产品一：全自动积分式陀螺经纬仪(全站仪)
该产品采用积分法测量原理，在测量中除架设和瞄准外，整个过程无需任何人工操作，测量结束后，直接显示真北方位角。实现了测量全过程的自动限幅、自动锁放、自主寻北。该种型号的陀螺经纬仪（全站仪）在寻北精度及操作性方面在国内处于领先地位，可应用于高精度基准方位边的建立及火炮、雷达、大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。
技术指标
?寻北精度：≤ 5″（1σ）
?寻北时间：≤12 min
?工作模式：寻北全自动
?工作温度：－20 ℃～＋50 ℃
?使用纬度：75°S～75°N
?主机重量（不含经纬仪）：≤15kg
?主机体积（不含经纬仪）：φ230mm（最大直径）×430mm（高）产品特性
?积分法测量原理，可实现高精度寻北
?采用直流永磁陀螺电机，降低陀螺敏感部温升，设备稳定性好
?在较大偏北角(± 10°)条件下，自动完成粗寻北及精寻北过程，操作简单
?陀螺敏感部上锁、解锁全自动，仪器自动化程度高
?陀螺敏感部采用下挂式摆式陀螺，便于操作
?多层磁屏机构，屏蔽外部磁场，设备抗干扰能力强
产品二：全自动阻尼式陀螺经纬仪(全站仪)
该产品采用阻尼跟踪法测量原理，自动跟踪、自动锁放，整个测量过程中吊带不受扭，能够在较大偏北角条件下自动完成粗寻北及精寻北过程。测量结束后，在陀螺经仪（全站仪）上直读真北方位角。该种型号的陀螺经纬仪（全站仪）寻北速度快、体积小、环境适应性强。可为火炮、雷达提供初始方位基准，并可应用于大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。
技术指标
?寻北精度：≤ 15″（1σ）（初始架设角≤± 15°)
?寻北精度：≤ 10″（1σ）（初始架设角≤± 7°)
?寻北时间: ≤ 5min
?工作模式: 寻北全自动
?工作温度: －40 ℃～＋50 ℃
?使用纬度: 75°S～75°N
?主机重量（不含经纬仪）: ≤ 13 kg
?主机体积（不含经纬仪）: φ200mm（最大直径）×450mm（高）产品特性
?阻尼跟踪法测量原理，吊带不受扭，仪器可靠性强
?采用直流永磁陀螺电机，降低陀螺敏感部温升，设备稳定性好
?在较大偏北角(± 10°)条件下,自动完成粗寻北及精寻北过程，操作简单
?阻尼机构设计使陀螺自转轴快速收敛于子午面，定向速度快
?陀螺敏感部上锁、解锁全自动，自动化程度高
?多层磁屏机构，屏蔽外部磁场，设备抗干扰能力强
?陀螺敏感部采用下挂式摆式陀螺，便于操作
?仪器设计紧凑，便于携带
产品三：积分式陀螺经纬仪（全站仪）
该产品采用积分法测量原理，在测量过程中只需将陀螺摆幅限制到一定的范围内，便可实现陀螺寻北的自动积分测量。该产品通过设置基准镜及在测量过程中加入悬带零位修正程序，大大提高了仪器的定向精度。可广泛用于火炮、雷达、大地测量、工程测量和矿山贯通测量等领域。
技术指标
?寻北精度：≤ 7″（1σ）
?寻北时间：≤ 20min
?工作模式：精密寻北全自动
?工作温度：－20 ℃～＋50 ℃
?使用纬度： 75°S～75°N
?主机重量（不含经纬仪）：≤17kg
?主机体积（不含经纬仪）：φ200mm（最大直径）×400mm（高）
产品特性
?积分法测量原理，可实现高精度寻北
?采用直流永磁陀螺电机，降低陀螺敏感部温升
?基准镜设置及零位实时修正，极大地提高了定向精度
?陀螺敏感部采用下挂式摆式陀螺，便于操作
?陀螺仪与经纬仪机械及通信接口处设计合理、产品可靠性强?多层磁屏机构，屏蔽外部磁场，设备抗干扰能力强
智能辅助驾驶（ADAS）测试能力构建申请 1 背景 JT/T 1094-2016营运客车安全技术条件要求，9米以上营运车应安装车道偏离预警系统和自动紧急制动系统。GB7258-2016送审稿中要求11米以上公路客车和旅游车客车应装备车道保持系统和自动紧急制动系统。为了满足法规需求和智能汽车未来发展趋势，我司汽车电子课也立项进行自动驾驶技术研究（QC201701030006），第一阶段预计17年底开发完成。 智能辅助驾驶是自动驾驶的低级阶段也是必经之路。现阶段，智能辅助驾驶主要包含FCW（前撞预警）、LDW（车道偏离报警）、AEB （自动紧急制动）LKA（车道保持）ACC （自适应巡航）。从功能的实现到批量商用需要经过软件仿真→硬件在环（HiL）→室内试验室→受控场地测试→开放公路测试这一历程。ADAS技术涉及主动安全，目前还不完全成熟，需要大量测试以提高产品精度和可靠性，为了降低委外测试费用，提高我司ADAS配置装车性能，道路试验课申请分阶段构建ADAS测试能力，包含人员培训和设备采购，本次申请主要是测试设备购买。 2 ADAS测试能力构建计划（2017-2020） 智能辅助驾驶测试设备要求精度高，价格昂贵，考虑到成本因素，建议分阶段构建测试能力，构建计划见表1 表1 ADAS能力构建计划 201 7 年 AD AS 测 试能构建计划 设备测试功能仅满足现阶段法规和研发需求，并考虑未来功能拓展性，能力构建见表2。试验用假车和假人采用自制方式，暂不购买；与汽车电子课协商，目前满足2车测试需求即可，暂不购买第三车设备；用于开放道路测试的移动基站暂不购买。 数据采集与分析用笔记本电脑建议单独购买，要求性能稳定，坚固耐用，抗震防水性好。配置要求：15寸屏幕，酷睿i7处理器，128G以上固态硬盘，500G以上机械硬盘。推 荐型号：tkinkpadT570，Dell的Latitude系列。
常见的陀螺仪性能指标与解释 零偏 零偏，又称为零位漂移或零位偏移或零偏稳定性，也可简称零漂或漂移率，英文中称为drift或bias drift。零偏应理解为陀螺仪的输出信号围绕其均值的起伏或波动，习惯上用标准差（σ）或均方根（RMS）表示，一般折算为等效输入角速率(°/ h)。在角速度输入为零时，陀螺仪的输出是一条复合白噪声信号缓慢变化的曲线，曲线的峰-峰值就是零偏值（drift），如图2-6所示。在整个性能指标集中，零偏是评价陀螺仪性能优劣的最重要指标。 分辨率 陀螺仪中的分辨率是用白噪声定义的，如图2-6 中所示，可以用角随机游走来表示，可以简化为一定带宽下测得的零偏稳定性与监测带宽的平方根之比，其单位为，或简化为。角度随机游走表征了长时间累积的角
度误差。角随机游动系数反映了陀螺在此处键入公式。的研制水平，也反映了陀螺可检测的最小角速率能力，并间接反映了与光子、电子的散粒噪声效应所限定的检测极限的距离。据此可推算出采用现有方案和元器件构成的陀螺是否还有提高性能的潜力。 标度因子 标度因子是陀螺仪输出量与输入角速率变化的比值，通常用某一特定的直线斜率表示，该斜率是根据整个正(或负)输入角速率范围内测得的输入/输出数据，通过最小二乘法拟合求出的直线斜率。对应于正输入和负输入有不同的刻度因子称为刻度因子不对称，其表明输入输出之间的斜率关系在零输入点不连续。一般用刻度因子稳定性来衡量刻度因子存在的误差特性，它是指陀螺在不同输入角速率情况下能够通过标称刻度因子获得精确输出的能力。非线性往往与刻度因子相关，是指由实际输入输出关系确定的实际刻度因子与标称刻度因子相比存在的非线性特征，有时还会采用线性度，其指陀螺输入输出曲线与标称直线的偏离程度，通常以满量程输出的百分比表示。 动态范围 陀螺在正、反方向能检测到的输入角速率的最大值表示了陀螺的测量范围。该最大值除以阀值即为陀螺的动态范围，该值越大表示陀螺敏感速率的能力越强。
MEMS陀螺仪的简要介绍（性能参数和使用） MEMS传感器市场浪潮可以从最早的汽车电子到近些年来的消费电子，和即将来到的物联网时代。如今单一的传感器已不能满足人们对功能、智能的需要，像包括MEMS惯性传感器、MEMS环境传感器、MEMS光学传感器、甚至生物传感器等多种传感器数据融合将成为新时代传感器应用的趋势。 工欲善其事，必先利其器，这里就先以MEMS陀螺仪开始，简要介绍一下MEMS陀螺仪、主要性能参数和使用。 传统机械陀螺仪主要利用角动量守恒原理，即：对旋转的物体，它的转轴指向不会随着承载它的支架的旋转而变化。MEMS陀螺仪主要利用科里奥利力（旋转物体在有径向运动时所受到的切向力）原理，公开的微机械陀螺仪均采用振动物体传感角速度的概念，利用振动来诱导和探测科里奥利力。 MEMS陀螺仪的核心是一个微加工机械单元，在设计上按照一个音叉机制共振运动，通过科里奥利力原理把角速率转换成一个特定感测结构的位移。以一个单轴偏移（偏航，YAW）陀螺仪为例，通过图利探讨最简单的工作原理。 两个相同的质量块以方向相反的做水平震荡，如水平方向箭头所示。当外部施加一个角速率，就会出现一个科氏力，力的方向垂直于质量运动方向，如垂直方向箭头所示。产生的科氏力使感测质量发生位移，位移大小与所施加的角速率大小成正比。因为感测器感测部分的动电极（转子）位于固定电极（定子）的侧边，上面的位移将会在定子和转子之间引起电容变化，因此，在陀螺仪输入部分施加的角速率被转化成一个专用电路可以检测的电子参数---电容量。 下图是一种MEMS陀螺仪的系统架构，，陀螺仪的讯号调节电路可以分为马达驱动和加速度计感测电路两个部分。其中，马达驱动部分是透过静电引动方法，使驱动电路前后振动，为机械元件提供激励；而感测部分透过测量电容变化来测量科氏力在感测质量上产生的位移。
衡量一个软件系统性能的常见指标有： 1．响应时间（Response time） 响应时间就是用户感受软件系统为其服务所耗费的时间，对于网站系统来说，响应时间就是从点击了一个页面计时开始，到这个页面完全在浏览器里展现计时结束的这一段时间间隔，看起来很简单，但其实在这段响应时间内，软件系统在幕后经过了一系列的处理工作，贯穿了整个系统节点。根据“管辖区域”不同，响应时间可以细分为： （1）服务器端响应时间，这个时间指的是服务器完成交易请求执行的时间，不包括客户端到服务器端的反应（请求和耗费在网络上的通信时间），这个服务器端响应时间可以度量服务器的处理能力。 （2）网络响应时间，这是网络硬件传输交易请求和交易结果所耗费的时间。 （3）客户端响应时间，这是客户端在构建请求和展现交易结果时所耗费的时间，对于普通的瘦客户端Web应用来说，这个时间很短，通常可以忽略不计；但是对于胖客户端Web应用来说，比如Java applet、AJAX，由于客户端内嵌了大量的逻辑处理，耗费的时间有可能很长，从而成为系统的瓶颈，这是要注意的一个地方。 那么客户感受的响应时间其实是等于客户端响应时间+服务器端响应时间+网络响应 时间。细分的目的是为了方便定位性能瓶颈出现在哪个节点上（何为性能瓶颈，下一节中介绍）。 2．吞吐量（Throughput） 吞吐量是我们常见的一个软件性能指标，对于软件系统来说，“吞”进去的是请求，“吐”出来的是结果，而吞吐量反映的就是软件系统的“饭量”，也就是系统的处理能力，具体说来，就是指软件系统在每单位时间内能处理多少个事务/请求/单位数据等。但它的定义比较灵活，在不同的场景下有不同的诠释，比如数据库的吞吐量指的是单位时间内，不同SQL语句的执行数量；而网络的吞吐量指的是单位时间内在网络上传输的数据流量。吞吐量的大小由负载（如用户的数量）或行为方式来决定。举个例子，下载文件比浏览网页需要更高的网络吞吐量。 3．资源使用率（Resource utilization） 常见的资源有：CPU占用率、内存使用率、磁盘I/O、网络I/O。 我们将在Analysis结果分析一章中详细介绍如何理解和分析这些指标。 4．点击数（Hits per second） 点击数是衡量Web Server处理能力的一个很有用的指标。需要明确的是：点击数不是我们通常理解的用户鼠标点击次数，而是按照客户端向Web Server发起了多少次http请求计算的，一次鼠标可能触发多个http请求，这需要结合具体的Web系统实现来计算。5．并发用户数（Concurrent users） 并发用户数用来度量服务器并发容量和同步协调能力。在客户端指一批用户同时执行一个操作。并发数反映了软件系统的并发处理能力，和吞吐量不同的是，它大多是占用套接字、句柄等操作系统资源。 另外，度量软件系统的性能指标还有系统恢复时间等，其实凡是用户有关资源和时间的要求都可以被视作性能指标，都可以作为软件系统的度量，而性能测试就是为了验证这些性能指标是否被满足。
光纤陀螺仪测试方法 1范围 本标准规定了作为姿态控制系统、角位移测量系统和角速度测量系统中敏感器使用的单轴干涉性光纤陀螺仪（以下简称光纤陀螺仪）的性能测试方法。 2规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注目期的引用文件，其随后所有的修改单（不包含勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 GB321-1980优先数和优先系数 CB998低压电器基本实验方法 GJB585A-1998惯性技术术语 GJB151军用设备和分系统电磁发射和敏感度要求 3术语、定义和符号 GJB585A-1998确立的以及下列术语、定义和符号适用于本标准。
3.1术语和定义 3.1.1干涉型光纤陀螺仪interferometric fiber optic gyroscope 仪萨格奈克（Sagnac）效应为基础，由光纤环圈构成的干涉仪型角速度测量装置。当绕其光纤环圈等效平面的垂线旋转时，在环圈中以相反方向传输出的两束相干光间产生相位差，其大小正比于该装置相对于惯性空间的旋转角速度，通过检测输出光干涉强度即反映出角速度的变化。 3.1.2陀螺输入轴input axis of gyro 垂直于光纤环圈等效平面的轴。当光纤陀螺仪绕该轴有旋转角速度输入时，产生光纤环圈相对于惯性空间输入角速度的输出信号。 3.1.3标度因数非线性度scale factor nonlinearity 在输入角速度范围内，光纤陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差值与最大输出量之比。 3.1.4零偏稳定性bias stability 当输入角速度为零时，衡量光纤陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差相应的等效输入角速度表示，也可称为零漂。
陀螺仪的选择：其机械性能是最重要的参数 作者：ADI公司Harvey Weinberg 选择陀螺仪时，需要考虑将最大 误差源最小化。在大多数应用中，振动敏感度是最大的误差源。其它参数可以轻松地通过校准或求取多个传感器的平均值来改善。偏置稳定度是误差预算较小的分量之一。 浏览高性能陀螺仪数据手册时，多数系统设计师关注的第一个要素是偏置稳定度规格。毕竟，它描述的是陀螺仪的分辨率下限，理所当然是反映陀螺仪性能的最佳指标！然而，实际的陀螺仪会因为多种原因而出现误差，使得用户无法获得数据手册中宣称的高偏置稳定度。的确，可能只有在实验室内才能获得那么高的性能。传统方法是借助补偿来最大程度地降低这些误差源的影响。本文将讨论多种此类技术及其局限性。最后，我们将讨论另一种可选范式——根据机械性能选择陀螺仪，以及必要时如何提高其偏置稳定度。 环境误差 所有中低价位的MEMS陀螺仪都有一定的时间-零点偏置和比例因子误差，此外还会随温度而发生一定的变化。因此，对陀螺仪进行温度补偿是很常见的做法。一般而言，陀螺仪集成温度传感器的目的就在于此。温度传感器的绝对精度并不重要，重要的是可重复性以及温度传感器与陀螺仪实际温度的紧密耦合。现代陀螺仪的温度传感器几乎毫不费力就能达到这些要求。 许多技术可以用于温度补偿，如多项式曲线拟合、分段线性近似等。只要记录了足够数量的温度点，并且在校准过程中采取了充分的措施，那么具体使用何种技术是无关紧要的。例如，在每个温度的放置时间不足是一个常见的误差源。然而，无论采用何种技术，无论有多细心，温度迟滞——即通过冷却与通过加热达到某一特定温度时的输出之差——都将是限制因素。 图1所示为陀螺仪ADXRS453的温度迟滞环路。温度从+25℃变为+130℃，再变为–45℃，最后回到+25℃，与此同时记录未补偿陀螺仪的零点偏置测量结果。加热周期与冷却周期中的+25℃零点偏置输出存在细微的差异（本例中约为0.2°/s），这就是温度迟滞。此误差无法通过补偿来消除，因为无论陀螺仪上电与否，它都会出现。此外，迟滞的幅度与所施加的温度“激励”量成比例。也就是说，施加于器件的温度范围越宽，则迟滞越大。
4.1 陀螺仪概述 鱼雷控制系统的任务是根据战术指标对鱼雷的运动参数加以控制，使其按所要求的规律进行变化。要实现对精度控制，就需要对鱼雷运动参数进行高精度的完整测量，因此对鱼雷运动参数的测量就成了实现与控制的前提件的作用就是对鱼雷的运动参数进行测量。通常用航向陀螺测量航向角ψ，用垂直陀螺或摆式加速度计测量水平用单自由度速率陀螺测量，用压力传感器测量深度。基于惯性敏感元件和实时计算技术的捷联式惯提供包括速度和位置信息在内的完整的鱼雷运动参数，是惯性技术在鱼雷上应用的新发展。本章以陀螺仪为主，和惯性导航技术的基本概念，惯性敏感元件和压力传感器的原理，以及这些敏感元件在鱼雷上的应用技术。 4-1 陀螺仪概述 所谓陀螺，从力学的角度讲是指绕自己的对称轴高速旋转的对称物体。一个高速旋转的物体具有很大的角动现出出乎人们预料的，也是十分有趣的运动现象。这些特性被人们用来感测角运动，则产生了陀螺仪这种装置。供实用的陀螺仪，人们进行了长期探索，使陀螺仪技术不断发展，应用领域也愈来愈广。 今天，陀螺技术已发展成一个综合性的尖端领域，陀螺仪的精度有了极大的提高，除了传统的框架支承转子出现了许多新型陀螺，如液浮陀螺、静电陀螺、挠性陀螺、激光陀螺、光纤陀螺等。以陀螺为核心的稳定平台和迅速广泛应用。 鱼雷控制是最早实现陀螺仪工程应用的领域之一。早在1879年，鱼雷发展的初期，俄国科学家阿·什帕科夫用陀螺仪来控制鱼雷运动方向的设想。但由于当时技术水平的局限，直到1894年才出现了第一种实用的工程方压缩弹簧驱动的陀螺仪，由于能量的限制，这种陀螺仪只能稳定地工作3～。在发明了气动陀螺仪之后，向控制趋于成熟。 现代鱼雷的大航程、高机动性和精确制导技术的发展给陀螺仪技术提供了一个前景广阔的应用领域。现代鱼向要用陀螺测量外，制导精度的要求使得必须对鱼雷的横滚和俯仰角加以控制，因此需采用垂直陀螺或加速度计角。为了改善控制系统的稳定性和动态性能，通常采用了单自由度速率陀螺仪引入角速率反馈。惯性导航使得水
陀螺仪的选择
陀螺仪的选择：其机械性能是最重要的参数 作者：ADI公司 Harvey Weinberg 选择陀螺仪时， 需要考虑将最大误差源最小化。在大多数应用中，振动敏感度是最大的误差源。其它参数可以轻松地通过校准或求取多个传感器的平均值来改善。偏置稳定度是误差预算较小的分量之一。 浏览高性能陀螺仪数据手册时，多数系统设计师关注的第一个要素是偏置稳定度规格。毕竟，它描述的是陀螺仪的分辨率下限，理所当然是反映陀螺仪性能的最佳指标！然而，实际的陀螺仪会因为多种原因而出现误差，使得用户无法获得数据手册中宣称的高偏置稳定度。的确，可能只有在实验室内才能获得那么高的性能。传统方法是借助补偿来最大程度地降低这些误差源的影响。本文将讨论多种此类技术及其局限性。最后，我们将讨论另一种可选范式——根据机械性能选择陀螺仪，以及必要时如何提高其偏置稳定度。
环境误差 所有中低价位的MEMS陀螺仪都有一定的时间-零点偏置和比例因子误差，此外还会随温度而发生一定的变化。因此，对陀螺仪进行温度补偿是很常见的做法。一般而言，陀螺仪集成温度传感器的目的就在于此。温度传感器的绝对精度并不重要，重要的是可重复性以及温度传感器与陀螺仪实际温度的紧密耦合。现代陀螺仪的温度传感器几乎毫不费力就能达到这些要求。 许多技术可以用于温度补偿，如多项式曲线拟合、分段线性近似等。只要记录了足够数量的温度点，并且在校准过程中采取了充分的措施，那么具体使用何种技术是无关紧要的。例如，在每个温度的放置时间不足是一个常见的误差源。然而，无论采用何种技术，无论有多细心，温度迟滞——即通过冷却与通过加热达到某一特定温度时的输出之差——都将是限制因素。 图1所示为陀螺仪ADXRS453的温度迟滞环路。
移动车载全景扫描系统基本技术指标要求 1.概述 1) 地面全景影像覆盖地区。 2) 要求一辆地面测量车安装一台几何校准相机（Ladybug5），360度地面全景 影像必须使用这台几何校准相机来获取。除了相机，计算机单元，测量车必须装配一个高度精确的定位、导航和惯性单元。 3) 技术服务和升级： ?必须在现场完成系统前期调试及试生产。 ?须有完备的培训计划。 ?技术服务24小时之内必须得到响应。 ?系统具有可扩容性。 ?免费升级服务。 2.全景影像生产。 1) 要求提供无缝全景影像，易于融入GIS系统。 2) 必须有以下功能： ?行驶中可以水平方向和垂直方向360度旋转，并可以放大缩小。 ?元数据兼容性，可以直接打印。 ?可以调整影像对比度，具备复制/粘贴影像某些部分的功能。 3) 使用5米或小于5米的间距采集影像。 3.记录定位 1)每一个房地产要素，最少采集3个影像，要求良好的可见重叠。 2)采集系统必须能够包含所有公共道路。 3)要求每一张全景影像，必须在一个水平位置。 4.影像角度 1)要求每一张全景影像，可在360度环境下可视。 2)垂直影像角度，必须能够看清检修井、路面和道路铺面相关要素及所有街道 设施等。 5.色彩和过度曝光
1)色彩必须自然真实。 2)影像中的阴影不能影响公共环境的可视度。 3)贯穿全景影像的色彩必须均匀。 4)影像中不得出现过度曝光或模糊的情况。 6.锐度 影像必须有锐度，保证清晰可见的地物自然边界和本身边界，如房地产和路面类型等。 最终的成果影像必须能够识别所有的地物。 7.几何纠正 全景影像必须保证几何纠正正确，即影像的像素表示出真实世界中的相同的距离。 8.元数据 相片的元数据要求可以直接展示在显示器上。 1)录入日期 2)录入位置 3)分辨率 4)色彩深度 5) 色彩数量 9.技术规范和基本要求 系统必须具有检测，必须通过行业验证，并已经在基础设施管理、规划、税收、保险评估、房地产/土地登记（地籍管理）等政府和其他领域得到应用。 影像精度误差不能超过±20 cm，大多数地区精度在10cm左右。影像间距必须小于或等于5m。影像像素x,y,z测量精度为15cm。 1)拼接的球面360度全景影像，能够环绕360度查看，（全景的）可以向 左、向右、向上向下。 2)要求测量车行驶作业中，必须根据360度全景成像技术要求，采集运动 的高精度GPS和IMU数据。 3)使用提供的基于GIS地理信息系统的ESRI/MicroStation 或其它软件环 境，进行全景影像地理参考纠正和地理参考整合。 4)使用提供的Land Information System土地信息系统(LIS)或同类系统，完 成整合球面影像。 5)影像必须保证正确的几何校正和辐射校正，要求后期影像快速处理，最
国军标“光纤陀螺测试方法”(GJB2426—95)中对这几项参数都有明确的定义。 1. 标度因数K(scale factor) 陀螺仪输出量与输入角速度的比值，反映陀螺的灵敏度。它是用某一特定直线的斜率表示，该直线是根据整个输入角速率范围内测得的输入输出数据，用最小二乘法拟合求得。由于不同的检测系统有不同的输入 输出方式，很难有统一的标度因数的表达式。对I—FOG常用 作为理想标度因数的表达式。标度因数的稳定性及线性度直接影响测量值的精确性。战略级精密光纤陀螺的标度因数稳定性应≤1×106。 2. 标度因数非线性度Kn(scale factor nonlinearity) 在输入角速率范围内，陀螺仪输出量相对于最小二乘法拟合直线的最大偏差与最大输出量之比。 3. 标度因数重复性Kr(scale factor repeatability) 在同样条件下及规定间隔时间内，重复测量陀螺仪标度因数之间的一致程度。以各次测试所得标度因数的标准偏差与其平均值之比表示。 4. 零偏B。(bias) 当输入角速度为零时，陀螺仪的输出量。以规定时间内测得的输出量平均值相应的等效输入角速率表示。 5. 零偏稳定性Bs(bias stability) 当输入角速率为零时，衡量陀螺仪输出量围绕其均值的离散程度。以规定时间内输出量的标准偏差的等效输入角速率表示，也可称为零漂。 6. 零偏重复性Br(bias) 在同样条件下及规定间隔时问内，重复测量陀螺零偏之间的一致程度。以各次测试所得零偏的标准偏差表示。 7. 随机游走系数RWC(random walk coefficient) 由白噪声产生的随时间累积的陀螺仪输出误差系数。单位为o /h1/2。随机游走的主要误差源是光源输出功率振荡、探测器及信号处理电路的噪声引起的相对亮度噪声，散粒噪声、探测器、放大器及电路噪声，D／A 噪声等。
一激光陀螺仪 激光陀螺仪的原理是利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac效应）。激光陀螺仪的主要特点是： 1.精度高，可靠性好； 2.功耗低； 3.体积小； 4.启动速度快； 5.动态范围大； 激光陀螺仪的主要技术指标如下： 1．零偏：≤2(°)/h； 2．零偏稳定性：≤0.1 (°)/h(1σ)； 3．零偏重复性：≤0.1 (°)/h(1σ)； 4．零偏磁场灵敏度：≤0.03 (°)h/Gs； 5．随机游走系数：≤0.003 (°)/h； 6．标度因数：1.16〞/pulse； 7．标度因数重复性：≤20ppm(1σ)； 8．标度因数非线性度：≤20ppm(1σ)； 环境适应性： 1．工作温度：-40～+70℃； 2．存储温度：-55～+80℃； 3．振动：5g，10Hz～500Hz； 4．冲击：30g，11ms； 电气指标： 1．电源±12V，DC； 2．功耗≤6W。 二光纤陀螺仪 主要特点： 光纤陀螺仪是以光学Sagnac效应为基础的干涉型陀螺，由半导体光电子器件、光纤和电子器件组成，没有任何转动部件，是典型的全固态结构陀螺，具有启动快（可实现零启动）、可靠性高、抗冲击振动能力强、寿命长等优点。 该系列光纤陀螺仪结构上采用光路、电路一体封装，结构简单、安装方便； 直接数字输出方式便于与系统计算机接口，用户只需通过一个接插头提供供电电源、接收陀螺的数字输出数据，即可构成系统。
技术指标： 1．零偏稳定性（一次通电）< 0.05°/h （1σ） 2．零偏重复性（逐次通电）< 0.05°/h （1σ） 3．随机游走系数< 0.005°/h1/2 4．标度因数非线性度< 50ppm （1σ） 5．标度因数重复性< 100ppm （1σ） 6．动态范围 ±350°/s 7．带宽 ≥200Hz 8．重量 ≤500克 9．工作温度－40℃～＋70℃ 10．输出方式：脉冲输出，光耦隔离，脉冲宽度≥150ns.或按用户要求定制。 11．电源要求：±5V 供电，＋5V 功率要求不小于5W ，－5V 功率要求不小于2W ，纹波20mV 。（陀螺实际功耗，常温<2.5W ，全温<4W ）。 光纤陀螺仪需要突破的主要技术为灵敏度消失、噪声和光纤双折射引起的漂移。 1.灵敏度消失在旋转速率接近零时，灵敏度会消失。这是由于检测器中的光密度比于Sagnac 相移的余弦量所引起。 2.噪声问题光纤陀螺仪的噪声是由于瑞利背向散射引起的。为了达到低噪声，应采用小相干长度的光源。 3.光纤双折射引起的漂移 如果两束相反传播的光波在不同的光路上，就会产生飘移。造成光路长度差的原因是单模光纤有两正交偏振态，此两种偏振态光波一般以不同速度传播。由于环境影响，使两正交偏振态随机变化。 三MEMS 陀螺仪 MEMS 陀螺仪是利用coriolis 定理，将旋转物体的角速度转换成与角速度成正比的直流电压信号，其核心部件通过掺杂技术、光刻技术、腐蚀技术、LIGA 技术、封装技术等批量生产的，它主要特点是 1. 体积小、重量轻，其边长都小于 1mm ，器件核心的重量仅为1.2mg 。 2. 成本低 3. 可靠性好，工作寿命超过 10 万小时，能承受1000g 的冲击。 4. 测量范围大。 MEMS 陀螺仪主要技术指标如下： 1、量程及灵敏度：可配置的三个量级s /75?± (s /0125.0?)，s /150?±(s /025.0?)、s /300?±（0.05°/s)，默认情况为±300°/s