毕业设计（论文）
设计(论文)题目：基于单片机的多功能智能小车设计学生姓名：______ 指导教师：______
二级学院：专业：
班级：学号：
提交日期：2017年 4月 23日答辩日期：2017年 5月13日
目录
目录........................................................................ I 摘要...................................................................... III Abstract ................................................................... IV 第1章概述 (1)
1.1 选题背景 (1)
1.2 研究意义和发展前景 (1)
1.3 设计概况 (2)
第2章方案选取与分析 (3)
2.1主控系统 (3)
2.2电源模块 (3)
2.3电机驱动模块 (3)
2.3.1 电机模块选取与分析 (3)
2.3.2电机驱动模块选取与分析 (4)
2.4 黑线循迹模块 (5)
2.5 超声波避障模块 (5)
第3章系统硬件电路设计 (6)
3.1 总体设计 (6)
3.2 电源电路设计 (6)
3.3 电机驱动电路设计 (7)
3.4 黑线循迹设计与实现 (9)
3.5 红外避障电路的设计 (10)
3.6 超声波避障的设计 (10)
3.6.1 超声波避障原理 (10)
3.6.2 超声波模块工作原理 (11)
第4章软件设计 (12)
4.1 软件设计思想 (12)
4.2 黑线循迹程序设计 (12)
4.3 红外避障程序设计 (13)
4.4 超声波避障程序设计 (14)
第5章系统调试 (15)
5.1 硬件调试 (15)
5.2 软件调试 (15)
5.3 软硬联调 (15)
5.4 成果展示 (15)
5.4.1 实物图 (16)
5.4.2 黑线循迹 (17)
5.4.3 红外避障 (17)
5.4.4 超声波避障 (18)
5.4.5 红外遥控 (18)
结束语 (19)
参考文献 (20)
附录原理图 (21)
致谢 (24)
基于单片机的多功能智能小车设计
摘要
社会的经济和科技日新月异的发展着，汽车行业也屡创新高，由于汽车数量的增加，拥挤堵车，车辆事故等现象早已屡见不鲜，交通运输方便面临着严峻考验。为了避障类似
情况的发生，设计新型的智能化、安全并高效的汽车控制系统势在必行。
本课题的内容是基于单片机的多功能智能小车设计，由于STC89C52具有良好的易用性，功能比较全面，又相对廉价，所以采用STC89C52这款单片机来作为整个系统的控制核心芯片。同时还采用L293D作为电机的驱动芯片，以及其他的硬件模块，如HC-SR04超声波探测模块、红外避障模块、电源模块、红外遥控模块等共同构成。软件上采用简单易懂的C语言编程来完成程序代码的编写，从而达到智能小车黑线循迹、红外避障、红外遥控、超声波避障等功能的实现。
关键字：智能化；单片机；模块；传感器
SCM-based multifunctional intelligentcardesign
Abstract
Social economy and the rapid development of science and technology, the automotive industry has hit record highs, due to the increase in the number of cars, congestion traffic jams, vehicle accidents and other phenomena have long been common, convenient transportation is facing a severe test. In order to avoid similar situations, the design of new intelligent, safe and efficient automotive control system is imperative.
The content of this topic is based on the single-chip multi-functional intelligent car design, because STC89C52 has good ease of use, the function is more comprehensive, and relatively cheap, so the STC89C52 this microcontroller as the core of the entire system control chip. At the same time also use L293D as the motor driver chip, and other hardware modules, such as HC-SR04 ultrasonic detection module, infrared shielding module, power module, infrared remote control module together constitute. Software on the use of easy to understand the C language programming to complete the preparation of the program code, so as to achieve intelligent car black line tracking, infrared obstacle avoidance, infrared remote control, ultrasonic obstacle avoidance and other functions.
Keywords：intelligent; single-chip; module; sensor
第1章概述
1.1 选题背景
自从首辆的智能小车出现以后，其发展就迅速地普遍用于侦查、运输、自动化、监测和航空等各个领域。
一方面是因为智能小车那日渐提高的智能水平，而且正在迅速地使人们的生活形式发生改变。人们从未停止过对自然的认知、探讨和改造，能够让帮助或代替人类劳动的机器创造出来是人类梦寐以求的事情。
另一方面，汽车在人们生活中越来越普遍与常见，发展十分迅速，相关的研究也层出不穷。不仅如此，在学校学习中智能小车的字眼也不陌生，尤其是电子设计相关的项目中。大学生们经常会参加一些电子项目的比赛竞赛，往往也会拿到小车类的题目设计，这说明全国各大高校对这类题目的研究亦是十分重视。本设计即是产生于上述背景之下，设计出来的智能小车可以实现黑线循迹、红外线躲避障碍、红外遥控和超声波避障等功能。
1.2 研究意义和发展前景
由于智能化的产生，我们的生活发生了很大改变，它为我们提供了许多便利的同时，也作为今后的一个发展方向。对于智能而言，就是人们预先把所需的模式设定完成，在指定的环境里不用通过人为的操作和管理即可自动地运作。它的应用领域非常广，如科学探索、智能家居、工业生产等等领域都可以发现它的影子。而智能小车就属于智能领域的一个产物，它也可以分类到智能玩具中的一种，因为这类智能玩具的可操作性和互通性比较好，而且还能够根据人们提前设置好的模式自动地去运作，所以深受到用户的喜爱。
另外，智能化还可以被高危搜索、机器领域等许多方面所利用，尤其是在机器人开发上有着良好的发展前景。自从人类进入了21世纪，由于科技水平的迅速发展以及对生活质量的高要求，人们在汽车相关如舒适度和安全性等等的要求愈发强烈。各种新兴的先进技术，比如汽车自动驾驶、汽车智能交通和车辆巡航技术等等都被应用和研究，人类对于智能汽车不断地开发和研究着，这类技术也正成为全球汽车研究的热门领域。
因此，智能化的小车的研究很有必要，它的发展对于未来或许有着举足轻重的作用，所以智能化小车在当前有着很重要的研究意义的同时，还具备着广阔的发展前景和无法估量的市场价值。
1.3 设计概况
本设计是一种新型的智能小车，它采用了STC89C52RC单片机来进行智能控制。在功能上其集合了黑线循迹、红外线避障、红外遥控，利用超声波避障等功能于一体。在实现一些简单的功能的同时，智能小车只是智能车辆的一个雏形，它的拓展空间无比强大，若在其基础上继续发展下去，一些基于智能汽车的高科技功能亦可实现，比如智能小车导盲、智能生产运输、智能测距等等。
其设计的思路比较相似于目前一些高新技术产业中的智能化机器人，对于智能机器人已经不再是罕见的东西了，它渐渐的融入到人们的日常生活之中，并为人类的生活带来便捷。但是与常见产品相比，智能化小车在某些方面更具有创新和独特性，这点是其他的产品所不足的地方，因此有着不可小觑的发展前景。超声波传感器是一种新型技术，并且立即被广泛地应用到众多领域之中，其采用了这个技术后可以在工作中不被能见度问题如光照强弱的影响所干扰。产品整体的灵敏度很高，而且需要的能耗比较低，可以在较为复杂的环境里将误差降到最低而完成工作。
小车的生产成本很低，对环境没有污染，而且使用的寿命长，安全性能好，十分符合在当今时代对智能产品所规定的各项指标。
第2章方案选取与分析
2.1主控系统
单片机的性能很强，资源也很多，价格相比更为实惠，而且还有着强大的控制功能，基于以上种种特点，由STC89C52单片机来作为本次设计最重要的一环，使其控制整个小车从而来实现预定的性能指标。STC89C52单片机是一种增强型的51单片机，具有超低功耗的特点，与普通的51系列单片机相比，它的抗干扰能力更强，运算的速度也更快，同时还能够支持ISP在线编程，片上集成了512字节的随机存取数据存储器，而且片内还含有32个I/O口，以及8k字节空间的闪速只读存储器，定时计数器共有三个。它的指令系统能够完全兼容一般的51系列单片机指令系统，这大大减小了系统软件方面设计的难度系数，而且其物美价廉，电路设计也比较容易。在后续的实验中了解到，STC89C52十分符合对系统的要求，无论是精确度还是运算速度都符合。
2.2电源模块
稳压电源作为单片机控制系统中必不可少的组成部分，不仅仅给系统提供了多路电源电压，更是在系统的技术指标和抗干扰性能方面起到了举足轻重的作用。近年来，高效率的开关电源正在逐渐取代传统线性稳压电源的地位，尤其是单片机开关电源被迅速而广泛的应用，使其为设计出节能、环保、高效率的新型电源提供了良好的条件。本机采用2节3.6V可充电锂电池组，可充电电池组的电流驱动能力比较强，而且电压输出性能相对稳定。在电充满时，2节电池电压可以达到7.2v，经7805稳压到5v供给单片机。
2.3电机驱动模块
2.3.1 电机模块选取与分析
第一种方案：对于整个小车系统的电机模块的需求，选择步进电机实现。这种电机有一个好处，它的每次转动都会产生不同的角度，而这个角度其能够计算出来，并且十分准确，这个优势对于智能小车在前行的过程中走了多远的距离，达到了什么位置都可以很容易的计算出来。但是这个电机也存在很明显的缺点，当电机工作时，旋转速度会越来越快，如此一来它的力矩就开始降低，并且成正比的规律下降。所以小车的运行速度就会有所限制，不利于智能小车的功能实现。。
第二种方案：对于整个小车系统的电机模块的需求，选择直流减速电机实现。这一种的电机质量相对较轻，很小巧不占用空间，非常好用和常见。与上述方案相比，此电机旋转起来的力矩就大得多。在它的电机内部里面，还存在一个齿轮组，能够起到减速的作用，这样的话就避免了反反复复调速的问题。只要用单片机来控制，就可以直接命令电机正向旋转或是反向旋转或是停止运行。
对比上述两方案的优劣度最终决定选择第二种方案的电机种类。
2.3.2电机驱动模块选取与分析
第一种方案：对于整个小车系统的电机驱动模块的需求，选择继电器实现。这种驱动有个明显的好处就是它的电路比较简单易懂，不像有些电机的驱动电路十分复杂。但是它也有许多的不足之处，这种电机驱动的寿命很短，易损坏，而且它的响应时间相对比较慢，不是很可靠。因此决定放弃此方案。
第二种方案：对于整个小车系统的电机驱动模块的需求，选择L293D此款电机驱动芯片实现。这种驱动芯片负载很强，无论是电压还是电流都十分大，而且该芯片采用16脚封装,属于H桥集成电路。除此之外，它还有许多的优点。当电机驱动开始工作时，电压最高可以达到36福特，电流也十分大，最大可以达到2安培，保持1安培的电流稳定工作。能用来驱动直流电动机和继电器线圈等感性负载，由于其输入端能够直接与单片机相连，所以可以很方便地受到单片机的控制。当小型直流电机被驱动时，其可以直接控制两路的电机，并实现电机的正、反转，只要改变输入端的逻辑电平即可实现此功能。
综合以上考虑最终决定采用第二套方案，选用L293D芯片更合适。
图2-3 L293D
2.4 黑线循迹模块
第一种方案：对于整个小车系统的循迹模块的需求，选择光敏电阻实现。此种方案简单易行，因为光敏电阻的阻值会很敏感的产生变化，而使其阻值发生变化的原因就是它附近的明暗度，所以让其处在黑白截然相反的颜色上时，阻值会很明显的发生变化，由此电压比较器接收到阻值的变化值时就能够输出不同的电平信号，单片机就由此可以判断从而释放对应命令来实现小车的左右转向、前进或者停止等行动。但是实际发现效果并不好，而且有较大的误差现象，很容易被周围的环境所影响，稳定性太差。所以考虑放弃此方案。
第二种方案：对于整个小车系统的循迹模块的需求，选择HJ-IR2抗干扰型高性能红外避障模块实现。该传感器是一种一体化反射型光电探测器，它受到光线的影响非常小，甚至几乎无影响，哪怕是在外面受到太阳的照射影响，也不会带来太大误差，准确度非常高。我们都知道黑色的东西会吸收光线，然而白色的东西吸收光线的能力很差，绝大部分会被发射回去。利用这一原理，只需要将轨道设置为黑色并且布置在白色的路面上即可完成环境设计。释放出红外线探测，受到外界可见光的干扰很小，对信号不会产生影响。LM324可以用来比较检测信号，再由单片机最后完成处理。
比较两种方案认为第二种方案更加的稳定，具有很强的适应性。然而方案一的误差对于整个设计来说影响过大，综上分析最终用第二种方案。
2.5 超声波避障模块
第一种方案：对于整个小车系统的避障模块的需求，选择漫反射式光电开关实现。此套方案的一个最大优点就是操作上十分简单，这种模块可以射出一束光，光线径直的向前一旦遇到障碍物的阻拦后，立即会反射回来，此时的接收电路就能够得知并且运行判断。如果被阻挡回收到光线就给一低电平，没有任何反应的话就给一高电平即可。但同时这套方案有个明显的缺陷就是能够测到的距离相对太近。
第二种方案：对于整个小车系统的避障模块的需求，选择超声波传感器实现。利用压电陶瓷超声波传感器产生超声波传输，不仅仅速度快而且路径直，一旦碰到任何的阻碍物体立即返回被接收。在各式各样的避障设计中，超声波十分的常见，也十分的被偏爱。本设计对于超声波探测器方面拟定HC-SR04模块。
考虑到本系统并不需要在复杂的环境中工作，只需要检测到障碍物实现避障，方案二的模块更加符合系统设计的需求，综合分析最终选择第二种方案。
第3章系统硬件电路设计
3.1 总体设计
智能小车采用两个前轮和一个万向轮的方式，在前轮的左右两端各安装一个电机驱动，利用电机驱动芯片L293D来控制两个前轮的左右转向和停止，后轮是一个万向轮，有支撑和转向的作用。在车体底盘的前端装有4个红外光电传感器，用以实现路迹检测和避障功能。
小在小车的车头还装置有超声波探测模块HC-SR04，当前方检测到障碍物时，小车能够做出相应的反应。
总体设计框图如图3-1。
图3-1 总体设计框图
3.2 电源电路设计
电压的稳定性尤其重要，对此专门设计了稳压电路。使用7805三端稳压集成块，可以保持电压为+5V不变。同时开关起到了为最小系统板上的程序烧写提供电源的作用。电源电路如下图3-2所示。
图3-2 5V稳压电源
3.3 电机驱动电路设计
L293D共有16个引脚，属于DIP封装。是四倍高电流的H桥驱动程序。双极型脉冲调宽有很多的优点，比如低速时更平稳；释放连续电流；能够四角限运行；电机停止工作后产生微振电流，有助于除去转动时的静摩擦死区等。L293D的使能信号可以起到调节脉宽的作用，给H桥电路输入不同的值后，那么马达向什么方位旋转就会有所不同。不仅如此，在L293D的一个芯片上存在有两个H桥电路，这就说明两个电机可以同时被一个芯片直接控制。电机含有三个必备的信号，一个是使能信号EN12，另外的是旋转方向的控制信号IN1和IN2。当IN1=1、IN2=0时，电机开始正向的进行转动，当IN1=0、IN2=1时，电机开始相反的进行转动。选中一PWM与使能端引脚相连接，那么PWM的占空比直接与整个电机的旋转速度挂钩。选中一I/O口，通过反向器74HC14与两个方向控制信
号的引脚相连接，使其控制转向问题。
L293D引脚图如下图3-3所示。
图3-3 L293D引脚图
其中L293D电路原理图和内部逻辑等效图如下图所示。
图3-4 电机驱动原理图
图3-5 L293D内部等效图
3.4 黑线循迹设计与实现
小车循迹的原理是在白色路面中贴有黑色胶带的轨道上运行，因为不同的颜色对光线的吸收程序不一样，自然反射回去的数据就不同，所以通过最后收到的反射光的情况就可以判断道路的黑白。本设计采用应用广泛且操作比较简单的红外光线探测方法。
红外光线探测法其实原理十分简单，就是红外线对于各种各样的颜色有不同的反射性质。小车开始前进，那么传感器的红外发射二极管就会往外放出红外线，若此时小车行驶在白色的路面上，置于车底的红外发射管发出的红外线会被反射回来，接收管一旦接收到红外信号，那么就会导通光敏三极管，从而输出低电平，经过电压比较器后送往单片机控制。若小车一旦开始位于黑色胶带轨道的上方，黑色物体就能够吸收一直释放出来的红外线，此时的三极管立即就被阻断了，放出的信号变化为高电平。这样一来用到红外线就可以判断是否有信号。然后前面的信号会被传送往单片机继续判断，若I/O口发现是高电平的信号，则意味着光线并没有被反射回来而是被黑色吸收，小车是处于黑色胶带上前进。相反，若是发现信号为低电平，说明车子正处于在白色路道上。即是说若小车底部的红外线接收管遇到黑线则输入电平为高电平，反之则为低电平。避障亦是此原理。
传感器原理图如图3-6所示。
图3-6 传感器模块电路原理图
3.5 红外避障电路的设计
红外线避障的原理和黑线循迹基本相似，都是利用光线反射性质，只要有阻碍物体在前方挡路，之前施放出的光线就可以被反射回来。所以传感器会输出的电平就为0，L3、L4灯会亮起来。当前方没有遇到障碍物时，由于传感器位于小车的上方，因此传感器反射能力不强，只能反射少许的红外光线，不能够使得传感器运作，所以传感器输出电平1。只要通过单片机来检测传感器的输出端电平是高还是低，就能得知是否遇到障碍。
3.6 超声波避障的设计
3.6.1 超声波避障原理
本设计实现避障功能选取的是超声波探测传感器。把这个传感器固定在小车的最前方，事先调整好测量的距离，只要在能够检测到的距离内，一旦有阻碍物体出现在道路前面，
单片机就可以立即收到由传感器发来的信号，从而发出命令让小车开始改变原始的方向，避免撞上障碍物。所以超声波传感器的优点还是很多的，频率高，速度快，方向性又好。
3.6.2 超声波模块工作原理
本设计采用的是HC-SR04超声波探测模块，给一个高电平的信号（大于10千赫兹），HC-SR04模块就会释放出八个方波（约40千赫兹），而且检测是否信号返回来完全是自动的。一旦模块这边收到了返回的信号，就会让IO输出一个高电平，高电平维持了多长的时间，就表明超声波从发出到回来一共是多少时间。测试距离有一个公式等于高电平维持的时间乘以声速，因为是往返的距离，所以还要除以2。
选取超声波完成避障的电路连接如图3-7所示。
图3-7 超声波避障电路原理
第4章软件设计
4.1 软件设计思想
本设计属于单片机控制系统的设计，除了相应的系统硬件方面相关的设计，对于智能小车的不同功能的实现也需要着不同的应用程序。因此，在设计过程中软件设计也占有重要的地位。
我在进行软件相关设计时，并没有采用传统的整体代码编写，而是将整体分割成n 个不同的部分，每一个部分都可以被称作是一个模块。其实这些所谓的模块都只是单独的程序代码，它们都对应着相关的功能，为每个功能程序的实现模块，这样的设计方法其实就是模块程序设计法。
模块程序设计法有如下的一些优点：
1、每个模块都很容易去编写，并且单独的去调试更为方便；
2、这些模块单独实现自己的功能，不会互相影响和冲突；
3、模块的程序代码更易被调用，可以随时利用现有的程序。
本系统软件采用模块化结构，由黑线循迹程序、红外避障程序、超声波避障程序、红外遥控程序构成。
4.2 黑线循迹程序设计
部分程序清单如下：
4.3 红外避障程序设计部分程序清单如下：
4.4 超声波避障程序设计程序清单如下：
第5章系统调试
5.1 硬件调试
硬件调试，对系统的每个模块分别进行调试，主要的目的是调试各个模块的功能是否按照要求实现。调试的过程包括检查硬件实物电路的连接与逻辑图是否一致无误，用万用表检测电路是否存在短路、断路的情况，器件的规格属性和极性是否存在错误。当这些检测完毕以后，再用万用表检测一下位于电路板电源两端之间的电阻，排查以免存在电源短路的情况。
5.2 软件调试
本系统采用的是STC89C52作为核心模块，因此软件调试起来比较容易。开发环境选用的是keil软件，此软件可以判断出程序的语法和逻辑错误，使得调试更为简单方便。由于本系统是通过分模块的方式来进行程序的设计，所以在软件调试时各个模块会分别地被调试。如小车黑线循迹程序，调试到此模块时只需将其放入一个子程序中单独地进行测试，如果能够顺利完成指定的功能即视为通过测试，否则就修改程序后再不断测试直到成功通过。
5.3 软硬联调
本系统的调试方法主要由硬件调试、软件调试和软硬件联调来实现。因为在整个系统中采用的是模块程序设计法，所以对各个模块进行逐级调试时更为方便。先是对单片机控制模块、避障传感器模块、电机控制模块、超声波探测模块的分别调试，最后将所有模块组合成一体再进行整体的调试。即是说若硬件调试和软件调试都基本通过后，再进行系统的软硬件联调。按照模块化的设计理念由上而下地对各个模块依次调试，最后再连接成一个完整的系统调试。
5.4 成果展示
当系统的调试任务都完成后，还要对本设计的功能进行测试。在预先设计好的轨道上，检验小车的功能能否一一实现。
毕业设计(论文) 开题报告 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院 专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：杨介派学号09401180228 指导教师：胡劲松职称教授 定稿日期：2013 年1 月26 日
基于单片机的智能小车 1.课题研究背景和意义 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。 2.国内外研究现状及发展趋势 2.1 国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 2.2 国内智能车辆的现状研究 国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究，随着ITS研究的兴起，我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平
本科毕业设计（论文）基于单片机的智能小车控制 专业：测控技术与仪器 姓名：咸蛋小超人 2013年 6 月
基于单片机的智能小车控制 摘要：智能化作为现代电子产品的新趋势，是今后的电子产业的发展方向。智能化设计的电子产品可以按照预先设定的模式在一个环境里自动运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探、环境监测、智能家居等方面。基于单片机的智能小车控制就是其中的一个体现。本设计实现了一种基于51单片机的自动避障智能模型车系统，通过红外传感器采集路况信息，通过对检测信息的分析，自动控制转向电机转向，改变行驶路径，绕过障碍物，从而实现车稳定避障。 本课题设计的智能小车，具有自动避障功能，超声波测距报警，无线电遥控等功能。 关键词：智能车；51单片机；避障；红外线 Smart car based on SCM control Abstract：As a new trend of modern electronic products, intelligent is the developmental direction of electronic industry after then. Electronic products, which are intelligently designed, can automatically operate following the mode that is pre-set. Without the management of human beings, it can be used for scientific exploring, environmental monitoring, intelligent home furnishing, etc. One of the embodiments is the intelligent control car which is based on single chip microcomputer. In the design, an intelligent model car system based on MCU 51 has been realized. It can collect traffic information with infrared sensors. Meanwhile, by the analysis of information examined, it can transfer from automatic control to motor steering in order to change the route and dodge the obstacles so that the steady avoidance of the barrier can come true. In this paper, a car with the ability of intelligent judgment has been designed and made. It functions as the device which can dodge obstacles automatically, alarm with ultrasonic distance examination, and remote control by radio. Key words: Smart Cart;Single-chip 51;Obstacle Avoidance;Infrared
智能车毕业设计论文 【篇一：智能小车毕业设计论文终极版】 毕业设计（论文） 基于单片机的智能小车设计 design of the smart car based on scm 长春工程学院 摘要 本寻迹小车是以自己制作的小车作为车的车架，80c51单片机为控 制核心，加以步进电机、光电传感器和电源电路以及其他电路构成。系统由80c51通过io口控制小车的前进后退以及转向。在该系统中，由红外光电传感器实现路径识别，通过对小车速度的控制，使小车 能按照任意给定的黑色引导线平稳地寻迹。实验证明：系统能很好 地满足寻迹小车对路径识别性能和抗干扰能力的要求，速度调节响 应时间快，稳态误差小，具有较好的动态性能。 关键词 80c51 直流电机光电传感器自动寻迹小车 abstract： the smart car is aluminum alloy for the chassis, 80c51 mcu as its core, including stepper motor, plus photoelectric sensors, as well as other flame sensor and power circuit. mcu controls the car turning back forward or running on the white line. rpr220 reflective photo sensor seeks the trace. far infrared flame sensor tracks the flame. in addition, the scm system with sunplus for voice broadcast can remind current status. the system transmits information through df module. the car’s status will be transmitted to the remote console. ocmj4x8c lcd display and 2 keys for start control. keywords: 80c51 dc motor photo sensor self-guiding model car 目录 1 引 言 ....................................................................................................... (1) 2 总体方案设 计 ....................................................................................................... .. (2)
智能小车毕业论文完整 版 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
学士学位论文 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 姓名： @@@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统 的设计与实现 系别：计算机科学与技术 学科专业：计算机科学与技术 指导老师： @@@ 姓名： @@@ @@@ 2011年 06月
智能小车引导控制系统的设计与实现 摘要：面对诸多恶劣的工作环境(如灭火、救援等)，为了有效的避免人员伤亡，就需要采用智能小车去现场来完成相应的任务。因此研究和开发智能小车引导控制系统具有十分重要的意义。本系统采用STC89C51单片机作为核心控制芯片，设计制作了一款通过红外光电传感器检测路径信息、红外火焰传感器检测火源的智能寻迹灭火小车。本系统由单片机控制模块、寻迹传感器模块、驱动电机模块、火源传感器模块、风扇模块、电源模块等组成。实际应用表明，该小车可以在专门设计的场地上实现自主发现火源，自主识别路线，自主行进接近火源并灭火，最终完成灭火的任务。 关键词：单片机小车引导控制传感器
Smart cars guide control system design and implementation Abstract: Confronted with so many bad working environment (such as fire fighting, rescue etc), in order to effectively avoid casualties, need to use intelligent go by car scene to complete relevant tasks. Therefore, the research and development of intelligent car guide control system has the extremely vital significance. This system uses STC89C51 as the core control chip, design and make a new electric sensor detection by infrared sensor information, infrared flame path of intelligent tracing test fire extinguishing car. The system is composed of single-chip microcomputer control module, tracing sensor module, drive motor module, ignition sensor module, fan module, power supply module. The practical application indicates that the car can be in a specially designed field on fire, to realize the independent found autonomous recognition route, independent sources and marching close to the fire extinguishing, finally complete task. Keywords: Microcontroller Car Control system Sensors
毕业设计方案 课题名称：《基于51单片机的WIFI 遥控小车设计》
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
摘要 80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研项目而确定的设计类课题。本系统以设计题目的要求为目的，采用80C51单片机为控制核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的电路结构简单，可靠性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有： （1）通过编程来控制小车的速度； （2）传感器的有效应用； （3）新型显示芯片的采用. 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车
Design and create an intelligence electricity motive small car Abstract 80C51 is a 8 bit single chip computer. Its easily using and multi-function suffer large users. This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip computer. This design combines with scientific research object. This system regards the request of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole system is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyze. The adoption of technique as: (1)Reduce the speed by program the engine； (2)Efficient application of the sensor; (3)The adoption of the new display chip. Keywords 80C51 single chip computer, light electricity detector, PWM speed adjusting, Electricity motive small car
单片机项目 报 告 班级：自动化21091 姓名：邸维汉刘会丽石钱坤学号：1020103304 2010103215 2010103122 智能小车控制
目录 一、前言 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 2)电机模块选取 3)电机驱动器模块选取 4)电源模块选取 三、硬件设计 1)主控系统 2)电机模块 3)电机驱动模块 4)电源模块 5)按键模块 四、软件设计 1)直行设计 2)转弯设计 3)调速设计 五、调试中存在的问题 六、参考文献
一、前言： 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。我们设计的智能电动小车该具有圆形运行、三角形运行、矩形运行和三者一起运行的功能。都是运行一循环自动停车。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加了四个按键，实现对电动车的运行轨迹的启动，并将按键的状态传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用STC89C52单片机。以STC89C52为控制核心，利用按键的动作，控制电动小汽车的轨迹。实现四种运行轨迹。STC89C52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 我们采用STC公司的STC89S52单片机作为主控制器，STC公司的单片机内部资源比起ATMEL公司的单片机来要丰富的多，它在5V供电情况下，最多支持80M晶振、且内部有512B的RAM数据存储器、片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器、1K的EEPROM、8个中断源、4个优先级、3个定时器、32个IO口、片机自带看门狗、双数据指针等。但是不兼容Atmel。 从方便使用的角度考虑，我们选择了此方案 2)电机模块选取 采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。 3)电机驱动器模块选取
基于单片机的多功能智能小车设计毕业论文 目录 1 设计任务 (3) 1.1 要求 (3) 2 方案比较与选择 (4) 2.1路面检测模块 (4) 2.2 LCD显示模块 (5) 2.3测速模块 (5) 2.4控速模块 (6) 2.5模式选择模块 (7) 3 程序框图 (7) 4 系统的具体设计与实现 (9) 4.1路面检测模块 (9) 4.2 LCD显示模块 (9) 4.3测速模块 (9) 4.4控速模块 (9) 4.5复位电路模块 (9) 4.6模式选择模块 (9) 5 最小系统图 (10) 6 最终PCB板图 (12) 7 系统程序 (13) 8 致谢 (46)
9 参考文献 (47) 10 附录 (48) 1. 设计任务： 设计并制作了一个智能电动车，其行驶路线满足所需的要求。 1.1 要求： 1.1.1 基本要求： （1）分区控制： 如（图1）所示： （图1） 车辆从起跑线出发（出发前，车体不得超出起跑线）。在第一个路程C~D区（3～6
米）以低速行驶，通过时间不低于10s；第二个路程D～E区（2米）以高速行驶，通过时间不得多于4秒；第三个路程E~F区（3～6米）以低速行驶，通过时间不低于10s。 （2）小车能自动记录、显示行驶时间、行驶距离以及行驶速度，还能记录每段所走的时间，从而判断是否符合课程设计要求。（记录显示装置要求安装在车上）。 1.1.2 发挥部分： S型控制：如（图2）所示： （图2） 车辆沿着S形铁片行驶，自动转弯，自动寻找正确方向和铁片。当离开S型铁片跑道或者感应不到铁片一段时间的时候，小车自动停止，并记录行驶时间，路程，平均速度并通过LCD显示出来。 2. 方案比较与选择： 根据设计任务要求，并且根据我们自己的需要而附加的功能，该电路的总体框图可分为几个基本的模块，框图如（图3）所示：
毕业论文声明 本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。
学位论文作者（签名）： 年月
关于毕业论文使用授权的声明 本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。 论文作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 摘要 随着社会各行各业的迅速发展，根据人类的需求出现了各种各样的智能机器人、智能车。智能小车又称为移动式机器人，是一个多种高新技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，伴着我国科学技术的进步，智能化和自动化技术越来
第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/
工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师
完成日期年11 月19 日
摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。
目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 -
毕业设计(论文) 课题名称基于单片机智能小车设计 学生姓名 学号 系、年级专业信息工程系08电子科学与技术 指导教师 职称讲师 2012年5月13日
摘要 智能作为现代的新发明，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。智能电动车就是其中的一个体现。本次设计的简易智能电动车，采用AT89S52单片机作为小车的检测和控制核心；采用金属感应器TL-Q5MC来检测路上感应到的铁片，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶，并且单片机选择的工作模式不同也可控制小车顺着S形铁片行驶；采用霍尔元件A44E检测小车行驶速度；采用1602LCD实时显示小车行驶的时间，小车停止行驶后，轮流显示小车行驶时间、行驶距离、平均速度以及各速度区行驶的时间。本设计结构简单，较容易实现，但具有高度的智能化、人性化，一定程度体现了智能。 关键词：智能车；AT89S52；单片机；金属感应器；霍尔元件；1602LCD
ABSTRACT Smart as a modern invention, the direction of development in the future, he can in an environment where automatic operation in accordance with the pre-set pattern, no human management can be applied to the use of scientific exploration. Smart electric car is one of expression. The simplicity of the design of intelligent electric car, using A T89S52 MCU core as the detection and control of the car; metal sensor TL-Q5MC to detect the way the sensor to the iron plates, so that the feedback signal to send to the microcontroller, so that microcontroller in accordance with predetermined operating mode to control the car traveling in the regions according to a predetermined speed, and the operating mode selected by the microcontroller to control the car traveling along the S-shaped iron plates; Hall element A44E detect car speed; using 1602LCD real-time display car traveling car to stop driving, take turns to car travel time, travel distance, average speed and velocity zone traveling time. This design is simple, more easy to implement, but are highly intelligent, humane, to some extent reflects the intelligent. Keywords: smart car; AT89S52 is; microcontroller; metal sensors; Hall element; 1602LCD
职业技术学院 《单片机系统设计》 项目设计报告 项目设计题目：智能寻迹小车 系部：电子信息与控制工程系班级：电子 XXXX 班 组号：第四组 小组成员：XXX 指导教师：XXX 2017年10月10日
目录 一、引言 (3) 二、方案论证 (4) 三、小车车体设计 (7) 四、硬件系统设计 (8) 1、单片机最小系统 (8) 2、循迹电路 (9) 3、电机驱动电路 (9) 五、软件系统设计 (12) 六、系统的制作、仿真与调试 (14) 七、总结 (15)
一、引言 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为电子专业学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。此项设计是在以小为基础，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。
毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：\ 学号\ 指导教师：\ 职称\
基于单片机的智能小车 摘要 智能车辆是目前世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。未来的车辆也一定是智能化的车辆。所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。因此有必要对智能车辆进行研究。研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。本文设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。以STC89C52单片机为控制核心，利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。能实现小车自动根据地面黑线前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。 关键词：智能小车,STC89C52单片机,超声波传感器,LCD1602
目录 摘要..................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT .......................................................................................... 错误！未定义书签。目录....................................................................................... 错误！未定义书签。第1章绪论................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1智能小车的意义和作用........................ 错误！未定义书签。 1.2智能小车的现状 (1) 第2章方案设计与论证 (2) 2.1 主控系统 (2) 2.2 电源模块 (2) 2.3 电机驱动模块 (3) 2.3.1 电机模块选择与论证 (3) 2.3.2 电机驱动模块选泽与论证 (3) 2.4 循迹模块 (4) 2.5 测速模块 (5) 2.6 显示模块 (6) 2.7 壁障模块 (7) 第3章硬件设计 (8) 3.1 总体设计 (8) 3.2 驱动电路 (8) 3.3 信号检测电路................................ 错误！未定义书签。 3.4 测速电路.................................... 错误！未定义书签。 3.5 显示电路.................................... 错误！未定义书签。 3.6 主控电路.................................... 错误！未定义书签。第4章软件设计 (17)