今天和大家分享一下关于考研公共课的复习经验，希望能给你提供一些有用的信息，考研的过程就是互相帮助，互相进步。
政治：紧跟李凡老师，看的是他的《政治新时器》，除此之外没有买过任何人的书，关注他的老师的公众号，里面会定时发时间规划。从8月开始，每天规划好两个小时做政治选择题，因为章节的题量不同，要在两个小时内安排好做多少并且对答案，在书本上找到答案且做标记，做到做什么题就过关什么题。做完选择题之后在后续时间要不断地安排时间回顾，以免遗忘。在时间充裕的情况下，可以有选择性地尝试做个别大题。然后就是做真题，研究真题，只要是保证每天有时间学习政治，都不会太差的。最后，就是大题全背，时间比较紧的话就做到重要知识点滚瓜烂熟并做到逐题都能看到题目就能够把答案完整地背下来。只要是踏实背了到时候能够融汇贯通之后，，就按照自己最初的想法去认真完成就可以了。
关于英语的复习，首先要强调的就是背单词，背单词，背单词。由于本科刷过几次托福，虽然分数不高，但是单词背了不少，单词底子从此也就打下了。因此考研英语的单词我并没有花很大力气去背，但每个人情况不同，无论如何单词一定要重视起来，直接背《一本单词》就好了。
其次就是做真题，做真题，做真题。得阅读者得天下，通过真题强化英语阅读技法。我基本每周都要做一套英语一或英语二真题的阅读理解，并把错题整理成错题本，抄下题干和必要的原文，分析每个题错误的原因，根据题干定位原文、寻找线索，根据选项定位原文、寻找线索，最后通过排除法锁定正确答案。用逻辑思维去做英语阅读，真的超级有效，你就想想自己是一个侦探，不停地找线索，这样做阅读也是蛮有趣味的。完形填空没时间就别做了，因为最后你会发现，你练与不练还是只有那可怜的几分。
至于复习资料方面，我没有买太多，除了历年真题，辅导书就是《木糖英语真题手译版》和《一本单词》，拓展的看了蛋核英语微信公众号和木糖英语微信公众号。
另外，提醒大家做真题别用力过猛，可不能一下子把所有真题都做完了，留着考前模拟使用。
专业课这方面经验比较少，也因人而异，我觉得你还是跟着一个老师走比较
好，因为每一个老师讲课的方法不一样，我今年就选的某位名师，它也预测到了原题。专业这块，我劝大家根据自己的实际情况，不要一味的相信到最后一个月复习也不完，我觉得还是不要拖那么晚，早作准备。虽然知识比较多，但要系统地总结框架，高度概括，重点在于理解，如果你看了专业课的真题，就发现考的都是你的理解，出题比较灵活，并且是对比来考。可以先把大纲通览一遍两遍，然后再此基础上，总结知识点框架，做到心中有数，重在理解总结。到最后，可以看看真题的大题怎么答，背背的大题答案。最后我借了同学的大题答题技巧，觉得总结的很不错，都有模板，背背记住就OK了。
等到了八月，我才算真正开始复习专业课，说白了就是“背”书，七月份之前都更多是在“读”课本。因为此时专业课都至少过了一遍，基本也都过了三到五遍，熟悉程度也有所加深。之前是一上午分给的专业课，平均每门课一天可以过一章。11月开始，上午＋下午都在看同一门专业课，基本可以达到一天一门课的速度。对每门课才有了一个比较系统宏观的把握。在这个时期不仅靠嘴，更靠手，我个人倾向于一边看书一边随手写下本章节的框架，一边背一边写用心理学的话说也算是多元表征了吧。
到了十月是一个很微妙也很关键的时段，之前积累的知识在这一时段升华，而之前情绪上积累的隐忧也在这一时期爆发，12月初曾陷入一段自我怀疑的低谷，加上天气原因带来的身体不适，直接导致极其低下的效率。度过了那段瓶颈，静下心来，就慢慢有一种水到渠成的感觉。曾经戏言，这就好比练武，一天是一个小周天，四天是一个大周天，待运行满七七四十九个大周天，神功可成矣。
这段时间的作息也有所改变，早晚开始、结束学习的时间都分别提前和延后了一个小时，中午也是尽量保证两点半就到教室，毕竟刚开学那会儿大家学习热情都比较足，我们自习室还不能占位子，曾经出现过连续将近一个月六点二十自习室一开门位子就基本哄抢一空的局面。
这两年，有过飞入云端的自大，也有过跌入谷底的失落，有过许多次的自我怀疑，也有过许多个大哭的夜晚。所幸，快要坚持不住的时候，身边有许多双手总是随时准备扶我一把。觉得自己真的很幸运，有你们真好，我这还有一些我当时用的复习资料和专业历年真题，我都上传到high研app了，都可以免费下载，有需要的自行去下载吧。
最后和大家分享一句话：只有经历最痛苦的坚持，才配得上拥有最永久的幸福，加油吧学子们。
天津大学2010年《自动控制理论》考研试题与答案 一、选择题（每题6分，共30分） 1．应用输入函数和系统脉冲响应函数的卷积运算，可以用来（）。 A．计算线性定常系统对输入的影响 B．计算定常系统对输入的相应，无论系统是线性的还是非线性的 C．计算线性系统对输入的相应，无论系统是定常的还是时变的 D．计算任意系统对任意输入的相应 答案：A 2．控制系统是稳定的，则（）。 A．系统的控制误差渐近地趋于零 B．系统去除扰动后控制误差会渐近地趋于零 C．对给定的输入，系统不同初始条件下的响应渐近地趋于一致 D．系统参数出现漂移时可以维持系统的控制性能 答案：C 3．在闭环系统的调试过程中，逐渐增大系统的开环增益，结果发现当快速性和稳定性达到设计要求时系统的控制精度欠佳，问应该采取下述那种措施？（）A．采用滞后校正B．采用超前校正 C．继续增加开环增益D．采用滞后-超前校正 答案：A 4．系统校正中控制器和被控对象间不稳定的零、极点间不能对消，是因为（）。 A．零、极点对消会破坏系统的可控性和客观性 B．参数变化可避免，严格对消没有实际意义 C．零、极点对消往往导致复杂的控制器设计 D．这样做会导致系统的不稳定 答案：D 5．被控对象是可控可观的，则（）。 A．总能设计出控制器，使得闭环系统是稳定的 B．可以构造状态观测器，使状态观测误差始终为零 C．可以任意决定状态变量的收敛速度和观测误差的收敛速度 D．应用状态反馈，可以任意配置系统的极点和零点 答案：B 二、（20分）质量弹簧系统如图所示，图中k为弹簧的弹力系数，f为阻尼器的摩擦系数，m为质量块的质量，F(t)为外力，以F(t)=0时重力作用下质量块的平衡位置为位移y的原点。（1）试列写外力F(t)作为输入，位移y作为输出时系统的输入输出微分方程描述，给出系统的传递函数；（2）设系统在单位阶跃外力作用下，质量块的稳态位移为0.1，系统的 无阻尼自然振荡频率 n 10 ω=，阻尼比0.5 ζ=，求系统参数m、k、f；（3）求阶跃输入下系统的动态响应指标t r、t p、t s（按5%误差计算）和σ%。
第二章 控制系统的状态空间描述 小结 一、建模：状态空间描述（现代控制：内部描述） 1、对象：① 线性时不变系统；② 离散时间系统；③ 时变系统；④ 非线性系统。 2、模型形式（状态空间表达式）： ① 一阶微分方程组（一阶差分方程组）；② 向量-矩阵形式； ③ 系统方框图；④ 状态变量图。 3.方法（途径）： ①（已知）系统机理→（求）状态空间表达式； ②（已知）输入输出描述（经典控制：外部描述）?????→实现问题（求）状态空间表达 式（现代控制：内部描述） a 、（已知）方块图→（求）状态空间表达式； 方块图?????→无零点惯性环节有零点惯性环节二阶振荡环节 状态变量图?????????→将积分器的输出作为状态变量状态空间描述 b 、（已知）传递函数阵/高阶微分方程（脉冲传递函数阵/高阶差分方程）→（求）状态空间表达式 ))a b ????????????无零点实现：能控标准型、能观标准型 直接分解法：能控标准型、能观标准型最小实现有零点实现串联分解法(串联实现)并联分解法（并联实现或约旦标准型实现）：无重极点;有重极点 二、状态变量的线性变换 1、系统状态空间表达式的非唯一性 2、系统的不变性 ① 特征值不变性/特征多项式系数（特征方程）不变性； ② 传递函数矩阵不变性； ③ 系统的能控性与能观性不变性。 3、状态空间表达式→约旦标准型 三、状态空间表达式（现代控制：内部描述）→传递函数阵（经典控制：外部描述） 1. 已知()()()()()()()()()()x t A t x t B t u t y t C t x t D t u t ???=+= ＋，求传递函数1()()()adj s s G s s s --+-=-+=-C I A B D I A C I A B D I A 四、组合系统 1．（已知）若干子系统的并联、串联、输出反馈联结→（求）状态空间描述或传递函数阵
现代控制理论试题及答案 一、（10分）考虑如图的质量弹簧系统。其中，m 为运动物体的质量，k 为弹簧的弹性系数，h 为阻尼器的阻尼系数，f 为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1，速度为状态变量x 2，并取位移为系统输出y ，外力为系统输入u ，试建立系统的状态空间表达式。 解 f ma =……………………………….……1分 令位移变量为x 1，速度变量为x 2，外力为输入u ，有 122u kx kx mx --=&………………………………2分 于是有 12x x =&………………………………..……………1分 2121 k h x x x u m m m =- -+&……….….……………….2分 再令位移为系统的输出y ，有 1y x =…………………………….……….1分 写成状态空间表达式，即矩阵形式，有 11 220101x x u k h x x m m m ???? ????????=+???? ????--?? ?????? &&………..……………..2分 []1210x y x ?? =???? ……………………..……….……….2分 二、（8分）矩阵A 是22?的常数矩阵，关于系统的状态方程式=&x Ax ，有 1(0)1??=??-??x 时，22t t e e --??=??-??x ；2(0)1?? =??-??x 时，2t t e e --??=??-?? x 。 试确定状态转移矩阵(,0)t Φ和矩阵A 。 解 因为系统的零输入响应是 ()(,0)(0)t t =x x Φ……………..……….……….2分 所以
221(,0)1t t e t e --????=????--???? Φ，22(,0)1t t e t e --???? =????--????Φ 将它们综合起来，得 22122(,0)11t t t t e e t e e ----???? =????---?? ??Φ……………….……….2分 1 22222222122(,0)11122112222t t t t t t t t t t t t t t t t e e t e e e e e e e e e e e e e e -----------------???? =????----?? ??--????=????--??????--=??--?? Φ …………….……….2分 而状态转移矩阵的性质可知，状态转移矩阵0(,)t t Φ满足微分方程 ()()00,,d t t t t dt =A ΦΦ 和初始条件 ()00,t t =I Φ 因此代入初始时间00t =可得矩阵A 为： 01000 22220 (,)(,) 222424t t t t t t t t t t t d t t t t dt e e e e e e e e -==--------=?? =??????-+-+=??-+-+??A ΦΦ…………….……….1分 0213?? =?? --?? …………………………………….……….1分 三、（10分）（1）设系统为 ()()()011, (0)011a t t u t x b -?????? =+=?????? -?????? &x x 试求出在输入为(0)u t t =≥时系统的状态响应（7分）。 (2)已知系统[]011, 11341u y ???? =+=-?? ??-???? &x x x ，写出其对偶系统（3分）。 解 （1）
大连理工大学一九九九年硕士生入学考试 《自动控制原理（含20%现代）》试题 一、（10分）试建立图一所示校正环节的动态结构图，并指出这是一个什么样的校正环节。 二、（10分）给定系统的动态结构图如图二所示。试求传递函数 )()(s R s C ， ) () (s R s E 。 三、（10分）请解释对于图三所示的两个系统，是否可以通过改变K 值（K>0）使系统稳定。 四、（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为
试绘制K<<0 →∞的根轨迹图。 五、（15分）已知系统的开环传递函数为 G(s)H(s)= ) 110)(1() 11.0(+-+s s s s K 1. 试绘制K=1时的对数幅频、相频特性的渐近线； 2. 应用Nyguist 判据分析系统的稳定性，并说明改变K 值是否可以改变系统的稳定性。 六、（6分）简单说明PID 调节器各部分的作用。 答： P 作用： I 作用： D 作用： 七、（9分）设有两个非线性系统，它们的非线性部分一样，线性部分分别如下： 1． G(s)= ) 11.0(2 +s s 2. G(s)= ) 1(2 +s s 试问：当用描述函数法分析时，哪个系统分析的准确度高？为什么？ 八、（10分）给定系统如图四所示。试求在单位阶跃输入时，系统输出的Z 变换Y(z). 九、（20分）设系统的状态空间表达式为 1．试求状态转移矩阵； 2．为保证系统状态的能观性，a 应取何值？ 3．试求状态空间表达式的能观规范形； 4．用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性。
大连理工大学二OOO 年硕士生入学考试 《自动控制原理（含20%现代）》试题 一、（20分）（本题仅限于单考生完成，单考生还需在以下各题中选做80分的考题，统考生 不做此题） 1．给定系统的开环传递函数为 试判别K 取值时系统稳定。 2．已知某一闭环系统有一对主导极点，由于这对主导极点距离S 平面的虚轴太近，使得系统的阶跃响应较差。试问系统响应较差表现在哪方面？欲改善系统性能应采取什么措施？ 二、（10分）试求图一所示系统的微分方程。其中处作用力u(t)为输入，小车位移x(t)为输出。 三、（10分）给定系统的方框图如图二所示，试求闭环传递函数 ) () (s R s C 。 四、（10分）设单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)= K
北京理工大学考研历年真题解析 ——810自动控制理论 主编：弘毅考研 编者：yuyacheng 弘毅教育出品 https://www.doczj.com/doc/ac8009921.html,
【资料说明】 《自动控制理论历年真题解析》系北京理工大学考研辅导团队集体编撰的“历年考研真题解析系列资料”之一。 历年真题是除了参考教材之外的最重要的一份资料，其实，这也是我们聚团队之力，编撰此资料的原因所在。历年真题除了能直接告诉我们历年考研试题中考了哪些内容、哪一年考试难、哪一年考试容易之外，还能让我们有更多的意外收获。 1.命题风格与试题难易 有的同学第一次接触北理工自动控制理论历年试题，感觉有些偏有些怪，实际上北理工的考题不偏、不怪，80%的题目都是完全可以拿到分的，只不过北理工考题的特点是内容多、范围广，要求涉猎的知识点范围很全面，那么就要求我们按照北理工的考试大纲去把书本上的知识好好看全，当然范围广了，知识点的难度就自然降低了，所以同学们不用担心，把历年真题好好研究透了，基本就没什么太大的问题，真正了解了命题老师的出题类型、出题思路，这样你就可以在考场取得胜利。 2.考试题型与分值 大家要了解有哪些题型，每个题型的分值。从最近几年看，09年包括09年之前是有选择题的，然而10年以后北理工的自控真题都是大题，并且从08年以后试卷已经不外流，所以08年以后真题我们只有回忆版，但是根据这些回忆版我们也不难推出这些题目的难易程度和出处，只要跟着我们的分析走，相信你可以取得理想的分数。 3.真题的重要性 北理工的专业课都是有考试大纲的，凡是考试大纲里面出现的内容，无论难度怎样，我们都必须逐一弄懂，但是大家可以通过对历年真题的分析得出历年所考的常考知识点和重点知识点，掌握各个章节在整个考研中的重要地位。例如，近几年才重点考察的相平面和最优控制，就以后而言属于必考题型，所以历年真题的复习是专业课复习的重中之重，任何书本都比不上真题，真题做到3遍都不为过，通过对近10年的真题分析，你一定可以把握复习的重点，从而取得理想的成绩。 4.重要的已考知识点 考研专业课试卷中，很多考点考题会反复出现，一方面告诉大家这是重点，另一方面也可以帮助大家记忆重要知识点，灵活的掌握各种答题方法。对于反复考查的知识点，一定不要局限于答案，题目的形式和内容可以千变万化，但是核心的知识点和方法论是不会改变的，所以我们要灵活的掌握重要的知识点，知道出题者想要考察的到底是什么，
1 / 2 西 安 建 筑 科 技 大 学 2019年攻读硕士学位研究生招生考试试题 (答案书写在本试题纸上无效。考试结束后本试题纸须附在答题纸内交回) 共 2 页 考试科目: （836）自动控制原理（含现代控制理论） 适用专业: 控制科学与工程一级学科、控制工程 一、 已知某控制系统有以下方程组成，其中()R s 为输入，()Y s 为输出，()(1,2,3)i X s i =为中间变 量。（共10分） 111722163325343()()()()()()()()[()()()]()[()()()]()()()() X s W s R s W s W s Y s X s W s X s W s X s X s X s W s Y s W s Y s W s X s =-=-=-= （1） 绘制系统的结构图。（5分） （2） 由结构图求系统的传递函数() ()() Y s W s R s = 。（5分） 二、 已知系统的结构图如图1所示，其中=0.8τ。 （共15分） （1） 计算系统的超调量%δ和调节时间(5%)s t 。（6分） （2） 求()r t t =时，系统的稳态误差ss e 。（5分） （3） 分析τ值的变化，对系统的性能有何影响。 （4分） 三、 设单位反馈系统开环传递函数为2 (),(0)(2)(25) k K W s K s s s = >+++，试分别用时域方法和 频域方法求取使系统稳定的K 的取值区间。（共10分） 四、 设系统的结构图如图2所示。 （共20分） （1） 为使闭环极点位于1,213s j =-±，试确定增益K 和反馈系数K h 的值。 （6分） （2） 当K 取第一问计算所得值，绘制以K h 为参变量的概略根轨迹。 （5分） （3） 求系统工作在欠阻尼状态时，K h 的取值范围。（5分） （4） 写出系统工作在临界阻尼状态(1)ξ=时，系统的闭环传递函数()B W s 。（4分） 五、 已知单位反馈系统的开环传递函数为40 ()s(1)(4) k W s s s = ++。（共25分） （1） 绘制系统的Bode 图，并在图上标注相位裕量()c γω和增益裕量GM 的位置；根据标注的()c γω和 GM 判断系统的稳定性。（10分） （2） 采用串联校正对系统进行校正，校正装置为51 ()601 c s W s s += +，判断该校正装置是何种校正装置。 （3分） （3） 绘制校正后系统的对数幅频特性曲线，计算校正后系统的幅值穿越频率c ω。（6分） （4） 分析校正装置对系统的性能有何影响 ？ （6分） 六、 采样控制系统如图3所示。（共14分） （1） 求系统的闭环脉冲传递函数(z)B W 。（4分） （2） 采样周期1T =，确定使系统稳定的K 值范围。（4分） （3） 写出1T =，2K =时系统的差分方程。（3分） （4） 试求0.5T =，2K =，()1()r t t =时系统的稳态误差。（3分） 注：1 221 11(),(),(),0.371(1)aT z Tz z Z Z Z e s z s z s a z e --= ==≈--+- 七、 非线性系统结构图如图4所示，其中非线性环节的描述函数如下：（共12分，每题6分） 2 2 111()1[arcsin 1] (1)N A A A A A π?? =-+-≥ ??? （1） 绘制线性环节的Nyquist 图和非线性环节的负倒描述函数曲线。 （2） 分析K 的取值对系统稳定性的影响。 图3 图2 图1 图4
自动控制考研胡寿松《自动控制原理》考研真题与考 点复习 第一部分考研真题精选与解析 一、单选题 1线性系统的主要特点有（）。[华中科技大学2009年研] A．稳定性 B．振荡性 C．收敛性 D．齐次性 【答案】DXXXX 【解析】线性系统的重要性质是可以应用叠加原理，叠加原理有两重含义，既具有可叠加性和齐次性。 2对控制作用进行适当的补偿（复合控制），可使系统（）。[湖南大学2006年研] A．由不稳定变成稳定 B．减小非线性的影响 C．提高无差度 D．同时改善快速性和抗干扰能力 【答案】DXXXX
【解析】复合控制只要参数选择合适，不仅可以改善快速性，还能保持系统稳定，减小稳态误差、抑制几乎所有可测量扰动。 3在通常的闭环控制系统结构中，系统的控制器和控制对象共同构成了（）。[杭州电子科技大学2008年研] A．开环传递函数 B．反馈通道 C．前向通道 D．闭环传递函数 【答案】CXXXX 【解析】前向通道是指闭环系统中，从系统输入量到系统被控制量之间的通道。因此控制器和控制对象就组成了通常闭环控制系统的前向通道。 4系统的传递函数与下列因素有关（）。[华中科技大学2009年研] A．系统结构 B．初始条件 C．系统结构和参数 D．系统结构、参数和初始条件 【答案】CXXXX 【解析】传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反应系统内部的任何信息。
5传递函数的概念除了适用于线性定常系统之外，还可用于描述（）系统。[杭州电子科技大学2008年研] A．线性时变 B．非线性定常 C．非线性时变 D．以上都不是 【答案】DXXXX 【解析】传递函数定义为线性定常系统零初始条件下，系统输出量与输入量的拉氏变换之比，只适用于线性定常系统。 6下面系统中属于线性系统的是（）。[东南大学研] 系统1：y＝3u＋2；系统2：y＝usint A．1和2 B．1 C．2 D．都不是 【答案】DXXXX 【解析】系统（1）和系统（2）不满足线性系统叠加原理，故都不是线性系统，答案为D。 7设f（t）＝te t·1（t），则F（s）＝（）。[清华大学研]
433 华南理工大学 攻读硕士学位研究生入学考试试卷 ( 试卷上做答无效, 请在答题纸上做答, 试后本卷必须与答题纸一同交回) 科目名称: 自控基础综合 适用专业: 控制理论与控制工程交通信息工程及控制系统分析与集成检测 技术与自动化装置系统工程模式识别与智能系统 共页 1.(25分). 已知系统结构图如图1所示,⑴绘出系统根轨迹; ⑵用根轨迹法确定:①使系统阻尼系数ζ=0.5的K取值以及闭环极点;并由主导极点大致估算系统阶跃响应动态性能;②系统在单位阶跃输入作用下,稳态控制精度的允许值。 图 1 2.(20分). 已知某单位反馈系统的开环传递函数为 K G(s) = (T1＞0,T2＞0,T3＞0) (T1s +1)(T2s +1)(T3s +1) 当取K=5 时,系统的G(jω)曲线与实轴交于–0.5 点, ⑴. 绘制G(jω)曲线(大致图形); ⑵. 判定此时系统的稳定性; ⑶. 确定使系统稳定K的取值范围. 3.(20分). 已知最小相位系统开环对数频率特性(渐近线)如图2所示, ⑴. 写出开环传递函数G(s); ⑵．根据相角裕度判别系统的稳定性; ⑷. 求系统的无差度阶数和静态位置误差系数、静态速度误差系数、静态加速度误差 系数; ⑸. 求系统阶跃响应动态性能指标
. 图 2 4．( 20分) 已知含有饱和特性的非线性系统如图 3所示。图中β是局部速度负反馈 的反馈系数,系统的输入作用为阶跃信号r (t ) = R 0 ?1(t )。现要求: ⑴. 在e - e ' 相平面上绘出未加入局部速度负反馈时(即β=0)系统的相平面图(大致图 相平面上绘出加入局部速度负反馈时 (设β=1)系统的相平面图 (大致图 形); ⑵. 在e - e ' 形); ?e (0+ ) = 3 ⑶. 比较由初态?e 出发的β=0 和β=1 时两条相轨迹,说明加入局部速度负 (0+ ) = 0 ? ' 反馈对系统阶跃响应动态过程的影响。 图 3
河北大学2016年硕士研究生入学考试试卷 一、填空题（共30分，1-7题每空1分，8-11题每空2分，答案一律写在答题纸上） 1、经典控制理论中，描述系统运动的数学模型主要有 和 ；现代控制理论中，描述系统运动的数学模型为 ，其中包括 方程和 方程。 2、系统的 响应代表由系统的初始状态所引起的系统的自由运动；系统的 响应代表由系统的输入所激励的强制运动。 3、设单位反馈系统的开环传递函数为,) 12(10)(+=s s s G 当系统的输入为单位阶跃信号l(t)时，系统的静态误差为 ；单位斜坡输入时，系统的静态误差为 ；单位加速输入时，系统的静态误差为 。 4、某系统特征多项式为 )44)(1(2+++s s s ，则系统的固有运动模态为 、 和 。 5、离散控制系统的数学模型主要有 和 。 6、根据系统分频段设计思想，低频段主要考虑系统的 特性，中频段主要考虑系统的 性，高频段主要考虑系统的 能力。 7、系统状态反馈不能够改变 的特征多项式和特征值，输出反馈不能够改变 的特征多项式和特征值。 8、某传递函数为) 1(2)(+= s s s G 的系统，若输入信号为)60sin()( +=t t r ，其稳态输出为 。 9、已知系统的传递函数为 1 21+s ，则系统的单位脉冲响应为 。 10、已知系统的传递函数为2513)(23++++=s s s s s G ，写出系统的能控标准型实现 ，能观标准型实现 。 11、用C(z)表示以下采样系统的输出为 。 二、简答题（共30分，每题10分） 1、说明稳定裕量的定义，以开环传递函数) 1)(11.0(1)(++=s s s s G 为例子BODE 图和NYQUIST 图中标出相角稳定裕量和增益稳定裕量。 2、以下是通过改变载热介质流量进行出口温度控制的系统流程，请画出温度控制系统方框图，并说明每个方框的作用。如果冷物料流量发生变化，对系统产生什么影响？请绘制在结构图中。
紧急通知 本资料由浙江大学控制科学与工程学院16届专业课129分学长，也就是我本人亲自整理编排而成。大家可以叫我学长，年龄比我大的辞职考的可以叫我小弟。资料不同于市面上那些看起来非常诱人实则是粗制烂造的资料，而是以一个考过845自控的过来人的经验，完全从学生的体验出发，做到资料最全，资料最好，资料最精致。全套资料包括葵花宝典一到葵花宝典九共九本资料，每本资料都是我精心编辑整理的，并做了精美的封面，一共650页完美打印发给大家，大家把这650从头到尾肯透了，再做下我推荐的几本资料书（16年有一道15分的大题就是上面的类似题，第三问很多高手都没做出来，注意不是周春晖那本哈），可以说完全没问题了。这是其它卖家不可能做到的。同时赠送845自控全套电子资料。葵花宝典一完全由我本人原创，里面包含了考浙大845自动控制原理的全部问题，比如考多少分比较保险，怎么复习，有哪些好的资料书，最近几年考题变化及应对策略，浙大常考题型，招生名额，复试资料，导师联系，公共课复习用书及方法以及845近年命题风格分析等一系列问题，全是我的心得和经验，方法，技巧等，说句心里话，我自己都觉得这些资料非常宝贵，能帮助学弟学妹们少走很多弯路。 注意：前面是一些关于我的故事，有些地方可能对你有用，如果不感兴趣，可以直接拉到后面去看，资料清单和图片都在后面。 学长自我介绍 学长姓邓，名某某，男，本科于14年毕业于四川大学电气信息学院自动化专业，考浙大控制考了3次，14年大三时第一次考浙大控制总分没过线。当时我们学校有三个同学征战浙大控制科学与工程，结果全军覆没，只有我一人过了300分，由此可见考浙大控制还是很有难度的，其中一个难点就是专业课的信息和专业课的命题走向的获取，当时我们都不是很清楚，蒙着头自己学，去图书馆借了很多自动控制原理的资料书来看，我自我感觉学得还不错，当时我一个同学考电子科大的自动化，经常跑来问我自控的问题，我基本都能给他解答出来，他说我好牛逼，觉对没有问题，然而最后的结果是他考电子科大自动控制原理137，而我只考了96分。后面我分析了一下，为什么会出现这样的情况最重要的就是我们对浙大的出题风格不是很了解，不知道它的命题方向和爱考的地方，方向都错了，怎么可能得高分虽然我把11年以前的真题都做了，但是浙大12年以后的命题风格和以前有所不同，所以还是无济于事。因此即使你的自控基础知识扎实，也未必能够得到高分，这里面有很多方法和技巧，都是我从后面的考试中慢慢总结出来的。 由于不甘心就这么与浙大失之交臂，所以决定二战，但是又不想向家里要钱了，因为学长家在贵州农村，经济条件不是很好。于是我选择平时晚上去给别人做家教，周末去给培训机构上课。这样的好处是我有大把的白天用来复习，只是晚上出去干干活。这个事就说到这里，不是主题。15年专业课考了113，一个中等的分数，本来可以考130，但是为什么没有考到，这些原因我都在葵花宝典一中给大家分析了，希望大家能我的身上汲取经验，别步我的后尘。但是15年死在英语不过线上，差3分，这是我怎么也没有想到的，学长英语虽然不能说特别好，但是最起码四六级大一就过了，高考英语还是我们小县城的单科第一名（山中无老虎），第一年也考了65分。这是我怎么也没有想到的，所以有的时候感觉
现代控制理论复习题 一、考虑如图的质量弹簧系统。其中，m 为运动物体的质量，k 为弹簧的弹性系数，h 为阻尼器的阻尼系数，f 为系统所受外力。取物体位移为状态变量x 1，速度为状态变量x 2，并取位移为系统输出y ，外力为系统输入u ，试建立系统的状态空间表达式。 复习通过建模求系统状态方程 二、1、微分方程中不含输入信号导数项，（即书中的内容） 2.微分方程中含有输入信号导数项， 已知描述系统的微分方程为 试求系统的状态空间表达式。 题注意解题方法和思路 三、（1）设系统为 ()()()011, (0)011a t t u t x b -??????=+=??????-?????? x x 试求出在输入为(0)u t t =≥时系统的状态响应。 (2) 矩阵A 是22?的常数矩阵，关于系统的状态方程式= x Ax ，有 1(0)1??=??-??x 时，22t t e e --??=??-??x ；2(0)1??=??-??x 时，2t t e e --??=??-?? x 。 试确定状态转移矩阵(,0)t Φ和矩阵A 。 复习时可以参考书本第二章，解法不唯一 四、 （1）求系统[]111222102, 11121x x x u y x x x ??????????=+=???????????????????? 的传递函数()g s . (2)求系统110102110111u -???? ????=-+????????-???? x x 的能控标准型。 五、取Q I =，通过求解Lyapunov 方程判断系统平衡点0x =的稳定性： 1153x x ??=??--?? 六、（1）实数,a b 满足什么条件时系统0132a u b ????=+????-???? x x 状态完全能控 u u y y y y 64016064019218+=+++
自动控制原理试题 2． （10分）已知某系统初始条件为零，其单位阶跃响应为)0(8.08.11)(94≥+-=--t e e t h t t ， 试求系统的传递函数及单位脉冲响应。 3.（12分）当ω从0到+∞变化时的系统开环频率特性()()ωωj j H G 如题4图所示。K 表示开环增益。P 表示开环系统极点在右半平面上的数目。v 表示系统含有的积分环节的个数。试确定闭环系统稳定的K 值的范围。 4．（12分）已知系统结构图如下，试求系统的传递函数 ) (, )(s E s C 1．（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为) 5(4 )(+=S S s G ，求该系统的单位脉冲 响应和单位阶跃响应。 3．（10分）系统闭环传递函数为2 22 2)(n n n s s G ωξωω++=，若要使系统在欠阻尼情况下的单位阶跃响应的超调量小于16.3%，调节时间小于6s ，峰值时间小于6.28s ，试在S 平面上绘出满足要求的闭环极点可能位于的区域。（8分） ,3==p v （a ） ,0==p v （b ） 2 ,0==p v （c ） 题4图 题2图
6． （15分）已知最小相位系统的对数幅频特性曲线如下图所示（分段直线近似表示） 1、．（10分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为 ) 5( 6 ) (+=s s s G ，试求系统的单位脉 冲响应和单位阶跃响应。 3、（10分）已知系统的结构图如下，试求： （1） 开环的对数幅频和相频特性曲线； （2） 单位阶跃响应的超调量σ%，调节时间ts ； （3） 相位裕量γ，幅值裕量h 。 7．（15分）已知系统结构图如下图所示，试求传递函数) () (, )()(s R s E s R s C 。 （1） 试写出系统的传递函数G(s)； （2） 画出对应的对数相频特性的大致形状； （3） 在图上标出相位裕量Υ。
控制原理考研胡寿松《自动控制原理》配套考研真题 库 一、第一部分真题 一、填空题 相平面的概念：______。[燕山大学研] 【答案】设一个二阶系统可以用下面的常微分方程来描述。其中是x和的线性或非线性函数。在一组非全零初始条件下，系统的运动可以用解析解x（t）和描述。如果取x和构成坐标平面，则系统的每一个状态均对应于该平面上的一点，这个平面称相平面。 二、问答题 1对控制系统进行校正时，在什么情况下，不宜采用串联超前校正？为什么？[华中科技大学研] 答：在系统的快速性满足要求而稳定性不满足要求或快速性已经达到要求而希望系统的动态响应超调量不太大时不宜采用超前校正，因为超前校正会改善系统的快速性，同时会使系统的稳态性能变差，有高频噪声信号时亦不宜使用。 2对于超前、滞后、滞后-超前三类校正装置： （1）分别阐述其控制功能； （2）对于PI控制、PID控制、PD控制，分别属于上述二三类校正装置的哪一类？为什么？[武汉大学研]
答：（1）超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性，但会使得系统对高频噪声的抑制能力减小，抗干扰能力下降。 滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。缺点是会使系统响应速度变慢。 滞后超前校正装置综合了超前校正装置和滞后校正装置的特点，当系统的动态性能和稳态性能都达不到要求时，可以考虑使用滞后超前校正装置； （2）PI属于滞后校正装置，因为它具有相位滞后作用；PD属于超前校正装置，因为它可以提高超前相角；PID属于滞后超前校正装置，因为其在低频段具有滞后效应，中频段具有超前效应。 3在计算机控制系统中，常采用增量PID算法。与位置PID算法相比较，说明两者的差别及其使用特点。[重庆大学研] 答：增量型PID算法的输出值是两采用时刻间的差，即相对值，增量式算法优点：①算式中不需要累加。控制增量Δu（k）的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；③手动-自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以做到无扰动切换。对于位置式PID控制算法，当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，
此文档下载后即可编辑 期末复习题 概念题 一、 填空题 1、把输出量直接或间接地反馈到输入端，形成闭环参与控制的 系统，称作 闭环控制系统 。 2、传递函数反映系统本身的瞬态特性，与本身参数和结构 有 关 ，与输入和初始条件 无关 。 3、最大超调量只决定于阻尼比ξ，ξ越小，最大超调量越 小 。 4、已知系统频率特性为 1 51+ωj ，当输入为t t x 2sin )(=时，系统的 110) t tg --。 5、校正装置的传递函数为Ts aTs s G c ++=11)(，系数a 大于1，则该校正 装置为 超前 校正装置。 6、如果max ω为)(t f 函数有效频谱的最高频率，那么采样频率s ω满足条件max 2s ωω≥ 时，采样函数)(*t f 能无失真地恢复到原来的连续函数)(t f 。 二、 单选题 1、闭环控制系统的控制方式为 D 。 A. 按输入信号控制 B. 按扰动信号控制 C. 按反馈信号控制 D. 按偏差信号控制 2、某一系统在单位速度输入时稳态误差为零，则该系统的开环传递函数可能是 D 。
A. 1 +Ts K B. ) )((b s a s s d s +++ C. ) (a s s K + D. ) (2a s s K + 3、已知单位反馈系统的开环奈氏图如图所示，其开环右半S 平面极点数P=0，系统型号1v =，则系统 A 。 A.稳定 B.不稳定 C.临界稳定 D. 稳定性不能确定 4、串联滞后校正是利用 B ，使得系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。 A ． 校正装置本身的超前相角 B ．校正装置本 身的高频幅值衰减特性 C ．校正装置本身的超前相角和高频幅值衰减 D ．校正装置富裕的稳态性能 5、设离散系统闭环极点为i i i z j σω=+，则 C 。 A ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是单调的； B ．当0i σ<时，其对应的阶跃响应是收敛的； C ．当1<时，其对应的阶跃响应是收敛的； D ．当0i ω=时，其对应的阶跃响应是等幅振荡。 三、 是非题 1、 对于线性定常负反馈控制系统， (1) 它的传递函数随输入信号变化而变化 ( × )
813自动控制原理考试大纲 硕士研究生招生考试 《自动控制原理》考试大纲 考试科目代码： 813 适用招生专业：机械制造及其自动化机械电子工程机械设计及理论 特别提示： 需带无储存功能的计算器 一、考试内容 1. 自动控制的一般概念 掌握自动控制系统的一般概念, 重点是开环控制和闭环控制的概念, 理解对控制性能的基本要求, 了解各种典型控制系统的工作原理及控制理论的发展过程。 2. 自动控制系统的数学模型 掌握控制系统的数学模型的基本概念, 了解微分方程一般建立方法, 理解传递函数的定义和性质, 掌握动态结构图的建立和化简规则。知识点为: 传递函数的定义和性质, 典型环节的传递函数, 动态结构图的建立, 动态结构图的化简, 自动控制系统的传递函数。 3. 自动控制系统的时域分析方法 了解和掌握经典控制理论最基本的方法之一时域分析法, 能够用该方法分析控制系统的各种控制性能(包括稳定性, 快速性和稳态精度)。知识点为: 典型控制过程及性能指标, 一阶系统分析, 二阶系统分析, 高阶系统的低阶化，稳定性与代数判据, 稳态误差分析。 4. 自动控制系统的频域分析方法 要求掌握各种系统和环节的幅相频率特性和对数频率特性的画法, 并能通过频率特性分析控制系统的控制性能。知识点为: 典型环节的频率特性，系统开环频率特性，乃奎斯特稳定判据及对数稳定判据，稳定裕度及计算，系统闭环频率特性。 5. 自动控制系统的校正装置综合
在对控制系统的控制性能进行分析的基础上, 对控制性能的改进就涉及到系统的校正。要求在建立控制系统校正的一般概念的基础上, 对串联校正, 反馈校正, 前置校正有较为全面的理解。掌握频率法校正的一般方法。知识点为: 控制系统校正的概念，串联校正、反馈校正和前置校正在校正中的应用。 二、考试题型（分值，按150分计） 1、填空（25 分） 2、简答题（15 分） 3、计算及分析题（80分） 4、综合应用题（30分）
2013西工大821自动控制原理专业课回忆版 共6道大题： 1.常规时域题，利用程序框图，r（t），n（t），tr，等求三个未知数k1，k2，t 2.常规根轨迹题目，用到D来求原式子，然后加入gc画出根轨迹图 3.求稳态cst的，教案上习题应用，好像是分别求模值大小和角度即可 4.常规pid校正，不过第二问让文字分析描述本题中的三频段 5.常规题，第一问z变换就可以算出，第二问i型求误差 6.常规利用na，gs求k和t，算出即可
2012西北工业大学自动控制原理回忆版 第一题：典型闭环系统加入了前馈控制并且含有未知数t，典型闭环控制开环增益k未知。 (1)当未知数t k为何值是系统等幅震荡 (2)当系统为一阶无差系统求满足的t k (3)利用闭环主导极点化简系统方程求超调量和调节时间 第二题：直接给出特征方程:三次，含有未知数k t (1)系统有三重负实根确定k t (2)利用求出来的t确定k从0——无穷的根轨迹（参数根轨迹）其中求出渐近线，和分离点 第三题：系统两个转接频率2和18中间斜率为—20且高频延长线交为12，初始相角和末都是—180 第一问画出概略对数幅频曲线。 第二问确定开环传函 第三问是求截止频率和相角裕度 第四问忘了 第四题：不是典型的校正题没做出来其中给出了校正图G1(S)未知知和G(S)=1除（S+1)串联.让确定函数其中要求在n(t)干扰下的误差为0和kv为12还有就是保持截止频率而增大相角裕度为40但是根据G(s)我不知怎么求截止频率 第五题：常规题但是其中有利用到差分方程求误差 第六题：典型的1+N(a)G(s)=0不过N(a)是含有虚部的那个4mpeih那个 求自震频率和幅值和K变化时对两者影响
自动控制原理考研真题详解 1线性系统的主要特点有（）。[华中科技大学2009年研] A．稳定性 B．振荡性 C．收敛性 D．齐次性 【答案】D查看答案 【解析】线性系统的重要性质是可以应用叠加原理，叠加原理有两重含义，既具有可叠加性和齐次性。 2对控制作用进行适当的补偿（复合控制），可使系统（）。[湖南大学2006年研] A．由不稳定变成稳定 B．减小非线性的影响 C．提高误差度 D．同时改善快速性和抗干扰能力
【答案】D查看答案 【解析】复合控制只要参数选择合适，不仅可以改善快速性，还能保持系统稳定，减小稳态误差、抑制几乎所有可测量扰动。 3在通常的闭环控制系统结构中，系统的控制器和控制对象共同构成了（）。[杭州电子科技大学2008年研] A．开环传递函数 B．反馈通道 C．前向通道 D．闭环传递函数 【答案】C查看答案 【解析】前向通道是指闭环系统中，从系统输入量到系统被控制量之间的通道。因此控制器和控制对象就组成了通常闭环控制系统的前向通道。 4系统的传递函数与下列因素有关（）。[华中科技大学2009年研] A．系统结构 B．初始条件
C．系统结构和参数 D．系统结构、参数和初始条件 【答案】C查看答案 【解析】传递函数是一种用系统参数表示输出量与输入量之间关系的表达式，它只取决于系统或元件的结构和参数，而与输入量的形式无关，也不反应系统内部的任何信息。 5传递函数的概念除了适用于线性定常系统之外，还可用于描述（）系统。[杭州电子科技大学2008年研] A．线性时变 B．非线性定常 C．非线性时变 D．以上都不是 【答案】D查看答案 【解析】传递函数定义为线性定常系统零初始条件下，系统输出量与输入量的拉氏变换之比，只适用于线性定常系统。
第 1 页 (共 1 页) 1．考虑由下式确定的系统： 23 ()32s G s s s +=++ （1）试求系统的状态空间表达式，并画出模拟结构图。 （2）求其状态空间实现的能控标准型、能观标准型和对角线标准型 2. 控制系统状态空间表达式的解法有哪些？选择其中的一种解法求解下列状态空间表达式的解。 []0100 011 0x x u y x ????=+????????= 初始状态1(0)1x ?? =????，输入()u t 是单位阶跃函数。 3. 试用两种方法判断下列线性系统的能控性和能观性。 31111 3111111x x u y x -????=+????-??????=??-?? 4. 以李雅普诺夫第二法确定下列系统在平衡点处的稳定性。 110231x x u -????=+????-???? 5. 已知被控系统的传递函数是 10 ()(1)(2)G s s s =++ 试设计一个状态反馈控制律，使得闭环系统的极点为-1 ± j 。 6. (a). 试阐述观测器设计的思想、结构框图，给出观测器模型、观测器存在的条件、设计 的方法，并介绍一些观测器的用途。 (b). 叙述基于观测器的控制器设计的分离性原理，在具体设计时，闭环极点和观测器极 点之间的关系？ 7. 某电机系统的动态方程为：f f M a d J T C I dt ω+=，其中：f T 表示恒定的负载转矩，f J 表示电机转轴的惯性矩，ω表示电机的转速，M C 表示电磁常数，a I 表示电枢电流。 设电动机从静止状态启动，经过时间f t 后停止。求电枢电流a I ，使电枢电阻能量消耗2 0f t a a J I R dt = ?为最小。约束条件为电机的角位移θ为常数。
《自动控制原理》考研胡寿松版2021考研真题库第一部分考研真题精选 一、填空题 相平面的概念：______。[燕山大学研] 【答案】设一个二阶系统可以用下面的常微分方程来描述。其中是x和的线性或非线性函数。在一组非全零初始条件下，系统的运动可以用解析解x（t）和描述。如果取x和构成坐标平面，则系统的每一个状态均对应于该平面上的一点，这个平面称相平面。 二、问答题 1对控制系统进行校正时，在什么情况下，不宜采用串联超前校正？为什么？[华中科技大学研] 答：在系统的快速性满足要求而稳定性不满足要求或快速性已经达到要求而希望系统的动态响应超调量不太大时不宜采用超前校正，因为超前校正会改善系统的快速性，同时会使系统的稳态性能变差，有高频噪声信号时亦不宜使用。 2对于超前、滞后、滞后-超前三类校正装置： （1）分别阐述其控制功能； （2）对于PI控制、PID控制、PD控制，分别属于上述二三类校正装置的哪一类？为什么？[武汉大学研] 答：（1）超前校正的目的是改善系统的动态性能，实现在系统静态性能不受损的前提下，提高系统的动态性能。通过加入超前校正环节，利用其相位超前特性来增大
系统的相位裕度，改变系统的开环频率特性，但会使得系统对高频噪声的抑制能力减小，抗干扰能力下降。 滞后校正通过加入滞后校正环节，使系统的开环增益有较大幅度增加，同时又使校正后的系统动态指标保持原系统的良好状态。它利用滞后校正环节的低通滤波特性，在不影响校正后系统低频特性的情况下，使校正后系统中高频段增益降低，从而使其穿越频率前移，达到增加系统相位裕度的目的。缺点是会使系统响应速度变慢。滞后超前校正装置综合了超前校正装置和滞后校正装置的特点，当系统的动态性能和稳态性能都达不到要求时，可以考虑使用滞后超前校正装置； （2）PI属于滞后校正装置，因为它具有相位滞后作用；PD属于超前校正装置，因为它可以提高超前相角；PID属于滞后超前校正装置，因为其在低频段具有滞后效应，中频段具有超前效应。 3在计算机控制系统中，常采用增量PID算法。与位置PID算法相比较，说明两者的差别及其使用特点。[重庆大学研] 答：增量型PID算法的输出值是两采用时刻间的差，即相对值，增量式算法优点：①算式中不需要累加。控制增量Δu（k）的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；③手动-自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以做到无扰动切换。对于位置式PID控制算法，当前采样时刻的输出与过去的各个状态有关，计算时要对e（k）进行累加，运算量大；而且控制器的输出u（k）对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，u（k）的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。