玩转机器人
物理是一门实验性科学，在学习过程中，老师会通过实验的演示和讲解来阐述原理，并验证原理的正确性，加深同学们的印象。
但物理实验演示的准备、操作以及演示完后的收拾工作都会花费老师很多的时间和精力。同学们有时为了理解更透彻，总希望老师多做几遍实验，加重了老师的教学负担。
能否制作一个会做物理实验的机器人，让它既能帮助老师在课堂上做实验、讲解，又能在课后重复演示实验，并举例说明实验在实际生活中的应用？
老师在听了我们的想法之后提示，可设
一、设计思路
许多实验都可分为几个固定环节：传送实验药剂（水），送到指定位置并释放（倾倒）；实验反应，现象展示环节；实验分析、原理阐述环节。
我们根据这几个环节，先设计一个专项实验的机器人——演示虹吸现象实验的机器人。
虹吸现象又称虹吸效应，是一种物理现象，指由于液态分子间存在引力与位能差能，液体会由压力大的一边流向压力小的一边。如图1所示。
虹吸现象是因为液体压强和大气压强而
发明与创新·中学生
44
2019.10
能做虹吸现象
虹吸的定义及原理 (2011-05-09 17:53:36) 转载▼ 分类：物理 标签： 杂谈 关于虹吸的定义和原理： 下图所示是虹吸现象原理图． A容器中的水通过虹吸管自动流入B容器，在管中取一竖直液片S，设液体对该液片的压强分别为p左与p右，p0为大气压，则p左=p0－ρ水gh左，p右=p0－ρ水gh右，由于引水左管侧的水面比出水管一侧的水面高，故h左
关于虹吸原理问题，我又进行了研究，并就此事向同事们进行了咨询。得出几个不成熟的结论，还请各位指点一二。 一、让我们首先了解虹吸的定义：由于大气压的作用，液体从液面较高的容器通过曲管越过高处而流入液面较低容器的现象。它发生的条件是曲管（虹吸管）里先要灌满液体，同时高于较高液面的液柱的压强不超过大气压。 二、让我们看看虹吸倒底需不需要大气压强。根据原理图公式：p左=p0－ρ水gh左，p右=p0－ρ水gh右，我们可以看到，要使S点左右的压强不同，从而产生虹吸，两个水面的高度差是关键。而水柱的高度就与水柱的重量有关。从这个层面讲，虹吸确实与重力有关。但我们还是要注意p0的作用，p0是什么呢？它就是大气压强，如果p0=0，即没有大气压强，情况会怎样？根据公式可以得出：p左=-ρ水gh左，p右=-ρ水gh右，S点不受左右的压强（负数），水柱中的水由于重力作用，各自落回自己的容器中。所以不会产生虹吸。因此正是由于有大气压强，从而缓缓不断的产生压强差，才会产生虹吸现象。 但是重力在虹吸现象中起什么作用呢？还是从压强公式：P=ρgh我们可以看出，没有重力，g（重力加速度）=0，S点左右压强相等，也不会产生虹吸。 综上所述：虹吸现象中，大气压强与重力，均起重要作用，二者缺一不可。 三、河流的水之所以不用大气压强也能流动，是因为它和虹吸的原理不同。我们一定是注意虹吸定义中的：“通过曲管越过高处”的含义。 四、到了月球上，由于没有大气，只有重力，所以产生不了虹吸。 分享： 25 喜欢 1 赠金笔
上海杉达学院 商务流程综合实训总结 单位名称：微科电子有限公司（加盖公章）姓名：陈恩娜 学院：胜祥商学院 专业：国际经济与贸易 班级： f130219 时间： 2016.11.14
工作总结历时10天的跨专业实训圆满落幕，作为国贸专业的我们参加了企业经营的模拟实训，通过这几天的实训，我也算是了解到了企业经营的基本流程和一般模式。前三天，我们基本在忙碌企业创立的事情。我们首先要做的是公司注册登记。公司注册流程共包括名称预先登记、设立登记申请书、准备申请材料、银行开户入资、验资、前置审批、报送申请材料、工商审批发照、刻制公章、开设银行帐户、办理各项登记、股东入资证明、企业机构代码、企业税务登记、企业劳动备案、社会保险登记、企业统计备案、特殊行业备案18类。我们实训时规定了公司类型为制造型企业，开始注册资金为500万元。在实训中，我们注册的公司为微科电子有限公司，地址位于上海市陆家嘴，股东为3人。申请表提交上去后，我们得到了审批，就开始了下面的企业经营规划。我们企业经营过程共分为九个相互联系又相互独立的部门。这十个部门分别为总经办、人力资源部门、物流部门、质检部门、行政部门、营销部门、生产部门、财务部门、采购部门。总经办为CEO代理，也就是我们常说的总经理，其他分别为营销总监、生产总监、物流总监、采购总监、财务总监、采购经理、人事经理、行政主管、质检经理。这九个职位分别为十一个同学完成，我作为采购部经理也参与其中。采购部的岗位职责可归纳为：依照公司生产需要及物资采购计划，全面负责公司的物料采购和供应工作；对初次进行合作的供应商进行调查了解，根据实际掌握的资料与信息做出相应的评价判定。对于符合公司要求的，方可与之开展业务往来与合作；采购工作的开展应当做到精打细算，尽力降低公司的采购成本，避免出现浪费公司资金的情况；负责对所有与公司有业务往来的供应商或供货企业进行定期的资质评价并给出明确的评价等级。针对不同的评价等级给出相应的处理意见；完成公司领导布置的其它各项工作。各岗位要各司其职，填写经营流程表，有序的完成一年的经营。
虹吸式排水是液态分子间引力与位差能造成的。即利用水柱压力差，使水上升再流到低处。由于管口水面承受不同的大气压力，水会由压力大的一边流向压力小的一边，直到两边的大气压力相等，容器内的水面变成相等高度，水就会停止流动。利用虹吸现象很快就可将容器内的水抽出。 打个比方，在一个水缸里装有水,用一根管子一端放在水中,另一端在缸沿自然垂 下,用嘴在这端端口吸气一会,然后松嘴,那么缸中的水就会从管子中流下来.因为管 子呈一段弧形,像彩虹,又能直到吸水的作用,故称为虹吸现象 虹吸管是人类的一种古老发明，早再公元前1世纪，就有人造出了一种奇特的虹 吸管。 事实上，虹吸作用并不完全是由大气压力所产生的，在真空里也能产生虹吸现象。 使液体向上升的力是液体间分子的内聚力。在发生虹吸现象时，由于管内往外流的液 体比流入管子内的液体多，两边的重力不平衡，所以液体就会继续沿一个方向流动。 在液体流入管子里，越往上压力就越低。如果液体上升的管子很高，压力会降低到使 管内产生气泡（由空气或其他成分的气体构成），虹吸管的作用高度就是由气泡的生 成而决定的。因为气泡会使液体断开，气泡两端的气体分子之间的作用力减至0，从 而破坏了虹吸作用，因此管子一定要装满水。在正常的大气压下，虹吸管的作用比在 真空时好，因为两边管口上所受到的大气压提高了整个虹吸管内部的压力。应用实 例：把充满水的胶管一端插入水中，另一端垂在盛水的容器之外，而且，出水口要低 于水面。这样，水就会从容器顺着胶管流出。 花卉市场上卖的吸水石就是这个道理，石头中有好多小细眼，由于虹吸现象可以 将石头底部的水吸上去供石头上的小植物如绿苔，麦苗生存。包括一些虹吸茶壶，虹 吸马桶，都是此原理。 如今，虹吸已经运用到现代的工程中，很多屋面排水系统都是使用虹吸式排水， 虹吸技术运用在现代建筑是1968年，由OlaviEbeling与Persommerhein共同发明， 在过去的四十多年里，他们所研究的虹吸排水系统一直领先与世界水平，虹吸式排水 系统打破了常规的重力排水系统，虹吸式排水系统是利用屋顶专用雨水漏斗实现气水 分离。开始时由于重力作用，使雨水管道内产生真空，当管中的水呈压力流状态时， 形成虹吸现象，不断进行排水，最终雨水管内达到满流状态。在降雨过程中，由于连 续不断的虹吸作用，整个系统得以快速排放屋顶上的雨水。虹吸式排水系统管道均按 满流有压状态设计，雨水悬吊管可做到无坡度敷设，当产生虹吸作用时，水流流速很 高，有较好的自清作用。如今，虹吸式排水系统已经被广泛的运用，1993年，该虹吸 排水系统首次运用到新加坡一建筑工程里，自此，Persommerhein为亚洲的屋面雨水 排放系统带来新的革命。 在建筑工程中使用该虹吸式排水系统的优势在于：1.雨水斗在屋面上布点灵活， 更能适应现代建筑的艺术造型，很容易满足不规则屋面的雨水排放。2.单斗大排量， 屋面开孔少，减少屋面漏水几率，减轻屋面防水压力。3.落水管的数量少和直径小， 满足了现代建筑的美观要求以及大型标志性建筑，各种大跨度屋面及高层建筑群楼的 雨水排放。4.系统安全性高，管道走向可以根据需要设置，在不影响建筑功能及使用 空间的同时满足现代大型购物广场，超市，厂房，仓库及各种网架结构金属屋面的雨
机器人认识实验实验报告 一、实验目的： 认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 二、实验要求： 1、可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 2、指出主要组成部分的结构和功能。 3、学会程序的调试和下载。 三、实验内容、步骤： 1、记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 2、记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 3、完成机器人输出”Hello Robot”的编程。 4.、完成机器人走正方形编程。 四、实验代码： 程序1： #include "AS_UIII_LIB.h" void main() { printf(“Hello Robot!”); } 程序2： #include "AS_UIII_LIB.h" void goon(int s,float f) { drive(s,0); wait(f); stop(); } void tr() { int rot2; rot2=rotation(2); drive(0,10); while(rotation(2)-rot2<19) {} stop(); }
void tl() { int rot1; rot1=rotation(1); drive(0,-10); while(rotation(1)-rot1<16) {} stop(); } void main() { int i; for(i=4;i>0;i--) { goon(75,1); wait(0.5); tl(); } } 五、实验结果： 1、对于程序1，机器人的LCD液晶屏幕显示Hello Robot! 2、对于程序2，机器人大致上走了一个正方形。 六、实验小结： 通过这个实验我学会了用VJC编写机器人程序的过程，为进一步学习打下基础。
有趣的科学小实验:流体力学现象虹吸与喷泉一辆车没有油，一辆车有油，想把有油车的油分给没有油车，怎么办呢？总不能把车掀翻，把油倒出来吧。虹吸现象就可以显出它的作用了。这时，汽车司机通常用虹吸管从油桶中将油吸入没有油的车。再比如，河南、山东一带常应用虹吸管把黄河里的水引到堤内灌溉农田；还有，在日常生活中给鱼缸换水的装置所用到的也是虹吸原理。现在我们实际玩一玩。 实验重点： 中小学生做实验掌握虹吸现象在生活中的应用 实验目的： 1、能够制作出一、二种虹吸效果的实验。 2、掌握喷泉、虹吸现象其科学原理。 实验认知： 虹吸是一种流体力学现象，可以不借助泵而抽吸液体。虹吸管是人类的一种古老发明，早在公元前1世纪，就有人造出了一种奇特的虹吸管。中国人很早就懂得应用虹吸原理。应用虹吸原理制造的虹吸管，在中国古代称“注子”、“偏提”、“渴乌”或“过山龙”。东汉末年出现了灌溉用的渴乌。西南地区的少数民族用一根去节弯曲的长竹管饮酒，也是应用了虹吸的物理现象。喷泉原是一种自然景观，
是承压水的地面露头。园林中的喷泉，一般是为了造景的需要，人工建造的具有装饰性的喷水装置。喷泉可以湿润周围空气，减少尘埃，降低气温。喷泉的细小水珠同空气分子撞击，能产生大量的负氧离子。因此，喷泉有益于改善城市面貌和增进居民身心健康。 实验步骤： 1.实验准备：实验器材：天平尺、大立柱、注射器、多用尺、细软管、橡皮筋、透明软管、吸管、注射器筒、软塞、螺丝螺母、底座、针筒软塞。 2. 把穿过多用尺下端的小孔,再穿过天平尺最边上的孔,并通过立柱顶端上的圆孔用螺母固定,用另一个螺丝穿过多用尺上的另一个小孔,再穿过天平尺上的圆孔,并用螺母固定好。另一端按同样方法操作。 3. 把两个针筒软塞分别插入两根吸管，一根插得高一点作进水管，一根插得低一点，几乎与软塞平作出水管；然后用一根细软管把一个软塞上的出水吸管和另一个软塞上的进水吸管连接起来，其他的一个进水管和出水管，分别用细软管和透明软管连接好，最后把软塞推入针筒内。针头口塞上软塞密封。
思考题 ?红外测距卡的测量范围及原理。 答：红外测距卡可以精确地测量10cm～80cm范围内障碍物的距离。 红外测距卡，顾名思义就是用红外光进行物体距离的检测。它分为一个模拟口的转接卡和红外测距传感器两部分。通过测量发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距卡能够把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过红外测距的信号线接到微控制器的A/D转换口上。 ?多智能体通信的方式是什么？ 答：多智能体通信主要有三种通信方式：直接通信，强信号通信，黑板通信。 （1）直接通信：是指信息发送方智能体直接将信息传送给接受方智能体，执行过程中没有缓冲。 （2）强信号通信：是指当一个智能体发送消息时，实际上是将信息向整个系统或环境发送，并且信息的强度随距离的增加而减少，这样靠近信号源的智能体对信息的反应最强。 （3）黑板通信：是通过存取一个公用数据区以达到交换信息的目的。 ?简述机器人无线控制的实现过程。 答：计算机通过电平转换装置与一个无线收发模块相连，而机器人本身带有无线收发模块，机器人的无线收发模块与它自己的微处理器有信号线相连。这样计算机处理器和机器人微处理器之间就可以通过这两个无线收发模块实现通信，这种通信方式是双向的，计算机可通过程序指令控制机器人的行为，机器人也可以借助计算机处理复杂的信息。 ?简述基于视频技术的野外探险机器人系统的硬件结构及实现过程 答：系统硬件结构：从总体上分为机器人和上位机（计算机）。其中机器人部分包括AS无线摄像机和微功率无线通讯模块，上位机部分包括视频采集卡和微功率无线通讯模块。 实现过程：机器人上的无线摄像机通过摄像获取各种现场环境参数，通过机器人和上位机上的两个微功率无线通讯模块实现数据和控制信号的传输，从而AS无线摄像机的接收模块的视频输出接到了视频采集卡的视频输入端，因而机器人能自主运动，也能通过上位机的人机交互式进行控制。 ?机器人上程序不能正确下载的原因有哪些？ 答：主要有以下原因：操作系统崩溃、机器人死机、操作系统不正常、下载过程中按下复位键、型号不匹配、下载端口接触不良、下载线或端口已坏。 ?同步进程的处理原则是什么？如何利用同步进程的处理原则编写机器飞蛾程序？答：所有同步进程应该遵循以下四条原则： （1）空闲让进：当一个临界资源处于空闲状态时，允许一个请求进入临界区的进程立即进入自己的临界区。 （2）忙则等待：当已有进程进入自己的临界区时，其它试图进入临界区的进程必须等待，以保证进程互斥地访问临界资源。 （3）有限等待：对要求访问临界资源的进程，应保证进程能在有限时间进入临界区，
宁波职业技术学院 外贸实务 II - 提高 实训报告 指导老师：江彬 班级：国贸3141 学生姓名：肖思洁 学号： 1426263133 日期： 2016-04-25
课程名称：外贸实务II-提高
1 实训目的及要求 1．1 1．2 2 实训内容及步骤（包含简要的实训步骤流程） 2．1 本人所扮演的角色 2．2 贸易资料及实训步骤 2．2．1 2．2．2 2．2．3 2．2．4 3 实训结果（包括实训项目的完成情况，代表性邮件，单据，程序或图表、结论陈述、核算表数据记录及分析等） 3．1 3．1．1 3．1．2 3．1．3 3．2 4 实训中遇到的问题及其解决方法 5 实训总结（包括心得体会、对SimTrade系统的评价、对自己实训效果的评价如实训收获不足及实训改进意见等） 6 实训评价
外贸实训报告 外贸实务实训体会总结，这次是项目过程的完成让我感觉很深刻。短短的32学时已经结束，静下心来回想这次操作模拟学习真是感受颇深。我们知道动手操作是大学教育中一个极为重要的实践性环节，通过实习，可以使我们在实践中接触与本专业相关的一些实际工作，培养和锻炼我们综合运用所学的基础理论、基本技能和专业知识，去独立分析和解决实际问题的能力，把理论和实践结合起来，提高我们的实际动手能力，为将来我们毕业后走上工作岗位打下一定的基础。通过这段时间的学习，从无知到认知，到深入了解，渐渐地我喜欢上这个专业，让我深刻的体会到学习的过程是最美的，在整个实习过程中，我每天都有很多的新的体会，新的想法。 回顾我的实习生活，感触是很深的，收获也是丰硕的。可以模拟出口商与非洲、中东等地方的外国商人做生意，他们在我公司下订单，我们再把订单下到厂里，从中赚取差额，或者作为进口商与出口商讨价还价，去除运费保险费等来赚取利益。当然对工厂的基本流程也有一定的了解。这次的实习经历我对外贸这个专业有了更加理性的认识和更深刻的体会。在这次是学习中，我学到了很多过去两年没有体会到的东西，这不仅仅只是上课模拟，也是一次对真实工作流程经历。 对实践的看法： 在操作过程中，根据本门课程的内容、特点，通过走出去、请进来等方式，精心组织方案。通过听、看、做使一些看起来繁杂的专业知识很快被我们理解和掌握。只有将理论联系实际，教学与实际相结合，才是培养我们能力的一种有效形式。 出口商+进口商+工厂，一共写了78封邮件。一共发布了8封广告和信息。 查了B2B里的多数产品信息。 银行汇率：欧元大多汇率为8.6402，美元大多为6.1463等。保险费：一切险（ALL RISKS）为0.8%，战争险（W AR RISKS）为0.08% 保险费计算方式为 (1)按CIF进口时：保险金额＝CIF货价×1.1 (2)按CFR进口时：保险金额＝CFR货价×1.1 / (1 - 1.1 ×r)，其中r为保险费率，请在"淘金网"的"保险费"页面查找，将所投险别的保险费率相加即可。 (3)按FOB进口时：保险金额＝(FOB货价+ 海运费)×1.1 / (1 - 1.1 ×r)，其中FOB 货价就是合同金额，海运费请在装船通知中查找，由出口商根据配舱通知填写，如果出口商填写错误，请其查看配舱通知。 实训的基本流程： 第一周完成了进口商，出口商，工厂，进口、出口地银行的基本资料。然后熟悉了下系统的基本轮廓，如B2B里面可以查询写什么，市场，海关等在哪个位置。根据老师的知道，试着去发广告与写邮件。 第二周确定角色，开始寻找有利信息，搜索信息，同业务伙伴建合作关系。 我先进行成本、费用、利润等的核算，若有盈利则进一步磋商合作，若亏损就跟对方进行讨价还价。过程为询盘——发盘——还盘——接受。 第三周之后进入交易准备阶段——交易磋商阶段——签订合同(T/T+FOB)与接收信用证（L/C+CIF）——履行合同阶段。 签订合同之后进行合同履行阶段。 首先作为出口商，与进口商进行磋商商定后确定的价格，之后跟工厂进行合作并进一步签订SALES CONFIRMATON。等工厂交货物发过来后，与工厂的业务就能完成。
虹吸原理 摘 要：本文论述了虹吸现象的基本原理，并根据实验及公式推导具体阐述了其原理。本位主要介绍了虹吸的悠久历史以及其在古、现代的应用。虹吸现象在古代的主要应用从最早的渴乌，到后来的唧筒、秤漏、莲花漏都是虹吸原理的典型应用；虹吸原理在现代社会也应用于各行各业:“鬼湖”的形成就是虹吸原理的“杰作”，还有马桶、虹吸滤池、虹吸式屋面排水系统、洗胃、虹吸式咖啡壶等等都是虹吸原理制成的。 关 键 词：虹吸；唧筒；秤漏；莲花漏；虹吸滤池 1、引言 虹吸是一种历史悠久的物理现象，同时它也是人们在生活中最常见的物理现象之一。虹吸现象不仅在古代有很丰富的应用，它在现代生活中也有很广泛的应用。大家生活中的很多事情都是靠虹吸原理来实现的，例如：给鱼缸换水；汽车司机常用虹吸管从油桶中吸出汽油或柴油；在古代利用虹吸原理还可以做成计时工具；虹吸原理还可以应用于水处理，如虹吸滤池等等。 2、原理 2.1 虹吸原理 虹吸现象是液态分子间引力与位能差所造成的，即利用水柱压力差，使水上升后再流到低处。由于管口水面承受不同的大气压力，水会由压力大的一边流向压力小的一边，直到两边的大气压力相等，容器内的水面变成相同的高度，水就会停止流动。利用虹吸现象很快就可将容器内的水抽出。[1] 2.2 实验解释 用图1所示的装置来说明这种现象的原理,当充满水的管子 将A 、B 两个液面高度不同水槽连接后, C 处受到向右的压强为： h P P 1 01g ρ水-= 向左的压强：h P P 202g ρ水-=，其中：P 0为大气压。由于 h 1>h 2, 所以有P 1
国贸专业生产实习报告 随着国际贸易的日益完善，以及中国在国际贸易的地位的不断上升，我们作为未来社会的国贸人员，为了加强社会竞争力，应培养较强的国贸工作的操作能力。于是，在结束了大三的课程后,学校给了我们一个很好的实习锻炼机会，让我们模拟国际贸易实务操作，从而从中掌握国际贸易流程。 一、实习目的 ①熟悉外贸实务的具体操作流程; ②了解、巩固与深化已经学过的理论和方法; ③增强对外贸实务的感性认识; ④提高发现问题、分析问题以及解决问题的能力。 二、实习方法： 通过进入SimTrade模拟平台，进行上机模拟操作 Simtrade外贸实习平台是一个十分成功的国际贸易模拟软件，它在很大程度上解决了学生实习难的问题。学生在网上进行国际货物买卖实务的具体操作，能很快掌握进出口的成本核算、询盘、发盘与还盘等各种基本技巧；熟悉国际贸易的物流、资金流与业务流的运作方式；切身体会到国际贸易中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系；学会外贸公司利用各种方式控制成本以达到利润最大化的思路；认识供求平衡、竞争等宏观经济现象，并且能够合理地加以利用。老师通过在网站发布新闻等行为对国际贸易环境实施宏观调控，使学生在实习中充分发挥主观能动性，真正理解并吸收课堂中所学到的知识，为将来走上工作岗位打下良好基础。 三、实习遇到的问题 1、预算错误 这是开始接触Simtrade时所最容易忽略的问题。虽然老师曾多次提醒，做贸易前一定要计算好了一切费用，选好贸易术语，最后再签定合同。但我们经常做出口商的在还没有调查进口商所在地市场的情况下就先去工厂进货了。如果工厂角色也没有做好预算，草草就签订了合同，那么可能出口商和工厂都赚不到钱。在最后交易完成后，我们经常大叫“啊，这个运费怎么比我的货物数量还多啊？”“这个保险费怎么这么贵，我要赔钱了！”
南昌航空大学开放型实验报告 年月日 课程名称：开放型实验实验名称：搜救机器人的组装与控制 班级：学生姓名：学号： 指导教师评定：签名： 一、实验目的（实验设计要求） 1.掌握红外传感器、火焰传感器、地面灰度传感器； 2.了解搜救机器人的硬件结构； 3.模拟现实世界中的搜救情景，能够自行设计搜救机器人的控制程序 4.多学科交流、启发学生创新性思维，模拟现实世界中的搜救情景，使机器人完成搜救任务。 5. 设计程序使机器人能够自动开始直线向前匀速行驶并在行驶一段距离后自动停止。 6.设计程序使机器人能够自动开始沿矩形边框走一圈回到原点并停止。 二、实验仪器 搜救机器人；红外传感器、火焰传感器、地面灰度传感器若干。 三、实验原理 学会使用能力风暴 “能力风暴”智能机器人是为培养在校学生动手能力和创造力.协作能力而推出的开放式机器人平台，融合了现代工业设计.机械.电子.传感器.计算机和人工智能诸多领域的先进技术。能力风暴的活动器官是执行具体功能（如说话.走路等）时所要用到的部件。 ⑴主板--能力风暴的大脑 位于能力风暴心脏部位的控制部件是能力风暴的大脑--主板，由中央处理器（CPU）存储器（RAM）数据总线和输入输出口以及外围接口电路所组成。 跟人的大脑一样，它在控制机体运动的时候，要完成接受信息、处理信息、发出指令等一系列过程。能力风暴的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存实现，至于大脑的分析、判断、决策的功能则由主板上的众多芯片共同完成。 ⑵传感器--能力风暴的眼睛 能力风暴有3只眼睛，它们由传感器组成。①能力风暴的双眼--红外传感器。能力风暴的红外传感器能够和人的眼睛一样，在遇到前方有障碍物时，将信息反馈给大脑，再由大脑通知行走部件，避开障碍物。人的眼睛有一定的可视范围，能力风暴的眼睛也一样。能力风暴的眼睛看到前方10~80厘米、90度范围内的比210毫米*150毫米的大障碍物。如果障碍物太小太细，或者在它的可视范围以外，它可就没法就看到了。在能力风暴的可视范围内，它的可视距离是可以调整的。②能力风暴的第3只眼睛--地面检测传感器。能力风暴有第3只眼睛，如果说前面两只眼睛起到探知外界环境以躲避外界障碍的作用，那么这第3只眼睛就是利用外界环境提供的不同信息，按照控制要求，执行相应的动作。
第一课 教学机器人 一、教学目标 帮助学生了解机器人的由来 二、重点难点 使学生理解机器人是靠什么来思考，机器人的部分。 三、教学过程： 第一课时 机器人的故事 新课导入 “robot”一词源出自捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。它们沒有思维能力,不能思考,只是类似人的机器,很能干, 以便使人摆脱劳作。它们能生存20年,刚生产出来时由人教它们知识。它们不能思考，也有感情，一个人能干三个人的活，公司为此生意兴隆。后来一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,做人类的奴隶,于是,机器人向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。“机器人”的名字也正式由此而生。 新课讲授 第一代机器人只能用手抓取东西，用脚行走，听“懂”主人的语言，做一些重复性的机械动作。人们把它称为工业机器人。现在，机器人经过好几代的更新改造，已经能和人们自由交谈，沟通语言，并灵活地走动。也就是说，它不仅有了听觉、视觉、触觉，而且还具有记忆、学习、思维和判断能力。人们把新一代的机器人称为智能机器 人。 明天的高级智能机器人将比今天的智能机器人具有更丰富的感觉功能和更熟练的活动能力。到那时，家庭里将有服务周到、态度和蔼可亲的家庭机器人。早晨，主人吃过早点上班以后，它立即用吸尘器清的房间，用洗衣机洗涤(dí)主人换下的衣服。电话铃响了，它马上拿起耳机，在一张便条上记下对话内容。“哇——”摇篮里的婴儿醒了，它又像慈祥的母亲一样抱起婴儿，喂水、喂奶，轻声哼(hēng)起一支 优美动听的催眠曲，把婴儿再一次送入梦乡。门铃响了，它并不急于开门，而首先问来访者是谁，然后根据来访者的声音仔细辨别他是不是主人的客人，以此决定是否开门。即使是盗贼的恐吓，它也不会害怕，而是声色俱厉地高喊：“快走，你这个无赖(lài)!再不走，我要报警了!”盗贼听到这喊声，只好胆战心惊地走开。做午餐的铃声响了，
编号：201301143 哈尔滨工业大学 大一年度项目结题报告 越野避障机器人的研究项目名称： 项目负责人：学号： 联系电话：电子邮箱： 院系及专业： 指导教师：职称：
联系电话：电子邮箱： 院系及专业： 哈尔滨工业大学基础学部制表 填表日期：2014年7 月9日1 一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序） 二、指导教师意见
三、项目专家组意见 四、项目成果 1
摘要 自从我们小组确定了《越野避障机器人的研究》这一科创项目后，以小组合作的形式进行了为期一学期的学习，主要针对其中的控制系统进行测试与运行。我们学习了传感器的使用以及相关运动指令的编程，并达到了预期效果。目前，我们能初步的控制机器人使之按照预定程序有效避障，课题目标基本达成，并采用实例展示。 有效避障运动编程关键词：避障机器人 （一）课题背景 1.项目意义 自从1959年世界上诞生了第一台机器人以来，机器人技术取得了长足的进步和发展至今已发展成为一门综合性尖端科学。机器人技术的发展集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。 随着计算机技术和遥控技术的迅猛发展，机器人正向多功能、多领域、智能化方向发展，各种用途的机器人如仿生机器人，灭火机器人，越野机器人等已开始研发、生产、应用并取得了不错的效果。而在近期发生的一系列自然灾害中避障探路机器人更是发挥了重要的作用。作为越野机器人的一个重要分支，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，能够在大范围运动，广泛的为人类承担各种任务，不只是搜救，更能完成深海地貌分析等多种任务。因此对越野机器人的避障技术研究无疑具有现实意义。 2.研究现状 随着计算机技术、传感器技术的发展和进步，避障探路机器人向实用化、智能化、系列化进军，日本、德国、美国都取得了各方面的先进研究成果。我国的研究从八五期间开始，至今在清华大学，哈尔滨工业大学，中科院自动化所，浙江大学等都取得了可喜的研究成果。目前，我国避障探路机器人的研究发展水平还和发达国家有一定的差距。 避障探路机器人的研究一直是一个重大的主题，它要求机器人必须能在具有障碍物的复杂环境中完成局部在线避障，需要解决三个重要问题：障碍物在空间的位置方向的精确检测；所获信息的分析和环境模型的建立；使机器人安全避障的策略。目前机器人的环境建模方法有以下几种： 可视图法(VGraph)：由Nilsson在1968年提出的，其算法简单且能找到最短路径，但是由于其缺乏灵活性，在障碍物较多时，搜索时问将会很长并且要求障碍物的形状不能接近圆形，因此现在限制了其实际的应用。进而现在通常采用基于切线图法(Tangent Graph)和Voronoi法的改进可视图法。 栅格法(Grid)：由W．E．Howden在1968年提出的，是目前研究较广泛的路径规划方法。其中栅格的大小影响着环境信息存储量的大小和时间的长短。栅格划
国际经济与贸易专业 外贸交易模拟实验 实验报告 学号__ _ 姓名__ _____ 班级_______ 指导老师___ _______ 实验地点
一、试验目的 在Simtrade这个虚拟贸易平台中，通过扮演不同的角色，熟练掌握各种业务技巧，了解到国际贸易的物流、资金流和业务流的运作方式，增强感性认识和社会适应能力，进一步巩固、深化已学过的理论知识，提高综合运用所学知识发现问题、解决问题的能力。 二、实习时间 本次实习时间为2011-03-01至2011-03-28，共计四周 三、试验小结 本次试验运用交易方式:①L/C+CIF②L/C+CFR③T/T+CIF④T/T+CFR⑤ D/P+FOB⑥T/T+FOB 涉及到的交易产品：①洋菇罐头( 柄及碎片)CANNED STEMS AND PIECES MUSHROOMS②甜玉米罐头CANNED SWEET CORN③荔枝罐头CANNED LITCHIS④芒果罐头CANNED MANGOES⑤名牌手提包FAMOUS-BRAND HANDBAG⑥香味蜡烛SCENTED CANDLE 四、试验遇到的问题及其解决方法 1.预算与实际支出相差较大 ?没有换算成本币 在CONTRACT111中，我的进口预算表和是实际发生额都有２+汇率的差异，原因就在于我公司注册资金为欧元，而样本中为美元，而我当初为了省时省力省脑，就全部依样画弧，没有转换成欧元导致。 ?集装箱计算的问题 在CONTRACT4442中，我出口商出口预算表海运费在计算过程中集装箱数为4，而实际确实12个集装箱，结果海运费预算和实际相差甚多，之后导致FOB 价格、利润等一系列数字有出入。 ?粗心大意
实验一机器人认识实验 实验目的： 认识能力风暴机器人的基本结构。 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 实验要求： 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 指出主要组成部分的结构和功能。 学会程序的调试和下载。 实验内容、步骤： 1、运行自检程序，说明每一项自检内容。 2、机器人表演程序包含6 个程序，说明每一项表演内容及每一项使用的传感器。 3、自己编写程序。在LCD上显示“HELLO”？ 验证一： 1. LCD 液晶显示是否正常？ 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 2. 扬声器（喇叭）是否正常？ 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 3. 光敏传感器是否正常？ 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，
光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。 4. 红外传感器是否正常？ 在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： <<<< IR Test 表示机器人左前方有障碍。 5. 话筒是否正常？ 对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 > 是否增加。 6. 碰撞传感器是否正常？ 按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 7. 运动系统是否正常？ 机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 如：Motor 30 L 100 Test 31 R 100 表示左电机速度100，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。 8. 光电编码器是否正常？ 机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。。 自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行。最后关闭电源开关。也可以不按复位键，直接关闭电源开关。 验证二： 机器人表演程序包含6 个程序，说明如下： (1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。此次表演应用了碰撞传感器。 (2) 声与光 I'm in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。此次表演用了光敏传感器。 (3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。此次表演用了红外传感器。 (4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。此次表演用了麦克风。 (5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去，此次表演用了光敏传感器。 （6) 三步舞 I'm dancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。此次表演用了碰撞传感器。
1.3 简介能力风暴机器人仿真系统 学习智能机器人，除了需要具备机器人硬件外，还需要为机器人编写控制程序，并在场地上进行反复调试。但如果手边暂时既无机器人实物，又无真实场地，我们还能学习和研究机器人吗？答案是可以的。能力风暴机器人为我们提供了一套仿真的VJC系统软件，在这个仿真系统中，我们不仅可以为机器人编写各种控制程序，同时还可以将编制的程序下载到仿真的机器人上，并在仿真的场地中进行模拟运行和调试,体验机器人控制的全过程。本节我们就来认识VJC系统仿真版软件，学习构建仿真场地和仿真调试的方法。 1.3.1 认识VJC系统仿真版软件 1．VJC系统仿真版软件的安装 安装VJC系统仿真版的方法很简单，先打开本书配套光盘上的“VJC系统软件\VJC1.5仿真版”文件夹，找到名为“setup.exe”的安装程序，用鼠标双击该文件，系统自动将其安装到C盘中，并在Windows桌面上自动生成一个“VJC1.5仿真版”的快捷方式图标，软件安装的路径默认为：C:\program files\VJC1.5仿真版。如果我们使用的计算机中已经安装了VJC系统仿真版，则安装这一步可以跳过不做。 2．VJC系统仿真版软件的启动及主界面 当需要进入VJC系统仿真版编程时，只要双击桌面上的“VJC1.5仿真版”快捷方式图标，就可进入VJC的编程环境。 VJC编程环境的主界面见图1-3-1。可以看出，主界面包含了以下几个部分： （1）菜单栏及工具栏：位于窗口上方，工具栏上除了新建、打开、保存等常规按钮外，还有仿真、JC代码、缩放等按钮,见图1-3-2所示。 （2）模块库：位于窗口左侧，共有五大类模块库，其中：执行器模块库包含了基本动作模块，这是控制机器人运动的基本模
班级：B110904 学号：B11090230 姓名：徐敬伟
一、实验目的 国际贸易实务实验，是国际贸易实务理论课程之后的一个实践性环节，目的 在于把课程中所涉及的理论知识，应用到具体的贸易实务往来中，应达到的目标 包括： 1、利用SimTrade 提供的各项资源，做好交易前的准备工作。 2、学会运用网络资源宣传企业及产品。 3、使用邮件系统进行业务磋商，掌握往来函电的书写技巧。 4、掌握不同贸易术语在海运、保险方面的差异。在询盘、发盘、还盘、接 受环节的磋商过程中，灵活使用贸易术语（CIF 、CFR 、FOB ）与结算方式（L/C 、 T/T 、D/P 、D/A ） 5 6、掌握四种主要贸易术语（L/C 、T/T 、D/P 、D/A 7 8 9 10 体会国际贸易中不 出口商、进口商和工厂。出口商分别与 进口商、工厂发生交易，其中概要可归纳于下图中：
工厂资料： 1、推销。产品制造商和出口贸易商都需要积极开发市场，寻找贸易对象，可寄送业务推广函(Sale Letter)或在计算机网络、杂志、报刊上刊登产品广告来推销自己，同时可通过参加商展等途径寻找交易对手，增进贸易机会。 2、询盘。出口商收到工厂的业务推广函或看到广告后，根据自己的需要，对有意进一步洽商的工厂予以询盘，以期达成交易。 3、发盘。工厂按买主来函要求，计算报价回函给出口商。这期间可能需要
函电多次往返接洽，最后得到关于价格条款的一致意见。 4 (Contract或 以由工厂起草。
5、生产货物。签约后，工厂即着手生产货物。 6、交货。生产完成后，工厂依合同放货给出口商。 7、支付货款。工厂放货的同时，出口商支付货款，交易完成。 8、缴税。合同完成后，工厂还需到国税局就该笔合同的收益缴付税款，增值税率与综合费用费率可在"淘金网"的"其他费用"中查到，以合同金额乘之即得税款。 出口商（L/C方式下的履约流程） 1、推销。 2 根据自己的需要，对有意进一步洽商的出口商予以询盘 易。 3 4(Contract或Agreement)。注意起草与确认合同时
机器人实验报告 1、 实验目的： 1、 认识“能力风暴”机器人，并会简单编辑程序，使其完成规 定动作。 2、 了解“能力风暴机器人内部构造，认识声音、光敏、碰撞等 传感器。 3、 了解AS多功能拓展卡，并能够简单应用。 2、 实验过程： 各组领取能力风暴机器人，老师对其进行讲解，然后各组对其观察，认识，并编辑一些小程序对其进行简单操 作。 1、认识能力风暴机器人 AS-UII有一个功能很强的“大脑”和一组灵敏的“感觉”器官。它不仅可以随着外部环境敏捷地作出反应，而 且还可以与你进行交流。它有听觉、视觉、和触觉，它还 会象人一样使用动作和声音，来表达与它周围世界互动时 的感觉。 开关：控制AS-UII电源的按钮。 电源指示灯：电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器人已经进入工作状态了！
充电指示灯：当你给机器人充电时，充电指示的红灯发光。 充电口：只要将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到 220V电源上即可。 下载口：使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机箱后面的一个九针串口上。 “复位/ASOS”按钮：这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。 复位功能：在机器人运行程序的过程中，按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。如果要重新运行程序，须按运行键。 下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.5流程图编辑界面中选择“工具（T）--更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。 运行键：机器人开机后，按击“运行”键，就可以运行最近下载的程序。 通信指示灯：通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人的“大脑”。
能力风暴机器人仿真系 统备课教案 -CAL-FENGHAI-(2020YEAR-YICAI)_JINGBIAN
第一课教学机器人 一、教学目标 帮助学生了解机器人的由来 二、重点难点 使学生理解机器人是靠什么来思考，机器人的部分。 三、教学过程： 第一课时机器人的故事 新课导入 “robot”一词源出自捷克语“robota”，意为“强迫劳动”。1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器 人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。它们沒有思维能力,不能思考,只是类似人的机器,很能干, 以便使人摆脱劳作。它们能生存20年,刚生产出来时由人教它们知识。它们不能思考，也有感情，一个人能干三个人的活，公司为此生意兴隆。后来一个极其偶然的原因,机器人开始有了知觉,它们不堪忍受人类的统治,做人类的奴隶,于是,机器人向人类发动攻击,最后彻底毁灭了人类。“机器人”的名字也正式由此而生。 新课讲授 第一代机器人只能用手抓取东西，用脚行走，听“懂”主人的语言，做一些重复性的机械动作。人们把它称为工业机器人。现在，机器人经过好几代的更新改造，已经能和人们自由交谈，沟通语言，并灵活地走动。也就是说，它不仅有了听觉、视觉、触觉，而且还具有记忆、学习、思维和判断能力。人们把新一代的机器人称为智能机器人。 明天的高级智能机器人将比今天的智能机器人具有更丰富的感觉功能和更熟练的活动能力。到那时，家庭里将有服务周到、态度和蔼可亲的家庭机器人。早晨，主人吃过早点上班以后，它立即用吸尘器清的房间，用洗衣机洗涤(dí)主人换下的衣服。电话铃响了，它马上拿起耳机，在一张便条上记下对话内容。“哇——”摇篮里的婴儿 醒了，它又像慈祥的母亲一样抱起婴儿，喂水、喂奶，轻声哼(hēng)起一支优美动听的催眠曲，把婴儿再一次送入梦乡。门铃响了，它并不急于开门，而首先问来访者是谁，然后根据来访者
simtrade实习报告4000字 实习报告频道为大家整理的simtrade实习报告4000字，供大家参考。 大四上学期期末，我们做了simtrade的实习。Simtrade是一个关于国际贸易的实验平台。通过这个软件，我们可以模拟进行国际贸易，填制单据。从而整体掌握国际贸易流程。 一、实习目的阿 四年的大学即将结束，学生已基本完成国贸专业的各基础课、专业课程的学习任务。根据教学计划，学生要进行为期2周的专业课程实验。通过实验，可以使学生熟悉外贸实务的具体操作流程，增强感性认识，并可从中进一步了解、巩固与深化已经学过的理论和方法，提高发现问题、分析问题以及解决问题的能力 二、实习方法 通过进入simtrade模拟平台，进行模拟操作。 三、实习性质 本次实验属于外贸流程模拟实验，外贸流程模拟实验是实践性教学的重要环节之一。 四、实习时间分配 本次实验时间为XX-XX学年第一学期的19-20周，共2周时间。
五、实习地点 全部安排在实验室进行 六、实习意义 学生在机房进行国际货物买卖实务的具体操作，能很快掌握进出口的成本核算、询盘、发盘与还盘等各种基本技巧;熟悉国际贸易的物流、资金流与业务流的运作方式;切身体会到国际贸易中不同当事人面临的具体工作与他们之间的互动关系;学会外贸公司利用各种方式控制成本以达到利润最大化的思路;认识供求平衡、竞争等宏观经济现象，并且能够合理地加以利用。老师通过在网站发布新闻、调整商品成本与价格、调整汇率及各项费率等方式对国际贸易环境实施宏观调控，使学生在实习中充分发挥主观能动性，真正理解并吸收课堂中所学到的知识，为将来走上工作岗位打下良好基础。 七、实习心得 (一)对Simtrade软件的认识 Simtrade是一个国际贸易模拟实习软件。这个软件囊括了几乎所有基本的国际贸易的流程及涉及的国际贸易角色和单据。它在实习角色的分配上，包括了五个实习角色。工厂、出口商、进口商、出口地银行、进口地银行。这五个角色之间都有业务要做。在这五个角色之外，软件又设置了很多虚拟角色，它们可以辅助我们完成