/* ****************************************************************
** 功能描述: 接收到来自PC机串口通信发来的数据后,将所有接收数据用CAN 转发到从实验板(从CAN)
*************************************************************** */
#include "pic18.h" /* PIC18系列的头文件 */
char CAN_TX_Adress_H,CAN_TX_Adress_L; /* CAN 发送邮箱标识符高低字节 */
char CAN_RX_Adress_H,CAN_RX_Adress_L; /* CAN 接收邮箱标识符高低字节 */
int CAN_FLAG; /* =1接收到CAN 数据,=0未接收到数据 */
unsigned char receive_count=0; /* 232串口接收数据个数寄存器 */
unsigned char send_count=0; /* 232串口发送数据个数寄存器 */
unsigned char *pointer; /* 232串口发送指针 */
unsigned char SciReceiveFlag; /*=1串口收到8个数据,＝0未收到8个数据*/
unsigned char receive232[20]; /* 232串口接收数据数组 */
unsigned char send232[20]; /* 232串口发送数据数组 */
/* ****************************************************************
** 函 数 名: initial()
** 功能描述: 系统初始化子程序，放在程序首部
*************************************************************** */
void initial()
{
INTCON=0x00; /* bit7-bit0:关总中断 */
ADCON1=0X07; /* 设置数字输入输出口 */
PIE1=0; /* PIE1 的中断不使能 */
PIE2=0; /* PIE2 的中断不使能 */
PIE3=0; /* PIE3 的中断不使能 */
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: sciinitial()
** 功能描述: 串行通讯初始化子程序
*************************************************************** */
void sciinitial()
{
SPBRG=25; /* 4M,波特率9600时为SPBRG＝25 */
TXSTA=0x04; /* 选择异步高速方式传输8位数据 */
RCSTA=0x80; /* 允许串行口工作使能 */
TRISC=TRISC|0X80; /* RC7(RX)设置为输入方式 */
TRISC=TRISC&0Xbf; /* RC6(TX)设置为输出 */
PIE1=PIE1|0x20; /* 允许串行通讯接口接收中断使能 */
RCIP=0; /* 设置SCI接收中断为低优先级中断 */
PIE1=PIE1|0x10; /* 允许中断发送 */
TXIP=0; /* 低优先级中断 */
CREN=1; /* 允许串口接收数据 */
// TXEN=1; /* 允许串口发送数据 */
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: initcan()
** 功能描述: CAN初始化子程序，采用标准标识符，正常工作模式
*************************************************************** */
void initcan()
{
/* ************设置对CAN进行配置*************** */
TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB; /*设置CANRX/RB3输入,CANTX/RB2输出*/
CANCON=0X80; /* CANCON，bit7-5:1XX请求配置 */
while((CANSTAT&0X80)==0) /* CAN状态寄存器。bit7-5:100配置方式 */
{
;
} /* 等待进入CAN配置模式OPMODE=100 */
/* ************设置对CAN进行配置*************** */
/* ****
*******波特率设置 ************************** */
BRGCON1=0X01; /* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
则TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
BRGCON2=0X90; /*bit7=1自由编程,bit6=0总线在采样点采样1
次;phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
BRGCON3=0X42; /* 设置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
/* 标称位时间＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
=(1+1+3+3)TQ＝8TQ, 位率=1/(8*1U)=0.125MHz */
/* 设置发送邮箱0标识符 :00110011111=0x019F */
CAN_TX_Adress_H=0x33; //CAN高地址标识符，应与发送方标识符相同
CAN_TX_Adress_L=0xe0; //CAN低地址标识符
CAN_TX_Adress_L=CAN_TX_Adress_L&0xe0;
/* 设置接收邮箱0标识符 :10011001010=0x04CA */
CAN_RX_Adress_H=0x99; //CAN高地址标识符
CAN_RX_Adress_L=0x55; //CAN低地址标识符，应与发送方标识符相同
CAN_RX_Adress_L=CAN_RX_Adress_L&0xe0;
/* ******设置发送邮箱0和初始发送的数据***** */
TXB0CON=0X03; /* bit1-0:发送优先级,设置TXB0为最高优先级3 */
TXB0SIDL=CAN_TX_Adress_L&0xe0;/* bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
TXB0SIDH=CAN_TX_Adress_H; /* 标准标识符的10-3位*/
TXB0DLC=0X08; /* 设置数据长度为8个字节 */
TXB0D0=0X00; /* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D1=0X01; /* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0X07;
RXB0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0;/* bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
RXB0SIDH=CAN_RX_Adress_H; /* 标准标识符的10-3位 */
RXB0CON=0X20; /* bit6-5=01只接收有效的标准标识符信息 */
RXB0DLC=0X08; /* 设置接收缓冲器0数据区长度8个字节 */
RXB0D0=0X02; /* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D1=0X03; /* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D2=0X04;
RXB0D3=0X05;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;
/* *******初始化接收滤波器0和接收屏蔽**************** */
RXF0SIDH=CAN_RX_Adress_H;
RXF0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0; /*高3位为标识符低3位，低5位是配置 */
RXM0SIDH=0Xff;
RXM0SIDL=0Xe0; /* 11个1表示接收11位标识符进行滤波，标识符
不同不接收;若全为0，若正确信息，全部接收*/
/* *******设置CAN工作模式**************************** */
CANCON=0X00; //=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
while((CANSTAT&0XE0)!=0) /* 检测CAN配置完成 */
{
;
}
/* 初始化CAN的中断，PIR3为CAN的外围中断标志寄存器 */
PIR3=0X00; /* 清所有CAN中断标志*/
PIE3=PIE3|0X01; /* 使能接收缓冲器0的接收中断 */
IPR3=IPR3|0X01; /* 接收缓冲器0的接收中断为最高优先级 */
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: interrupt HI_ISR()
** 功能描述: 高优先级中断子程序：RXB0接收邮
箱0接收中断子程序
*************************************************************** */
void interrupt HI_ISR()
{
if(RXB0IF==1)
{
CAN_FLAG=1; /* 置接收到 CAN 数据 */
RXB0IF=0; /* 清接收中断标志 */
RXB0FUL=0; /* bit7＝0,打开接收缓冲器接收新信息 */
}
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: interrupt low_priority LOW_ISR()
** 功能描述: 低优先级中断子程序：232接收发送中断子程序
*************************************************************** */
void interrupt low_priority LOW_ISR()
{
if(RCIF==1) /* 232接收中断 */
{
RCIF=0; /* 清接收中断标志 */
receive232[receive_count]=RCREG; /* 接收数据并存储 */
receive_count++; /* 接收计数器加1 */
if(receive_count>7) /* 接收到8个数据 */
{
receive_count=0; /* 接收计数器清0 */
SciReceiveFlag=1; /* 置接收到数据标志 */
}
}
else if(TXIF==1) /* 232发送中断 */
{
TXIF=0; /* 不能用软件清0 */
if(send_count>7) /* 发送完8个数据 */
{
TXEN=0; /* 关发送使能 */
return;
}
else
{
send_count++; /* 发送计数器加1 */
TXREG=*pointer++; /* 发送数据，发送指针加1 */
}
}
}
main()
{
initial(); /* 系统初始化子程序 */
sciinitial(); /* 串行通讯初始化子程序 */
initcan(); /* CAN设置初始化 */
IPEN=1; /* 使能中断高低优先级 */
INTCON=INTCON|0xc0; /* 开总中断、开外围接口中断 */
TXB0REQ=0; /* TXB0REQ=0 关发送 */
while(1)
{
if(SciReceiveFlag==1) /* 接收到232通信 */
{
TXB0CON=TXB0CON&0xf7; /*bit3:TXREQ=0, 关请求发送*/
SciReceiveFlag=0;
pointer=&receive232[0];
TXB0D0=*pointer++; /* 用接收数据来更新发送数据 */
TXB0D1=*pointer++;
TXB0D2=*pointer++;
TXB0D3=*pointer++;
TXB0D4=*pointer++;
TXB0D5=*pointer++;
TXB0D6=*pointer++;
TXB0D7=*pointer++;
TXB0CON=TXB0CON|0x08; /* 请求发送,bit3:TXREQ=1 */
while(TXB0IF!=1)
{
;
} /* 等待发送完成 */
}
if(CAN_FLAG==1) /* 接收到CAN通信 */
{
CAN_FLAG=0; /* 接收到标志 */
send232[0]=RXB0D0;
send232[1]=RXB0D1;
send232[2]=RXB0D2;
send232[3]=RXB0D3;
send232[4]=RXB0D4;
send232[5]=RXB0D5;
send232[6]=RXB0D6;
send232[7]=RXB0D7;
send_count=0; /* 发送计数器清0 */
pointer=&send232[0]; /* 指向发送的第一个数据地址 */
TXREG=*pointer++; /* 发送第一个数据 */
TXEN=1; /* 允许发送数据 */
}
}
}
/* ****************************************************************
** 功能描述: can接收到主实验板数据后,将所有接收数据加1发回主实验板
*************************************************************** */
#include "pic18.h" /* PIC18系列的头文件 */
char CAN_TX_Adress_H,CAN_TX_Adress_L; /* CAN 发送邮箱标识符高低字节 */
char CAN_RX_Adress_H,CAN_RX_Adress_L; /* CAN 接收邮箱标识符高低字节 */
int CAN_FLAG; /* =1收到CAN 数据，=0未收到数据 */
/* ****************************************************************
** 函 数 名: initial()
** 功能描述: 系统初始化子程序，放在程序首部
*************************************************************** */
void initial()
{
INTCON=0x00; /* bit7-bit0:关总中断 */
ADCON1=0X07; /* 设置数字输入输出口 */
PIE1=0; /* PIE1 的中断不使能 */
PIE2=0; /* PIE2 的中断不使能 */
PIE3=0; /* PIE3 的中断不使能 */
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: initcan()
** 功能描述: CAN初始化子程序，采用标准标识符，正常工作模式
*************************************************************** */
void initcan()
{
/* 设置发送邮箱0标识符 :10011001010=0x04CA */
CAN_TX_Adress_L=0x55; //CAN低地址标识符
CAN_TX_Adress_L=CAN_TX_Adress_L&0xe0;
CAN_TX_Adress_H=0x99; //CAN高地址标识符，应与发送方标识符相同
/* 设置接收邮箱0标识符 :00110011111=0x019F */
CAN_RX_Adress_H=0x33; //CAN高地址标识符
CAN_RX_Adress_L=0xe0; //CAN低地址标识符，应与发送方标识符相同
CAN_RX_Adress_L=CAN_RX_Adress_L&0xe0;
/* ************设置对CAN进行配置*************** */
TRISB=(TRISB|0X08)&0XFB; /* 设置CANRX/RB3输入,CANTX/RB2输出 */
CANCON=0X80; /* CANCON，bit7-5:1XX请求配置 */
while((CANSTAT&0X80)==0) /* CAN状态寄存器。bit7-5:100配置方式 */
{
;
} /* 等待进入CAN配置模式OPMODE=100 */
/* ***********波特率设置 ************************** */
BRGCON1=0X01; /* Sync_Seg(bit7-6)=1TQ,BRP(bit5-0)=1，
则TQ=((2*(BRP+1))/Fosc=4/4M=1us */
BRGCON2=0X90; /*bit7=1自由编程,bit6=0总线在采样点采样1
次;phase_Seg1(bit5-3)=3TQ;Prog_Seg(bit2-0)=1TQ*/
BRGCON3=0X42; /* 设置Phase_Seg2(bit2-0)=3TQ */
/* 标称位时间＝TQ*(Sync_Seg+ Prop_Seg+ Phase_seg1+ Phase_seg2)
=(1+1+3+3)TQ＝8TQ, 位率=1/(8*1U)=0.125MHz */
/* ******设置发送邮箱0和初始发送的数据***** */
TXB0CON=0X03; /* bit1-0:发送优先级,设置TXB0为最高优先级3 */
TXB0SIDL=CAN_TX_Adress_L&0xe0; /*bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
TXB0SIDH=CAN_TX_Adress_H; /* 标准标识符的10-3位*/
TXB0DLC=0X08; /* 设置数据长度为8个字节 */
TXB0D0=0X00; /* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D1=0X01; /* 写发送缓冲器数据区数据初值 */
TXB0D2=0X02;
TXB0D3=0X03;
TXB0D4=0X04;
TXB0D5=0X05;
TXB0D6=0X06;
TXB0D7=0X07;
RXB0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0; /*bit3=0标准标识符,bit7-5:标准标识符2-0位*/
RXB0SIDH=CAN_RX_Adress_H; /* 标准标识符的10-3位 */
RXB0CON=0X20; /* bit6-5=01
只接收有效的标准标识符信息 */
RXB0DLC=0X08; /* 设置接收缓冲器0数据区长度8个字节 */
RXB0D0=0X02; /* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D1=0X03; /* 初始化接收缓冲器0的数据区数据 */
RXB0D2=0X04;
RXB0D3=0X05;
RXB0D4=0X00;
RXB0D5=0X00;
RXB0D6=0X00;
RXB0D7=0X00;
/* *******初始化接收滤波器0和接收屏蔽**************** */
RXF0SIDH=CAN_RX_Adress_H;
RXF0SIDL=CAN_RX_Adress_L&0xe0; /*高3位为标识符低3位，低5位是配置 */
RXM0SIDH=0Xff;
RXM0SIDL=0Xe0; /* 11个1表示接收11位标识符进行滤波，标识符
不同不接收;若全为0，若正确信息，全部接收*/
/* *******设置CAN工作模式**************************** */
CANCON=0X00; //=0X40,进入自测试模式;=0x00,正常操作模式
while((CANSTAT&0XE0)!=0) /* 检测CAN配置完成 */
{
;
}
/* 初始化CAN的中断，PIR3为CAN的外围中断标志寄存器 */
PIR3=0X00; /* 清所有CAN中断标志 */
PIE3=PIE3|0X01; /* 使能接收缓冲器0的接收中断 */
IPR3=IPR3|0X01; /* 接收缓冲器0的接收中断为最高优先级 */
}
/* ****************************************************************
** 函 数 名: interrupt HI_ISR()
** 功能描述: 高优先级中断子程序：RXB0接收邮箱0接收中断子程序
*************************************************************** */
void interrupt HI_ISR()
{
if(RXB0IF==1)
{
CAN_FLAG=1; /* 置接收到 CAN 数据 */
RXB0IF=0; /* 清接收中断标志 */
RXB0FUL=0; /* bit7＝0打开接收缓冲器接收新信息 */
}
}
//****************主程序******************
main()
{
initial(); /* 系统初始化子程序 */
initcan(); /* CAN设置初始化 */
IPEN=1; /* 使能中断高低优先级 */
INTCON=INTCON|0xc0; /* 开总中断、开外围接口中断 */
TXB0REQ=0; /* 关发送，TXB0REQ=0; */
while(1)
{
if(CAN_FLAG==1)
{
CAN_FLAG=0; /* 清接收到标志 */
TXB0CON=TXB0CON&0xf7; /* TXB0REQ=0关发送 */
TXB0D0=RXB0D0+1; /* 用接收数据加1来更新发送数据 */
TXB0D1=RXB0D1+1;
TXB0D2=RXB0D2+1;
TXB0D3=RXB0D3+1;
TXB0D4=RXB0D4+1;
TXB0D5=RXB0D5+1;
TXB0D6=RXB0D6+1;
TXB0D7=RXB0D7+1;
TXB0CON=TXB0CON|0x08; /* bit3(TXREQ)=1请求发送 */
}
}
}