英文原版位置：https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/lens/adodb/tute.htm
ADODB入门手册：从MySQL向ADODB转移
You say eether and I say eyether,
You say neether and I say nyther;
Eether, eyether, neether, nyther -
Let's call the whole thing off !
You like potato and I like po-tah-to,
You like tomato and I like to-mah-to;
Potato, po-tah-to, tomato, to-mah-to -
Let's call the whole thing off !
我喜欢听这首歌，尤其是由Louis Armstrong 和 Ella 演唱的二重唱版本。这首歌完整地表达了即使是相爱的两个男女，他们彼此适应同样是多么地艰难。这是一个妥协和寻找共通之道的过程。这篇文章的意义也正在于此。
PHP能用最少的功夫和最多的乐趣来创建动态网站。为了创建这样的网站，我们需要使用数据库检索登录信息，在网页上显示动态新闻，存储论坛稿件。就以使用最通用的MySQL数据库来说，你们公司已经完成了如此神奇的工作，让你们的网站比你们所能想象的还有出名。接着你们也发现MySQL无法应付实际的工作量，是该更换数据库的时候了。
不幸的是，在PHP中不同数据库的存取有微小的不同。连接MySQL,你要使用mysql_connect()函数，当你决定升级到Oracle或Microsoft SQL Server时，你必须分别使用ocilogon()函数或mssql_connect()函数来连接。更糟糕的是不同连接所使用的参数也都不一样，有的数据库说po-tato(马铃薯的发音），别的数据库有说pota-to（马铃薯的一种发音）。喔...天啊。
我们不要放弃
当你需要确保你的程序的可移植性时，一个叫做ADODB的数据库封装程序库出现了。它提供给你一个通用的API来跟所有被支持的数据库沟通，因此你无须放弃！
ADODB是Active Data Objects DataBase 的缩写（很抱歉！玩电脑的有时候不是很有原创性）。ADODB当前支持的数据库有MySQL, PostgreSQL, Oracle, Interbase, Microsoft SQL Server, Access, FoxPro, Sybase, ODBC 和 ADO. 你可以从https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/adodb下载ADODB。
MySQL的例子
PHP中最通用的数据库是MySQL，所以我想你应该熟悉以下的程序代码。它连接到localhost的MySQL服务器，，数据库名为mydb,并且执行一条SQL的Select 语句。查询结果被一列列打印出来。
$db = mysql_connect("localhost", "root", "password");
mysql_select_db("mydb",$db);
$result = mysql_query("SELECT * FROM employees",$db);
if ($result === false) die("failed");
while ($fields = mysql_fetch_row($result)) {
for ($i=0, $max=sizeof($fields); $i < $max; $i++) {
print $fields[$i].' ';
}
print "<br>\n";
}
以上代码用颜色标记分段，第一段是连接部分，第二段是执行SQL语句，最后一段是显示字段。while循环扫描结果中的每一列，而for循环扫描每列的所有字段。
接下来是用ADODB写的等价代码。
include("adodb.inc.php");
$db = NewADOConnection('mysql');
$db->Connect("localhost", "root", "password", "mydb");
$result = $db->Execute("SELECT * FROM employees");
if ($result === false) die("failed");
while (!$result->EOF) {
for ($i=0, $max=$result->FieldCount(); $i < $max; $i++) print $result->fields[$i].' ';
$result->MoveNext();
print "
\n";
}
现在改成指向Oracle数据库，程序代码只要修改第二行成NewADOConnection('oracle')即可。让我们看一下完整的程序代码...
连接数据库
include("adodb.inc.php");
$db = NewADOConnection('mysql');
$db->Connect("localhost", "root", "password", "mydb");
这里的连接代码比起原来MySQL的连接代码高级一些，因为我们正是需要更高级些的。在ADODB中，我们使用面向对象的方法来管理多种数据库的复杂性。
我们用不同的类来处理不同的数据库。如果你还不熟悉面向对象编程，没关系--所有复杂的事情都被隐藏在NewADOConnection() 函数里。
为了节省内存，我们仅仅载入与你所连接的数据库相关的PHP程序代码。我们通过调用NewADOConnection(databasedriver)来完成这件事。合法的数据库驱动程序包括mysql, mssql, oracle, oci8, postgres, sybase, vfp, access, ibase
和许多其他驱动程序。
接着我们通过调用NewADOConnectiion()来从连接类中创建一个新的实例。最后我们使用$db->Connect()来连接数据库。
执行SQL语句
$result = $db->Execute("SELECT * FROM employees");
if ($result === false) die("failed");
直接传送SQL语句到服务器。Execute() 函数执行成功将返回一个recordset对象。你应该像我们上面那样检查$result.
一个困扰初学者的问题是，在ADODB中有两种类型的对象，连接对象和recordset 对象。我们何时用这些对象呢？
连接对象($db)负责连接数据库，格式化你的SQL查询。而recordset对象($result)负责检索数据并将数据库执行结果格式化成文本或数组。
我唯一需要增加的事情是，ADODB提供了许多有用的函数来让INSERT和UPDATE语句更容易些，这点我们在稍后的章节中会提到。
检索数据
while (!$result->EOF) {
for ($i=0, $max=$result->FieldCount(); $i < $max; $i++)
print $result->fields[$i].' ';
$result->MoveNext();
print "
\n";
}
前面取得数据的范例很像读文件。对于每一行，我们首先检查它是否到了文件结尾（EOF）。如果没有到达文件尾，就扫描该行的每个字段。然后移动到下一行，重复以上动作。$result->fields[]数组是有PHP数据库扩展生成的。有些数据库扩展不以字段名索引数组。要强制以名称索引该数组，使用
$ADODB_FETCH_MODE 这个全局变量。
$ADODB_FETCH_MODE = ADODB_FETCH_NUM;
$rs1 = $db->Execute('select * from table');
$ADODB_FETCH_MODE = ADODB_FETCH_ASSOC;
$rs2 = $db->Execute('select * from table');
print_r($rs1->fields); // shows array([0]=>'v0',[1] =>'v1')
print_r($rs2->fields); // shows array(['col1']=>'v0',['col2'] =>'v1')
正如你在上面例子中所看到的，两个recordset存储使用不同的取用模式，它们是基于$ADODB_FETCH_MODE的不同设置，在recordset被Execute()创建之前。ADOConnection连接到数据库的对象，执行SQL语句并且有一组工具函数来标准格式化SQL语句，比如关联与日期格式的语句。
其他有用的函数
$recordset->Move($pos)滚动到指定行。ADODB支持所有数据库的前滚。一些数据库不支持向后滚动记录。这倒不是个问题，因为你能用缓存记录来模拟向后滚动。
$recordset->RecordCount() 返回SQL语句执行结果的记录条数。有些数据库因为不支持而返回-1.
$recordset->GetArray()以数组形式返回结果。
rs2html($recordset)是一个基于$recordset生成HTML表格的函数。
下例中以粗体显示相关用法：
include('adodb.inc.php');
include('tohtml.inc.php'); /* includes the rs2html function */
$conn = &ADONewConnection('mysql');
$conn->PConnect('localhost','userid','password','database');
$rs = $conn->Execute('select * from table');
rs2html($rs); /* recordset to html table */
还有许多有用的函数列在文档中，可从这个网站查得
https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/adodb_manual.
高级题材
插入与更新
假设你想插入下列数据到数据库中
ID = 3
TheDate=mktime(0,0,0,8,31,2001) /* 31st August 2001 */
Note= sugar why don't we call it off
当你改用别的数据库，可能就不会成功插入数据。
第一个问题是，每个数据库各自有不同的默认日期格式。MySQL使用
YYYY-MM-DD格式，而其他数据库则有不同的默认格式。ADODB提供DBDate() 函数来转换不同数据之间的日期默认格式。
下一个问题是单引号(don't)的表示法，在MySQL中，我们使用don\'t的形式，但是在其他数据库如Sybase, Access, Microsoft SQL Server，我们使用don''t的形式。qstr() 函数可以解决此问题。
我们如何使用这些函数呢？就像这样：
$sql = "INSERT INTO table (id, thedate,note)
values (" . $ID . ',' . $db->DBDate($TheDate) .',' . $db->qstr($Note).")";
$db->Execute($sql);
ADODB还支持$connection->Affected_Rows()函数，它返回最近一次执行delete或update语句受影响的行数。及$recordset->Insert_ID() 函数，它返回最后因insert语句执行而自动生成的编号。预先提醒大家，并不是所有数据库都支持这两个函数。
MetaTypes
你能够得到更多关于字段的信息，通过调用recordset的方法
FetchField($fieldoffset)。该函数返回一个包含三个属性（name,type,max_length）的对象。
举例说明：
$recordset = $conn->Execute("select adate from table");
$f0 = $recordset->FetchField(0);
结果$f0->name的内容是‘adata’，$f0->type 将是‘date’。如果max_length不知道，其内容将会是-1。处理不同数据库的一个问题是，每个数据库对于相同的类型有不同的名字。比如timestamp类型在某些数据库称为datetime,而在另一个数据库中则称为time.所以ADODB提供MetaType($type,$max_length)函数来标准下列的类型。C: character and varchar types
X: text or long character (eg. more than 255 bytes wide).
B: blob or binary image
D: date
T: timestamp
L: logical (boolean)
I: integer
N: numeric (float, double, money)
在前面的例子中，
$recordset = $conn->Execute("select adate from table");
$f0 = $recordset->FetchField(0);
$type = $recordset->MetaType($f0->type, $f0->max_length);
print $type; /* should print 'D' */
select语句的limit和top支持
ADODB哟一个叫做$connection->SelectLimit($sql,$nrows,$offset) 的函数，它允许你去检索recordset的一个子集。这是采用Microsoft产品中的selct top用法，以及PostgreSQL和MySQL中的select...limit用法。即使原来数据库并没有提供此用法，本函数也模拟提供该使用方式。
缓存支持
ADODB允许你在你的文件系统中缓存recordset数据，仅仅在
$connection->CacheExecute($secs2cache,$sql) 和
$connection->CacheSelectLimit($secs2cache,$sql,$nrows,$offset). 设定的时间
到达之后，才真正重新去查询数据库以节省时间。
PHP4 Session 支持
ADODB也支持PHP4 session handler,你可以存放你的session变量在数据库中，更多相关信息请访问https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/adodb-sessions
鼓励商业使用
假如你计划写商用的PHP应用软件来销售，我可以使用ADODB.我们依据GPL 来发行ADODB.这意味着你可以合法地在商用软件中引用，并保有你程序的所有权。强烈鼓励ADODB的商业应用。我们内部也正基于此理由而在使用它。
结论
你看完了这篇文章。作为感谢，这里提供Let's call the whole thing off 的完整歌词。
Refrain
You say eether and I say eyether, You say neether and I say nyther; Eether, eyether, neether, nyther - Let's call the whole thing off !
You like potato and I like po-tah-to, You like tomato and I like to-mah-to; Potato,
po-tah-to, tomato, to-mah-to - Let's call the whole thing off !
But oh, if we call the whole thing off, then we must part. And oh, if we ever part, then that might break my heart.
So, if you like pajamas and I like pa-jah-mas, I'll wear pajamas and give up
pa-jah-mas. For we know we Need each other, so we Better call the calling off off. Let's call the whole thing off !
Second Refrain
You say laughter and I say lawfter, You say after and I say awfter; Laughter, lawfter, after, awfter - Let's call the whole thing off !
You like vanilla and I like vanella, You, sa's'parilla and I sa's'parella; Vanilla, vanella, choc'late, strawb'ry - Let's call the whole thing off !
But oh, if we call the whole thing off, then we must part. And oh, if we ever part, then that might break my heart.
So, if you go for oysters and I go for ersters, I'll order oysters and cancel the ersters. For we know we Need each other, so we Better call the calling off off. Let's call the whole thing off !
Song and lyrics by George and Ira Gershwin, introduced by Fred Astaire and Ginger Rogers in the film "Shall We Dance?"
感谢;翻译这篇文档参考了对应的繁体版。所以对它的作者表示感谢。繁体版你可以在这里看到https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,.tw/adodb/adodb_tutorial.htm
附记：我比较笨，花了我一天的空闲时间。但总算完成了。呵呵。第一次试着翻译文档，错误在所难免。请见谅。并且希望它能起到抛砖引玉的作用。因为我相信只有聪明的你，我们大家都贡献自己的力量，我国的软件业才能得到更大的发展，我们才不会被外国人瞧不起。
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：武汉科技大学队 伍名称：首安二队参赛 队员：韦天 肖杨吴光星带队 教师：章政 0敏
I
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：
II
目录 第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)
摘
要
飞思卡尔智能车大赛是面向全国大学生举办的应用型比赛， 旨在培养创新精 神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。大赛主要是要求小车自主循迹并 在最短时间内走完整个赛道。针对小车所安装传感器的不同，大赛分为光电组、 电磁组和摄像头组。 本文介绍了本院自动化系第一届大学生智能汽车竟赛的智能车系统。 包括总 体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计以及系统的调试与分析。 机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及舵机随动系统的机械结构。硬 件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计， 包括原理图和 PCB 设计 智能车系统的软、 硬件结构及其开发流程。该智能车车模采用学校统一提供的飞 思卡尔车模，系统以 STM32F103C8T6 作为整个系统信息处理和控制命令的核心， 使用激光传感器检测道路信息使小车实现自主循迹的功能
关键字：飞思卡尔智能车STM32F103C8T6
激光传感器
第一章 概述
1.1 专业课程设计题目
基于嵌入式 STM32 的飞思卡尔智能车设计
1.2 专业课程设计的目的与内容
1.2.1 目的 让学生运用所学的计算机、传感器、电子电路、自动控制等知识，在老师的 指导下，结合飞思卡尔智能车的设计独立地开展自动化专业的综合设计与实验， 锻炼学生对实际问题的分析和解决能力，提高工程意识，为以后的毕业设计和今 后从事相关工作打下一定的基础。 1.2.2 内容 本次智能车大赛分为光电组和创新做，我们选择光电组小车完成循迹功能。 该智能车车模采用学校统一提供的飞思卡尔车模， 系统以 STM32F103C8T6 作为整 个系统信息处理和控制命令的核心，我们对系统进行了创造性的优化： 其一， 硬件上采用激光传感器的方案， 软件上采用 keil 开发环境进行调试、 算法、弯道预判。 其二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。 其三，独立设计了控制电路板，充分利用 STM32 单片机现有模块进行编程， 同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
1.3 方案的研讨与制定
1.3.1传感器选择方案 方案一：选用红外管作为赛道信息采集传感器。 由于识别赛道主要是识别黑白两种不同的颜色， 而红外对管恰好就能实现区 分黑白的功能，当红外光照在白色KT板上时，由于赛道的漫反射作用，使得一部 分红外光能反射回来， 让接收管接的输出引脚的电压发生变化，通过采集这个电 压的变化情况来区分红外光点的位置情况，以达到区分赛道与底板的作用。 红外管的优点在于价格便宜，耐用；缺点却用很多：1、红外光线在自然环 境中，无论是室内还是室外均比较常见，就使得其抗干扰能力不强，容易受环境 变化的影响。2、调试不方面，由于红外光是不可见光，调试的时候需要采用比 较麻烦的方法来判断光电的位置。3、由于红外管光线的直线性不好，就使得红 外传感器所能准确的判断的最远距离比较小，也就是通常所说的前瞻不够远。
/*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 桂林电子科技大学 物联网工程 Editor:JaceLin Date:2014.2.5 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 一、DMA特性 1）k60有16个DMA通道 二、寄存器 1）控制寄存器：DMA_CR 31-18 reserved 17 CX 取消转移，0正常操作，1取消剩下数据转移 16 ECX 错误取消转移，0正常操作，1取消转移 15-8 reserved 14 EMLM 使能副循环映射 0 禁止，TCDn.word2 为32位 1 使能，TCDn.word被重新定义 6 CLM 持续连接模式，0当副循环结束后，再次激活DMA要通过裁决，1不用裁决 5 HALT 停止DMA操作，0正常模式，1停止DMA操作 4 HOE 错误时停止，0正常操作，1当有错误时HALT=1，也就是DMA停止 3 reserved 2 ERCA 使能循环通道裁决， 1 EDBG 使能调试，写0，调试也用DMA，写1，调试时DMA不可用 0 reserved 2)错误状态寄存器DMA_ES 31 VLD 所有错误状态位逻辑或，0没有错误，1表示至少有1个错误没有清除 30-17 保留 16 ECX 转移被取消0没有被取消的转移，1最后一次记录是被取消的转移 15 保留 14 CPE 通道优先错误，0没有通道优先错误，1有 13-12 保留 11-8 ERRXHN 错误通道位/被取消的位（最多16位） 7 SAE 源地址错误，0没有源地址配置错误，1有错误 6 SOE 源偏移错误，0没有源偏移配置错误，1有偏移配置错误 5 DAE 目标地址错误，0没有错，1有错误 4 DOE 目标偏移错误，0没有错误，1有 3 NCE NBYTES/CITER配置错误，0没有，1有 2 SGE Scatter/Gather配置错误，0没有，1有 1 SBE 源总线错误，0没有错误，1有
飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128加密（程序下载不进去，正负极未短路，通电芯片不发烫）后解锁的方法及步骤 /*****************************************************************************/ *本人用此法成功解救了4块板子【窃喜！】，此说明是本人边操作边截图拼成的，有些是在别的说明上直接截图【有些图本人不会截取，就利用现成的了，不过那也是本人用豆和财富值换来的】，表达不清之处还望见谅，大家将就着看吧！如能有些许帮助，我心甚慰！！！ ————武狂狼2014.4.23 /*****************************************************************************/ 编译软件：CW5.1版本，下载器：飞翔BDMV4.6 【1】，连接好单片机，准备下载程序，单击下载按钮出现以下界面 或 （图1.1） 图 1.1——4中所有弹出窗口均单击“取消”或红色“关闭”按钮依次进入下一界面
（图1.2） （图1.3）
（图1.4） ******************************************************************************* ******************************************************************************* 【2】单击出现如下图所示下拉列表，然后单击 （图2.1） 出现下图（图2.2）对话框，按下面说明操作 （图2.2）
W o r d 2003基础教程 编 撰 花 椒 文 刀 版权归属：中国盲文出版社信息无障碍中心盲人挚友聊天室 前 言 结合阳光读屏软件强大的Word 朗读功能， 由信息无障碍中心开办的于2008年11月至 2009年3 月，推出在线《Word2003基础讲座》。同期，我们将讲座内容编纂成册，免费提供给 阳光软件的广大用户，以便查阅。 本教程用Word2003编写， 您可以通过单击目录快速跳转到需要查阅的文本，具体操作方法是：用上下光标逐行朗读目录，听到您想查阅的条目后，按下 Ctrl+小键盘的斜杠键，这样，光标会自动跳转到目录对应的文本，以方便您的查阅，同时，在阅读过程中，教程所提及的所有操作，您均可在当前窗口尝试，当然，为了保持教程的完整，建议您在关闭本 教程时选择不保存修改。 本教程由阳光软件免费提供，版权归属中国盲文出版社信息无障碍中心盲人挚友聊天室， 请勿用于商业用途，违者必究。
目录 第一章 初识中文版Word2003 中文版word2003是微软公司推出的中文版office2003软件套装中的重要组成部分，它具有 强大的文本编辑和文件处理功能，是实现无纸化办公和网络办公不可或缺的应用软件之一。 第一节安装、启动和退出程序 一、安装程序 安装word2003和安装其它软件并无二致，需要说明一下的是光盘版的安装。当您将中文版 office2003光盘放入光驱后，请不要自动播放，因为自动播放会弹出图形化的安装界面，读 屏软件无法操作。您可以在插入光盘后，打开“我的电脑”找到CD驱动器，application键 弹出快捷菜单，通过“打开(O)菜单”来打开光盘，然后在列表中选中office文件夹，打开 以后，列表中出现几个文件夹，由于版本不同，文件夹数量和名称可能会略有区别，不过没 关系，在这些文件夹中寻找setup.exe并回车执行，您就能顺利地用键盘完成安装操作了。 二、启动程序 按下Windows键弹出“「开始」菜单”，展开“所有程序(P)菜单”后。上下光标到 “MicrosoftOffice子菜单”，右光标展开该子菜单后，上下光标找到 “MicrosoftOfficeWord2003菜单”回车即可启动Word程序。另外，当您在资源管理器中选 择任意一个后缀名为.doc的文档回车时，计算机也会为您启动word程序，同时打开您选中 的文档。 三、退出程序 在程序窗口按下快捷键：“Alt+F4”是退出程序最简便的方法。当然您还可以在程序窗口按下 Alt键激活菜单栏，下光标展开“文件(F)子菜单”并找到到“退出(X)菜单”回车，或在程 序窗口按下“Alt+空格”弹出控件菜单，上下光标找到“关闭(c)菜单”回车即可退出程序。
1 Chapter1 Device Overview MC9S12P-Family 1.1介绍 The MC9S12P 系列单片机是经过优化后有着低成本、高性能、低引脚数的汽车专业级单片机产品，该产品倾向于弥补高端16位单片及产品如MC9S12XS和低端8位单片机产品之间的空缺。MC9S12P 主要针对于要求使用CAN 或者LIN/J2602通讯接口的汽车应用产品，典型的应用案例包括车身控制器、乘坐人员检测、车门控制、座椅控制、遥控车门开关信号接收器、智能执行器、车灯模块、智能接线器。 The MC9S12P 系列单片机使用了很多MC9S12XS系列单片机相同的功能，包括片内闪存错误纠正代码（ECC）、一个专为数据诊断或者数据存储的单独的数据闪存模块、高速AD转换器和高频调制锁相环（IPLL）有效改善电磁兼容性能。MC9S12P系列单片机提供的所有16为单片机优点和微处理器效率，同时保持飞思卡尔用户熟悉的8位及16位单片机，低成本，功耗，EMC和高效的代码80针QFP、64针LQFP、40针QFN封装产品，最大限度的与MC9S12尺寸的优点，如同MC9S12XS一样可以无需等待外围设备和内存的状态既可以运行16为带款的寻址，MC9S12P系列单片机主要有XS引脚兼容. I/O口在各种模式下都可以使用，同时具有中断功能的I/O口还可以在停止或等待模式下唤醒。 1.2 芯片特性 表一:提供了MC9S12P家庭成员特征摘要, 1.P或D寄存器擦除或者编程需要最低总线频率为1MHZ
1.2.2 芯片功能 ? S12 CPU 内核 ? 高达128 KB具有ECC功能的片上闪存 ? 4 Kbyte带ECC功能的数据闪存 ? 高达6 Kb片上静态存储器(SRAM) ? 具有内部滤波器的锁相环倍频器(IPLL) ? 4–16 MHz 皮尔斯振荡器 ? 1 MHz内部RC振荡器 ? 定时器(TIM) 具有16位输入捕捉、输出比较、计数器脉冲累加器功能 ? 具有8位6通道的脉冲调制模块(PWM) ? 10通道12位分辨率的逐次逼近AD转换器 ? 1个串行通信外部接口(SPI) ? 1个支持局域网通讯串行通信(SCI) 模块 ?一个多可扩展控制器区域网络(MSCAN) 模块(支持CAN 协议2.0A/B) ?片上电压调节器(VREG) 可对内部供电及内部电压整流 ? 自主周期中断(API) 1.3 模块特征 1.3.1 CPU S12 CPU 是一个高速的16位处理单元: ?全16-bit数据通道提供有效的数学运算和高速的数学执行 ? 包含很多单字节指令，可以有效的利用ROM空间 ? 宽域变址寻址功能： —采用堆栈指针作为所有变址操作的变址寄存器 —除了在自增或自减模式下都可以利用程序计数器作为变址寄存器 —使用A\B\D累加器做累加器偏移 —自动变址，前递增(++a)、前递减(--a)、后递减（a--）、后递增（a++）(by –8 to +8) 1.3.2 带ECC功能的片内闪存 ? 高达128 Kb程序闪存空间 — 32 位数据加7 位ECC (纠错码) 允许单字节纠错和双字节纠错 — 512字节擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 —具有可以防止偶然编程或者擦除的保护结构 ? 4 Kb 数据闪存空间 — 16 位数据加6位纠错码允许单字节和双字节纠错功能 — 256 字节的擦出扇区空间 —自动编程和擦除算法 —用户设置读写页面边界 1.3.3 片内静态存储器
飞思卡尔推出业界最强大的汽车动力总成系统微 控制器 2011-10-14 18:05:18 来源：与非网 关键字：飞思卡尔Qorivva MCU 动力总成控制系统 2011年10月12日-德国巴登（2011汽车电子系统展览会）–汽车厂商继续通过新的汽车设计将业界标准提升至新高度，通过交付具有更高燃油经济性和更低排放的汽车满足消费者的期望和政府的法规要求。高性能微控制器（MCU）在环保汽车设计领域扮演着重要角色，飞思卡尔半导体（NYSE:FSL）日前宣布推出强大的多核心汽车MCU系列中的第一款产品，帮助汽车设计者更加轻松地提高引擎效率并降低排放污染。 飞思卡尔新推出的多核心Qorivva 32位MPC5676R MCU在Power Architecture?技术的基础上构建，与上一代单核心MPC5566 MCU相比，性能提高了四倍、内存空间提高了一倍、并提供了更多功能。MPC5676R的多种优势允许全球汽车厂商在单一控制器中融合多种尖端技术，例如直喷、涡轮增压和有线系统全驱动。 飞思卡尔负责汽车MCU业务副总裁Ray Cornyn表示，“飞思卡尔充分了解帮助汽车厂商生产更加环保、燃油效率更高的汽车所需的关键技术及其重要性，长期以来我们一直与汽车行业合作，共同开发可以满足其最新一代设计需求的解决方案。在动力总成领域，我们的目标是生产最强大、最灵活的MCU，它可以同时管理最新引擎的所有复杂控制任务，为设计者提供了降低系统复杂性所需的工具和软件平台。” 90纳米双核心MPC5676R MCU配备了： ? 6 MB片上闪存 ?384 KB片上RAM ?三个高性能增强型时序处理器单元（eTPU）
英语语音入门教程（1） 目录 第一课元音（1） 1 第二课元音（2） 2 第三课元音（3） 2 第四课元音（4） 3 第五课元音（5） 3 第六课元音（6） 4 第七课元音总复习 4 注：本资料每课英文部分皆配有MP3录音音频，作为学生在家复习巩固之用。 第一课元音（1） [a?] [?u] [ei] [a?] [ba?] [b?u] [bei] [ka?] ☆发音练习 [ta?] [t?u] [dei] [ha?] ☆本课作业 对照本课内容，跟读教师录音音频，每天早中晚各两遍，完成后家长签字确认。_________
[?r] [?r] [?r] [??] [b?r] [p?r] [p?r] [b??] ☆发音练习 [d?r] [b?r] [t?r] [t??] ☆本课作业 对照本课内容，跟读教师录音音频，每天早中晚各两遍，完成后家长签字确认。_________ 第三课元音（3） [?:] [i:][u:] [f?:] [ti:] [zu:] ☆发音练习 [h?:] [si:] [tu:] ☆本课作业 对照本课内容，跟读教师录音音频，每天早中晚各两遍，完成后家长签字确认。_________
[?:] [?] [ɑ?] [b?:r] [b?t] [bɑ?r] ☆发音练习 [f?:r] [f?t] [vɑ?z] ☆本课作业 对照本课内容，跟读教师录音音频，每天早中晚各两遍，完成后家长签字确认。_________ 第五课元音（5） [?][?] [?] [eid?] [p?g] [b?k] ☆发音练习 [?t?a?n?][k?k] [g?d] ☆本课作业 对照本课内容，跟读教师录音音频，每天早中晚各两遍，完成后家长签字确认。_________
飞思卡尔MC9S12XS128技术手册（AD转换部分） 英文资料:飞思卡尔MC9S12XS256RMV1官方技术手册 1.1 XS12系列单片机的特点 XS12系列单片机特点如下： ·16位S12CPU —向上支持S12模糊指令集并去除了其中的MEM, WAV, WAVR, REV, REVW 五条指令； —模块映射地址机制（MMC）； —背景调试模块（BDM）； ·CRG时钟和复位发生器 —COP看门狗； —实时中断； ·标准定时器模块 —8个16位输入捕捉或输出比较通道；； —16位计数器，8位精密与分频功能； —1个16位脉冲累加器； ·周期中断定时器PIT —4具有独立溢出定时的定时器； —溢出定时可选范围在1到2^24总线时钟； —溢出中断和外部触发器； ·多达8个的8位或4个16位PWM通道 —每个通道的周期和占空比有程序决定； —输出方式可以选择左对齐或中心对其； —可编程时钟选择逻辑，且可选频率范围很宽； ·SPI通信模块 —可选择8位或16位数据宽度；
—全双工或半双工通信方式； —收发双向缓冲； —主机或从机模式； —可选择最高有效为先输出或者最低有效位先输出； ·两个SCI串行通信接口 —全双工或半双工模式 ·输入输出端口 —多达91个通用I/O引脚，根据封装方式，有些引脚未被引出； —两个单输入引脚； ·封装形式 —112引脚薄型四边引线扁平封装（LQFP）； —80引脚扁平封装（QFP）； —64引脚LQFP封装； ·工作条件 —全功率模式下单电源供电范围3.15V到5V； —CPU总线频率最大为40MHz —工作温度范围–40 C到125 C 第十章模拟—数字转换 10.1 介绍 ADC12B16C是一个16通道，12位，复用方式输入逐次逼近模拟—数字转换器。 ATD的精度由电器规格决定。 10.1.1 特点 ·可设置8位、10位、12位精度 ·在停止模式下，ATD转换使用内部时钟 ·转换序列结束后自动进入低耗电模式 ·可编程采样时间 ·转化结果可选择左对齐或右对齐
儿童编程 SCRATCH2.0入门中文使用教程 目录： 1. Scratch的简介 第1课下载与安装 第2课初识Scratch 2.Scratch基础课程 第3课让角色动一动 第4课键盘控制 第5课迷宫程序 第6课会飞的巫婆 第7课三角形的面积 第8课造型切换---人物走动 第9课移动人物教师进阶使用 第10课判断人物位置 3. Scratch进阶课程--打蝙蝠 3-1 第一节课 3-2 第二节课 3-3 第三节课
4. scratch进阶课程2-打地鼠 4-1 设计背景、铁锤及地鼠 4-2 撰写地鼠的程序 4-3 撰写铁锤程序 4-4 分数的计算 5. 接球游戏 5-1 设计球部份的程序 5-2 人物部份的程序 5-3 程序计分 5-4 扣分的构想 6.如何分享SCRATCH作品 7.如何把sb2文件转化成swf格式的flash文件
SCRATCH2.0入门中文使用教程 1. Scratch的简介 Scratch是 MIT (麻省理工学院) 发展的一套新的程序语言，可以用来创造交互式故事、动画、游戏、音乐和艺术。很适合8岁以上儿童使用，目前1.4版已经完全支持中文界面，更方便使用，完全不用背指令，使用积木组合式的程序语言，让学习变得更轻松，并充满乐趣。 官方网站：https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/ 目前已经推出2.0版本，支持在线和离线模式。 由于国外网站速度较慢，gateface门面，已经集成了scratch的程序，所以只要安装了伽卡他卡电子教室（15.5以上版本）或这个gateface5.5以上版本，都有scratch，不用另外安装。（伽卡他卡电子教室集成了gateface，scratch在gateface的门面编辑器里，点击相应按钮，就可以启动scratch） Gateface门面中，集成的是离线程序，可以不用登录scratch网站，在本机使用。搜索伽卡他卡电子教室或者gateface都可以到官网或者华军下载。 分享SCRATCH作品的方法： 方法1：放到网站共享。SCRATCH网站，可以上传sb2格式的文件，这样，别人通过访问SCRATCH网站来访问你的作品，需要在SCRATCH
《播音与主持语音基础知识与播音发声教程》第一部分 语音基础知识 概论 播音员，主持人运用有声语言，通过广播、电视等传播媒体进行着传播信息的创造性劳动。而普通话则是这种创造性劳动的最基本的手段。 那么，什么是普通话定义？普通话是以北京语音为标准音,以北方话为基础方言,以典范的现代白话文作为语法规范的现代汉民族的共同语。 怎样理解普通话定义？ 1、为什么普通话是以北京语音为标准音，而不以其他地方的语音为标准音？ 答：任何方言都可以作为标准语音，张太炎曾建议用武汉话作为语音标准，古往今来民族共同语都是以政治文化中心的语音做为标准。由此可见，今天我们把北京话定为普通话的标准是历史的必然。 口本广播协会NHK声称代表了廿本标准语音， 英国广播公司BBC号称代表着最标准的英语. 他们的语言能以代表n己国家最标准的语言为荣. 我们也不能降低对语言的要求. 2、普通话以北京语音为标准音，为什么不说以北方话为标准音？ 答：北方话是地区方言，北京话是地点方言。点比区更具体更精确。（地区方言差别很大，地点方言则很精确。） 3、普通话以北方话为基础方言，为什么不说以北京话为基础方言呢？ 答：北京话是地点方言，北方话是地区方言。主要是为了解决词汇问题，因为北京话是地点方言，词汇受限；而北方话是地区方言，词汇丰富。 例如：普通话里的妻子，以北方方言来说：不同的场合和不同的地方有很多的词汇： 比如：老婆、媳妇、婆姨等。 又如：普通话里的“跑”以北京化来说：有“颠儿“ ”撒鸭了”，而其就不能做为普通话的基础方言。所以要以北方话为基础方言，而不能以北京话做为基础方言。 4、语音、词汇、语法三者之间的关系如何？ 答、语音是语言的物质基础，是词语句子的物质外壳，靠着语音的帮助，人们的思想才能固定在词和句子之中。 现代汉语的一般词汇几乎处于经常的变动之中。迅速的反映社会的各个方面。例如：下放、上山下乡，下海，下岗。这些词汇都具有时代的基木特征。 语法作用是支配词汇。 三者的关系：一是三者的发展是不平衡的。彼此互相联系，互相作用，协调发展。 这一讲，我们就是针对以上三个问题进行阐述。 一、现代汉语的共同语言一普通话 普通话是现代汉语的标准语言。 它既是汉民族的共同语，也是我国各民族之间交往的共同语。
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：
关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，
汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的
常有人问freescale的单片机有什么优点，今天转篇别人写的文章来，可以部分回答这些朋友的问题，但需要说明的是下面这篇文章主要是针对S08,S12这类单片机说的，飞思卡尔处理器远非只是单片机。飞思卡尔（freescale）半导体公司，就是原来的Motorola公司半导体产品部。于2004年从Motorola分离出来，更名为freescale！freescale系列单片机采用哈佛结构和流水线指令结构，在许多领域内都表现出低成本，高性能的的特点，它的体系结构为产品的开发节省了大量时间。此外freescale提供了多种集成模块和总线接口，可以在不同的系统中更灵活的发挥作用！所有单片机都具有的功能我就不多说了，freescale单片机的特有的特点如下： （1）全系列： 从低端到高端，从8位到32位全系列应有尽有，最近还新推出8位/32位管脚兼容的QE128，可以从8位直接移植到32位,弥补单片机业界8/32 位兼容架构中缺失的一环！ （2）多种系统时钟模块：三种模块，七种工作模式 多种时钟源输入选项，不同的mcu具有不同的时钟产生机制，可以是RC振荡器，外部时钟或晶振，也可以是内部时钟，多数CPU同时具有上述三种模块！可以运行在FEI，FEE，FBI，FBILP，FBE，FBELP，STOP这七种工作模式！ （3）多种通讯模块接口： 与其它系列的单片机不同，freescale单片机几乎在内部集成各种通信接口模块：包括串行通信接口模块SCI，多主I2C总线模块,串行外围接口模块SPI，MSCAN08控制器模块，通用串行总线模块（USB/PS2）！ （4）具有更多的可选模块：某些MCU具有LCD驱动模块，某些MCU带有温度传感器，某些MCU具有超高频发送模块，部分MCu含有同步处理器模块，某写含有同步处理器的MCU 还具有屏幕显示模块OSD，还有少数的MCU具有响铃检测模块RING和双音多频/音调发生器DMG模块！ （5）可靠性高，抗干扰性强 （6）低功耗 也许freescale系列的单片机的功耗没有msp430的低，但是他具有全静态的“等待”和“停止”两种模式，从总体上降低您的功耗！新近推出的几款超低功耗已经与msp430的不相上下！ （7）多种引脚数和封装选择 可以说freescale系列单片机具有的MCU种类是最多的了，有些MCU本身就有几种不同的引脚数和封装形式，这样用户各异根据需要来选择，总有一款适合你的开发的单片机！ 有关于部分人的freescale单片机模块寄存器多,配置困难不容易上手，可以说freescale单片机模块寄存器的确相对多，就拿GPIO来说就有端口数据寄存器、端口数据方向寄存器、端口内部上拉使能寄存器、端口转换率使能寄存器和端口驱动强度选择寄存器5个寄存器，它的寄存器多是为了解决客户对IO端口的高要求和高可靠性要求，如果不考虑这些，您就只需要配置端口数据寄存器、端口数据方向寄存器这两个寄存器，这就和其他的单片机如430和pic 的难易度一样了！ 独有的BDM仿真开发方式和单一引脚用于模态选择和背景通信，HCS08 的开发支持系统包括了背景调试控制器（BDC）和片内调试模块（DBG），BDC提供了一个至目标MCU 的单线调试接口，也就是提供了一个便于在片内FLASH 或其它固定存储器编程的接口.
//作者：徐成 //单位：湖北汽车工业学院科技学院 //时间：2013-7-25 //芯片：飞思卡尔mc9s12d64 //功能：让蜂鸣器作《生日快乐》 #include
播音主持教程,基础课程,普通话语音视频篇一:播音主持教程:普通话语音 播音主持教程:普通话语音 来源:播音主持网 声调和变调 播音主持教程中，有关于普通话语音的内容进行了详细的介绍。在普通话中，利用元音(有时是辅音)相对音高的不同来进一步区分字音，字音高低不同的读法叫做声调。普通话中有阴平、阳平、上(shàng,或shǎng)声和去声四个声调。 如果以12345来表示相对音高从低到高的五个等级，那么阴平属于高平调，调形为[55];阳平属于高升调，调形为[35];上声属于降升调，调形为[214];去声属于全降调，调形为[51]。发高音时，声带相对紧张;发低音时，声带相对松弛。其中，四个声调中最长的是上声的音长，去声则是最短。 在四个声调之外，还有轻声。轻声比较特殊。轻声的调形大约为[3]，即处于一个中等的高度，发音短促模糊。在普通话中有一些发轻声的字，除了助词和后缀外，主要是一些 1 双音词的第二个字。不过对大多助词和后缀来说，轻声已成为习惯的，甚至是唯一的读法，而双音词的第二个字往往都是临时变调成为轻声。 上声在阴平、阳平、上声、去声前都会产生变调，读完全的上声原调([214])的机会很少，只有在单念或处在词语、句子的末尾才能读原调。具体情况有以下几种: (1)上声在阴平、阳平、去声、轻声前，即在非上声前，调值由[214]变为半上声[211]。
(2)两个上声相连，前一个上声的调值变为阳平[35]。 (3)三个上声相连，如果后面没有其他音节，也不带什么语气，末尾音节一般不变调，读上声原调。而开头、当中的上声音节又有两种变调情况: (一)当词语的结构是“2+1”时，开头、当中的上声音节的调值都变为阳平 [35]。 (二)当词语的结构是“1+2”，开头音节处在被强调的逻辑重音上时，开头音节读成半上[211]，当中的音节变为阳平[35]。 “一”“不”这两个高频字也会产生变调。 “一”在单念或处在词句末尾的时候，读本音音调阴平[55];在去声音节前调值变为阳平 [35];在阴平、阳平、上声前调值变为去声[51]。 “不”在去声音节前调值变为阳平[35]，其他情况下读本音音调去声[51]。 2 当“一”嵌在重叠式的动词之间，“不”夹在动词或形容词之间，夹在动词和补语之间时，均轻读，属于“次轻音”。 篇二:普通话视频教程标准普通话水平测试播音主持广播吐字发音矫正 江西省南昌市2015-2016学年度第一学期期末试卷 (江西师大附中使用)高三理科数学分析 试卷紧扣教材和考试说明，从考生熟悉的基础知识入手，多角度、多层次地考查了学生的数学理性思维能力及对数学本质的理解能力，立足基础，先易后难，难易适中，强调应用，不偏不怪，达到了“考基础、考能力、考素质”的目标。试卷所涉及的知识内容都在考试大纲的范围内，几乎覆盖了高中所学知识的全部重要内容，体现了“重点知识重点考查”的原则。 1(回归教材，注重基础
飞思卡尔智能车设计报告
目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)
1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图
4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。
智能车制作 F R E E S C A L E 学院：信息工程学院 班级：电气工程及其自动化132 学号：6101113078 姓名：李瑞欣 目录： 1. 整体概述 2．单片机介绍 3．C语言 4．智能车队的三个组 5．我对这门课的建议
一、整体概述 智能车的制作过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作。内容涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科多专业。 下面是一个智能车的模块分布： 总的来说智能车有六大模块：信号输入模块、控制输出模块、数据处理模块、信息显示模块、信息发送模块、异常处理模块。 1、信号输入模块： 智能车通过传感器获知赛道上的路况信息（直道，弯道，山坡，障碍物等），同时也通过传感器获取智能车自身的信息（车速，电磁电量等）。这些数据构成了智能车软件系统（大脑）的信息来源，软件系统依靠这些数据，改变智能车的运行状态，保证其在最短的时间内按照规定跑完整个赛道。 2、控制输出模块： 智能车在赛道上依靠转向机构（舵机）和动力机构（电机）来控制运行状态，这也是智能车最主要的模块，这个模块的好坏直接决定了你的比赛成绩。 电机和舵机都是通过PWM控制的，因此我们的软件系统需要根据已有的信息进行分析计算得到一个合适的输出数据（占空比）来控制电机和舵机。 3数据处理模块： 主要是对电感、编码器、干簧管的数据处理。信号输入模块得到的数据非常原始，有杂波。基本上是不能直接用来计算的。因此需要有信号处理模块对采集的数据进行处理，得到可用的数据。 4信息显示模块： 智能车调试过程中，用显示器来显示智能车的部分信息，判断智能车是否正常运行。正式比赛过程中可关闭。主流的显示器有:Nokia 5110 ,OLED模块等，需要进行驱动移植。
yy语音使用教程 （请按下列步骤操作，很简单，你行的）教程一--------如何下载安装yy 教程二-------如何注册账号 教程三-------如何登陆YY 【一、如何下载安装yy】 第一步：下载 登陆YY官方网站下载页面https://www.doczj.com/doc/b013908903.html,/s/download.html 点击立即下载即可下载到YY最新正式版本。 第二步：安装 打开下载到电脑上的文件，如图
点击一下步 查看服务条款，点击我接受
选择安装文件保存文件夹 输入开始菜单中文件名，点击安装 选择所需项目点击完成即可
【如何注册账号】 第一步：注册帐号 打开已经安装好的YY，点击注册YY语音帐号，进入注册页面 注册成功后，在YY客户端输入所注册的账号或邮箱即可登录。 注册后建议您完善相关密码保护资料 【如何登陆YY】 输入帐号与密码，选择Y友在线或隐身。 网吧模式：该模式打勾后，在下次登陆本次登陆帐号则清除 记住密码：该模式打勾后，在下次登陆则不用输入密码即可登陆（该模式只建议在家庭使用）自动登陆：该模式打勾后，在下次运行YY则会自动登陆最后一次保存帐号
登陆YY后输入所需进入频道号，然后点击后方向右尖头或按键盘上的回车即可进入 修改昵称、签名 直接在YY界面点击昵称和签名位置，即可进入输入状态，填写您想要设置的昵称或签名 昵称和签名最常可以设置20个字符。 昵称和签名在频道内的显示： 或者在频道内点击左下角自己的名字，进行修改：
YY使用手册《如何上YY的详细教程》 点击此处??进入我们的公会频道【5266】，所有辅助工具对我们的YY会员免费发放！！ 一楼：YY入会教程 二楼：YY进阶使用 YY官方网：https://www.doczj.com/doc/b013908903.html, 一、如何进入歪歪频道？ 1、注册一个YY的帐号、登录 相信这个谁都会，下载YY，安装完毕之后打开，点击“注册YY语音账号” 图文教程： [attachm ent=33512] 2、进入频道 输入频道号，点击回车 [attachm ent=33513] 二、进入频道后如何改名？ 1、首先点击YY界面左下角的“头像” [attachm ent=33514] 2、改昵称、签名 出现改名界面后按照公告上的马甲格式改好自己的昵称、个性签名、性别。 [attachment=33515] 三、入会之后如何进入各个频道？ 改好马甲之后就可以耐心等待管理给你发会员，拿到会员之后你就成为了 我们乐乐V吧的一员啦。 可以进入我们的讲解大厅里的一厅二厅以及三厅看公告。 娱乐的朋友可以进入的天籁Ｋ歌、迷情酒吧、乐乐影院。。。。 [attachment=33516] 四、歪歪的语音通话方式有几种？如何设置？ 歪歪默认使用F2按键发言，更改按键通话方式请点击…通话设置?，然后设置您的按键。设置完成后按住您设置的键可以发言，松开后发言结束 [attachment=33517] 大家在说话的时候注意下左上角的模式。 分为自由模式：可以自由说话