则系统闭环传递函数为 假设得到的闭环传递函数三阶特征多项式可分解为 令对应项系数相等，有 二、高阶系统累试法 对于固有传递函数是高于二阶的高阶系统，PID校正不可能作到全部闭环极点的任意配置。但可以控制部分极点，以达到系统预期的性能指标。 根据相位裕量的定义，有 则有 则 由式可独立地解出比例增益，而后一式包含两个未知参数和，不是唯一解。通常由稳态误差要求，通过开环放大倍数，先确定积分增益，然后计算出微分增益。同时通过数字仿真，反复试探，最后确定、和三个参数。 设单位反馈的受控对象的传递函数为 试设计PID控制器，实现系统剪切频率 ，相角裕量。 解： 由式,得 由式,得 输入引起的系统误差象函数表达式为
令单位加速度输入的稳态误差，利用上式，可得 试探法 采用试探法，首先仅选择比例校正，使系统闭环后满足稳定性指标。然后，在此基础上根据稳态误差要求加入适当参数的积分校正。积分校正的加入往往使系统稳定裕量和快速性下降，此时再加入适当参数的微分校正，保证系统的稳定性和快速性。以上过程通常需要循环试探几次，方能使系统闭环后达到理想的性能指标。 齐格勒－尼柯尔斯法 （Ziegler and Nichols ） 对于受控对象比较复杂、数学模型难以建立的情况，在系统的设计和调试过程中，可以考虑借助实验方法，采用齐格勒－尼柯尔斯法对PID调节器进行设计。用该方法系统实现所谓“四分之一衰减”响应（”quarter-decay”），即设计的调节器使系统闭环阶跃响应相临后一个周期的超调衰减为前一个周期的25%左右。 当开环受控对象阶跃响应没有超调，其响应曲线有如下图的S形状时，采用齐格勒－尼柯尔斯第一法设定PID参数。对单位阶跃响应曲线上斜率最大的拐点作切线，得参数L 和T，则齐格勒－尼柯尔斯法参数设定如下： (a) 比例控制器： (b) 比例－积分控制器： ， (c) 比例－积分－微分控制器： ， 对于低增益时稳定而高增益时不稳定会产生振荡发散的系统，采用齐格勒－尼柯尔斯第二法(即连续振荡法)设定参数。开始只加比例校正，系统先以低增益值工作，然后慢慢增加增益，直到闭环系统输出等幅度振荡为止。这表明受控对象加该增益的比例控制已达稳定性极限，为临界稳定状态，此时测量并记录振荡周期Tu和比例增益值Ku。然后，齐格勒－尼柯尔斯法做参数设定如下： (a) 比例控制器：
《搭石》教学设计 教学目标： 1、紧扣中心句，想象画面，感知课文，寻找由搭石构筑的风景，让学生从乡亲们摆搭石、走搭石的一幕幕情景中，发现美，感受美。 2、能正确、流利、有感情地朗读课文，感受乡亲们默默无闻、无私奉献的 精神，并从中受到情感的熏陶。 3、学习作者仔细观察、生动描写的方法，培养留心观察、用心感受的习惯。 课前准备： 多媒体课件。 课时安排：2课时 教学流程： 第一课时 一、情境导入，引出课题 1、简介作者 同学们，今天我给大家介绍一位作家，他叫刘章(课件出示刘章照片)，有人说他是中国 当代文坛最有影响力的20位诗人之一。刘章爷爷从小在农村长大，他十分热爱故乡， 曾写下这样的诗句——（课件出示诗句）花半山，草半山，白云半山羊半山，挤 得鸟儿飞上天。羊儿肥，草儿鲜，羊吃青草如雨响，轻轻移动一团烟……多美呀！ 但是故乡给刘章爷爷印象深刻的不仅是那花半山，草半山的春色，更是家乡的另 一道风景——搭石。 2、板书课题，齐读课题 3、质疑 当你读到这个题目时，脑海中冒出的第一个疑问是什么？（或者你有什么问 题要问刘章爷爷的？） （搭石是什么样子的？搭石有什么作用？搭石为什么能给作者留下那么深 刻的印象？搭石到底有什么独特之处？……） 4、带上疑惑再读课题。 二、初读课文，整体感知 １、自由读课文，看看透过这些朴素的农村生活的画面，你读懂了什么？感 受到了什么？ 明确要求：读准字音，读通句子，画出不懂的词语。 2、交流初读感受。（当学生谈到读懂了什么是搭石时，注意引导其将第一 自然段读好，读出搭石的特点。） 三、识字学词，扫清障碍 1、谴．责、懒惰．（带点字为生字） 指名读，读准字音。 出示句子： 如果别处都有搭石，唯独这一处没有，人们会谴责这里的人懒惰。 指名读句子。 “谴”和“惰”字哪些地方容易写错？你有哪些书写建议给同学？ 2、俗语
