安川SGD7S系列伺服驱动器调试办法

安装驱动
SigmaWin软件USB驱动位置，以D盘为例：
D:\Program Files\SigmaIDE\SigmaWinPlusC\Driver\USB 打开软件的界面
第一个“参数编辑”可以看到我们修改过的参数。

点击其中一个可以看具体参数的各个位，例如Pn00B
修改参数以后会出现A.941报警，现在就需要给驱动器断电。

点击左下方的“全选”，再点击右上方的的保存按钮，便可以将当前伺服的参数保持到电脑上面。

如何将电脑存储的数据导入驱动器：打开“参数编辑”到该画面，点击右上方的“设定值导入”，选中电脑中需要导入的参数：打开—点击左下角的“全选”—点击右下角的“写入伺服”
导完数据有断电再上电，成功。

“非RUN”状态）
确保伺服“
调整增益（确保伺服
1、在“调整”里面调“惯量”，在此之前需要保证该设备停在运动结构的中间部位，以免
撞机。

推量执行，跟着提示一步步操作。

在“指令选择”里面可以选旋转的圈数，请根据具体情况而定。

到此，惯量测试完成。

测共振，在“解决方案”里的：机械分析
点击右上方的“START”开始测试
选择正确的“运行模式选择”，其他可以用默认参数。

点击“陷波滤波器设定”—“设定”
到此，共振测试完成。

伺服增益自调谐：点击“调整”
选择“自动调整”下面的“无”由上位机发出的指令，点击“自动调整”
“不推算转动惯量”—“1：标准”—“机构选择”（需按照正确机构）--确定合适的“移动距离”—下一步。

“伺服ON”—“调整开始”
到此，调整完成，打开“参数在线编辑”或者“参数编辑”都可以看到自动调整后的参数。

安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于不自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。

4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达制定位置后左右晃动；刚性和惯量比配合使用；如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响；这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。

5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能，。

6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数7、再定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。

一、 试运行
用Fn002时运行，检查连线是否有错。

（转速由参数Pn304决定，默认值为500rpm ）
二、 是否接限位
若接限位，则必须将50芯的插头的第47号管脚接24V 直流电源的正端，42和43号管脚分别通过常闭开关接24V 直流电源的负端。

若不接限位，将Pn50A 设为8100（需将50芯的插头的第40号管脚接24V 直流电源的负端才能使能马达）或设为8170（直接使能马达），Pn50B 设为6548。

三、 控制方式
若为位置控制，将Pn000设为0010；若为速度控制，无需修改。

在位置控制时，输入脉冲的形式由Pn200决定，为脉冲加方向时无需修改。

四、 每转脉冲数设定
由参数Pn202和Pn203决定，每转脉冲数203
2022Pn Pn x
，X 为马达编码器的位数
五、 调试
1． 转动惯量比：为负载折算到马达轴上的惯量与马达转子惯量的比值再
乘以100（单位为1%）。

驱动器测出的数值不太准确，另外如果机械的摩擦力不均匀、有凸轮结构等导致测不出惯量比，建议咨询机械设计人员后，手动输入。

2． 逐步增大Fn001的值来回往复运动（速度大于100rpm ，行程至少2
转）直至出现噪音，再把刚性（Fn001）值降低1~2。

3． 多运行几个回合，待参数基本稳定后，将Pn110设为0011。

4． 如需更高的性能和更小的跟随误差需借助软件实现。

伺服控制器的调试与校准方法伺服控制器是一种用于控制伺服电机运动的设备，它通过对电机的电流、速度和位置进行精确控制，实现对机械系统的运动控制。

为了确保伺服控制器的正常工作，需要对其进行调试与校准。

本文将介绍伺服控制器调试与校准的方法。

首先，伺服控制器的调试是必要的。

调试的目的是确保伺服控制器的硬件和软件配置正确，各个参数设置合理。

下面是一些常见的调试步骤：1. 检查硬件连接：确保伺服控制器与伺服电机之间的电缆连接稳固，并检查电源供应是否正常。

2. 电机参数设置：根据实际情况，设置伺服控制器中的电机参数，如电机型号、额定电压、额定电流等。

3. 控制模式选择：选择合适的控制模式，常见的有位置控制、速度控制和力矩控制等。

4. 控制参数调节：根据实际需求，调节伺服控制器中的控制参数，如位置环PID参数、速度环PID参数等。

5. 反馈检测：使用示波器或其他仪器，检测伺服电机的转速、位置等反馈信号是否准确。

调试完成后，需要进行校准以提高伺服控制器的精度和稳定性。

下面是一些常见的校准方法：1. 零点校准：将伺服电机调至机械系统的零位位置，然后进行零点校准。

这样可以确保伺服电机在零位位置时输出为零。

2. 压力校准：对于力矩控制模式的伺服控制器，需要进行压力校准。

通过施加一定的外力，检查伺服电机输出的力矩是否与预期相符。

3. 速度校准：通过测量伺服电机的转速，根据设定值和反馈值之间的差异，调整速度环的参数，使得电机的输出速度与设定值一致。

4. 位置校准：对于位置控制模式的伺服控制器，需要进行位置校准。

将伺服电机移动到预定位置，然后将实际位置与预定位置进行比较，调整位置环的参数，使得电机的输出位置与预定位置精确匹配。

在进行校准时，需要注意以下几点：1. 校准过程中要确保机械系统处于稳定状态，避免外界干扰。

2. 校准时要注意安全，避免伺服电机超出工作范围导致机械系统受损或人身伤害。

3. 根据校准结果，适时调整伺服控制器的参数，以达到理想的控制效果。

伺服系统的调试方法伺服系统是现代自动化控制中常用的一种控制系统，广泛应用于机械、电子、航空航天等领域。

为了保证伺服系统的正常运行和优化性能，对其进行调试是非常重要的一环。

本文将介绍一些常用的伺服系统调试方法，帮助读者更好地掌握伺服系统的调试技巧。

一、伺服系统调试前的准备工作在开始伺服系统的调试之前，我们需要对一些基本参数进行设置和确认，以确保调试的顺利进行。

以下是一些常见的准备工作：1. 系统参数设置：包括电机类型、控制器类型、反馈装置类型等。

根据具体的伺服系统配置，选择相应的参数进行设置。

2. 控制器初始化：将控制器恢复至出厂默认设置，清除之前的调试参数，确保控制器处于初始状态。

3. 反馈装置检查：确认反馈装置（如编码器、传感器等）的连接是否正常，检查其工作状态是否正常。

4. 信号线连接确认：检查伺服驱动器与控制器之间的信号线连接是否正确，确保信号的传输畅通。

二、伺服系统调试步骤在进行伺服系统调试时，可以按照以下步骤进行，逐步验证和调整系统的各个参数。

1. 速度环调试：根据伺服系统的要求，设定一个目标速度，观察伺服驱动器是否能够根据设定值输出相应的转速，并调整速度环参数，使得实际输出速度与设定值相匹配。

2. 位置环调试：在速度环调试的基础上，设定一个目标位置，观察伺服系统是否能够准确地运动到目标位置，并调整位置环参数，使得实际位置与设定值误差最小。

3. 稳定性调试：在调试速度和位置环之后，观察伺服系统在不同负载和工作条件下的稳定性。

调整伺服系统的控制参数，提高系统的稳定性和响应速度。

4. 故障诊断：在进行伺服系统调试时，经常会遇到一些问题和故障。

通过系统日志、故障代码等方式，对伺服系统的工作状态进行诊断和排除故障。

5. 性能优化：如果需要进一步提高伺服系统的性能，可以调整一些高级参数，如加速度、减速度、滤波等，使得系统在高速、高精度等要求下能够更好地运行。

三、常见问题及解决方案在伺服系统调试过程中，可能会遇到一些常见的问题和挑战。

伺服系统的校准与调试方法随着科技的进步，伺服系统在工业控制领域扮演着越来越重要的角色。

伺服系统是一种通过控制电机的位置、速度和力来实现精确控制的系统。

在使用伺服系统之前，必须对其进行校准和调试，以确保系统的稳定性和准确性。

本文将介绍伺服系统的校准和调试方法。

一、校准方法1.位置校准位置校准是伺服系统中最常见的校准方法之一。

首先，需要将伺服电机连接到控制器并设置参数。

然后，可以通过以下步骤来进行位置校准：1）将控制器设置为位置校准模式；2）运行伺服电机，使其移动到目标位置；3）使用编码器或传感器来检测电机的实际位置；4）将实际位置与目标位置进行比较，如果存在偏差，则进行调整，直到两者一致。

2.速度校准速度校准是调节伺服系统速度响应的方法。

进行速度校准时，可以按照以下步骤进行操作：1）将控制器设置为速度校准模式；2）运行伺服电机，使其以目标速度旋转；3）使用编码器或传感器来检测电机的实际速度；4）将实际速度与目标速度进行比较，如果存在偏差，则进行调整，直到两者一致。

3.力校准力校准适用于需要控制伺服系统输出力的情况。

以下是力校准的基本步骤：1）将控制器设置为力校准模式；2）对伺服系统施加一个已知的力；3）使用传感器或测力仪来检测输出力的实际值；4）将实际力与目标力进行比较，如果存在偏差，则进行调整，直到两者一致。

二、调试方法1.参数调试参数调试是伺服系统调试中重要的一项任务。

通过调整伺服系统的参数，可以提高系统的性能和稳定性。

以下是参数调试的步骤：1）了解伺服系统的工作原理和参数意义；2）根据系统的要求，逐个调整参数，并观察系统的响应；3）根据观察结果，继续调整参数，直到满足系统性能和稳定性的要求。

2.反馈回路调试反馈回路是伺服系统中一个重要的部分，负责将电机的实际状态返回给控制器。

调试反馈回路可以提高系统的准确性和响应速度。

以下是反馈回路调试的步骤：1）检查反馈传感器的正确连接；2）根据系统的要求，调整反馈参数；3）测试反馈系统的响应，观察是否满足系统的要求；4）如果响应不满足要求，继续调整反馈参数，直到满足要求为止。

伺服驱动器怎么设置伺服驱动器参数设置步骤在自动化设备中，经常用到伺服电机，特别是位置控制，大部分品牌的伺服电机都有位置控制功能，通过控制器发出脉冲来控制伺服电机运行，脉冲数对应转的角度，脉冲频率对应速度（与电子齿轮设定有关），当一个新的系统，参数不能工作时，首先设定位置增益，确保电机无噪音情况下，尽量设大些，转动惯量比也非常重要，可通过自学习设定的数来参考，然后设定速度增益和速度积分时间，确保在低速运行时连续，位置精度受控即可。

1、位置比例增益：设定位置环调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大，相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。

但数值太大可能会引起振荡或超调。

参数数值由具体的伺服系统型号和负载情况确定。

2、位置前馈增益：设定位置环的前馈增益。

设定值越大时，表示在任何频率的指令脉冲下，位置滞后量越小位置环的前馈增益大，控制系统的高速响应特性提高，但会使系统的位置不稳定，容易产生振荡。

不需要很高的响应特性时，本参数通常设为0表示范围：0~100%3、速度比例增益：设定速度调节器的比例增益。

设置值越大，增益越高，刚度越大。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载值情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较大的值。

4、速度积分时间常数：设定速度调节器的积分时间常数。

设置值越小，积分速度越快。

参数数值根据具体的伺服驱动系统型号和负载情况确定。

一般情况下，负载惯量越大，设定值越大。

在系统不产生振荡的条件下，尽量设定较小的值。

5、速度反馈滤波因子：设定速度反馈低通滤波器特性。

数值越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。

如果负载惯量很大，可以适当减小设定值。

数值太大，造成响应变慢，可能会引起振荡。

数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。

如果需要较高的速度响应，可以适当减小设定值。

6、最大输出转矩设置：设置伺服驱动器的内部转矩限制值。

设置值是额定转矩的百分比，任何时候，这个限制都有效定位完成范围设定位置控制方式下定位完成脉冲范围。