系的含义? 19．病人的意态行为特征是什么? 20．病人的个性改变是什么? 正确答案 ABCD XX√XX√ 填空题 21．缺如，强化，消退，恐俱 22．技术水平的交往，非技术水平的交住，病人的依从性。 23．主动-被动型医愚关系，指导-合作型医患关系，共同参与型医患关系 24．临床心理评估主要采用_______\_______\_____三种方法。 25．观察法基本内容包括:______\______\____\_______ 26．临床上常用的观察法可分为随机观察法和_______法 27．何为病人角色?其特点如何? 28．精神分析理论的代表人物是______，______和______。 29．医学心理学是_____和_____的交叉学科。 30．1.医学心理学是研究与的相互关系，研究在疾病的发生·预防·诊断和治疗中的作用的科学。 31．2.现代医学模式是··。 32．躯体性应激源，生理性应激源，社会性应激源 33．文化性
全球十大工业机器人品牌随着智能装备的发展，机器人在工业制造中的优势越来越显着，机器人企业也如雨后春笋般的出现。然而占据主导地位的还是那些龙头企业。 1.发那科（FANUC） FANUC（发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年。是世界上最大的专业数控系统生产厂家，占据了全球70%的市场份额。FANUC1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTE S公司引进直流伺服电机制造技术。 1976年FANUC公司研制成功数控系统5，随后又与SIEMENS公司联合研制了具有先进水平的数控系统7，从这时起，FANUC公司逐步发展成为世界上最大的专业数控系统生产厂家。 自1974年，FANUC首台机器人问世以来，FANUC致力于机器人技术上的领先与创新，是世界上唯一一家由机器人来做机器人的公司，是世界上唯一提供集成视觉系统的机器人企业，是世界上唯一一家既提供智能机器人又提供智能机器的公司。FANUC机器人产品系列多达240种，负重从公斤到吨，广泛应用在装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节，满足客户的不同需求。 2008年6月，FANUC成为世界第一个突破20万台机器人的厂家；2011年，FANU C全球机器人装机量已超25万台，市场份额稳居第一。 2.库卡（KUKA）
库卡（KUKA）及其德国母公司是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，它于1898年在德国奥格斯堡成立，当时称“克勒与克纳皮赫奥格斯堡（Ke llerundKnappichAugsburg）”。公司的名字KUKA，就是KellerundKnappichAugs burg的四个首字母组合。在1995年KUKA公司分为KUKA机器人公司和KUKA库卡焊接设备有限公司（即现在的KUKA制造系统），2011年3月中国公司更名为：库卡机器人（上海）有限公司。 KUKA产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA机器人公司在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。KUKA在全球的运营点有：美国，墨西哥，巴西，日本，韩国，台湾，印度和欧洲各国。 库卡工业机器人的用户包括通用汽车、克莱斯勒、福特汽车、保时捷、宝马、奥迪、奔驰（Mercedes-Benz）、大众（Volkswagen）、哈雷-戴维森（Harley-Da vidson）、波音（Boeing）、西门子（Siemens）、宜家（IKEA）、沃尔玛（Wal-Mart）、雀巢（Nestle）、百威啤酒（Budweiser）以及可口可乐（Coca-Cola）等众多单位。 1973KUKA研发其第一台工业机器人，即名为FAMULUS.这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人.今天该公司四轴和六轴机器人有效载荷范围达3–1300公斤、机械臂展达350–3700mm，机型包括：SCARA、码垛机、门式及多关节机器人，皆采用基于通用PC控制器平台控制。 KUKA的机器人产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其它自动化作业，同时还适用于医院，比如脑外科及放射造影。 KUKA工业机器人在多部好莱坞电影中出现过。在电影“新铁金刚之不日杀机”中，在冰岛的一个冰宫，国家安全局特工受到激光焊接机器人的威胁。在电影
工业机器人项目 可研报告 规划设计/投资分析/实施方案
工业机器人项目可研报告 据统计，河北、江苏、西安等多地出台机器人产业行动计划，明确面向汽车、电子、电力装备等领域加强工业机器人应用;安徽、浙江、天津等地在今年地方两会上提出应用具体目标。央行近期也指出，鼓励金融机构推动融资等业务创新，强化对工业机器人技术短板的支持力度。业内专家表示，目前工业机器人应用领域持续拓展，正进入提档加速关键期。 该工业机器人项目计划总投资16381.56万元，其中：固定资产投资14303.23万元，占项目总投资的87.31%；流动资金2078.33万元，占项目总投资的12.69%。 达产年营业收入18618.00万元，总成本费用14615.22万元，税金及附加262.03万元，利润总额4002.78万元，利税总额4816.92万元，税后净利润3002.09万元，达产年纳税总额1814.84万元；达产年投资利润率24.43%，投资利税率29.40%，投资回报率18.33%，全部投资回收期6.96年，提供就业职位293个。 项目建设要符合国家“综合利用”的原则。项目承办单位要充分利用国家对项目产品生产提供的各种有利条件，综合利用企业技术资源，充分发挥当地社会经济发展优势、人力资源优势，区位发展优势以及配套辅助
设施等有利条件，尽量降低项目建设成本，达到节省投资、缩短工期的目的。 ......
工业机器人项目可研报告目录 第一章申报单位及项目概况 一、项目申报单位概况 二、项目概况 第二章发展规划、产业政策和行业准入分析 一、发展规划分析 二、产业政策分析 三、行业准入分析 第三章资源开发及综合利用分析 一、资源开发方案。 二、资源利用方案 三、资源节约措施 第四章节能方案分析 一、用能标准和节能规范。 二、能耗状况和能耗指标分析 三、节能措施和节能效果分析 第五章建设用地、征地拆迁及移民安置分析 一、项目选址及用地方案
2018医学心理学试题库及答案 绪论 (1) 第一章主要理论 (4) 第二章人的心理 (7) 第三章心理应激 (12) 第四章心理评估 (16) 第五章心理治疗 (19) 第六章心理健康 (22) 第七章临床心身相关问题 (24) 第八章异常心理与不良行为 (27) 第九章临床其它心理问题 (31) 第十章病人心理与医患关系 (33) 第十一章医学心理咨询 (36)
绪论 一、单选题（注：各题干后的罗马数字表示该题的估计难度：I 易；II 较易；III 较难；IV 难）1．从教材的概念描写，医学心理学最象是：（）I A 交叉学科 B 心理学学科 C 医学学科 D 精神病学科 [答案] A 2 ．医学心理学研究医学中的心理行为问题，涉及：（）I A 康复医学与预防医学 B 临床医学 C 基础医学 D 几乎所有医学领域 [答案] D 3 ．医学心理学理论与技术可以在以下部门工作中得到应用：（）I A 医院 B 康复与预防机构 C 心理门诊 D 以上都是 [答案] D 4．医学模式是：（）II A 某一时代各种医学思想的集中反映 B 某一时代各种医学学派的集中反映 C 对医学各门类的总称 D 对医学知识和技术的总称 [答案] A 5．促进医学模式转变的因素不包括：（）I A 现代人心身素质降低 B 心脑血管病等已成为人类主要死亡原因 C 社会发展对人的适应要求提高 D 现代人对健康的要求提高 [答案] A 6 ．生物心理社会医学模式是：（）I A 一种系统论和整体观的医学模式 B 在健康和疾病的问题上关注生物心理社会因素的综合作用 C 认为人是多层次的和完整的连续体 D 以上都是 [答案] D 7．以下不符合医学心理学观点的是：（）II A 强调心理因素在临床的主导作用 B 强调个体内外环境因素相互作用在临床的意义 C 强调疾病过程中心身相关作用的意义 D 强调临床医学模式改变的迫切性 [答案] A
心理学考试复习题 一选择题 1医学模式是指特定时期内人们对疾病和健康的基本看法与态度，是一定时期内医学发展的指导思想，当前的是【生物心理社会医学】2建立世界上第一个心理实验室的心理学家是【马斯洛】3心理的实质是【心理是人脑的功能，是对客观现实的主观反应】 4心理过程包括【认知过程，情感过程，意志过程。】5人脑对直接作用于感觉器官的事物整体属性的反应叫【知觉】6知觉的基本特征不包括【稳定性】 7短时记忆的容量不包括【7+—2 组块】 8激情是指【强烈，短暂，爆发的情绪】9马斯洛认为需要的最高层为【自我实现】 10以言行敏捷，活泊好动，待人热情，外倾稳定为心理特征的气质类型是【多血质】11塞里认为，在刺激情境中，机体作全身动员，进一步增强功能的变化以加强防御的阶段是【阻抗期】 12心理应激是机体的一种适应过程，在该过程中起关键性作用的是【认知评价】 13应激的中介机制不包括【应激源】 14轻中度应激时，个体出现的认知反应不包括【意识朦胧】 15心身疾病是【心理社会因素起到重要作用的躯体疾病】 16以下那一项不是心身疾病的特点【单纯的生物学治疗即能取得较好的效果】 17身心反应不包括【躯体的疾病不会影响心理反应】 18对中医身心相关理论的发展影响深远的首推【黄帝内经】 19身心疾病的判断原则不包括【疾病过程中存在心理社会因素，不一定与躯体症状相关】 20心身疾病的治疗原则与干预目标不包括【放松治疗】 21促进家庭健康的方式除去【不把心里思想讲出来】 22面对职业发展的压力的方法不包括【营造良好的家庭环境】 23顺应自然是中医养生的基本原则不包括【春发】 24节欲保精。淡泊明智的具体方法除去【适度吸烟】 25让老年人克服对死亡的恐惧心理，需要做到【不回避，不幻想】 26老年期退行性变化最明显的心理过程是【感知觉】 27心理问题按其严重程度可以划分为【一般心理问题和严重心理问题】 28判断心理障碍不需要关注下列哪方面的问题【患者是否有躯体疾病的病史】 29认知障碍不包括【人格障碍】 30抑性的精神运动性障碍可表现为木僵症。木僵症的特点不包括【肌张力减弱】 31精神分裂的临床表现多样复杂【思维障碍】是精神分裂的核心症状 32抑郁症是一种常见的精神障碍，抑郁症患者常见的临床表现有【情绪低落】 33恐惧症中最常见的一种是【场所恐惧症】 34双相心境障碍的躁狂发作时表现【情绪明显高涨】 35同性恋属于【性指向障碍】 36某少女，常限制饮食，体质瘦，体重明显低于同龄人，常用呕吐，导泻减轻体重，出现闭经，最可能的诊断是【神经性厌食】 37目前我国最常用的智力量表是【韦克斯勒智力表】
工业机器人新型最新开发软件介绍
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MOTOMAN机器人新型最新开发软件介绍 发布日期：2013-02-03 编辑者：力生机械 随着全球工业化进程的不断推进,工业机器人已经在越来越多的行业发挥着举足轻重的作用。为了适应不断发展的工业需求，MOTOMAN机器人（力生机械）不断创新，不断完善，满足用户的多元化需求。 MOTOMAN机器人作为全球市场占有率领先的机器人，已广泛应用于社会生活各领域，尤以制造业为更多。一直以来，为广大MOTOMAN机器人用户所熟知的最新开发软件仅有Motocom32一种，虽然Motocom32功能强大，编程简单，但还是不能满足某些用户的特殊需求。尤其是大专院校、科研院所等，对机器人的应用，有更多的创新，对机器人最新开发功能要求也就更具多样性。 本文介绍了传统的Motocom32通讯软件和MOTOMAN机器人的两款新型最新开发软件，MotoPlus和Pendant customization。这两款新软件都是在机器人内部运行的，用户不需要了解机器人内部的原理或代码，就可以把自己编写的程序嵌入到机器人内，方便实现外部设备与机器人的数据交互，以及示教盒的客户化界面的编写。 传统的Motocom32介绍 Motocom32是在电脑上运行的，用于计算机与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。计算机与控制柜之间可以使用RS232串口通信也可以使用以太网通信。该套软件，既提供现成的应用程序供用户使用，又提供动态链接库等文件供用户最新开发。只要具备基本的VC或VB知识就可以掌握最新开发方法，每一种功能都提供现成的函数供用户直接调用。用户通过这些函数，可以建立计算机与控制柜的通讯连接，可以读取机器人的当前信息和状态，可以实现对机器人的控制，启动指定的机器人程序，控制机器人的运动等。用户可以根据自己的不同需求，把对机器人的控制集成到自己的系统软件中或单独开发机器人监控软件。 图1为Motocom32在工业生产现场的应用示例。生产现场的机器人可以通过网线连入工厂的局域网内，在不同地方的PC都能通过Motocom32软件监测机器人生产状态和报警
目录 项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 (1) 项目二机器人的基本操作 (11)
项目一工业机器人基本结构认识与安全操作知识 一、布置任务 1.项目要求 （1）项目名称：工业机器人基本结构认识与基础操作 （2）计划课时：6 （3）器材及工具准备（现场准备） 表1 实验所需设备清单 2.教学主要内容及目的 通过该实训课程，将《工业机器人技术基础》中所学的机器人编程及调试技术应用于实际设计中。学习机器人的基本安全操作常识、机器人控制柜的基本结构、机器人示教器的基本操作等技术在实验平台上进行综合认知与练习，在理论和实验的基础上进一步对工业机器人的认识，更好的了解机器人的操作方式。 3.相关知识准备 机器人的基本组成、机器人的基本安全操作常识。 二、制定计划 教师辅助学生以小组方式，10人一组，由指导老师讲解基本操作要领及安全注意事项，讲解完成后，学生自己进行操作，讨论各步骤的注意事项及原因，以讨论加操作的方式进行学习。 三、实施项目任务 1. 实训内容 ①通过现场讲解，学习机器人的基本安全知识，为后续安全操作做基础； ②认识机器人控制柜，了解其主要结构及控制按钮的功能； ③认识示教器的基本操作方法。 2. 实训步骤
（1）工业机器人安全知识 a、记得关闭总电源 在进行机器人的安装、维修、保养时切记要将总电源关闭。带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他严重伤害。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 b、与机器人保持足够安全距离 在调试与运行机器人时，它可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都会产生很大的力量，从而严重伤害个人或损坏机器人工作范围内的任何设备，所以时刻警惕与机器人保持足够的安全距离。 c、静电放电危险 搬运部件或部件容器时，未接地的人员可能会传递大量的静电荷。这一放电过程可能会损坏敏感的电子设备。所以在有此标识的情况下，要做好静电放电防护。 d、紧急停止 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电动机的驱动电源，停止所有运转部件，并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。 出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： 机器人运行时，工作区域内有工作人员。 机器人伤害了工作人员或损伤了机器设备。 e、灭火 发生火灾时，在确保全体人员安全撤离后再进行灭火，应先处理受伤人员。当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用二氧化碳灭火器，切勿使用水或泡沫。 f、工作中的安全 注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。机器人停机时，夹具上不应置物，必须空机。 g、示教器的安全 示教器的使用和存放应避免被人踩踏电缆。 小心操作。不要摔打、拋掷或重击，这样会导致破损或故障。在不使用该设备时，