张俊基笔记（功能指令说明）
FANUC oi系统——PMC-功能指令 编号缩写注释 SUB1END1第一级顺序程序结束 SUB2END2第二级顺序程序结束 SUB3TMR可变定时器，其设定的时间在屏幕的定时器画面中显示和设定 ACT=启动信号 SUB4DEC译码，当从译码地址读取的BCD码与译码指令中的给定值对比，一致输出“1”，不同输出“0”。主要用于M或T功能的译码 SUB5CTR计数器，可作预置型，环型，加/减计数器，并可选择1或0作为初始值 CN0=初始值选择 UPDOWN=加/减计数选择 RST=复位 SUB6ROT旋转控制，用于回转控制，如刀架，旋转工作台等 RN0=转台的起始号1或0 BYT=位置数据的位数 DIR=是否执行旋转方向短路径选择 POS=选择操作条件 INC=选择位置数或步数 SUB7COD代码转换，将BCD代码转换为两位或四位BCD数字 SUB8MOVE逻辑乘数数据传送，将逻辑乘数与输入数据进行进行逻辑乘，结果输出到指定地址。也可从输入地址中，八位信号中，排除不要的位数 SUB9COM公共线控制，控制直到公共结束指令（COME）范围内的线圈工作 SUB10JMP跳转，用梯形图程序的转移。当执行时，跳至跳转结束指令（JMPE）而不执行与JMP指令之间的梯形图 SUB11PARI奇偶校验，对数据进行奇偶校验，检测到异常时输出报警 O.E=0时，偶数校验；O.E=1时，奇数校验 SUB14DCNV数据转换，将二进制码转换为BCD码或将BCD码转换为二进制码 CNV=0时，二进制码转换为BCD码； NCV=1时，BCD码转换为二进制码 SUB15COMP数值大小判别，将输入值与比较值进行比较来判别大小。输入值小于等于比较值，则输出为1 BYT=0时，处理数据为两位BCD； BYT=1时，四位BCD SUB16COIN一致性检测，检测输入值与比较值是否一致。此指令只适用于BCD数据 SUB17DSCH数据检索，在数据表（D）中搜索指定的数据，如未找到指定数据，则输出为1 SUB18XMOV变址数据传送，读取或改写数据表（D）中的内容 RW=0时，读出；RW=1时，写入 SUB19ADD加法运算，BCD码两位或四位数据相加； 运算结果超过加数指定格式，输出置1 SUB20SUB减法运算，BCD码两位或四位数据相减； 运算结果为负，输出置1 SUB21MUL乘法运算，BCD码两位或四位数据相乘； 运算结果超过加数指定的格式，输出置1
SUB3 TMR 0001 定时器号 ACT 当定时器的ACT 接通后，到达设定时间后，才有输出。（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）
SUB24 TMRB 0001 5000 定时器号 设定时间 ACT 当定时器的ACT 接通后经过5秒，才有输出。（定时器的时间是在PMC 参数的界面设置的）
SUB54 TMRC D0100 R200 定时器精度 定时器设定时间地址（该地址用来存放设定时间的值） 定时器寄存地址（系统使用的作业区域需要4字节）ACT 当定时器的ACT接通后经过定时器设定时间地址中设定的时间后，才有输出。（定时器的时间地址是在PMC参数的界面设置的）
译码功能指令 SUB4 DEC R300 0311 代码信号的地址 译码指示 前两位是值指示：指示进行译码的数值。 后两位是位数指示：01 只对低位数经行译码 10 只对高位 数进行译码 11 对两位数均进行译码 ACT 对2 位的BCD 码进行译码，当ACT 接通时，如果R0300为00000011（3）则有输出。
二进制译码功能指令 SUB25 DECB 4 F010 0003 R100 形式指定：1 1字节长 2 2字节长 4 4字节长 代码信号地址：指定进行译码数据的起始地址 译码指示：8个译出代码号的第一个号 译码结果输出地址：由译码指示指定号的译码结果被输出到位0，号+1 的译码结果被输出到位1，号+7的译码结果 被输到位7。 ACT 对1、2、4字节长的二进制形式的代码数据进行译码。代码数据一致时，对应的位即为“1”。 当ACT 接通时，对F0010~F0013的4字节进行译码，当译出结果在3 到10的范围内时，与R0100对应的位变为1。
FANUC PMC的操作 一：PMC的软键布局 PMC画面的进入 [SYSTEM]→[PMC] [PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面 ↓ 梯形图程序结构 [COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图 [LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序 [ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC信号的诊断 ↓ [TITLE]：标题画面 [STATUS]：信号状态画面 [ALARM]：PMC报警画面 [TARCE]：PMC信号追踪画面 [I/OCHK]：IO LINK诊断画面
[PMCPRM]：PMC参数 ↓ [TIMER]：定时器画面 [COUNTR]：计数器画面 [KEEPRL]：保持型k地址画面 [DATA] ：数据表画面 [SETING]： 参数设定画面 [STOP]/[RUN] [STOP]/[RUN]：PMC停止/启动 （正常运行时请不要进行此项操作） [EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC） ↓ [TITLE]：标题的编辑 [SYMBOL]：信号注释的编辑 [MESAGE]：外部信息的编辑 [MODULE]：IO模块的设定 [CROSS]：交叉点的设定 [CLEAR]：PMC的删除 ↓ [CLRTTL]：删除标题 [CLRLAD]：删除梯形图 [CLRSYM]：删除系统参数 [CLRMSG]：删除外部信息 [CLRALL]：删除全部 [CLRMDL]：删除IO模块设定 [CONDNS]：压缩PMC区域 [CLRPRM]：删除PMC参数 [SYSPRM]：系统参数画面 计数器数据类型=二进制/BCD码 [MONIT]：在线监控画面
1. 了解G、F、X、Y 信号的意义 G：PMC 输出至CNC 的信号（CNC 输入） 是FANUC 公司设计CNC 时根据机床操作的要求及CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、 使CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动CNC 某个动作的子程序。这些子程序是CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（G8.4）；自动加工程序启动信号ST (G7.2)；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（G29.6）。工作方式选择信号 MD1/MD2/MD4（G43.0~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
另外一些信号是PMC 通知CNC，使CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（G4.3）----是PMC 通知CNC 辅助功能M 或换刀功能T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为CNC 运行时常用的部分G 信号。
F：CNC 输出至PMC 的信号 其中的一些信号是反映CNC 运行状态的标志，表明CNC 正处于某一状态。如，AL（F1.0）： 表示CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。 另一些信号是CNC 响应X（经过G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知PMC。PMC 收到 这些F 信号，视其具体情况，再做适当处理。 还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M 代码（F10~F13）；T 代码
（F26~F29）。CNC 将 这些信号输出给PMC 进行处理。下表列出了部分常用的F 信号。 X：由机床输入至PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使 CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G 信号的指令。在梯形图中X 总是G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X 信号的地址已经由CNC 固定，见下表。 这些信号都是需要CNC 紧急处理并执行的事件或动作。
FANUC PMC梯形图 1. 了解G、F、X、Y 信号的意义 G：PMC 输出至CNC 的信号（CNC 输入） 是FANUC 公司设计CNC 时根据机床操作的要求及CNC 系统本身应具备的功能而设计好的、使CNC 执行工作的指令。 这些信号中有些是启动CNC 某个动作的子程序。这些子程序是CNC 控制软件的一部分：根据机床 的实际动作设计好的机床的强电控制功能。如：急停信号*ESP（）；自动加工程序启动信号ST ；CNC 停止主轴电机的信号*SSTP（）。工作方式选择信号MD1/MD2/MD4（~2）、 DNCI（G043#5）、ZRN（G043#7）等等。例如，用方式选择信号确定的工作方式见下表：
另外一些信号是PMC 通知CNC，使CNC 改变或执行某一种运行。如：FIN（）----是PMC 通知CNC 辅助功能M 或换刀功能T 已经结束执行。CNC 接受到该信号后即可启动下个加工程序段 的执行。下表为CNC 运行时常用的部分G 信号。
F：CNC 输出至PMC 的信号 其中的一些信号是反映CNC 运行状态的标志，表明CNC 正处于某一状态。如，AL（）：表示CNC 处于报警状态。MV（F102）：进给轴移动中。
另一些信号是CNC 响应X（经过G 信号）后，执行某一运行的结果，用以通知PMC。PMC 收到 这些F 信号，视其具体情况，再做适当处理。 还有一些信号是加工程序指令的译码输出。如：M 代码（F10~F13）；T 代码（F26~F29）。CNC 将 这些信号输出给PMC 进行处理。下表列出了部分常用的F 信号。
X：由机床输入至PMC 的信号 是操作员由机床操作面板上输入的按钮、按键、开关信号。可以理解为是由操作者发出的使CNC（机床）执行某一工作的命令，是上述G 信号的指令。在梯形图中X 总是G 的控制源。X 信 号的地址由机床厂的电气设计人员随意定义，但是有些X 信号的地址已经由CNC 固定，见下表。
FANUC 系统PMC 的功能指令 1.1.1 顺序程序结束指令 FANUC-0i 系统的PMC 程序结束指令有第1级程序结束指令END1、第2级程序结束指令END2和程序结束指令END 三种，其指令格式如图1-1所示。 SUB64END SUB1END1SUB2END2图1-1 程序结束功能指令格式 a ）第 1 级程序结束 b ）第 2 级程序结束 c ）程序结束 . . . . a ） b ） c ） 1. 第1级程序结束指令END1 第1级程序结束指令END1每隔8ms 读取的程序，主要处理系统急停、超程、进给暂停等紧急动作。因为第1级程序过长将会延长PMC 整个扫描周期，所以第1级程序不宜过长。如果不使用第1级程序时，必须在PMC 程序开头指定END1，否则PMC 无法正常运行。 2. 第2级程序结束指令END2 第2级程序用来编写普通的顺序程序，如系统就绪、运行方式切换、手动进给、手轮进给、自动运行、辅助功能（M 、S 、T 功能）控制、调用子程序及信息显示控制等顺序程序。通常第2级的步数较多，在一8ms 个内不能全部处理完（每个8ms 内都包括第1级程序），所以在每个8ms 中顺序执行第2级的一部分，直至执行第2级的终了（读取END2）。在第2级程序中，因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号的信号宽度应大于PMC 的扫描周期，否则顺序程序会出现误动作。 3. 程序结束指令END 将重复执行的处理和模式化的程序作为子程序登录，然后用CALL 或CALLU 命令由第2级程序调用。包含子程序PMC 的梯形图的最后必须用END 指令结束。 图1-2为某一数控立式加工中心应用PMC 程序结束指令的具体例子。
PMC的定义、功能和角色 PMC的定义：PMC 是Production Material Control 的缩写形式，意思为生产及物料控制，通常分为两个部分： (一）、PC：PC是指生产控制或生产管制（台、日资公司俗称生管）主要职能是生产的计划与生产的进度控制； (二）、MC：物料控制（俗称物控）主要职能是物料需求计算、物料计划、物料请购、物料调度、物料的控制（坏料控制和正常进出用料控制）等。 PMC在台、日资企业通常叫生管部，大陆的企业通常叫计划部、物控部等，主要是侧重点不同；譬如五金加工行业，偏重于生产进度的控制，则称为计划部；电子、机械行业则偏重于物料的控制，则称物控部，实际上两种部门称谓都没有完全概括PMC的全部职能，只是侧重点不同而已。 PMC部是企业的大脑，PMC部的计划能力、协调能力以及控制能力在企业的整体动作中起着决定性的作用。 强化企业动作的整体统筹和监控是增强企业动作稳定性、降低不确定性的重要手段。 PMC部是业务、物料、生产、工程技术的交叉处，客户需求信息、产品技术信息、物料供应信息、车间生产信息都在PMC部交汇，然后再“加工”成一道道的动作指令，流向各个部门和岗位。它根据营销部提供的“做什么”、技术部提供的“怎么做”、物料供应部提供的“有无料做”、生产部提供的“有无产能做”等几个方面的信息，进行综合平衡分析，形成“何时采购物料”、“采购何种物料”、“何时领取物料”、“领取何种物料”、“领多少物料”、“何时开工”、“何时完工”等工作指令。分别给予采购、仓库、车间、业务等部门，作为承诺客户交期、安排车间生产、采购物料入库等一系列动作的依据。并通过跟单、跟催等形式来确保下达指令的完成，或者根据异常状况进行指令的调整。 狭义的PMC就是指对生产计划和物料的控制，周密制订合理的生产计划，满足订单需求；在满足销售订单的前提下使库存保持最低（典型的如：丰田JIT、零库存的理念）。 广义的PMC是指对整个物流的控制，这个过程包括从接到订单制订生产计划开始到物料请购和采购、库存管理等各环节。这个概念告诉我们，PMC包含两个主要内容和一个中心。两个主要内容是指生产调度和物流管理；一个中心是指控制活动为中心。 功能齐全的PMC部应当充当如下角色： 一、生产调度即生产系统的指挥官。 PMC部作为销售和生产系统承上启下（非纵向即行政意义的上下、而是横向即流程意义的上下）枢纽部门，对上是为客户负责，对下是为企业负责。订单评审一旦接受，表示生产系统开始启动，
FANUC系统PMC编程重点 FANUC系统的PMC在哪里呢我们似乎无法看见完全的PMC。其实，FANUC PMC是典型的与CNC集成在一起的内装式PLC，其CPU和存储器就在CNC控制单元的主板上。 因此，FANUC PMC控制系统的硬件如图1所示。I/O单元与PMC CPU通过接口JD1A/JD51A 传输信号，而机床侧输入输出元件与I/O单元则通过接口CB104、CB105、CB106、CB107传输信号。 图1 FANUC PMC硬件组成 相关实用书籍推荐 1 外部标准输入/输出信号 FANUC机床侧标准输入/输出信号接入电路如图2所示。输出信号电路中中间继电器线圈上要并联二极管，以便当线圈断电时，为感应电流提供放电回路，否则极易损坏驱动电路。这个二极管称为续流二极管。 图2 FANUC外部标准输入/输出信号 2 PMC地址及信号种类
（1）地址表示 每个PMC输入/输出接口（interface）信号用地址（address）来区别。所谓地址是指与机床侧的输入/输出信号、与CNC之间的输入/输出信号、内部继电器、计数器、保持型继电器、数据表等各信号的存在场所的号码。 PMC地址由字节组成，即一个地址可以表示8个信号。地址由地址号和位号组成，地址号的前面必须要有一个字母，它表示信号的种类。如图3所示。 图3 PMC地址表示 某一个信号可以采用助记符（symbol）来方便记忆，如这个地址表示第4轴回参考点时的减速信号，*DEC4（通常是英文简写）就是其助记符；是紧停信号，*ESP就是其助记符。 （2）地址种类 FANUC PMC地址种类（address type）主要有X、Y、G、F等，如图4所示。CNC 与PMC 之间的G、F 信号及地址是由FANUC公司确定的，PMC编程者只可使用不能改变。而CNC与MT之间的X、Y信号及地址是由PMC 编程者自行定义。 图4 PMC信号种类及关系 另外，PMC 本身还存在imaginary address，这些地址无法用仪器测量到，而只能通过PMC诊断监控其状态变化。包括了：
功能命令 编号 功能名命令号处理内容SA1 SA5 SB5 SB6 SB7 1END1SUB 1第１级程序结束○○ 2 END2 SUB 2第２级程序结束 ○○ 3END3SUB 48第３级程序结束×× 4 TMR SUB 3定时器处理 ○○ 5TMRB SUB 24固定定时器处理○○ 6TMRC SUB54追加定时器处理 ○○ 7DEC SUB 4ＢＣＤ译码处理○○ 8DECB SUB25二进制译码处理 ○ ○ 9CTR SUB 5计数器处理○○ 10 CTRC SUB 55 追加计数器处理 ○○ 11ROT SUB 6ＢＣＤ回转控制○○ 12 ROTB SUB 26 二进制回转控制 ○○ 13COD SUB 7ＢＣＤ码变换○○ 14 CODB SUB 27二进制码变换 ○○ 15MOVE SUB 8逻辑乘后数据转送○○ 16 MOVOR SUB 28 逻辑加后数据转送 ○○ 17MOVB SUB 43１字节数据转送×○ 18 MOVW SUB 44 ２字节数据转送 × ○ 19MOVN SUB 45任意字节数据转送×○ 20 COM SUB 9公用线控制开始 ○○ 21COME SUB 29公用线控制结束○○ 22 JMP SUB 10跳转 ○○ 23JMPE SUB 30跳转结束○○ 24 JMPB SUB 68标号跳转１ ×○25JMPC SUB 73标号跳转２×○ 26 LBL SUB 69标号 ×○ 27PARI SUB 11奇偶校验○○ 28 DCNV SUB 14数据变换 ○○ 29DCNVB SUB 31扩展数据变换○○ 30 COMP SUB 15ＢＣＤ大小比较 ○○ 31COMPB SUB 32二进制大小比较○○ 32 COIN SUB 16ＢＣＤ一致判断 ○○ 33SFT SUB 33移位寄存器○○ B-10141/05154
FANUC PMC的操作 ?一：PMC的软键布局 PMC画面的进入 [SYSTEM]→[PMC] [PMCLAD]：梯形图的监控与编辑画面 ↓ 梯形图程序结构 [COLLECT] 梯形图集中监控画面 [GLOBAL] 全部梯形图 [LEVEL1] 梯形图一级程序 [LEVEL2] 梯形图二级程序 [P00010] 第10号子程序 [ZOOM]：梯形图监控和编辑画面 [PMCDGN]：PMC信号的诊断 ↓ [TITLE]：标题画面 [STA TUS]：信号状态画面 [ALARM]：PMC报警画面 [TARCE]：PMC信号追踪画面 [I/OCHK]：IO LINK诊断画面
[PMCPRM]：PMC参数 ↓ [TIMER]：定时器画面 [COUNTR]：计数器画面 [KEEPRL]：保持型k地址画面 [DA TA] ：数据表画面 [SETING]：参数设定画面 [STOP]/[RUN]：PMC停止/启动 （正常运行时请不要进行此项操作） [EDIT]：PMC编辑画面（进入编辑画面时需停止PMC） ↓ [TITLE]：标题的编辑 [SYMBOL]：信号注释的编辑 [MESAGE]：外部信息的编辑 [MODULE]：IO模块的设定 [CROSS]：交叉点的设定 [CLEAR]：PMC的删除 ↓ [CLRTTL]：删除标题 [CLRLAD]：删除梯形图 [CLRSYM]：删除系统参数 [CLRMSG]：删除外部信息 [CLRALL]：删除全部 [CLRMDL]：删除IO模块设定 [CONDNS]：压缩PMC区域 [CLRPRM]：删除PMC参数 [SYSPRM]：系统参数画面 计数器数据类型=二进制/BCD码 [MONIT]：在线监控画面