第一章概论
一、项目概况
（一）项目名称
并激式直流伺服电机项目
（二）项目选址
某某经济园区
项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。
（三）项目用地规模
项目总用地面积47236.94平方米（折合约70.82亩）。
（四）项目用地控制指标
该工程规划建筑系数53.18%，建筑容积率1.32，建设区域绿化覆盖率6.43%，固定资产投资强度182.02万元/亩。
（五）土建工程指标
项目净用地面积47236.94平方米，建筑物基底占地面积25120.60平方米，总建筑面积62352.76平方米，其中：规划建设主体工程39973.01平方米，项目规划绿化面积4006.85平方米。
（六）设备选型方案
项目计划购置设备共计132台（套），设备购置费3651.46万元。
（七）节能分析
1、项目年用电量1008043.37千瓦时，折合123.89吨标准煤。
2、项目年总用水量38940.98立方米，折合3.33吨标准煤。
3、“并激式直流伺服电机项目投资建设项目”，年用电量1008043.37千瓦时，年总用水量38940.98立方米，项目年综合总耗能量（当量值）127.22吨标准煤/年。达产年综合节能量51.96吨标准煤/年，项目总节能
率24.19%，能源利用效果良好。
（八）环境保护
项目符合某某经济园区发展规划，符合某某经济园区产业结构调整规
划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理
措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境
产生明显的影响。
（九）项目总投资及资金构成
项目预计总投资17604.47万元，其中：固定资产投资12890.66万元，占项目总投资的73.22%；流动资金4713.81万元，占项目总投资的26.78%。
（十）资金筹措
该项目现阶段投资均由企业自筹。
（十一）项目预期经济效益规划目标
预期达产年营业收入42277.00万元，总成本费用32241.16万元，税
金及附加355.06万元，利润总额10035.84万元，利税总额11775.15万元，税后净利润7526.88万元，达产年纳税总额4248.27万元；达产年投资利
润率57.01%，投资利税率66.89%，投资回报率42.76%，全部投资回收期
3.84年，提供就业职位851个。
（十二）进度规划
本期工程项目建设期限规划12个月。
项目承办单位组建一个投资控制小组，负责各期投资目标管理跟踪，
各阶段实际投资与计划对比，进行投资计划调整，分析原因采取措施，确
保该项目建设目标如期完成。
二、项目评价
1、本期工程项目符合国家产业发展政策和规划要求，符合某某经济园
区及某某经济园区并激式直流伺服电机行业布局和结构调整政策；项目的
建设对促进某某经济园区并激式直流伺服电机产业结构、技术结构、组织
结构、产品结构的调整优化有着积极的推动意义。
2、xxx投资公司为适应国内外市场需求，拟建“并激式直流伺服电机
项目”，本期工程项目的建设能够有力促进某某经济园区经济发展，为社
会提供就业职位851个，达产年纳税总额4248.27万元，可以促进某某经
济园区区域经济的繁荣发展和社会稳定，为地方财政收入做出积极的贡献。
3、项目达产年投资利润率57.01%，投资利税率66.89%，全部投资回报率42.76%，全部投资回收期3.84年，固定资产投资回收期3.84年（含建设期），项目具有较强的盈利能力和抗风险能力。
鼓励民营企业参与智能制造工程，围绕离散型智能制造、流程型智能制造、网络协同制造、大规模个性化定制、远程运维服务等新模式开展应用，建设一批数字化车间和智能工厂，引导产业智能升级。支持民营企业开展智能制造综合标准化工作，建设一批试验验证平台，开展标准试验验证。加快传统行业民营企业生产设备的智能化改造，提高精准制造、敏捷制造能力。
把握发展方向，坚持分类指导。立足现有产业体系和发展基础，准确把握新一轮科技革命和产业变革的主要方向，加强战略谋划和前瞻部署，加大创新投入，提升创新产出，激发创新活力，做强做优先进制造业，培育壮大战略性新兴产业，加快发展生产性服务业，推动产业体系向结构合理、发展集聚、竞争优势明显的方向发展。
三、主要经济指标
主要经济指标一览表
第二章项目建设单位
一、项目承办单位基本情况
（一）公司名称
xxx有限公司
（二）公司简介
公司在发展中始终坚持以创新为源动力，不断投入巨资引入先进研发设备，更新思想观念，依托优秀的人才、完善的信息、现代科技技术等优势，不断加大新产品的研发力度，以实现公司的永续经营和品牌发展。
经过多年的发展与积累，公司建立了较为完善的治理结构，形成了完整的内控制度。
为实现公司的战略目标，公司在未来三年将进一步坚持技术创新，加大研发投入，提升研发设计能力，优化工艺制造流程；扩大产能，提升自
动化水平，提高产品品质；在巩固现有业务的同时，积极开拓新客户，不断提升产品的市场占有率和公司市场地位；健全人才引进和培养体系，完善绩效考核机制和人才激励政策，激发员工潜能；优化组织结构，提升管理效率，为公司稳定、快速、健康发展奠定坚实基础。
二、公司经济效益分析
上一年度，xxx投资公司实现营业收入27635.44万元，同比增长
29.33%（6266.65万元）。其中，主营业业务并激式直流伺服电机生产及销售收入为24538.16万元，占营业总收入的88.79%。
上年度营收情况一览表
根据初步统计测算，公司实现利润总额7441.76万元，较去年同期相比增长1381.76万元，增长率22.80%；实现净利润5581.32万元，较去年同期相比增长1070.66万元，增长率23.74%。
上年度主要经济指标
第三章背景及必要性
一、项目建设背景
1、近年来，中国崛起势不可挡，成为了继美国之后第二个跻身超10
万亿美元经济体俱乐部的国家。在世界经济的版图上，中国变成了前所未
有的“优等生”。由于经济表现亮眼，中国备受全球瞩目，国际媒体也经
常把中美两个国家放在一起比较。根据世界银行的数据，2017年美国的经
济总量达到19.5万亿美元，中国紧随其后达到了13.1万亿美元。相比之下，美国提早12年达到这个经济规模，即在2005年的时候达到13.09万
亿美元，当时的经济增速达到3.4%。不过，目前我国是经济增速最快的新
兴经济体之一，经济增速维持在中高水平，2017年达到6.9%。如果我国持
续保持这个水平，超越美国不成问题。享有世界权威的英国经济与商业研
究中心（CEBR）给出了答案，在其最新发布的全球经济前景排名表（2018）中提到，按美元计价，中国将在2032年超越美国成为全球第一大经济体，
这与其他经济研究机构预测的时间相差不大。另外，在2023年前后，中国
人均年收入将超过1.2万美元，进入世界银行认可的高收入国家行列，届
时中国将成功突破“中等收入陷阱”。中国经济总量超越美国并非空穴来风，一直以来推动美国经济增长的重要因素是消费，如今中国也完全依赖
内需拉动经济。近年来，中国的经济结构持续优化，服务业比重不断提高，这意味着消费对经济增长的贡献率持续提升。数据显示，2017年，最终消
费对我国经济增长的贡献率为58.8%，连续4年成为拉动经济增长的第一驱动力。而在发达经济体国家，消费一般占到6~7成，由此可见我国正在向消费型大国迈进。
持把结构调整作为建设制造强国的关键环节，大力发展先进制造业，改造提升传统产业，推动生产型制造向服务型制造转变。优化产业空间布局，培育一批具有核心竞争力的产业集群和企业群体，走提质增效的发展道路。坚持把人才作为建设制造强国的根本，建立健全科学合理的选人、用人、育人机制，加快培养制造业发展急需的专业技术人才、经营管理人才、技能人才。营造大众创业、万众创新的氛围，建设一支素质优良、结构合理的制造业人才队伍，走人才引领的发展道路。
以推进供给侧结构性改革为主线，以企业为主体、市场为导向、创新为动力，分层次、多维度引导企业开展更宽领域、更深程度、更高层次的技术改造活动，大力发展智能制造、服务制造、绿色制造，加强传统产业改造升级，促进新产业、新业态、新模式加快发展，实现由传统的设备更新为主向生产经营全流程改造转变，由单独的技术改造活动向产业链协同提升改造转变，由分散发展向产业集约化、集群化、集聚化转变，全面提升工业经济增长质量和效益。
2、战略性新兴产业代表新一轮科技革命和产业变革的方向，是培育发展新动能、获取未来竞争新优势的关键领域。“十三五”时期，要把战略
性新兴产业摆在经济社会发展更加突出的位置，大力构建现代产业新体系，推动经济社会持续健康发展。
投资项目建设有利于促进项目建设地先进制造业的发展，有利于形成
市场规模和良好经济社会效益的产业集群，推动产业结构转型升级；坚持
自主创新与技术引进、利用全球创新资源有机结合；推进产学研联合攻关，构建“政府―企业―高校―科研院所―金融机构”相结合的产业技术研发
模式，推动一批关键共性技术开发，大力推进科技成果产业化；同时，积
极引进境外先进技术，加快引进、消化、吸收和再创新。
先进装备制造业处于价值链高端和产业链核心环节，决定着整个产业
链综合竞争力，是推动工业转型升级的重要引擎。发展先进装备制造业是
实现我国由制造大国向制造强国转变的重要途径。要在“十二五”末期推
动工业转型升级取得实质性进展，就要大力发展先进制造业。
二、必要性分析
1、中国经济告别旧常态，迈入新常态。所谓经济发展新常态，就是指
我国经济向形态更高级、分工更复杂、结构更合理的阶段演化。从经济增
长速度来看，正从高速增长转向中高速增长；从经济发展方式来看，正从
规模速度型粗放转向质量效率型集约增长；从经济结构来看，正从增量扩
能为主转向调整存量、做优增量并存的深度调整；从经济发展动力来看，
正从传统增长点转向新的增长点。
在区域层面，提高产业新型度，加快老工业基地转型升级。充分认识
老工业基地的产业优势，加大对郑州、洛阳、安阳等老工业基地的支持力度，鼓励老工业基地及其骨干企业有效把握科技创新支撑，将技术、人才
和产业化领先优势向高端环节集聚，以战略性新兴产业的发展为突破口，
提高产业的新型度，带动传统产业转型升级。
2、“十三五”时期应对产业政策方向进行重大调整：推进产业政策从
选择性主导转为功能性主导，产业政策的重心从扶持企业、选择产业转为
激励创新、培育市场。长期以来，我国实施的是选择性产业政策，通过投
资审批、目录指导、直接补贴企业等手段直接广泛干预微观经济，以挑选
赢家、扭曲价格等途径主导资源配置，这虽然发挥了经济赶超的重要作用，但也扭曲了市场机制。进入“十三五”以后，传统产业投资相对饱和，市
场具有高度不确定性，企业需要不断创新寻求新技术、新产品、新业态、
新商业模式，此时政府部门难以正确选择“应当”扶持的产业、企业和产品。但这并不意味着不需要政府实施产业政策了，而是产业政策方向需要
转型，从选择性产业政策转向功能型产业政策。功能型产业政策是“市场
友好型”的，它以“完善市场制度、补充市场不足”为特征，政府的作用
是增进市场机能、扩展市场作用范围并在公共领域补充市场的不足。这种
调整意味着，今后产业政策手段要从直接干预微观经济行为为主转向通过
培育市场机制间接引导市场主体行为，虽然也存在补贴、税收优惠等扶持
性企业政策，但扶持对象一般是前沿技术和公共基础技术，并强调研发、
技术标准和市场培育的协同推进，多采用事前补贴、而不是事后奖励的方式，补贴规模不大、更多是发挥“带动”作用。
当今高速增长的中国经济又一次面临世界经济风云变幻的新一轮挑战，为确保中国经济的顺利发展，离不开相关工业的支撑和发展；建设好项目，将有助于发挥项目承办单位集聚效应、资源共享、充分协作、合理竞争，
同时，在一定程度上还有助于快速提高当地项目产品制造工业的技术水平
和行业市场竞争能力，对于项目产品制造企业为国家实现产业振兴计划、
推进产业结构调整和优化升级，都具有十分重要的现实意义。
随着世界经济一体化的发展，项目产品及相关行业在国际市场竞争中
已具有龙头地位，同时，xx省又是相关行业在国内的生产基地，这就使本
行业在国际市场有不可估量的发展空间；项目承办单位通过参加国外会展
和网络销售，可以使公司项目产品在国际市场中占有更大的市场份额。
第四章项目市场研究
一、建设地经济发展概况
地区生产总值2058.75亿元，比上年增长9.70%。其中，第一产业增加值164.70亿元，增长5.54%；第二产业增加值1276.42亿元，增长5.07%
第三产业增加值617.63亿元，增长6.94%。
一般公共预算收入261.82亿元，同比增长7.66%，一般公共预算支出460.24亿元，同比增长6.05%。国税收入387.69亿元，同比增长6.06%；地税收入亿元42.39，同比增长9.49%。
居民消费价格上涨1.03%。其中，食品烟酒上涨1.03%，衣着上涨
0.79%，居住上涨0.62%，生活用品及服务上涨0.60%，教育文化和娱乐上涨0.63%，医疗保健上涨1.05%，其他用品和服务上涨0.97%，交通和通信上涨0.82%。
全部工业完成增加值1856.91亿元。规模以上工业企业实现增加值1569.20亿元，比上年增长9.19%。
规模以上AA、BB、CC、DD（含并激式直流伺服电机）等主导行业共完成工业增加值1208.44亿元，增长5.48%。AA完成增加值479.86亿元，增长6.61%；BB完成工业增加值303.18亿元，增长11.12%；CC完成工业增加值258.32亿元，增长5.14%；DD完成工业增加值157.38亿元，增长11.38%。规模以上工业企业实现主营业务收入6143.06亿元，比上年增长10.00%。实现利润总额543.16亿元，比上年增长8.61%。
固定资产投资完成4133.47亿元，比上年增长9.69%。其中，建设项目投资完成3637.45亿元，增长8.06%；房地产开发投资完成496.02亿元，增长5.91%。在固定资产投资中，第一产业投资完成206.67亿元，同比增长7.24%；第二产业投资完成3141.44亿元，同比增长10.61%；第三产业投资完成785.36亿元，增长7.09%。高新技术产业投资813.14亿元，增长
8.31%。民间投资3048.72亿元，增长9.55%。城市基础设施投资585.06亿元，增长7.85%。重点项目1347个，完成投资2556.67亿元，增长8.30%。
全市实现社会消费品零售总额1318.87亿元，比上年增长11.65%。城
镇实现零售额1071.57亿元，增长9.96%；乡村实现零售额301.90亿元，
增长11.53%。限额以上批发零售企业商品零售额亿元459.26，增长13.33%。
实际利用外资69829.64万美元，同比增长59.69%。外贸进出口总值363.38亿元，同比增长57.94%。其中，出口总值236.20亿元，同比增长
54.07%；进口总值127.18亿元，同比增长51.68%。
二、并激式直流伺服电机行业市场分析
目前，区域内拥有各类并激式直流伺服电机企业899家，规模以上企
业46家，从业人员44950人。截至2017年底，区域内并激式直流伺服电
机产值195613.31万元，较2016年164768.62万元增长18.72%。产值前十位企业合计收入78520.78万元，较去年67209.43万元同比增长16.83%。
区域内并激式直流伺服电机行业经营情况
区域内并激式直流伺服电机企业经营状况良好。以AAA为例，2017年
产值19237.59万元，较上年度17098.56万元增长12.51%，其中主营业务
收入18205.44万元。2017年实现利润总额5785.03万元，同比增长
22.12%；实现净利润2158.36万元，同比增长22.90%；纳税总额143.56万元，同比增长18.22%。2017年底，AAA资产总额40514.23万元，资产负债率43.40%。
2017年区域内并激式直流伺服电机企业实现工业增加值38912.69万元，同比2016年32554.75万元增长19.53%；行业净利润24641.42万元，同比2016年22261.65万元增长10.69%；行业纳税总额22672.38万元，同比2016年19228.55万元增长17.91%；并激式直流伺服电机行业完成投资
68956.76万元，同比2016年59302.34万元增长16.28%。
区域内并激式直流伺服电机行业营业能力分析
区域内经济发展持续向好，预计到2020年地区生产总值6000.06亿元，年均增长6.05%。预计区域内并激式直流伺服电机行业市场需求规模将达到296864.34万元，利润总额97740.24万元，净利润34422.13万元，纳税24326.67万元，工业增加值100481.51万元，产业贡献率13.43%。
区域内并激式直流伺服电机行业市场预测（单位：万元）
第五章项目规划方案
一、产品规划
项目主要产品为并激式直流伺服电机，根据市场情况，预计年产值42277.00万元。
通过以上分析表明，项目承办单位所生产的项目产品市场风险较低，具有较强的市场竞争力和广阔的市场发展空间，因此，项目产品市场前景良好，投资项目建设具有良好的经济效益和社会效益，其市场可拓展的空间巨大，倍增效应显著，具有较强的市场竞争力和广阔的市场空间。
二、建设规模
（一）用地规模
该项目总征地面积47236.94平方米（折合约70.82亩），其中：净用地面积47236.94平方米（红线范围折合约70.82亩）。项目规划总建筑面积62352.76平方米，其中：规划建设主体工程39973.01平方米，计容建筑面积62352.76平方米；预计建筑工程投资5171.91万元。
（二）设备购置
项目计划购置设备共计132台（套），设备购置费3651.46万元。
（三）产能规模
项目计划总投资17604.47万元；预计年实现营业收入42277.00万元。
第六章选址可行性分析
一、项目选址
该项目选址位于某某经济园区。
园区不断加大建设用地支持力度。国土资源部门要留足产业园区建设
用地指标，对产业园区项目建设用地给予优先安排，各级产业园区的土地
收益主要用于产业园区基础设施建设和土地开发。积极探索工业用地弹性
年期出让和长期租赁、先租后让、租让结合制度。对已纳入我省优先发展
产业且用地集约的工业项目，在确定出让底价时，可按不低于土地所在地
等别相对应《全国工业用地出让最低价格标准》的70％确定，但不得低于
成本价。市、县级人民政府按照规定开展基准地价更新工作时，要统筹合
理确定产业园区建设用地的基准地价。积极探索盘活现有土地存量资产，
提高现有土地资源利用率的有效方法，鼓励和引导产业园区建设向山地、
坡地发展，进行梯田式开发，对一些荒坡、荒地实施成块连片开发的，免缴地方相关规费。
项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。
随着世界经济一体化的发展，项目产品及相关行业在国际市场竞争中已具有龙头地位，同时，xx省又是相关行业在国内的生产基地，这就使本行业在国际市场有不可估量的发展空间；项目承办单位通过参加国外会展和网络销售，可以使公司项目产品在国际市场中占有更大的市场份额。
二、用地控制指标
投资项目占地产出收益率完全符合国土资源部发布的《工业项目建设用地控制指标》（国土资发【2008】24号）中规定的行业产品制造行业占地产出收益率≥5000.00万元/公顷的规定；同时，满足项目建设地确定的“占地产出收益率≥6000.00万元/公顷”的具体要求。
三、地总体要求
本期工程项目建设规划建筑系数53.18%，建筑容积率1.32，建设区域绿化覆盖率6.43%，固定资产投资强度182.02万元/亩。
土建工程投资一览表
实验六 直流伺服电机实验 一、实验设备及仪器 被测电机铭牌参数： P N =185W ，U N =220V ，I N =1.1A ， 使用设备规格(编号)： 1．MEL 系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I 、MEL-IIA 、B ）； 2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）； 3．直流并励电动机M03（作直流伺服电机）； 4．220V 直流可调稳压电源（位于实验台主控制屏的下部）； 5．三相可调电阻900Ω（MEL-03）； 6．三相可调电阻90Ω（MEL-04）； 7．直流电压、毫安、安培表（MEL-06）； 二、实验目的 1．通过实验测出直流伺服电动机的参数r a 、e κ、T κ。 2．掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。 三、实验项目 1．用伏安法测出直流伺服电动机的电枢绕组电阻r a 。
2．保持U f=U fN=220V，分别测取U a =220V及U a＝110V的机械特性n=f(T)。3．保持U f=U fN=220V，分别测取T2＝0.8N.m及T2＝0的调节特性n=f(Ua)。4．测直流伺服电动机的机电时间常数。 四、实验说明及操作步骤 1．用伏安法测电枢的直流电阻Ra
表中Ra=（R a1+R a2+R a3）/3; R aref=Ra*a ref θ θ + + 235 235 （3）计算基准工作温度时的电枢电阻 由实验测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温。按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值： R aref=Ra a ref θ θ + + 235 235
近年来,随着科技的飞速发展,单片机的应用正在不断地走向深入。在仪器仪表、家用电器和专用装备的智能化以及过程控制等方面,单片机都扮演着越来越重要的角色。作为高等工科院校,将单片机的应用引入实验教学必将对微电子控制技术的研究与实践注入强大活力。我们研制的直流伺服电机控制实验装置即以单片机作为核心部件,它可完成对直流伺服电机转速、方向、行程的闭环控制。本文重点论述该实验装置的硬件组成,软件设计以及控制方案的实施。 1 系统硬件组成 本系统由IBM-PC机、MCS-51单片机开发系统、模拟控制板、PWM脉宽 调制控制板以及带齿片和光电传感器的直流伺服电动机等组成。 1.1 以IBM-PC机作为本系统的辅助机 为了便于对单片机进行有效的开发,通过RS-232串行接口直接与IBM-PC机相连,使单片开发机能充分利用IBM-PC的CRT、磁盘、打印机和各种软硬件资源。可同时在IBM-PC机上进行编辑程序—交叉汇编—屏幕模拟调试,最后通过串行通讯软件将目标程序传输到单片开发机上,从而极大地方便了程序的调试。 1.2 MCS-51单片开发机 通过一条40芯仿真插头使该单片开发机与直流伺服电机控制板相连,系统在总线控制器的作用下,使8031在监控状态和用户状态之间切换。实验程序有单步断点、连续运行方式,包括INT0，INT1，T0，T1和串行口的中断服务程序。1.3 模拟控制板 该板由DAC0832数模转换器、译码电路、T1中断信号整形电路、运算放大器电路及三极管驱动电路组成。译码电路完成对DAC0832的片选,0832芯片完成数字量到模拟量的转换。四运放芯片F324,前两级运放构成双极性输出,其输出正、负由单片机输出的代码决定,即D7=0输出为正,D7=1输出为负,由此驱动电机正、反转。第三级运放为电压放大,将±5V放大到±12V,运放后面跟着两级功放,为射级跟随器输出形式。 1.4 PWM脉宽调制控制板 该板由T9224光电隔离、T1中断信号整形、电机转向控制以及功放驱动电路组成。采用脉宽调制控制电机的转速,首先要确定采样周期和定时脉冲周期以
电子信息与电气工程系课程设计报告 设计题目：直流伺服电机控制系统设计 系别：电子信息与电气工程系 年级专业： 学号： 学生姓名： 2006级自动化专业《计算机控制技术》课程设计任务书
摘要 随着集成电路技术的飞速发展，微控制器在伺服控制系统普遍应用，这种数字伺服系统的性能可以大大超过模拟伺服系统。数字伺服系统可以实现高精度的位置控制、速度跟踪，可以随意地改变控制方式。单片机和DSP在伺服电机控制中得到了广泛地应用，用单片机作为控制器的数字伺服控制系统，有体积小、可靠性高、经济性好等明显优点。。本设计研究的直流伺服电机控制系统即以单片机作为核心部件,主要是单片机为控制核心通过软硬件结合的方式对直流伺服电机转速实现开环控制。 对于伺服电机的闭环控制，采用PID控制，利用MATLAB软件对单位阶跃输入响应的PID 校正动态模拟仿真，研究PID控制作用以及PID各参数值对控制系统的影响，通过试凑法得到最佳PID参数。同时能更深度地掌握在自动控制领域应用极为广泛的MATLAB软件。 关键词：单片机直流伺服电机 PID MATLAB
目录 1.引言 ...................................................... 错误!未定义书签。2．单片机控制系统硬件组成.................................... 错误!未定义书签。 微控制器................................................ 错误!未定义书签。 DAC0808转换器.......................................... 错误!未定义书签。 运算放大器............................................... 错误!未定义书签。 按键输入和显示模块....................................... 错误!未定义书签。 按键输入............................................ 错误!未定义书签。 显示模块............................................ 错误!未定义书签。 直流伺服电动机.......................................... 错误!未定义书签。 3.单片机控制系统软件设计..................................... 错误!未定义书签。 主程序................................................... 错误!未定义书签。 键盘处理子程序........................................... 错误!未定义书签。 4.控制系统原理图及仿真....................................... 错误!未定义书签。 控制系统方框图........................................... 错误!未定义书签。 控制系统电路原理图....................................... 错误!未定义书签。 Proteus仿真结果........................................ 错误!未定义书签。组件对直流伺服控制系统的仿真................................. 错误!未定义书签。 MATLAB与Simulink简介.................................. 错误!未定义书签。 MATLAB简介......................................... 错误!未定义书签。 Simulink简介....................................... 错误!未定义书签。 直流伺服电机数学模型.................................... 错误!未定义书签。 系统Simulink模型及时域特性仿真......................... 错误!未定义书签。 开环系统Simulink模型及仿真......................... 错误!未定义书签。 单位负反馈系统Simulink模型及仿真................... 错误!未定义书签。 PID校正................................................ 错误!未定义书签。 PID参数的凑试法确定................................ 错误!未定义书签。 比例控制器校正...................................... 错误!未定义书签。 比例积分控制器校正.................................. 错误!未定义书签。 PID控制器校正...................................... 错误!未定义书签。6．小结...................................................... 错误!未定义书签。参考文献..................................................... 错误!未定义书签。附录 ........................................................ 错误!未定义书签。
直流电机的特性测试 一、实验要求 在实验台上测试直流电机机械特性、工作特性、调速特性（空载）和动态特性，其中测试机械特性时分别测试电压、电流、转速和扭矩四个参数，根据测试结果拟合转速—转矩特性（机械特性），并以X 轴为电流，拟合电流—电压特性、电流—转速特性、电流—转矩特性，绘制电机输入功率、输出功率和效率曲线，即绘制电机综合特性曲线。然后在空载情况下测试电机的调速特性，即最低稳定转速和额定电压下的最高转速，即调速特性；最后测试不同负载和不同转速阶跃下电机的动态特性。 二、实验原理 1、直流电机的机械特性 直流电机在稳态运行下，有下列方程式： 电枢电动势 e E C n =Φ （1-1） 电磁转矩 e m T C I =Φ （1-2） 电压平衡方程 U E I R =+ （1-3） 联立求解上述方程式，可以得到以下方程： 2e e e m U R n T C C C = -ΦΦ （1-4） 式中 R ——电枢回路总电阻 Φ——励磁磁通 e C ——电动势常数 m C ——转矩常数 U ——电枢电压 e T ——电磁转矩 n ——电机转速
在式（1-4）中，当输入电枢电压U 保持不变时，电机的转速n 随电磁转矩e T 变化而变化的规律，称为直流电机的机械特性。 2、直流电机的工作特性 因为直流电机的励磁恒定，由式（1-2）知，电枢电流正比于电磁转矩。另外，将式（1-2）代入式（1-4）后得到以下方程： e e U R n I C C = -ΦΦ （1-5） 由上式知，当输入电枢电压一定时，转速是随电枢电流的变化而线性变化的。 3、直流电机的调速特性 直流电机的调速方法有三种：调节电枢电压、调节励磁磁通和改变电枢附加 电阻。 本实验采取调节电枢电压的方法来实现直流电机的调速。当电磁转矩一定 时，电机的稳态转速会随电枢电压的变化而线性变化，如式（1-4）中所示。 4、直流电机的动态特性 直流电机的启动存在一个过渡过程，在此过程中，电机的转速、电流及转矩 等物理量随时间变化的规律，叫做直流电机的动态特性。本实验主要测量的是转速随时间的变化规律，如下式所示： s m dn n n T dt =- （1-6） 其中，s n ——稳态转速 m T ——机械时间常数 本实验中，要求测试在不同负载和不同输入电枢电压（阶跃信号）下电机的 动态特性。 5、传感器类型 本实验中，测量电机转速使用的是角位移传感器中的光电编码器；测量电磁 转矩使用的是扭矩传感器。
直流伺服电机的结构与分类 直流伺服电机的品种很多，根据磁场产生的方式，直流电机可分为他励式、永磁式、并励式、串励式和复励式五种。永磁式用氧化体、铝镍钴、稀土钴等软磁性材料建立激磁磁场。在结构上，直流伺服电机有一般电枢式、无槽电枢式、印刷电枢式、绕线盘式和空心杯电枢式等。为避免电刷换向器的接触，还有无刷直流伺服电机。根据控制方式，直流伺服电机可分为磁场控制方式和电枢控制方式。永磁直流伺服电机只能采用电枢控制方式，一般电磁式直流伺服电机大多也用电枢控制方式。 在数控机床中，进给系统常用的直流伺服电机主要有以下几种：1．小惯性直流伺服电机 小惯性直流伺服电机因转动惯量小而得名。这类电机一般为永磁式，电枢绕组有无槽电枢式、印刷电枢式和空心杯电枢式三种。因为小惯量直流电机最大限度地减小电枢的转动惯量，所以能获得最快的响应速度。在早期的数控机床上，这类伺服电机应用得比较多。 2．大惯量宽调速直流伺服电机 大惯量宽调速直流伺服电机又称直流力矩电机。一方面，由于它的转子直径较大，线圈绕组匝数增加，力矩大，转动惯量比较其他类型电机大，且能够在较大过载转矩时长时间地工作，因此可以直接与丝杠
相连，不需要中间传动装置。另一方面，由于它没有励磁回路的损耗，它的外型尺寸比类似的其他直流伺服电机小。它还有一个突出的特点，是能够在较低转速下实现平稳运行，最低转速可以达到1r／min，甚至0.1r／min。因此，这种伺服电机在数控机床上得到了广泛地应用。 3．无刷直流伺服电机 无刷直流伺服电机又叫无整流子电机。它没有换向器，由同步电机和逆变器组成，逆变器由装在转子上的转子位置传感器控制。它实质是一种交流调速电机，由于其调速性能可达到直流伺服发电机的水平，又取消了换向装置和电刷部件，大大地提高了电机的使用寿命。
计算机控制技术课程设计 报告 设计课题：直流电机转速闭环控制 （采用单片机教学实验系统） 班级： 报告人： 指导教师： 完成日期：2011年9月22日
重庆大学本科学生《计算机控制技术基础》课程设计任务书课程设计题目直流电机转速闭环控制（采用单片机教学实验系统） 学院自动化学院专业自动化专业年级 （1）已知参数和设计要求 1）用单片机产生PWM方波调制直流电机以一定速率旋转，人为给一个速度漂移，霍尔元件测出速度并根据PID算法跟踪校正速度漂移。 2）要求用LED或LCD时实显示电机速度。 3）要求在10秒内PID算法纠正速率漂移。 （2）实现方法 采用单片机教学实验系统实现（限≤4人选做） 学生应完成的工作： 1）硬件设计：要求完成控制系统框图；绘制完整的控制系统电原理图；说明各功能模块的具体功能和参数；结合实验室现有的单片机教学实验系统进行系统组成，对整个系统的工作原理进行全面分析，论述其结构特点、工作原理、优、缺点和使用场合。分析和论述系统采用的主要单元的工作原理和特性。 2）软件设计：要求合理分配系统资源，完成直流电机转速闭环控制的程序设计（如：系统初始化；主程序；A/D转换；D/A转换；标度变换；显示与键盘管理；控制算法处理；输出等）。 3）对设计控制系统进行系统联调。 4）编写课程设计报告：按统一论文格式、统一报告纸和报告的各要素【封面、任务书、目录、摘要、序言、主要内容（包括设计总体思路、设计步骤、原理分析和相关知识的引用等）、总结、各组员心得体会、参考书及附录（包括系统框图、程序流程图、电原理图和程序原代码）】进行编写，字数要求不少于4000字，要求设计报告论理正确，逻辑性强，文理通顺，层次分明，表达确切。 目前资料收集情况（含指定参考资料）： 《计算机硬件技术基础实验教程》黄勤等编著重庆大学出版社 《单片微型计算机机与接口技术》李群芳等编著电子工业出版社 《计算机控制技术》王建华等编著高等教育出版社 课程设计的工作计划： （1）2011年9月19日熟悉设计任务和要求。 （2）2011年9月20日确定设计方案。 （3）2011年9月21日硬件调试。 （4）2011年9月22日软件及系统调试。 （5）2011年9月23日设计答辩。 任务下达日期 2011年 9月 19 日完成日期 2011年 9 月 24日 指导教师（签名） 学生（签名） 说明：1、学院、专业、年级均填全称，如：光电工程学院、测控技术、2003。 2、本表除签名外均可采用计算机打印。本表不够，可另附页，但应在页脚添加页码。
一、交流伺服电机结构图 二、原理 交流伺服电机在定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。
交流伺服电动机的转子通常做成鼠笼式，但为了使伺服电动机具有较宽的调速范围、线性的机械特性，无"自转"现象和快速响应的性能，它与普通电动机相比，应具有转子电阻大和转动惯量小这两个特点。目前应用较多的转子结构有两种形式：一种是采用高电阻率的导电材料做成的高电阻率导条的鼠笼转子，为了减小转子的转动惯量，转子做得细长；另一种是采用铝合金制成的空心杯形转子，杯壁很薄，仅0.2-0.3mm，为了减小磁路的磁阻，要在空心杯形转子内放置固定的内定子.空心杯形转子的转动惯量很小，反应迅速，而且运转平稳，因此被广泛采用。 交流伺服电动机在没有控制电压时，定子内只有励磁绕组产生的脉动磁场，转子静止不动。当有控制电压时，定子内便产生一个旋转磁场，转子沿旋转磁场的方向旋转，在负载恒定的情况下，电动机的转速随控制电压的大小而变化，当控制电压的相位相反时，伺服电动机将反转。 交流伺服电动机的工作原理与分相式单相异步电动机虽然相似，但前者的转子电阻比后者大得多，所以伺服电动机与单机异步电动机相比，有三个显著特点： 1、起动转矩大, 由于转子电阻大，其转矩特性曲线如图3中曲线1所示，与普通异步电动机的转矩特性曲线2相比，有明显的区别。它可使临界转差率S0＞1，这样不仅使转矩特性（机械特性）更接近于线性，而且具有较大的起动转矩。因此，当定子一有控制电压，转子立即转动，即具有起动快、灵敏度高的特点。 2、运行范围较广. 3、无自转现象) 正常运转的伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转。当伺服电动机失去控制电压后，它处于单相运行状态，由于转子电阻大，定子中两个相反方向旋转的旋转磁场与转子作用所产生的两个转矩特性（T1－S1、T2－S2曲线）以及合成转矩特性（T－S曲线）交流伺服电动机的输出功率一般是0.1-100W。当电源频率为50Hz，电压有36V、110V、220、380V；当电源频率为400Hz，电压有20V、26V、36V、115V等多种。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特性是非线性，并且由于转子电阻大，损耗大，效率低，因此与同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适用于0.5-100W 的小功率控制系统。
成绩 运动控制系统 课程设计 题目: 基于单片机的直流伺服电机PWM控制系统 院系名称: 电气工程学院 专业班级: xxx 学生姓名: xxx 学号: xxxx 指导教师: 石庆生
摘要 单片机是应控制领域应用的要求而出现的，随着单片机的迅速发展，起应用领域越来越广。尽管目前已经发展众多种类的单片机，但是应用较广、也是最成熟的还是最早有Intel开发的MCS-51系列单片机（51系列单片机）。51系列单片机应用系统已经成为目前主流的单片机应用系统。 直流电机脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation—简称PWM）调速产生于20世纪70年代中期，最早用于自动跟踪天文望远镜，自动记录仪表等的驱动，后来用于晶体管器件水平的提高及电路技术的发展，PWM技术得到了高速发展，各式各样的脉宽调速控制器，脉宽调速模块也应运而生，许多单片机也都有了PWM输出功能。而MCS—51系列单片机作为应用最广泛的单片机之一，却没有PWM 输出功能，本课设采用配合软件的方法实现了MCS—51单片机的PWM输出调速功能，这对精度要求不高的场合时非常实用的。
目录 1、前言 (1) 1.1单片机的发展史 (1) 1.2本设计任务 (1) 2、总体设计方案 (2) 3、硬件电路设计 (2) 3.1硬件组成 (2) 3.2主要器件功能介绍 (3) 3.2.1直流伺服电机简介 (3) 3.2.2 PWM简介及调速原理 (4) 3.2.3 传感器选择 (5) 3.3电路组成 (6) 3.3.1 晶振电路 (6) 3.3.2 复位电路 (6) 3.3.3 单相桥式整流电路 (7) 3.3.4 调制电路 (7) 4、系统软件设计 (8) 4.1系统简介及原理 (8) 4.2系统设计原理 (8) 4.3程序流程图 (10) 5、建模 (11) 5.1控制框图 (11) 5.2参数计算 (12) 5.3PWM变换器环节的数学模型 (14) 5.4仿真结果图 (14) 总结 (16) 参考文献 (17) 附件1：汇编设计 (18) 附件2： (20)
伺服电机的工作原理图? 伺服电机工作原理——伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。 永磁交流伺服系统具有以下等优点：（1）电动机无电刷和换向器，工作可靠，维护和保养简单；（2）定子绕组散热快；(3)惯量小，易提高系统的快速性；（4）适应于高速大力矩工作状态；（5）相同功率下，体积和重量较小，广泛的应用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、装配机器人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场合，满足了传动领域的发展需求。 永磁交流伺服系统的驱动器经历了模拟式、模式混合式的发展后，目前已经进入了全数字的时代。全数字伺服驱动器不仅克服了模拟式伺服的分散性大、零漂、低可靠性等确定，还充分发挥了数字控制在控制精度上的优势和控制方法的灵活，使伺服驱动器不仅结构简单，而且性能更加的可靠。现在，高性能的伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统其中包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。伺服驱动器有两部分组成：驱动器硬件和控制算法。控制算法是决定交流伺服系统性能好坏的关键技术之一，是国外交流伺服技术封锁的主要部分，也是在技术垄断的核心。 2 交流永磁伺服系统的基本结构 交流永磁同步伺服驱动器主要有伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成，其结构组成如图1所示。其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等。我们的交流永磁同步驱动器其集先进的控制技术和控制策略为一体，使其非常适用于高精度、高性能要求的伺服驱动领域，还体现了强大的智能化、柔性化是传统的驱动系统所不可比拟的。 目前主流的伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，其优点是可以实现比较复杂的控制算法，事项数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。
《电机与拖动》课程设计 直流伺服电机控制系统的设计 The design of Dc servo motor control system 学生姓名张志新 学院名称信电工程学院 专业名称电气工程及其自动化 指导教师韩成春 2012年01月04日
摘要 作为电能传输或信号传输的装置，变压器在电力系统和自动化控制系统中得到了广泛的应用，在国民经济的其他部门，作为特种电源或满足特殊的需要，变压器也发挥着重要的作用。变压器是通过电磁耦合关系传递电能的设备，用途可综述为：经济的输送电能、合理的分配电能、安全的使用电能。实际上，它在变压的同时还能改变电流，还可改变阻抗和相数。它的种类很多，容量小的只有几伏安，大的可达到数十万千伏安；电压低的只有几伏，高的可达几十万伏。 小型变压器指的是容量1000V.A以下的变压器。最简单的小型单相变压器由一个闭合的铁芯(构成磁路)和绕在铁芯上的两个匝数不同、彼此绝缘的绕组(构成电路)构成。这类变压器在生活中的应用非常广泛。 关键词电机与拖动；小型；单向；变压器
目录 1 绪论 (1) 1.1 设计总纲 (1) 1.1.1设计任务 (1) 1.1.2 设计要求 (1) 1.1.3设计用设备和器件 (1) 2变压器结构 (1) 2.1 铁芯 (1) 2.2 绕组 (1) 2.3 其他结构部件 (2) 3 变压器的工作原理 (2) 3.1 电压变换 (2) 3.2电流变换 (2) 4 设计内容及数据的测量 (3) 4.1 设计内容 (3) 4.2 铁芯尺寸的选定 (4) 4.3 绕组的匝数与导线直径 (5) 5 实例计算 (8) 结论 (10) 心得 (11) 参考文献 (12) 附录 (13) 附录1 (13) 附录2 (13)
设计任务书1 舞台灯光控制电路的设计与分析√一、设计任务 设计一个舞台灯光控制系统，通过给定电位器可以实现灯光亮度的连续可调。灯泡为白炽灯，可视为纯电阻性负载，灯光亮度与灯泡两端电压（交流有效值或直流平均值）的平方成正比。 二、设计条件与指标 1.单相交流电源，额定电压220V； 2.灯泡：额定功率2kW，额定电压220V； 3.灯光亮度调节范围（10~100）%； 4.尽量提高功率因数，并减小谐波污染； 三、设计要求 1.分析题目要求，提出2~3种实现方案，比较并确定主电 路结构和控制方案； 2.设计主电路原理图和触发电路的原理框图； 3.参数计算，选择主电路元件参数； 4.利用PSPICE、PSIM或MATLAB等进行电路仿真优化； 5.典型工况下的谐波分析与功率因数计算； 6.撰写课程设计报告。 四、参考文献 1.王兆安，《电力电子技术》，机械工业出版社； 2.陈国呈译，《电力电子电路》，日本电气学会编，科学出 版社。
设计任务书2 永磁直流伺服电机调速系统的设计√一、设计任务 设计一个永磁直流伺服电机的调速控制系统，通过电位器可以调节电机的转速和转向。电机为反电势负载，在恒转矩的稳态情况下，电机转速基本与电枢电压成正比，电机的转向与电枢电压的极性有关。电机的电枢绕组可视为反电势与电枢电阻及电感的串联。 二、设计条件与指标 1.单相交流电源，额定电压220V； 2.电机：额定功率500W，额定电压220V dc，额定转速 1000rpm，Ra=2Ω，La=10mH； 3.电机速度调节范围±（10~100）%； 4.尽量减小电机的电磁转矩脉动； 三、设计要求 1.分析题目要求，提出2~3种实现方案，比较确定主电路 结构和控制方案； 2.设计主电路原理图、触发电路的原理框图，并设置必要 的保护电路； 3.参数计算，选择主电路元件参数分析主电路工作原理； 4.利用PSPICE、PSIM或MATLAB等进行电路仿真优化； 5.撰写课程设计报告。 四、参考文献 1.王兆安，《电力电子技术》，机械工业出版社； 2.陈国呈译，《电力电子电路》，日本电气学会编，科学出 版社； 3.余永权，《单片机在控制系统中的应用》，电子工业出版 社；
交流伺服电机实验 一、实验目的 1．了解交流伺服电机 2．掌握交流伺服电机控制方法 二、实验内容 1．测定交流伺服电机的机械特性 2．测定交流伺服电机的调速特性 3．观察交流伺服电机的“自转”现象 三、实验原理 伺服电机又称执行电机。其功能是将输入的电压控制信号转换为轴上输出的角位移和角速度，驱动控制对象。伺服电机可控性好，反应迅速。是自动控制系统和计算机外围设备中常用的执行元件。 交流伺服电机就是一台两相交流异步电机。它的定子上装有空间互差90 的两个绕组：励磁绕组和控制绕组。工作时两个绕组中产生的电流相位差近90o，因此便产生两相旋转磁场。在旋转磁场的作用下，转子便转动起来。加在控制绕组上的控制电压反相时(保持励磁电压不变)，由于旋转磁场的旋转方向发生变化，使电动机转子反转。 交流伺服电动机的特点：在电动机运行时如果控制电压变为零，电动机立即停转。 四、实验步骤 1．测定交流伺服电机机械特性，并绘制n=f(T)曲线α=1 1）启动主电源，调节三相调压器，使Uc=U N=220V；
2）调节涡流测功机的给定调节，记录力矩和转速。 n=f(T)曲线 2． 测定交流伺服电机机械特性，并绘制n=f(T)曲线 α=0.75 1）启动主电源，调节三相调压器，使Uc=0.75U N =165V ； 2）调节涡流测功机的给定调节，记录力矩和转速。 U1 V1W1N
n=f(T)曲线 3．测定交流伺服电机的调速特性，并绘制n=f(Uc)曲线1）启动主电源，调节三相调压器，使Uc=U N=220V； 2）调节三相调压器，记录控制电压和转速。
n=f(Uc)曲线 4．观察交流伺服电机的“自转”现象 1）启动主电源，调节使Uc=220V， U f=117V，观察电机有没有“自转”现象； 2）调节使Uc=0V， U f=117V，观察电机有没有“自转”现象。 五、思考题 1. 分析步骤4中有无“自转”现象？若有“自转”现象，一般如何消除？若无“自转”现象，其原因是什么？ 两种状态下，该交流伺服电机均未见“自转”现象。因为建立的正、反转旋转磁场分别切割笼型绕组（或杯形壁）并感应出大小相同，相位相反的电动势和电流（或涡流），这些电流分别与各自的磁场作用产生的力矩也大小相等、方向相反，合成力矩为零，伺服电机转子转不起来。当控制信号消失时，只有励磁绕组通入电流，伺服电机产生的磁场将是脉动磁场，转子很快地停下来。
直流伺服电机的基本特性 网络 2010-08-01 01:50:12 网络 1、机械特性 在输入的电枢电压Ua保持不变时，电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律，称直流电机的机械特性。 直流电机的机械特性曲线 K值大表示电磁转矩的变化引起电机转速的变化大，这种情况称直流电机的机械特性软；反之，斜率K值小，电机的机械特性硬。在直流伺服系统中，总是希望电机的机械特性硬一些，这样，当带动的负载变化时，引起的电机转速变化小，有利于提高重流电机的速度稳定性和工件的加工精度。功耗增大。 2、调节特性 直流电机在一定的电磁转矩M（或负载转矩）下电机的稳态转速n随电枢的控制电压U a 变化而变化的规律，被称为直流电机的调节特性。
直流电机的调节特性曲线 斜率K反映了电机转速n随控制电压U a的变化而变化快慢的关系，其值大小与负载大小无关，仅取决于电机本身的结构和技术参数。 3、动态特性 从原来的稳定状态到新的稳定状态，存在一个过渡过程，这就是直流电机的动态特性。 决定时间常数的主要因素有：惯性J的影响、电枢回路电阻R a的影响、机械特性硬度的影响。
直流伺服电机的种类和主要技术参数 1、按转动部分惯性大小来分： ?小惯量直流电机——印刷电路板的自动钻孔机 ?中惯量直流电机（宽调速直流电机）——数控机床的进给系统 ?大惯量直流电机——数控机床的主轴电机 ?特种形式的低惯量直流电机 2、主要技术参数：额定功率P e ?额定电压U e ?额定电流I e ?额定转速n e ?额定转矩M I e ?调速比D 直流伺服电机的选择，是根据被驱动机械的负载转矩、运动规律和控制要求来确定。 直流伺服电机结构和速度控制原理
一、总体设计概述 本设计基于8051单片机为主控芯片，霍尔元件为测速元件， L298N为直流伺服电机的驱动芯片，利用 PWM调速方式控制直流电机转动的速度，同时可通过矩 阵键盘控制电机的启动、加速、减速、反转、制动等操作，并由LCD显示速度的变化值。 二、直流电机调速原理 根据直流电动机根据励磁方式不同，分为自励和它励两种类型，其机械特性曲线有所不同。但是对于直流电动机的转速，总满足下式： 式中U——电压； Ra——励磁绕组本身的内阻； ——每极磁通（wb ）; Ce——电势常数； Ct——转矩常数。 由上式可知，直流电机的速度控制既可以采用电枢控制法也可以采用磁场控制法。磁场控制法控制磁通，其控制功率虽然较小，但是低速时受到磁场和磁极饱和的限制，高速时受到换向火花和换向器结构强度的限制，而且由于励磁线圈电感较大，动态响应较差，所以在工业生产过程中常用的方法是电枢控制法。 电枢控制法在励磁电压不变的情况下，把控制电压信号加到电机的电枢上来控制电机的转速。传统的改变电压方法是在电枢回路中串连一个电阻，通过调节电阻改变电枢电压，达到调速的目的，这种方法效率低，平滑度差，由于串联电阻上要消耗电功率，因而经济效益低，而且转速越慢，能耗越大。随着电力电子的发展，出现了许多新的电枢电压控制法。如：由交流电源供电，使用晶闸管整流器进行相控调压；脉宽调制（PWM）调压等。调压调速法具有平滑度高、能耗低、精度高等优点，在工业生产中广泛使用，其中PWM应用更广泛。脉宽调速利用一个固定的频率来控制电源的接通或断开，并通过改变一个周期内“接通”和“断开”时间的长短，即改变直流电机电枢上的电压的“占空比”来改变平均电． 压的大小，从而控制电动机的转速，因此，PWM又被称为“开关驱动装置”。如 果电机始终接通电源是，电机转速最大为Vmax，占空比为D=t1/t，则电机的平均转速：Vd=Vmax*D，可见只要改变占空比D，就可以调整电机的速度。平均转 速Vd与占空比的函数曲线近似为直线。 三、系统硬件设计
实验六直流伺服电机实验 一、实验设备及仪器 被测电机铭牌参数： P N =185W ，U N =220V ，I N =1.1A ，μN =1600rpm 使用设备规格(编号)： 1．MEL 系列电机系统教学实验台主控制屏（MEL-I 、MEL-IIA 、B ）； 2．电机导轨及测功机、转速转矩测量（MEL-13）； 3．直流并励电动机M03（作直流伺服电机）； 4．220V 直流可调稳压电源（位于实验台主控制屏的下部）； 5．三相可调电阻900Ω（MEL-03）； 6．三相可调电阻90Ω（MEL-04）； 7．直流电压、毫安、安培表（MEL-06）； 二、实验目的 1．通过实验测出直流伺服电动机的参数r a 、e κ、T κ。
2．掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。 三、实验项目 1．用伏安法测出直流伺服电动机的电枢绕组电阻r a 。 2．保持U f=U fN=220V，分别测取U a =220V及U a＝110V的机械特性n=f(T)。3．保持U f=U fN=220V，分别测取T2＝0.8N.m及T2＝0的调节特性n=f(Ua)。4．测直流伺服电动机的机电时间常数。 四、实验说明及操作步骤 1．用伏安法测电枢的直流电阻Ra
取三次测量的平均值作为实际冷态电阻值Ra=3 13 2a a a R R R ++。 表中Ra=（R a1+R a2+R a3）/3; R aref =Ra*a ref θ++235235 （3）计算基准工作温度时的电枢电阻 由实验测得电枢绕组电阻值，此值为实际冷态电阻值，冷态温度为室温。按下式换算到基准工作温度时的电枢绕组电阻值： R aref =Ra a ref θθ++235235 式中R aref ——换算到基准工作温度时电枢绕组电阻。（Ω） R a ——电枢绕组的实际冷态电阻。（Ω） θref ——基准工作温度，对于E 级绝缘为75℃。 θa ——实际冷态时电枢绕组的温度。（℃） 2．测直流伺服电动机的机械特性
计算机控制技术课程设 计 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT
目录 1 引言 (1) 2 课程设计任务和要求 (2) 3 直流伺服电机控制系统概述 (2) 直流伺服系统的构成 (2) 伺服系统的定义 (2) 伺服系统的组成 (2) 伺服系统的控制器的分类 (3) 直流伺服系统的工作过程 (4) 4 直流伺服电机控制系统的设计 (5) 方案设计步骤 (5) 总体方案的设计 (5) 控制系统的建模和数字控制器设计 (7) 数字PID工作原理 (8) 数字PID算法的simulink仿真 (8) 5 硬件的设计和实现 (9) 选择计算机机型（采用51内核的单片机） (9) 80C51电源 (10) 80C51时钟 (10) 80C51 控制线 (10) 80C51 I/O接口 (11) 设计支持计算机工作的外围电路（键盘、显示接口电路等） (11) 数据锁存器 (11) 键盘 (11) 显示器 (12) 数模转换器ADC0808 (12) 其它相关电路的设计或方案 (13) 供电电源设计 (13) 检测电路设计 (13)
功率驱动电路 (14) 仿真原理图 (14) 6软件设计 (14) 程序设计思想 (14) 主程序模块框图 (15) 编写主程序 (15) 7 总结 (16) 附录1 ADC0808程序 (17) 附录2 数字控制算法程序 (18) 参考文献 (19)
1 引言 半个世纪来，直流伺服控制系统己经得到了广泛的应用。随着伺服电动机技术、电力电子技术、计算机控制技术的发展，使得伺服控制系统朝着控制电路数字化和功率器件的模块化的方向发展。 本文介绍直流伺服电机实验台的硬件、软件设计方案。通过传感器对电机位移进行测量，控制器将实际位移量与给定位移量进行比较，控制信号驱动伺服电机控制电源工作，实现伺服电机的位置控制。其电机位置随动系统硬件设计主要包括:总体方案设计、单片机应用系统设计、驱动电路设计和测量电路设计。软件编制采用模块化的设计方式，通过系统的整体设计，完成了系统的基本要求，系统可以稳定的运行。 本次设计说明书主要包括主要包括主程序设计、模数转换器ADC0809程序及数字控制算法程序的设计等内容。 通过本次设计，加深在计算机控制系统课程中所学的知识的理解，提高电气设计与分析的能力，为今后的工作打下基础。
直流无刷伺服电机运动控制系统设计 Motionchip是一种性能优异的专用运动控制芯片，扩展容易，使用方便。本文基于该芯片设计了一款可用于直流有刷/无刷伺服电机的智能伺服驱动器，并将该驱动器运用到加氢反应器超声检测成像系统中，上位机通过485总线分别控制直流有刷电机和无刷电机，取得了很好的控制效果，满足了该系统的高精度要求。 在传统的电机伺服控制装置中，一般采用一个或多个单片机作为伺服控制的核心处理器。由于这种伺服控制器外围电路复杂，计算速度慢，从而导致控制效果不理想。近年来，许多新的电机控制算法被研究并运用于电机控制系统中，如矢量控制、直接转矩控制等。随着这些控制算法的日益复杂，必须具备高速运算能力的处理器才能实现实时计算和控制。为了适应这种需要，国外许多公司开发了控制电机专用的高档单片机和数字信号处理器（DSP）。现在，通常使用的伺服控制器的控制核心部分大都由DSP和大规模可编程逻辑器件组成，这种方案可以根据不同需要，灵活的设计出性能很好的专用伺服控制器，但是一般研制周期都比较长。 MotionChip的特点 MotionChip是瑞士Technosoft公司开发的一种高性能且易于使用的电机运动控制芯片，它是基于TMS320C240的DSP，外围设置了许多电机伺服控制专用的可编程配置管脚。TMS320C240是美国TI公司推出的电机控制专用16位定点数字信号处理器，其具有高速的运算能力和专为电机控制设计的外围接口电路。MotionChip很好的利用了该DSP的优点，并集成多种电机控制算法于一身，以简化用户设计难度为目的，设计成为一种新颖的电机专用控制芯片。MotionChip有着集成全部必要的配置功能在一块芯片的优点，它是一种为各种电机类型进行快速和低投入设计全数字、智能驱动器的理想核心处理器。具有如下特点： ?可用于控制5种电机类型：直流有刷/无刷电机、交流永磁同步电机、交流感应电机和步进电机，且易于嵌入到用户的硬件结构中； ?可以选择独立或主从方式工作，并可根据需要，设置成通过网络接口进行多伺服控制器协同工作； ?全数字控制环的实现，包括电流/转矩控制环、速度控制环、位置控制环； ?可实现各种命令结构：开环、转矩、速度、位置或外环控制，步进电机的微步进控制，并可实现控制结构的配置，其中包括交流矢量控制； ?可以配置使用各种运动和保护传感器（位置、速度、电流、转矩、电压、温度等）； ?使用各种通讯接口，可以实现RS232/RS485通讯、CAN总线通讯； ?基于Windows95/98/2000/ME/NT/XP平台，强大功能的IPM Motion Studio 高级图形编程调试软件：可通过RS232快速设置，调整各参数与编程运动控制程序。其功能强大的运动语言包括：34种运动模式、判决、函数调用，事件驱动运动控制、中断。因此便于开发和使用。 ?可以通过动态链接库TMLlib,利用VC/VB实现PC机控制；也可以与Labview和PLC无缝连接，通过动态链接库，用户可以在上层开发电机的控制程序，研究控制策略。 运动控制系统设计
《伺服控制系统课程设计》 指导书 ?动化与电??程学院 ?零??年??
?、伺服控制系统课程设计的意义、?标和程序 (3) ?、伺服控制系统课程设计内容及要求 (5) 三、考核?式和报告要求 (11)
?、伺服控制系统课程设计的意义、?标和程序 （?）伺服控制系统程设计的意义 伺服控制系统课程设计是?动化专业?才培养计划的重要组成部分，是实现培养?标的重要教学环节，是?才培养质量的重要体现。通过伺服控制系统课程设计，可以培养考??所学基础课及专业课知识和相关技能，解决具体的?程问题的综合能?。本次课程设计要求考?在指导教师的指导下，独?地完成伺服控制系统的设计和仿真，解决与之相关的问题，熟悉伺服控制系统中控制器设计与整定、电机建模和仿真和其他检测装置的选型以及?程实践中常?的设计?法，具有实践性、综合性强的显著特点。因?对培养考?的综合素质、增强?程意识和创新能?具有?常重要的作?。 伺服控制系统课程设计是考?在课程学习结束后的实践性教学环节；是学习、深化、拓宽、综合所学知识的重要过程；是考?学习、研究与实践成果的全?总结；是考?综合素质与?程实践能?培养效果的全?检验；也是?向?程教育认证?作的重要评价内容。 （?）课程设计的?标 课程设计基本教学?标是培养考?综合运?所学知识和技能，分析与解决?程实际问题，在实践中实现知识与能?的深化与升华，同时培养考?严肃认真的科学态度和严谨求实的?作作风。使考?通过综合课程设计在具备?程师素质??更快地得到提?。对本次课程设计有以下???的要求: 1.主要任务 本次任务在教师指导下，独?完成给定的设计任务，考?在完成任务后应编写提交课程设计报告。 2.专业知识
题目： 机器人某关节由直流伺服电动机驱动，电机参数如下： 4422min max 0.04322/0.058108.1510/(/)100, 1.035,0.010.0215/(/) 1.426,9.58()a a m a b K N m A J Kg m B N m rad s L mH R n K V rad s J Kg m J Kg m Jeff --==?=?==Ω==== 系统的结构角频率为25/rad s ,试设计控制系统并求出位置控制系统的阶跃 响应。 解答： 电枢绕组电压平衡方程为： a a a b a Ri dt di L k u +=-θ 电机轴的转矩平衡方程为： L m m m m a m n B J J τθθτ+++= )( 负载轴的转矩平衡方程为： L L L L L B J θθτ += 电动机输出转矩为： a a m K ττ= 联立可得传递函数为： ] )([) () (2b a eff a eff a eff a a eff a a m K K B R J R f L s L J s s K s U s ++++= θ 由于电机的电气时间常数远远小于其机械时间常数且电机的电感一般很小（10mH ）， 电阻约1 Ω，所以可以忽略电枢电感La 的影响，上式可简化为： ) 1()()()(+= ++=s T s K K K B R J sR s K s U s m b a eff a eff a a a m θ 单位位置控制系统的闭环控制框图为：
单位反馈位置控制未引入速度反馈系统闭环传递函数： a p b a eff a eff a a p d L K nK s K K B R s J R K K s s +++=)()() (2θθ 式中： 无阻尼自然频率为： eff a a p n J R K nK = ω 阻尼比为： eff a a p b a eff a J R K nK K K B R 2+= ξ 引入速度反馈后，闭环系统传递函数为： a p v b a eff a a p d L K nK s nK K K s J R K nK s s +++=)()() (2θθ 式中： 为了安全起见，希望系统具有临界阻尼或过阻尼，即ξ≥ 1， 2 22 2n n n s s ωξωω++=2 22 2n n n w s w s w ++=ξeff a a p n J R K nK = ωeff a a p v b a eff a J R K nK nK K K B R 2)(++= ξ