MC伺服控制器简明调试
1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70系列变频器包含VC和 MC两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC控制器可实现如下功能：
?? 速度控制
?? 位置控制
?? 装置之间的角同步控制
MC中包含模块化的软件设计：
?? 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
?? 工艺软件包F01
MC系统的功率部分与VC的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：
图1
其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜型装置的控制板后，操作如下：
图2
2 编码器的使用
MC要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的位置。
电机编码器需要将编码器板装在C槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3所示
图3
3 电机类型
MC控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095进行选择。（图4）
图4
注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证动力电缆的相序U,V,W与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校正，否则会导致电机失控。
4 系统设定
4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。
图5
4.2使用西门子标准电机时的系统参数设定
图6
4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。
图7
图8
由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：
图9
5 系统标准配置（p368）
p368=1 端子控制
图10
p368=2端子和固定频率设定控制
图11
p368=3端子和电动电位计设定控制
图12
p368=0 PMU面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）
图13
p368=4 USS通讯控制
图14
p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制
图15
6 DriveMonitor软件调试
打开软件，设置连接端口：
图16
选择装置类型，建立参数表：
图17
进入参数表，选择在线连接按钮：
图18
打开屏幕下部工具栏的操作面板：
图19
激活主控请求，可以通过该操作面板进行控制（必须首先完成系统参数设定）
图20
7 激活位置控制器
在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC系统的定位功能，则需要手动激活位置控制器。
设定P210=1即可。通常采用的定位方式有如下三种：
1.? 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置设定的阶跃。
2.?基本定位功能
在MC的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3.? F01工艺软件
在MC中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01工艺软件的使用，请参考F01简单调试手册。