如何利用单片机调PWM波完美教程
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51系列单片机输出PWM的两种方法
51系列单片机输出PWM的两种方法PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的调制技术，通过改变信号的脉宽来控制输出电平的占空比。
在51系列的单片机中，常用的PWM输出方式有基于定时/计数器和软件实现两种方法。
一、基于定时/计数器的PWM输出方法：在51系列单片机中，内部有多个定时/计数器可用于实现PWM输出。
这些定时/计数器包括可编程定时/计数器T0、T1、T2和看门狗定时器。
1.T0定时/计数器：T0定时/计数器是最简单和最常用的PWM输出方式之一、通过配置T0定时/计数器的工作模式和重装值来实现PWM输出。
具体步骤如下：（1）选择T0的工作模式：将定时/计数器T0设置为工作在16位定时器模式，并使能PWM输出。
（2）设置T0的重装值：通过设定T0的装载值来定义PWM输出的周期。
（3）设置T0的计数初值：通过设定T0的计数初值来定义PWM输出的脉宽。
（4）启动T0定时/计数器：开启T0定时/计数器的时钟源，使其开始计数。
2.T1定时/计数器：T1定时/计数器相对于T0定时/计数器来说更加灵活，它具有更多的工作模式和功能，可以实现更复杂的PWM输出。
与T0定时/计数器类似，通过配置T1的工作模式、装载值和计数初值来实现PWM输出。
3.T2定时/计数器：T2定时/计数器在51系列单片机中的应用较少，但也可以用于实现PWM输出。
与T0和T1不同，T2定时/计数器没有独立的PWM输出功能，需要结合外部中断请求（INT）来实现PWM输出。
二、软件实现PWM输出方法：在51系列单片机中，除了利用定时/计数器来实现PWM输出外，还可以通过软件来实现PWM输出。
软件实现PWM的核心思想是利用延时控制来生成不同占空比的方波信号。
软件实现PWM输出的步骤如下：（1）设置IO口：选择一个适合的IO口，将其设置为输出模式。
（2）生成PWM信号：根据要求的PWM占空比，通过控制IO口的高低电平和延时的时间来生成PWM方波信号。
at32单片机定时器加dma动态输出pwm波流程
at32单片机定时器加dma动态输出pwm波流
程
在使用at32单片机进行定时器加DMA动态输出PWM波时，我们需要按照以下流程进行操作：
1. 初始化定时器：选择合适的定时器模块，并设置相关的参数，如定时器的工作模式、计数范围和时钟源等。
通过设置定时器的相关寄存器来实现。
2. 初始化DMA：选择合适的DMA通道，并设置相关的参数，如数据传输方向、传输单位和传输长度等。
通过设置DMA的相关寄存器来实现。
3. 设置PWM参数：根据需求设置PWM波的相关参数，如频率、占空比和极性等。
可以通过修改PWM控制器的相关寄存器来实现。
4. 编写DMA传输缓冲区：根据需要生成PWM波形的数据，存储在DMA传输缓冲区中。
可以使用数组或者指针来定义和操作缓冲区。
5. 启动DMA传输：将DMA传输缓冲区的地址和大小配置给DMA通道，并启动DMA传输。
DMA传输将会按照设定的参数从缓冲区中读取数据，并将数据传输到PWM输出端口。
6. 启动定时器：启动定时器开始计数，根据设定的定时器参数，定时器将会产生中断触发DMA传输。
7. 中断处理：处理定时器中断，重新加载DMA传输缓冲区的地址和大小，以实现持续的数据传输，从而动态生成PWM波形。
以上就是使用at32单片机定时器加DMA动态输出PWM波的流程。
通过合理配置定时器和DMA参数，以及编写适当的数据传输缓冲区，可以实现精确的PWM波形输出，并且可以根据需要动态调整PWM波的频率和占空比。
STC单片机PWM的实现
STC单片机PWM的实现实现PWM功能的步骤如下：1.设置计时器/计数器模式：选择一个适当的计时器/计数器模式，通常选择16位定时器模式，然后配置相关寄存器。
2.设置计时器的初值：将计时器的计数初值设置为0。
3.设置计时器的重载值：根据所需的PWM周期确定计时器的重载值，设置到重载寄存器中。
4.设置计时器的工作模式：选择适当的计时器工作模式，通常选择自动重载模式或单次计数模式。
5.设置PWM占空比：根据所需的PWM占空比计算出所需要的计数值，并将其设置到计时器寄存器中。
6.启动计时器：将计时器使能位设置为1，启动计时器。
7.等待PWM周期结束：等待计时器溢出，表示一个PWM周期结束。
8.关闭计时器：将计时器使能位清零，关闭计时器。
通过以上步骤，就可以在STC单片机上实现PWM功能。
下面是一个具体的实例，以STC89C52为例，实现一个简单的PWM控制LED亮度的功能：```c#include <reg51.h>sbit PWM_PIN = P1^0; // 控制端口void mainTMOD=0x00;//设置定时器0为模式0，工作方式1 TH0=0xEC;//计时器初值TL0=0xEC;ET0=1;//允许定时器0中断TR0=1;//启动定时器0while(1)//控制PWM占空比，0-255之间，控制LED亮度for(int i = 0; i < 256; i++)PWM_PIN=1;//设置PWM引脚高电平for(int j = 0; j < i; j++); // 控制占空比PWM_PIN=0;//设置PWM引脚低电平for(int k = 0; k < 255-i; k++); // 控制占空比}}void Timer0_ISR( interrupt 1static unsigned char count = 0;count++;//设置重载值，控制PWM频率TH0=0xEC;TL0=0xEC;if(count > 100) // 设置占空比PWM_PIN=0;elsePWM_PIN=1;```以上代码通过控制定时器0的计数值和PWM引脚的电平状态实现了一个简单的PWM控制LED亮度的功能。
51单片机控制直流电机PWM调速
51单片机控制直流电机PWM调速
实验目的
1．掌握脉宽调制(PWM) 的方法。
2．用程序实现脉宽调制，并对直流电机进行调速控制。
实验设备
PC 机一台，单片机最小系统，驱动板、直流电机，连接导线等
实验原理
1．PWM (Pulse Width Modulation) 简称脉宽调制。
即，通过改变输出脉冲
的占空比，实现对直流电机进行调压调速控制。
2．实验线路图：
实验内容：
1. 利用实验室提供的单片机应用系统及直流电机驱动电路板，编制控制程序，实现直流电机PWM调速控制。
实验思考题
本实验中是通过改变脉冲的占空比，周期T 不变的方法来改变电机转速的，还有什么办法能改变电机的转速，应该怎么实现？
附件：
L298简介：
L298N 为SGS-THOMSON Microelectronics 所出产的双全桥步进电机专用驱动芯片( Dual Full-Bridge Driver ) ，内部包含4信道逻辑驱动电路，是一种二相和四相步进电机的专用驱动器，可同时驱动2个二相或1个四相步进电机，内含二个H-Bridge 的高电压、大电流双全桥式驱动器，接收标准TTL逻辑准位信号，可驱动46V、2A以下的步进电机，且可以直接透过电源来调节输出电压；此芯片可直接由单片机的IO端口来提供模拟时序信号。
如何利用51单片机输出PWM波
如何利用 51 单片机输出 PWM 波1、理论知识PWM 这个功能在飞思卡尔、等高档的单片机内部有专用的模块，STM32用此类芯片实现 功能时只需要通过设置相应的寄存器就可实现周期和占空比PWM的控制。
但是如果要用 51 单片机的话，也是可以的，但是比较的麻烦。
此时需要用到内部定时器来实现，可用两个定时器实现，也可以用一个定时器实现。
用两个定时器的方法 是用定时器 T0来控制频率，定时器 T1 来控制占空比。
大致的的编程思路是这样的： T0 定时器中断让一个 I0 口输出高电平，在这个定时器T0 的中断当中起动定时器，而这个 T1是让IO 口输出低电平，这样改变T1定时器 T0 的初值就可以改变频率，改变定时器T1的初值就可以改变占空比。
下面重点介绍用一个定时器的实现的方法。
因为市面上的智能小车PWM所采用的电机大多数为TT 减速电机 ，通过反复的实验，此电机 最佳的工作频率为1000HZ （太高容易发生哨叫，太低电机容易发生抖动） ,所以下面以周期为（）1ms1000HZ进行举例，要产生其它频率的波，程序中只需作简单修改即可。
PWM用一个定时器时（如定时器T0） , 首先你要确定 的周期T 和占空比，确定PWMD了这些以后，你可以用定时器产生一个时间基准 t ，比如定时器溢出 n 次的时间是 PWM 的高电平的时间， 则 D*T=n*t ，类似的可以求出 PWM 低电平时间需要多少个时间基准 n' 。
因为这里我们是产生周期为 1ms(1000HZ)的 PWM,所以可 设置中断的时间间隔为0.01ms, ，然后中断 100 次即为 1ms 。
在中断子程序内，可设置一个变量如 time,在中断子程序内， 有三条重要的语句 :1 、当 time>=100 时， time 清零 ( 此语句保证频率为1000HZ) ， 、I/O 口输出2 当 time>n 时(n 应该在 0－ 100 之间变化开 ) ，让单片相应的高电平 ，当 time<n 时，让单片相应的 I/O 口输出低电平，。
STC单片机PWM的实现方法
STC单片机PWM的实现方法实现步骤如下：1.设置T2计数器工作模式：a.将T2定时器模式寄存器（T2MOD）设置为00H，即选择13位定时器模式。
b.将T2的工作模式寄存器（T2CON）设置为34H，即设置T2为定时器模式、工作频率选择为系统时钟频率的12分频。
2.设置T2的重装载值：a.设置T2的重装载值寄存器（RCAP2L、RCAP2H），用于设置定时器2的初始值。
b.重载值=(2^13-待测PWM周期)/预分频系数例如，预分频系数为12，则重载值=(8192-待测PWM周期)/123.设置比较值：a.设置T2的比较值，用于控制PWM占空比。
b.比较值=(重装载值*PWM占空比)/1004.启动T2定时器：将T2控制位寄存器（T2CON）中的TR2位设置为1，启动T2定时器。
5.编写中断服务子程序：a.T2溢出中断：当T2定时器溢出时（即T2TF位被置为1），执行中断服务子程序，重装载T2的初始值。
b.T2比较中断：当T2的计数值与比较值相等时（即T2CF位被置为1），执行中断服务子程序，控制输出PWM的电平。
6.设置IO口通道：配置需要输出PWM的IO口为输出模式。
7.设置主程序：a.在主程序中设置待测PWM周期和占空比的值。
b.在一个无限循环中，不断更新T2的重装载值和比较值。
以上就是STC单片机PWM的基本实现方法。
下面提供一个简单的代码示例：```c#include <reg52.h>sbit PWM_OUT = P1^0; // 设置PWM输出口void PWM_IniTMOD&=0xF0;//设置T0、T1、T3为工作模式0TMOD，=0x01;TH0=0xFF;//设置T0重装载值TL0=0xFF;ET0=1;//打开T0中断EA=1;//打开总中断TR0=1;//启动T0定时器void T0_ISR( interrupt 1static unsigned int count = 0;count++;if (count < duty_cycle) { // 判断当前计数值是否小于占空比，是则输出高电平PWM_OUT=1;} else { // 否则输出低电平PWM_OUT=0;}if (count == period) { // 当计数值等于PWM周期时，将计数值复位为0count = 0;}void maiPWM_Init(;while (1)period = 100; // 设置PWM周期为100duty_cycle = 50; // 设置占空比为50%//...}```这是一个基于定时器0（T0）的简单PWM实现。
单片机PWM调光程序
单片机PWM调光程序一、概述PWM（Pulse Width Modulation，脉宽调制）是一种常用的调光技术，通过控制信号的脉冲宽度来调节输出电平的平均值，从而实现对光源亮度的调节。
本文将介绍如何编写单片机PWM调光程序，并提供一个基于XX单片机的示例代码。
二、硬件准备1. 单片机：XX单片机（型号）2. 光源：LED灯（型号）3. 光敏电阻：用于实时检测环境光强度的元件4. 电路连接：将单片机的PWM输出引脚连接到LED灯的控制引脚，将光敏电阻连接到单片机的模拟输入引脚三、软件设计1. 引入头文件：根据单片机型号，引入相应的头文件，例如"xx.h"。
2. 定义宏：定义LED灯的控制引脚和光敏电阻的模拟输入引脚。
3. 初始化：设置单片机的引脚模式和PWM参数，例如设置PWM频率、占空比等。
4. 光敏检测：通过模拟输入引脚读取光敏电阻的电压值，将其转换为环境光强度的数值。
5. PWM调光：根据光敏检测到的环境光强度数值，计算对应的PWM占空比，并将其输出到LED灯的控制引脚。
四、示例代码```c#include <xx.h> // 引入相应的头文件#define LED_PIN 1 // 定义LED灯的控制引脚#define LDR_PIN 2 // 定义光敏电阻的模拟输入引脚void init_pwm() {// 设置引脚模式为PWM输出pinMode(LED_PIN, PWM_OUTPUT);// 设置PWM参数pwmSetMode(PWM_MODE_MS);pwmSetClock(100); // 设置PWM频率为100HzpwmSetRange(1024); // 设置PWM占空比范围为0-1024 }int read_ldr() {// 读取光敏电阻的电压值int ldr_value = analogRead(LDR_PIN);// 根据电压值转换为环境光强度数值int light_intensity = map(ldr_value, 0, 1023, 0, 100);return light_intensity;}void adjust_brightness(int light_intensity) {// 根据环境光强度计算PWM占空比int pwm_duty_cycle = map(light_intensity, 0, 100, 0, 1023);// 输出PWM占空比到LED灯的控制引脚pwmWrite(LED_PIN, pwm_duty_cycle);}int main() {init_pwm(); // 初始化PWMwhile (1) {int light_intensity = read_ldr(); // 光敏检测adjust_brightness(light_intensity); // PWM调光}return 0;}```五、使用方法1. 将示例代码中的XX单片机型号替换为实际使用的单片机型号。
基于51单片机的PWM直流电机调速
基于51单片机的PWM直流电机调速在现代社会，PWM直流电机已经成为各类机械设备不可或缺的动力源。
为了更好地控制电机的转速和输出功率，我们需要进行PWM调速操作。
本文将简要介绍如何基于51单片机实现PWM直流电机的调速。
一、PWM调速原理PWM调速是一种通过改变电机供电电压的占空比来调整电机转速和功率的方法。
当一个周期内高电平所占的时间比较短时，电机得到的平均电流和平均转矩也相应减小，电机的速度和功率也随之降低。
反之，当高电平所占的时间比较长时，电机得到的平均电流和平均转矩也相应增大，电机的速度和功率也随之提高。
因此，通过改变PWM信号的高电平占空比，可以实现直流电机的调速、调功等功能，极大地提高了电机的效率和可控性。
二、硬件电路搭建根据上述PWM调速原理，我们需要搭建一个控制板，将51单片机的PWM输出与直流电机相连。
具体电路如下：1、选择合适的电源供电，一般为12V/24V直流电源。
2、使用L298N模块作为直流电机驱动模块，将模块的电源接到电源供电上，将模块的IN1和IN2引脚分别接到51单片机的P1^0和P1^1引脚上，将直流电机的正负极分别接到模块的OUT1和OUT2引脚上。
3、将51单片机的P1^2引脚连接到一个脉冲宽度计波形滤波器（LCF）的输入端，并将输出端接到L298N模块的ENA引脚上。
4、调整脉冲宽度计波形滤波器的参数，以达到合理的PWM输出波形。
5、建立一个按键，将按键的一端接到51单片机的P3^2引脚上，将另一端接到单片机的地端。
6、根据需要进行其他接线。
三、软件程序设计根据上述硬件电路，我们需要进行相应的软件程序设计，以实现基于51单片机的PWM 直流电机调速。
以下是程序设计的主要步骤：1、在程序中定义需要使用的IO口。
2、调用定时器初始化程序，设置定时器的时钟频率、计数器值和工作方式等参数。
3、编写一个PWM输出函数，实现对PWM信号的输出。
4、编写一个ADC采样函数，读取ADC转换器的值，并根据采样值输出一定的PWM信号。
单片机PWM调光程序
单片机PWM调光程序随着科技的不断发展，单片机作为一种重要的电子元器件，被广泛应用于各个领域。
其中，PWM调光程序是单片机应用中的一个重要方面。
本文将探讨单片机PWM调光程序的原理和实现方法。
一、PWM调光的原理PWM调光是通过改变信号的占空比来控制电源输出的电压或电流，从而实现对光源亮度的调节。
在PWM调光中，通过快速的开关操作，使电源以高频率的脉冲信号供电，通过改变脉冲信号的占空比来控制电源输出的平均电压或电流。
当脉冲信号的占空比为100%时，电源输出的电压或电流为最大值；当占空比为0%时，电源输出的电压或电流为最小值。
二、单片机PWM调光的实现方法1. 硬件实现方法单片机PWM调光的硬件实现方法主要涉及到三个方面的元器件：单片机、脉冲宽度调制模块和光源。
首先，需要选择一款支持PWM输出的单片机，如常见的51系列单片机或STM32系列单片机。
其次，需要使用脉冲宽度调制模块来生成PWM信号。
脉冲宽度调制模块可以是单片机内部的硬件模块，也可以是外部的PWM芯片。
最后，需要将PWM信号输出到光源，通过光源的亮度调节来实现PWM调光。
2. 软件实现方法单片机PWM调光的软件实现方法主要是通过编写程序来控制单片机输出的PWM信号。
首先，需要初始化单片机的定时器和IO口，设置PWM输出的频率和占空比。
然后，在主程序中，通过改变占空比的值来实现对光源亮度的调节。
具体的实现方法可以根据不同的单片机型号和开发环境进行调整。
三、单片机PWM调光的应用单片机PWM调光广泛应用于各个领域，如照明、舞台灯光、电子显示屏等。
在照明领域，通过PWM调光可以实现对灯具亮度的精确控制，满足不同场景下的照明需求。
在舞台灯光中，通过PWM调光可以实现灯光的渐变效果，增强舞台效果。
在电子显示屏中，通过PWM调光可以实现对显示屏亮度的调节，提高显示效果。
四、单片机PWM调光的优势相比于传统的调光方法，单片机PWM调光具有以下几个优势。
单片机PWM调光原理与实现方法
单片机PWM调光原理与实现方法近年来，随着LED灯具的广泛应用，调光技术也变得越来越重要。
单片机作为调光控制的核心部件之一，使用PWM（脉宽调制）技术可以实现灯光的亮度调节。
本文将介绍单片机PWM调光原理及实现方法。
一、PWM调光原理PWM是一种基于时间的调光方法，通过改变信号的高低电平持续时间的比例来调节灯光的亮度。
该方法适用于LED等光源，因为LED的发光亮度与通电时间成正比。
PWM调光原理如下：1. 设定周期：在PWM调光中，首先需要设定一个时间的基本周期。
周期越大，灯光的亮度变化也就越平滑。
典型的PWM周期一般为几十微秒。
2. 设定占空比：占空比是表示高电平时间占总周期时间的比例，通常以百分比表示。
占空比越高，灯光亮度越大；占空比越低，灯光亮度越小。
3. 生成PWM信号：根据设定的周期和占空比，单片机通过不断计数生成PWM信号。
当计数值小于占空比时，输出高电平；当计数值大于占空比时，输出低电平。
通过改变计数阈值，可以实现不同占空比的PWM信号。
4. 连接LED灯：通过PWM输出口将生成的PWM信号连接到LED灯。
当PWM信号为高电平时，LED点亮；为低电平时，LED熄灭。
通过不断重复生成PWM信号，可实现灯光的调光效果。
二、实现方法在单片机上实现PWM调光功能有多种方法，下面将介绍两种常见的实现方法。
1. 软件实现PWM调光软件实现PWM调光是通过单片机的定时器和计数器来实现的。
具体步骤如下：1) 设置定时器：选择适合的定时器工作模式，并设置定时周期。
定时周期即为PWM的周期。
2) 设置计数器：设置计数器的初值。
3) 发出PWM信号：当计数器值小于占空比时，输出高电平；否则输出低电平。
4) 重复步骤3，不断更新计数器的值，从而生成PWM信号。
2. 硬件实现PWM调光硬件实现PWM调光是通过使用专用的PWM模块和电路来实现的。
具体步骤如下：1) 配置PWM模块：根据单片机的特点，选择适合的PWM模块，并进行配置。
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舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电0位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置一般舵机的控制要求如图1所示图1 舵机的控制要求单片机实现舵机转角控制可以使用FPGA、模拟电路、单片机来产生舵机的控制信号，但FPGA成本高且电路复杂对于脉宽调制信号的脉宽变换，常用的一种方法是采用调制信号获取有源滤波后的直流电压，但是需要50Hz(周期是20ms)的信号，这对运放器件的选择有较高要求，从电路体积和功耗考虑也不易采用。
5mV以上的控制电压的变化就会引起舵机的抖动，对于机载的测控系统而言，电源和其他器件的信号噪声都远大于5mV，所以滤波电路的精度难以达到舵机的控制精度要求也可以用单片机作为舵机的控制单元，使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度单片机完成控制算法，再将计算结果转化为PWM信号输出到舵机，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两个任务：首先是产生基本的PWM周期信号，本设计是产生20ms的周期信号；其次是脉宽的调整，即单片机模拟PWM信号的输出，并且调整占空比当系统中只需要实现一个舵机的控制，采用的控制方式是改变单片机的一个定时器中断的初值，将20ms分为两次中断执行，一次短定时中断和一次长定时中断这样既节省了硬件电路，也减少了软件开销，控制系统工作效率和控制精度都很高具体的设计过程：例如想让舵机转向左极限的角度，它的正脉冲为2ms，则负脉冲为20ms-2ms=18ms，所以开始时在控制口发送高电平，然后设置定时器在2ms后发生中断，中断发生后，在中断程序里将控制口改为低电平，并将中断时间改为18ms，再过18ms进入下一次定时中断，再将控制口改为高电平，并将定时器初值改为2ms，等待下次中断到来，如此往复实现PWM信号输出到舵机用修改定时器中断初值的方法巧妙形成了脉冲信号，调整时间段的宽度便可使伺服机灵活运动为保证软件在定时中断里采集其他信号，并且使发生PWM信号的程序不影响中断程序的运行(如果这些程序所占用时间过长，有可能会发生中断程序还未结束，下次中断又到来的后果)，所以需要将采集信号的函数放在长定时中断过程中执行，也就是说每经过两次中断执行一次这些程序，执行的周期还是20ms软件流程如图2所示图2 产生PWM信号的软件流程脉冲计数可以利用51单片机的内部计数器来实现，但是从软件系统的稳定性和程序结构的合适性看，宜使用外部的计数器，还可以提高CPU的工作效率实验后从精度上考虑，对于FUTABA系列的接收机，当采用1MHz的外部晶振时，其控制电压幅值的变化为0.6mV，而且不会出现误差积累，可以满足控制舵机的要求最后考虑数字系统的离散误差，经估算误差的范围在±0.3%内，所以采用单片机和8253、8254这样的计数器芯片的PWM信号产生电路是可靠的图3是硬件连接图图3 PWA信号的计数和输出电路(点击放大)基于8253产生PWM信号的程序主要包括三方面内容：一是定义8253寄存器的地址，二是控制字的写入，三是数据的写入软件流程如图4所示，具体代码如下//定时器T0中断，向8253发送控制字和数据void T0Int() interrupt 1{TH0 = 0xB1;TL0 = 0xE0; //20ms的时钟基准//先写入控制字，再写入计数值SERVO0 = 0x30; //选择计数器0，写入控制字PWM0 = BUF0L; //先写低，后写高PWM0 = BUF0H;SERVO1 = 0x70; //选择计数器1，写入控制字PWM1 = BUF1L;PWM1 = BUF1H;SERVO2 = 0xB0; //选择计数器2，写入控制字PWM2 = BUF2L;PWM2 = BUF2H;}图4 基于8253产生PWA信号的软件流程当系统的主要工作任务就是控制多舵机的工作，并且使用的舵机工作周期均为20ms时，要求硬件产生的多路PWM波的周期也相同使用51单片机的内部定时器产生脉冲计数，一般工作正脉冲宽度小于周期的1/8，这样可以在1个周期内分时启动各路PWM波的上升沿，再利用定时器中断T0确定各路PWM波的输出宽度，定时器中断T1控制20ms的基准时间第1次定时器中断T0按20ms的1/8设置初值，并设置输出I/O口，第1次T0定时中断响应后，将当前输出I/O口对应的引脚输出置高电平，设置该路输出正脉冲宽度，并启动第2次定时器中断，输出I/O口指向下一个输出口第2次定时器定时时间结束后，将当前输出引脚置低电平，设置此中断周期为20ms的1/8减去正脉冲的时间，此路PWM信号在该周期中输出完毕，往复输出在每次循环的第16次(2×8=16)中断实行关定时中断T0的操作，最后就可以实现8路舵机控制信号的输出也可以采用外部计数器进行多路舵机的控制，但是因为常见的8253、8254芯片都只有3个计数器，所以当系统需要产生多路PWM信号时，使用上述方法可以减少电路，降低成本，也可以达到较高的精度调试时注意到由于程序中脉冲宽度的调整是靠调整定时器的初值，中断程序也被分成了8个状态周期，并且需要严格的周期循环，而且运行其他中断程序代码的时间需要严格把握在实际应用中，采用51单片机简单方便地实现了舵机控制需要的PWM信号对机器人舵机控制的测试表明，舵机控制系统工作稳定，PWM占空比(0.5～2.5ms 的正脉冲宽度)和舵机的转角(-90°～90°)线性度较好/***************************************************************************//*杭州电子&计算机工作室*//* *//*步进电机演示程序*//*目标器件：AT89S51 *//*晶振:11.0592MHZ *//*编译环境：Keil 7.50A *//***************************************************************************//*********************************包含头文件********************************/ #include <reg51.h>/*********************************端口定义**********************************/ sbit key = P1^4;/**************************************************************************** 函数功能:延时子程序入口参数:出口参数:****************************************************************************/ void delay(void){int k;for(k=0;k<2000;k++);}/**************************************************************************** 函数功能:主程序入口参数:出口参数:****************************************************************************/ void main(){P0=0x00; //输出全高key=1; //按键置输入状态while(1) //主循环{if(key==1) //无键按下正转{P0=0xFC; //1100delay();P0=0xF6; //0110delay();P0=0xF3; //0011delay();P0=0xF9; //1001}else //有键按下反转{P0=0xFC; //1100delay();P0=0xF9; //1001delay();P0=0xF3; //0011delay();P0=0xF6; //0110delay();}}}利用定时/计数器T0从P1.0输出周期为1s的方波，让发光二极管以1HZ闪烁，#include<reg52.h> //52单片机头文件#include <intrins.h> //包含有左右循环移位子函数的库#define uint unsigned int //宏定义#define uchar unsigned char //宏定义sbit P1_0=P1^0;uchar tt;void main() //主函数{TMOD=0x01;//设置定时器0为工作方式1TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;EA=1;//开总中断ET0=1;//开定时器0中断TR0=1;//启动定时器0while(1);//等待中断产生}void timer0() interrupt 1{TH0=(65536-50000)/256;TL0=(65536-50000)%256;tt++;if(tt==20){tt=0;}}//12MHz#include <reg51.h>void InitTimer0(void){TMOD = 0x01;TH0 = 0x0B1;TL0 = 0x0E0;EA = 1;ET0 = 1;TR0 = 1;}void delay(void) //误差0us 延时1ms 此处可以修改高电平周期//修改此处的延时可以更改舵机转的角度，45度具体是多少你可以试试{unsigned char a,b,c;for(c=1;c>0;c--)for(b=142;b>0;b--)for(a=2;a>0;a--);}void main(void){InitTimer0();P1_2=0;while(1);}void Timer0Interrupt(void) interrupt 1{//20ms中断TH0 = 0x0B1;TL0 = 0x0E0;P1_2=1;delay();P1_2=0;}。