雷泰控制卡应用程序开发指南
雷赛智能一贯坚持“硬件是质量的保证，软件是应用的基础”的准则，在提高硬件质量的同时，不断强化软件系统的完善，不断加强对客户开发应用系统的支持，努力做到产品的可靠、易用。这里就客户使用雷泰开发应用软件过程做以简单指导，如有更多需求，请与我公司联络以获得更好的技术支持。
使用雷泰运动控制卡的设备控制系统结构如图3-1所示：
图1 基于雷泰运动控制卡的设备控制系统结构从上面的结构图可以看出，控制系统的工作原理可以简单描述为：
1. 操作员的操作信息通过操作界面（包括显示屏和键盘）传递给系统控制软件；
2. 系统控制软件将操作信息转化为运动参数并根据这些参数调用DLL库中运动函数；
3. 运动函数调用雷泰运动控制卡驱动程序发出控制指令给控制卡；
4. 雷泰运动控制卡再根据控制指令发出相应的驱动信号（如脉冲、方向信号）给驱动器及电机、读取编码器数据、读/写通用输入/输出口。
用户在开发应用软件（即系统控制软件）的过程中所需要做的就是针对上面所说的第1步和第2步进行编程。雷泰公司已提供支持各款运动控制卡的硬件驱动程序和DLL运动函数库，包括控制卡初始化函数、单轴及多轴控制函数、输入/输出脉冲模式设置函数等许多函数。这些函数提供了所有与运动控制相关的功能，使用极为方便。用户不需要更多了解硬件电路的细节以及运动和插补的计算细节，就能够使用C、C++、Visual Basic等程序语言调用这些函数来快速开发出自己的应用软件。
用户编写的系统控制软件的典型流程如图3-2所示：
图2 系统控制软件的典型流程
我们以雷泰DMC5480卡为例，介绍在VB和VC环境下针对雷泰运动控制卡编程方法：（使用雷泰其他型号的控制卡，方法和步骤相同）
Visual Basic 6.0环境下的软件开发介绍
请确保DMC5480运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，已安装好驱动程序，并用Motion5480演示软件确认硬件系统工作正常。
安装好VB软件，但在开始编写DMC5480运动控制软件前，需要做下面几项工作：
1 建立自己的工作目录，如：d:\vbMotion（此目录名可以自己指定）。
2 将DMC5480.bas文件拷贝到该目录下（此文件在软件CD的module目录下可以找到）。
3 运行VB，并建立一个工程，然后保存此新建的工程在vbMotion目录中。
4 按下述步骤，将运动函数库链接到你的工程项目中：
在VB编译器的“工程（P）”菜单中选择“添加模块”；
选择“现存”；
选择“DMC5480.bas”；
选择“确定”。
当您将运动函数链接到你的工程项目中后，就可以象调用其它API函数一样直接调用运动函数，每个函数的具体功能，请参考软件手册中的“运动函数说明”，当然还可以打开模块文件DMC5480.bas了解每个函数的具体定义。
在编程过程中，您可以参阅我们提供的运动函数编程实例：我们提供了VB的编程实例源代码，存放在光盘的Samples目录下（也可以通过网站下载）。只要您将控制卡及其驱动软件安装好，即可直接运行这些源代码。
Visual C++ 6.0环境下的软件开发介绍
请确保DMC5480运动控制卡已经插入到你的计算机插槽中，安装好驱动程序，Motion5480演示软件和VC软件，在调用DMC5480运动函数之前，需要做下面几项工作：
1. 启动Motion5480演示软件，进行运动控制卡控制功能的简单测试，如：单轴定长运动等，以确定DMC5480运动控制卡软硬件安装正常。
2. 运行VC，并建立一工程，将工程命名为vcMotion(注：此工程名可以自己指定)；
3. 将DMC5480.lib和DMC5480.h文件拷贝到该目录下（此文件在module目录下）；
4. 将运动函数链接到你的工程项目中，将DMC5480.lib加入到工程中；
5. 在调用运动函数的文件头部代码中加入#include “DMC5480.h”语句。
当你将运动函数链接到你的项目中后，你就可以象调用其它API函数一样，调用运动函数，每个函数的具体功能，请软件手册中的“运动函数说明”。当然，还可以打开头文件DMC5480.h了解每个函数的具体定义。
在编程过程中，您可以参阅我们提供的运动函数编程实例。我们提供的VC的编程实例源代码，存放在光盘的Samples目录下（也可以通过网站下载）。只要您将控制卡及其驱动软件安装好，即可直接运行这些源代码。
一、谁在左右移动游戏的体验与设计（WHO） 左右移动游戏的体验与设计，其实就是与产品相关的人。 有两个方面要看： 过程参与角色有那些？ 他们的重要性和影响力？ 除了产品本身的开发人员外，我们在做重度手游新手引导研究时，还有来自三方面的调研。 1、玩家访谈，玩家行为与需求的挖掘 招募不同类型的玩家进行实验室研究，收集玩家对现有的新手引导意见，并挖掘玩家对新手引导的需求； 2、竞品分析，设计案例分析 通过对竞品的深入体验。分析主流游戏新手期设计思路与细节设计手法； 3、专家评估、专家焦点小组输出可落地的设计建议 听取专家对案例、设计新手引导过程的思考点与经验总结，为归纳设计原则及评价方法提供专业意见。 二、如何做到接地气的游戏体验与设计（HOW） 设计与产品的问题在于缺少细节处的结合，过于高端。研究人员与实际研发人员常有分歧，虽然研究内容结果很好，但开发人员并不会采纳，这与是否“接地气”有直接关系。 首先必须有：观点与心态的调整 1.是否有价值（定位-有价值） 玩家是产品成功与否的最终评判和使用者；重要性，“接地气”和“高大上”的价值有差异； 2.为什么产品不接受（换位思考） 缺少游戏体验的专业认识；正常的个人偏好和经验主义；不接受，不理解，效果不够直观的原因；
3.最终利益（共同立场-在线和收入） 与产品统一目标；精品时代的超出预算；产品只有在玩家满意和喜欢的条件下才可能有好的在线和收入；游戏的KPI和用户的游戏目标是相辅且成冲突关系； 游戏体验与设计接地气“三对象” 理解对象：我们的目标是一致的 找到对象：策划、玩家 @代表/决策性 研究对象：产品、竞品 @经典/代表性 如何通过研究来完善游戏体验和设计 我们尝试了很多种研究，例如脑电、心理学等方面。但学术只能解决细节，通常在一个变量中解决，但在现实变量太多的情况就不行了。选择适合的方法就显的十分重要。 具体的研究方法？腾讯是怎么做的？ 全生命周期的研究内容 1.游戏立项初： 美术风格研究； 市场环境和竞品研究； 概念测试； 2.游戏测试期： 用户流失研究； 宣传素材测试； 版本可用性测试； 版本核心玩法研究； 目标用户的初步验证； 3.游戏上线后研究： 付费研究； 知名度&美誉度研究； 重要版本研究； 广告创意敏捷测试；
运动控制卡开发四步曲 1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。 1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。 1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。 1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。 1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。 1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。 1.7连接驱动器和电机进行调试。 1.8加入缓冲控制。 1.9加入高速捕获功能。 1.10加入回零功能。
2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 电压保护 2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。 2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。 2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。 3. 连接驱动器和电机进行调试。 3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡
运动控制器第三步：DSP+FPGA 速度控制系统 8路模 拟量输出 3.1在第二步的基础上，在DSP 中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA ，FPGA 控制DA 输出模拟量。 3.2连接驱动器和电机进行调试。 4实现速度控+脉冲制的运动控制卡 电压保护 运动控制器第四步：DSP+FPGA 速度控制运动控制器 8路模 拟量输出 16方式、占空比可编程脉冲输出 线驱动器
运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程
■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议
新产品开发部门工作流程图 新产品开发策略 主要方式 呈 报 新产品样品开发 产 品开发过程
附件一：内部管理制度 新产品开发工作，是指运用国内外在基础研究与应用研究中所发现的科学知识及其成果，转变为新产品、新材料、新生产过程等一切非常规性质的技术工作。新产品开发是企业在激励的技术竞争中赖以生存和发展的命脉，是实现“生产一代，试制一代，研究一代和构思一代”的产品升级换代宗旨的重要阶段，它对企业产品发展方向，产品优势，开拓新市场，提高经济效益等方面起着决定性的作用。因此，新产品开发必须严格遵循产品开发的科学管理程序，即选题（构思。调研和方案论证）样（模）试批试正式投产前的准备这些重要步骤。 一、调查研究与分析决策 新产品的可行性分析是新产品开发中不可缺少的前期工作，必须在进行充分的技术和市场调查后，对产品的社会需求、市场占有率、技术现状和发展趋势以及资源效益等五个方面进行科学预测及技术经济的分析论证。 （一）调查研究： 1、调查国内市场和重要用户以及国际重点市场同类 产品的技术现状和改进要求； 2、以国内同类产品市场占有率的前三名以及国际名 牌产品为对象，调查同类产品的质量、价格、市场及
使用情况； 3、广泛收集国内部外有关情报和专刊，然后进行可行 性分析研究。 （二）可行性分析： 1、论证该类产品的技术发展方向和动向。 2、论证市场动态及发展该产品具备的技术优势。 3、论证发展该产品的资源条件的可行性。（含物资、 设备、能源及外购外协件配套等）。 （三）决策： 1、制定产品发展规划： （1）企业根据国家和地方经济发展的需要、从企业 产吕发展方向、发展规模，发展水平和技术改 造方向、赶超目标以及企业现有条件进行综合 调查研究和可行性分析，制定企业产品发展规 划。 （2）由研究所提出草拟规划，经厂总师办初步审 查，由总工程师组织有关部门人员进行慎密的 研究定稿后，报厂长批准，由计划科下达执行。 2、瞄准世界先进水平和赶超目标，为提高产品质量进 行新技术、新材料、新工艺、新装备方面的应用研究： （1）开展产品寿命周期的研究，促进产品的升级换 代，预测企业的盈亏和生存，为企业提供产品
2015腾讯游戏策划笔试题目 一、基础知识选择题(单选) 1. 在“驯龙高手”系列电影中，男主角属于哪个种族?() A、日耳曼人 B、罗马人 C、维京人 D、斯巴达人 2. “雷神托尔”是哪个神话中的人物?() A、希腊神话 B、北欧神话 C、玛雅神话 D、罗马神话 3. 应对雾霾污染、改善空气质量的首要人物是控制() A、汽车尾气 B、工业生产排放的废气 C、PM2.5 D、建筑工地和道路交通产生的扬尘 4. 一下哪个产品不是出自腾讯?() A、微云 B、滴滴打车 C、财付通 D、微信 5. “中国国际数码互动娱乐展览会”的英文缩写是() A、TGS B、TGA C、E3 D、CJ 6. 有10颗糖，如果每天至少吃一颗(多不限)，吃完为止，问有多少种不同的吃法?() A、144 B、217 C、512 D、640 7. 第一部编年体史书是() A、山海经 B、春秋 C、资治通鉴 D、史记 8. 《海贼王》主角路飞吃了哪种恶魔果实() A、烟雾果实 B、沿江果实 C、橡胶果实 D、黑暗果实 9. 《洛神赋》是谁的作品?() A、曹操 B、曹植 C、蒲松龄 D、李贺
10. 以下哪一场战役不是以少胜多的战役?() A、夷陵之战 B、巨鹿之战 C、淝水之战 D、官渡之战 11. 以下哪个角色不是出自《火影忍者》?() A、大蛇丸 B、旗木卡卡西 C、黑崎一护 D、李洛克 12. 以下哪部电影不是出自美国?() A、被解救的姜戈 B、逃离德黑兰 C、三傻大闹宝莱坞 D、少年派的奇幻漂流 13. 以下不属于“美国漫画英雄”系列的是() A、蝙蝠侠 B、超人 C、战神奎托斯 D、雷神索尔 14. 以下哪一个公司的主要业务与其他三个不同?() A、facebook B、亚马逊 C、阿里巴巴 D、eBay 15. 以下哪个体育项目起源于中国?() A、篮球 B、马术 C、乒乓球 D、围棋 二、专业知识选择题(单选) 16. 下面哪个网站是因为大型游戏《魔兽世界》而被人熟知的?() A、A9VG B、ACFAN C、COLG D、NGA 17. 以下哪款游戏与其他三款游戏的游戏类型不一样?() A、斗战神 B、逆战 C、使命传唤 D、穿越火线 18. 下面这些名词中，哪个是游戏里的冲锋枪?() A、SLSWG B、苏27 C、UMP45 D、T95 19. FIFAOnline 3的开发商是() A、腾讯 B、暴雪 C、索尼 D、美国艺电 20. 下面那款游戏不是腾讯的?()
1.1维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。 总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动 程序就不需要单独安装。所以简单以说，可以分为这样几个步骤： (1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。 (2)关闭计算机后，安装运动控制卡。 (3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows 自动完 成配置，整个安装工作就算完成了。 (4)运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件： (1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。 (2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。 (3)解压维鸿V2.0免安装包，打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式
(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。 NcStuHio.... 维鸿软件驱动安装 USB 设备驱动支持XP 、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误 都有可能安装驱动失败。 1. 将USB 数据线连接到电脑任意 USB 接口，若出现新硬件向导信息提示 中选“是，仅这一次(I ) ”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示 中选“从列表或指定位置安装(高级)”选项，点击“下一步”。 X Nc^tudi^.exe 二 NcStudia.txe.config 话 ” Ncituclio.ini ,INcstudi? 」Ncitudisoooooao 込 Noiijdll Ncuixllljcorifiig O public.dat X WHDJcc 空 2y U S B Ds vAtkr .d 11 2015-S^I 14:21 创建日! S9J KB 36D 云盘 嵯(H) WifilVlerge 康用360im 占用 梔用3讯動删住 隹角北0时本旦云査棗 梅用何勰右歸理 口上传到百度云 雄到任务栏(K) 附刹［幵冏菓鱼(U) 瓯以前旳龄S 盘送對㈣ 蛊切⑴ 复制(0 IW) 创建快捷方式(S) 892 KE Figurdti... 1 KB 1 KB 73 KB 2 KG 4展 1,243 KB Team Viewer 辫 传惑初 Q 压宿izi p p E d)艾彳牟宝 邮件阳牛人 ■ ,DVD RW 3動髓 ?
运动控制卡应用编程技巧 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 关于源代码的阅读，需要读者有一定的C++编程基础，至少对以下表示形式不会产生误解：const char *pString; //指定pString邦定的数据不能被修改 char * const pString; //指定pString的地址不能被修改 const char * const pString; //含上面两种指定功能 当然，随便提醒一下，这些源代码若需要加入你的软件工程当中，还需要作一些调整和修改，因此，这些源代码实质上称为伪代码也可以，之所以展现它们，是让程序员们有个可视化的快感，特别是那些认为源代码就是一切的程序员。 同时，为了提高针对性，大部分控制卡调用的函数会明确指出是邦定哪些卡的，实际应用时，程序员可自行选择，以体现一下自己的智商是可以写写软件的。 一、控制卡类的单一实例实现 把控制卡类作一个类来处理，几乎所有C++程序员都为举双手表示赞同，故第一个什么都没有的伪代码就此产生，如下表现： class CCtrlCard { public:
…Function public: …attrib } 于是，用这个CctrlCard可以产生n多个控制卡实例，只要内存足够。然而，针对现实世界，情况并不那么美好。通常情况下，PC机内只插同种类型的控制卡1到2张，在通过调用d1000_board_init或d3000_board_init函数时，它们会负责返回有效卡数nCards，然后从0-nCards*4 - 1自行按排好轴数。初始化函数就是C++的new或malloc的操作，取得系统的资源，但是控制卡的资源与内存不一样，取得资源后必需要释放才可以再次获取，即控制卡资源是唯一的。 既然控制卡资源是唯一的，那么最好Cctrlcard产生的实例也是唯一的，这样，我们可以方便的需要定义一个全局变量即可: CctrlCard g_Dmcard; 在其它需要调用的地方，进行外部呼叫： extern CctrlCard g_DmcCard; 以上方法实在太简单了，很多人都会开心起来。实质上，方法还有很多，即然可以产生n 多对实例，我们的核心是只要保证调用board_init函数一次即可，故也可以单独定义一个InitBoard函数： class CctrlCard {
２０１６年１月第４４卷第２期机床与液压ＭＡＣＨＩＮＥＴＯＯＬ＆ＨＹＤＲＡＵＬＩＣＳＪａｎ ２０１６Ｖｏｌ ４４Ｎｏ ２ＤＯＩ：１０．３９６９／ｊ ｉｓｓｎ １００１－３８８１ ２０１６ ０２ ０４８ 收稿日期：２０１４－１１－０３ 作者简介：张从鹏（１９７５ ），男，博士，副教授，研究方向为数字化制造技术与装备三Ｅ－ｍａｉｌ：ｓｏａｒｉｎｇｒｏｃ＠ｎｃｕｔ ｅｄｕ ｃｎ三基于ＤＳＣ和ＦＰＧＡ的运动控制卡设计 张从鹏，刘同，赵康康 （北方工业大学机电工程学院，北京１００１４４） 摘要：针对四轴运动控制卡进行研究，设计了一种基于数字信号控制器ＤＳＣ和ＦＰＧＡ双核架构的四轴数字量和模拟量运动控制卡；开发了数字脉冲输出模块二模拟量模块二标志位模块二编码器接收模块及接口电路等硬件；基于开发的硬件系统，实现了运动控制粗精两级插补算法，粗插补采用数据采样算法，精插补采用数字积分法，完成了控制卡软硬件调试三实验结果表明：控制卡实现了步进电机和伺服电机的多轴精确位置控制，性能稳定，可以满足多数工业场合应用三 关键词：四轴运动控制卡；ＤＳＣ；ＦＰＧＡ；插补算法 中图分类号：ＴＰ２３一一文献标志码：Ｂ一一文章编号：１００１－３８８１（２０１６）２－１５６－３ ＤｅｓｉｇｎｏｆＭｏｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＢａｓｅｄｏｎＤＳＣａｎｄＦＰＧＡ ＺＨＡＮＧＣｏｎｇｐｅｎｇ，ＬＩＵＴｏｎｇ，ＺＨＡＯＫａｎｇｋａｎｇ（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮｏｒｔｈＣｈｉｎａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１４４，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｆｏｕｒ?ａｘｉｓｄｉｇｉｔａｌａｎｄａｎａｌｏｇｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｂａｓｅｄｏｎｄｉｇｉｔａｌｓｉｇｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＤＳＣ）ａｎｄＦＰＧＡｗａｓｄｅｓｉｇｎｅｄ，ｉｎ?ｃｌｕｄｉｎｇｄｉｇｉｔａｌｐｕｌｓｅｏｕｔｐｕｔｍｏｄｕｌｅ，ａｎａｌｏｇｍｏｄｕｌｅ，ｆｌａｇｍｏｄｕｌｅ，ｅｎｃｏｄｅｒｒｅｃｅｉｖｅｒｍｏｄｕｌｅａｎｄｉｎｔｅｒｆａｃｅｃｉｒｃｕｉｔ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｄｅｖｅｌ?ｏｐｅｄｈａｒｄｗａｒｅ，ｃｏａｒｓｅａｎｄｆｉｎｅｔｗｏｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｒｅａｌｉｚｅｄ．Ｓａｍｐｌｅ?ｄａｔａｗａｓｃｈｏｓｅｎａｓｃｏａｒｓｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ，ｄｉｇｉｔａｌｄｉｆｆｅｒ?ｅｎｔｉａｌａｎａｌｙｚｅｒｗａｓｃｈｏｓｅｎａｓｆｉｎｅｉｎｔｅｒｐｏｌａｔｉｏｎ．Ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｃａｒｄｈａｒｄｗａｒｅａｎｄｓｏｆｔｗａｒｅｄｅｂｕｇｇｉｎｇｗｅｒｅａｌｓｏｃｏｍｐｌｅｔｅｄ．Ｔｈｅｅｘｐｅｒｉｍｅｎ?ｔａｌｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔ：ｔｈｅｃｏｎｔｒｏｌｃａｒｄｉｓｕｓｅｄｔｏｒｅａｌｉｚｅｍｕｌｔｉ?ａｘｉｓｐｒｅｃｉｓｅｐｏｓｉｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｔｏｓｔｅｐｐｅｒ／ｓｅｒｖｏｍｏｔｏｒ，ｉｔｃａｎｍｅｅｔｍｏｓｔｉｎ?ｄｕｓｔｒｉａｌａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｆｏｕｒ?ａｘｉｓｍｏｔｉｏｎｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；Ｄｉｇｉｔａｌｓｉｇｎａｌｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ（ＤＳＣ）；Ｆｉｅｌｄｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅｇａｔｅａｒｒａｙ（ＦＰＧＡ）；Ｉｎｔｅｒｐｏｌａ?ｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ一一运动控制卡作为运动控制系统中的核心数据处理部件，是高性能运动控制的重要部件，对其性能的要 求也越来越高三目前工业上应用的运动控制卡多采用ＤＳＰ或ｘ８６芯片作为主处理器，依靠其强大的数据处理能力实现系统管理和数据插补，造价高昂，运动控 制的实时性得不到保障［１］三随着微电子技术的发展，以ＳＴＭ３２Ｆ４为代表的新一代处理器数字信号控制器（ＤＳＣ）应运而生三ＤＳＣ是一种集微控制器（ＭＣＵ）和数字信号处理器（ＤＳＰ）专长于一身的新型处理 器，既集成了ＤＳＰ处理器的实时硬件算法，又具有ＭＣＵ接口丰富的优点，系统功耗低，十分适合电机控制二电源转换和传感器处理等领域［２－３］三作者面向工业应用，基于ＤＳＣ＋ＦＰＧＡ硬件架构，采用ＤＳＣ处理器ＳＴＭ３２Ｆ４０７ＺＧＴ６和ＦＰＧＡ芯片ＥＰ４ＣＥ１０Ｆ１７Ｃ８Ｎ 设计新型运动控制卡，粗精两级插补实现运动控制， 具有一定的现实意义三 １一运动控制卡结构 运动控制卡采用ＤＳＣ＋ＦＰＧＡ双核心结构，利用 了ＤＳＣ的控制器接口资源丰富和ＦＰＧＡ硬件可编程 及并行处理特点三ＤＳＣ负责接口二通信二数控粗插补二系统管理等功能，其上连接ＲＳ２３２接口二以太网接口二ＵＳＢ接口二ＦＬＡＳＨ二ＥＥＰＲＯＭ等存储芯片等三ＦＰＧＡ负责数控精插补模块二运动控制接口模块，其中包括：脉冲接口，编码器接口，Ｉ／Ｏ接口，标志位及手轮接口等５个接口功能三运动控制卡硬件结构如图１所示 三 图１一运动控制卡的基本结构
开发一部工作流程Last revision on 21 December 2020
开发一部 系统开发工作流程 任务 开发工作流程 标准文档 涉及部门 接受需求分析书 产品质量控制部 制定开发计划 业务需求部 进行系统总体分析 系统总体分析书 总体组 进行系统详细分析 系统详细分析书 技术支持部 提出推广设备配置需求 数据转换说明书 运行 管理部 建立开发环境 制定开发时间进度表 阶段报告 编写程序 程序规格书 产品质量控制部 准备调试案例 运行管理部 阶段报告 分平台调试 跨平台联调 系统安装手册
准备测试环境 系统维护手 册 运行管理部 阶段报告 业务测试 产品质量控制部 产品验收、入库 总结报告 业务需求部 运行管理部 产品出库 产品质量控制部 由技术支持部推广 配合技术支持部培训 运行管理部 将维护人员调到技术 支持部 保留开发测试环境 开发一部 产品功能完善工作流程 任务 开发工作流程 标准文档 涉及部门 接受业务或本部门需求 产品质量控制部 制定开发、修改计划 业务需求部
系统分析 功能完善说 明书 技术支持部 程序设计 运行管理部 确认开发、测试环境 制定开发时间进度表 程序修改报告 产品出库 阶段报告 编写程序 产品质量控制部 准备调试案例 运行管理部 阶段报告 分平台调试 跨平台联调 系统安装手册补充说明 产品质量控制部 准备测试环境 系统维护手册补充 说明 运行管理部 阶段报告 业务测试 产品质量控制部 升级产品（新版本） 版本升级说明书 业务需求部
《腾讯游戏开发精粹》内容提要 《腾讯游戏开发精粹》是腾讯游戏研发团队的技术结晶，由10多名腾讯游戏资深技术专家撰写而成，整理了团队在自主游戏研发的道路上积累沉淀的技术方案，具有较强的通用性及时效性，内容涵盖游戏脚本系统及开发工具、数学和物理、计算机图形、人工智能与后台架构等。 目录 第一部分游戏数学 第1 章基于SDF的摇杆移动2 摘要2 1.1 引言3 1.2 有号距离场（SDF 3 1.3 利用栅格数据预计算SDF 4 1.4 SDF 的碰撞检测与碰撞响应5 1.5 避免往返8 1.6 利用多边形数据预计算SDF 9
1.7 其他需求10 1.7.1 如何将角色从障碍区域中移出10 1.7.2 角色不能越过障碍物的远距离移动11 1.8 动态障碍物12 1.9 AI寻路14 1.10 动态地图14 1.11 总结17 参考文献17 第2 章高性能的定点数实现方案18 摘要18 2.1 引言18 2.1.1 浮点数简介18 2.1.2 32 位浮点数（单精度）表示原理19 2.2 基于整数的二进制表示的定点数原理19 2.2.1 32 位定点数表示原理19 2.2.2 64 位定点数表示原理20 2.3 定点数的四则运算21 2.3.1 加法与减法22
2.3.2 乘法22 2.3.3 除法23 2.4 定点数开方与超越函数实现方法23 2.4.1 多项式拟合24 2.4.2 正弦/余弦函数25 2.4.3 指数函数26 2.4.4 对数函数27 2.4.5 开方运算27 2.4.6 开方求倒数28 2.4.7 为什么不用查表法30 2.5 定点数的误差对比与性能测试30 2.5.1 超越函数及开方的误差测试30 2.5.2 性能测试30 2.6 总结31 参考文献31 第二部分游戏物理 第3 章一种高效的弧长参数化路径系统34 摘要34
基金颁发部门：国家自然科学基金委；项目名称：宽谱XCT 的投影数据模拟以及投影数据校正方法的研究；编号：60551003；基金申请人：牟轩沁，邓振生； 备注：本论文是基金项目中仪器设备研究科目："控制X线机双能量曝光的控制设备"的控制方法研究之一。 基于运动控制卡的控制系统的设计与实现 Design and implementation of motion control system based on motion control card 柳叶青1，*邓振生1，陈真诚1，牟轩沁2 LIU Ye-qing1, DENG Zhen-sheng, CHEN Zhen-cheng, MOU Xuan-qin2 （1.中南大学信息物理工程学院生物医学工程研究所，湖南 长沙 410083； 2.西安交通大学电子与信息工程学院图像处理与模式识别研究所，陕西 西安 710049） （1.Institute of Biomedical Engineering, School of Info-Physic and Geomatic Engineering, Central South University, Changsha, Hunan, 410083, China; 2. Institute of Image Processing and Pattern Recognition, The School of Electronic and Information Engineering, Xi'an Jiaotong University, Xi'an, Shanxi, 710049, China）摘 要：本文介绍了一个基于多轴运动控制卡的运动控制系统。该系统以工控计算机、通用操作系统、PCI-8134多轴运动控制卡及其功能库函数为平台，采用VC++开发的人机界面，实现了三轴（X，Y，Z轴）独立运动、各个轴的连续直线运动以及梯形加减速运动等功能。 关键词：PCI-8134运动控制卡；运动控制；VC++ Abstract: In this article, a motion control system based on control card of multi-axis movement was introduced. It is grounded on the industrial computer, the common operation system; a multi-axis motion control card, PCI-8134, and its movement function library, the interface in VC++ Language can be programmed in order to implement the control. The motion control functions include the movement of three axes separately; continuous linear movement and T-curve acceleration/deceleration movement of each axes, etc. Key words: motion control card PCI-8134, motion control, VC++ 0 引言 运动控制技术的发展是推动新的产业革命的关键技术。传统的数字运动控制装置一般直接采用微机或单片机来实现位置控制，外围电路复杂，计算速度慢。近年来，对运动控制系统的速度和精度的要求愈来愈高，使得传统的运动控制系统难以取得满意的控制效果，因此急需一种运算速度快、可以满足高精度运动控制的。随着技术的成熟稳定，目前市场上出现了种类繁多的运动控制卡。 本研究利用基于PCI总线的PCI-8134多轴运动控制卡及其功能库函数、工控计算机，设计了可控制多轴的步进电机、按照编程预定的运动轨迹及运动参数作定位运动的控制系统。本系统具有通用性，可方便地移植到各种运动控制系统的开发中去，例如机器人、雕刻机及专用数控机床的开发等。 1 基于运动控制卡的运动控制系统实现原理 运动控制卡通常采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，大多用于控制步进电机或伺服电机。运动控制卡与PC机构成主从式控制结构：PC 机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作，例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、运动轨迹规划、控制指令的发送、外部信号的监控等等；控制卡完成运动控制的所有细节，包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等。 运动控制卡通过板卡接口输出PC机运算结果的运动控制脉冲数和运动方向控制等信号，经过伺服驱动功率放大器放大后，驱动步进电机或交流数字伺服电机转动，再通过滚珠丝杠传动机械，驱动两轴或三轴精密十字工作台运动。对于运动目标位置控制通常有两种模式：一种模式是采用步进电机驱动的开环控制系统模式，另一种是采用交流数字伺服电机驱动闭 * 本文通讯作者：邓振生
2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif
安装培训教程 声明： 本雕刻机作为网络交流的个人作品，成品及半成品及套件并非严格意义上的商品，使用者需具备相关知识，凡是涉及机械、电子、计算机的设备都有可能因使用不当或病毒、与其它软件兼容原因等造成故障，此故障可能造成一定的危险及经济损失，本人不对直接及间接损失承担相应责任。 有关软件版权： 本机器所涉及的相关软件均来自互联网，原作者享有版权，作为学习了解之用请及时删除并购买授权软件，使用没有授权的软件造成一切损失及法律问题由使用者自行承担。 有关培训范围： 本人只对CNC雕刻机承担相应的责任，货款只是设备本身的价格未包含任何软件及软件培训费用，货到后用户在手册指导或通过网络在作者指导下设备调试成功即确认作者的 工作完成，本设备使用过程中所涉及到的所有软件不在作者的培训责任之内，作者只能给予适当指导及在自己能力之内给予答疑解惑。 网络时代请广大玩家尽量利用网络工具求助交流．
设备及软件的安装及设置 警告： 数控雕刻机是依靠相关软件控制工作的，设备上的一些安全触发装置也是依靠正确的软件设置才能正常运行，在没有完全确认设置正确的情况下冒然装刀试机可能都设备造成永 久的损伤！ 本设备采用计算机USB2.0接口和PC连接，控制软件MACH3通过端口控制雕刻机各轴按照指令运行。WINDOWS请用2000以上版本，其他版本可能出问题。 警告：控制用的PC应该是台专用的，使用时请断开网络，关闭杀毒软件，运行MACH3时请不要同时运行其他软件。本人并不建议用笔记本电脑控制本设备，如果一定要用请查看笔记本电脑的手册，关掉有关电源管理等相关功能！ 一、控制软件MACH3的安装 警告：在软件的安装及设置过程中请不要开启雕刻机电源以免产生误动作发成意外！ 1、在随机光盘“MACH3 2.63”目录中打开文件夹“MACH3” 2、运行“MACH3 R2.63.EXE”开始安装，全部默认点击“NEXT”直到安装完成 3、为了简化您的设置过程，安装完成后可以删除整个目录整个拷贝MACH3并将光盘内的目录，MACH3． 到C盘根目录下。
基于VC++的运动控制卡软件系统设计 在自动控制领域，基于PC和运动控制卡的伺服系统正演绎着一场工业自动化的革命。目前，常用的多轴控制系统主要分为3大块：基于PLC的多轴定位控制系统，基于PC_based的多轴控制系统和基于总线的多轴控制系统。由于PC 机在各种工业现场的广泛运动，先进控制理论和DSP技术实现手段的并行发展，各种工业设备的研制和改造中急需一个运动控制模块的硬件平台，以及为了满足新型数控系统的标准化、柔性化、开放性等要求，使得基于PC和运动控制卡的伺服系统备受青睐。本文主要是利用VC++6.0提供的MFC应用程序开发平台探索研究平面2-DOF四分之过驱动并联机构的运动控制系统的软件开发。 平面2-DOF四分之过驱动并联机构的控制系统组成 并联机构的本体如图1，该机构由4个分支链组成，每条支链的一段与驱动电动机相连，而另一端相交于同一点。该并联机构的操作末端有2个自由度（即X 方向和Y方向的平动），驱动输入数目为4，从而组成过驱动并联机构。 控制系统的硬件主要有4部分组成：PC机，四轴运动控制卡，伺服驱动器和直流电动机。系统选用的是普通PC机，固高公司的GT-400-SV-PCI运动控制卡，瑞士Maxon公司的四象限直流伺服驱动器及直流永磁电动机。伺服驱动器型号为4-Q-DCADS50/5，与驱动器适配直流电动机型号为Maxon RE-35。运动控制系统的
构成如图2所示。上位控制单元由PC机和运动控制卡一起组成，板卡插在PC机主板上的PCI插槽内。PC机主要负责信息流和数据流的管理，以及从运动控制卡读取位置数据，并经过计算后将控制指令发给运动控制卡。驱动器控制模式采用编码器速度控制，驱动器接受到运动控制卡发出的模拟电压，通过内部的PWM电路控制直流电动机RE-35的运转，并接受直流电动机RE-35上的编码器反馈信号调整对电动机的控制，如此构成一个半闭环的直流伺服控制系统。 1.1 GT-400-SV控制卡介绍 固高公司生产的GT系列运动控制卡GT-400-SV-PCI可以同步控制4个轴，实现多轴协调运动。其核心由ADSP2181数字信号处理器和FPGA组成，能实现高性能的控制计算。控制卡同时提供了C语言函数库和Windows下的动态链接库，可实现复杂的控制功能。主要功能如下： （1） PCI总线，即插即用； （2）可编程伺服采样周期，4轴最小插补周期为200us，单轴点位运动最小控制周期为25us； （3） 4路16位分辨率模拟电压输出信号或脉冲输出信号模拟量输出范围：-10V-+10V，每路课独立控制，互不影响；
立项 1、国内外销售全归为营 销中心。 2、技术中心在项目可行 性评估时，如果NG则通 知相关方进行改善。 3、评审NG后反馈至相 关方改善，OK则再次评 审，NG直接结案（如果 有可行性,则再次改善） 。 《项目建议表》 《产品开发试制跟踪表》 《首样检验报告》 《试产申请单》 过程绩效指标：无 相关/参考资料/内外 部资料/SOP/SIP/WI 流程产出表 单/报告书 《设计开发任务书》 《工业设计评审表》 《新产品结构及工艺评审表》 管理要点 1、项目工程师接到主管 下达的《设计开发任务 书》后，会同相关资料 进行工业设计。 2、如需外采产品，则通 知采购寻找供应商，收 集样品反馈给技术中心 进行召集相关单位进行 评审，通过后，技术中 心则将技术资料及相关 标准要求。 3、自行开发产品由技术 中心进行下步运作。 1、试作材料应注明“试 制”样式章，并标识清 楚及单独放置；点检的 判定结果应填注于材料 管理卡上并签章。 2、《产品开发试制跟踪 表》由技术部，技术员 进行填写，生产相关单 位签名确认。 3、技术员在整个试制过 程需要做分析，有发现 检测中心生产中心采购中心外协单位 副总经理技术部 新产品开发部门工作流程图流程图编号：yzj-401过程拥有者：技术部 组织/功能 步骤/过 产 品 设 计 新 品 制 样 营销中心品保部 开始 公司领导班子研发人员创新营销提出需求 项目建议表 项目建议表 可行性评估 NG 根据相关信息进 工业设计评审 NG 1、产品零件图 2、产品技术要求 3、产品安装使用说明 4、产品装配图 5、零部件检验标准 1.结构设计 NG 审批 OK 反馈相关 改善 NG 设计开发任务书 OK呈核 OK 制定： 1、生产加工工艺图 2、组装作业指导书 4、配件3D电子图档 5、配件2D图档 6、加工相关资料 项目建议表 参与结构、工艺评审 设计开发评审（工 艺、结构） 接收相关资料，安 OK 产品开发试制跟踪表 资料发放相关单位 反馈相关 改善 接收相关资料， 安排采购 资料发放相关单位 寻找供应商 需外采产品，通知采购 外采后送样至工业评审 外采 技术资料输出至采购
雷赛控制产品与伺服驱动配套应用小技巧 作者：李军 对于一些初次使用雷赛运动控制卡的客户来说，常常会在控制伺服电机时出现一些小问题，以致拖迟客户的发开进度，下面简单介绍一下常出现的3个问题，结合DMC5480控制卡实测的曲线为例，给出解决办法： 1、脉冲模式匹配问题 伺服驱动器的脉冲模式要与控制卡的脉冲模式保持一致，否则可能导致 A.伺服电机只能朝一个方向运动； B.做往返运动时会出现一个方向有累计 误差。 DMC5480卡的脉冲模式有6种，其中单脉冲模式（即方向+脉冲模式）4种，如图1所示；双脉冲模式2种，如图2所示。 A.出现伺服电机只往一个方向运动时，排除接线错误后，就有可能是控 制卡设置单脉冲模式（双脉冲模式），而伺服驱动器设置成双脉冲模式 （单脉冲模式）了，把伺服驱动器和控制卡设置成对应的脉冲模式即 可解决该问题。 B.做往返运动时会出现一个方向有累计误差时，是脉冲信号的上升沿或 下降沿选择错误，从而导致电机在换向时丢一个脉冲，随着往返次数 增加，产生的累计偏差也会越来越大。比如脉冲模式0是上升沿有效， 脉冲模式1是下降沿有效，控制卡设置脉冲模式0，而伺服电机的脉冲 信号实际上是下降沿有效，从图1可以看出来，换向后控制卡发出的 第一个脉冲信号将丢失，因为伺服驱动器接收的脉冲信号是下降沿有 效，所以脉冲换向都会丢失一个脉冲信号。双脉冲模式与单脉冲模式 的类似，在这不在重复了。 图1 单脉冲模式
图2 双脉冲模式 2、正确使用伺服使能SEVON信号 伺服上电后如果SEVON信号无效，伺服电机不会锁死，控制卡发脉冲给伺服，伺服也不会运动，所以伺服电机运动前一定要使能。许多客户可能认为伺服使能信号不重要，因此在实际应用中对该信号不予处理，直接导致设备在开机和关机时的异常响应，从而认为整个控制系统出现问题，通过下面的分析可以帮助大家解惑，希望能让大家对SEVON信号有效的帮助到设备的控制有更好的认识。 由于控制卡是插在PC的PCI插槽上的，由PC供给控制卡一个5V的电源，所以PC在开机和关机时，会有一个0-5V的电压变化的，也就是PC在开机和关机时会有一个等同于脉冲信号的电压变化信号发出来，如下述：a, 脉冲输出模式1时，脉冲结束时脉冲口电平状态如下图3： 图3 脉冲输出波形图