超声波测距
摘要
该超声测距系统采用芯片STC89C52作为系统的主控制器，利用NE555作为本系统的脉冲发射源，结合3位7段数码管液晶显示，达到了较大的测试距离和较高的测量精度，并能实时显示且无明显失真。
关键字: 超声波测距实时
第1章设计题目与要求
1.1 设计要求
采用压电式超声波换能器，使用单片机作为控制器，完成超声波测距仪的软硬件设计。
1.2 基本要求：
(1)具有反射式超声波测距功能，测量距离0.1m~3.0m；
(2)测量距离精度：误差±1cm；
(3) 利用LED数码管显示测试距离；
(4)实时显示测量的距离，显示格式为：□.□□米
第2章系统总体方案论证
2.1 系统总体方案
题目要求设计一个利用超声波反射原理测量距离的超声波测距仪，并且具有实时同步显示，由此本系统可以划分为发射、接收、显示、主控制模块共四大模块，如图2.1所示：
图2.1系统基本方框图
针对技术指标的需要，为使系统的测量距离更远、精度更高，提高系统的整体完善性，现对以上系统各个功能模块进行一一的方案论证：
2.2 主控制模块
2.2.1 主控制模块概述
主控制器模块其实就是一个简化的嵌入式系统。
嵌入式系统一般指非PC系统，有计算机功能但又不称之为计算机的设备或器材。它是以应用为中心，软硬件可裁减的，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。
嵌入式系统的核心是嵌入式微处理器。
2.2.2 主控制模块方案选择
根据以上知识，考虑到目前市场上比较常用的AVR、61、51三种微控制器，我们有如下三种方案可供选择。
方案一：AVR单片机
AVR单片机种类丰富，有AT tiny、AT90S、ATmeg系列，各个系列又有不同
的型号，价格较适中。相对来说，比起51单片机来说资源较丰富，内部也有集成A/D ，有PWM 输出，但在系统进一步扩展方面不是很好，这类单片机主要应用于工业控制领域，在语音处理方面没有什么优势。 方案二：SPCE061A.
凌阳单片机的资源相对来说比较丰富，32K ×16bitFlash ，两路D/A ，1个全双工异步串行口（UART ）方便其跟其他为控制通信。而且它的编程和C 语言很相似，最重要的它在语音处理方面有得天独厚的优势，并且凌阳公司的网站提供了丰富的技术支持。 方案三：51单片机
51单片机的最小系统板非常简单，价格便宜，但51单片机内部的RAM （128bit 或256bit ）和ROM(4KB 或8KB ，特别地AT89S8253为12KB)都比较小，内部并没有集成D/A 、A/D ，不方便语音处理，因而系统扩展起来比较麻烦。由于本课题没有要求语音播报，且其它要求不需外部扩展A/D 就可以实现，所以本次实验选用性价比高的STC89C52作为主控芯片。
综上所述，本系统选用宏晶公司生产的STC89C52作为核心控制器。
2.3 发射模块
2.3.1 超声波发射原理
超声波是一种人耳无法听到，频率高于20KHz 的声音。声波在空气中的传播速度很慢，约为344m/s （21℃，在海拔空气压力下），波长与速度的关系为：
f
υ
λ=
（2-1）
其中λ为声波的波长，υ为声波在空气中的传播速率，f 为声波的频率
从上面可以看到，40KHz 超声波在这种比较低的传播速度下，波长很短，这就意味着可以获得较高的距离和方向分辨率。正是由于这种较高的分辨率特性，才有可能在进行测量时获得很高的精确度。
如果假定音速是344 m ／s 时，100Hz 的音频的波长就是3.44 m ，1000Hz(即lkHz)的波长就是34.4 cm ，而一个20kHz 的音频波长为1.7cm,40KHz 的的音频波长为8.5mm
为了达到题目中的技术指标，对所用探头的物理特性进行详细的分析是十分
必要的。
在没有任何驱动电路的情况下，只利用信号源和示波器来定性的分析接收探头电压随发射探头距离、频率以及发射探头两端加的电压关系。
（1）检验探头中心频率：即在发射探头上的电压一定，发射探头和接收探头之间的距离一定时，接收探头的电压随发射探头频率的变化。
利用信号源加在发射头两端电压的峰峰值V V pp 20=（电压太小会使接收到的信号非常微弱，为便于观察，在这里取20V ）在15cm 的地方放有木板，经过反射，通过接收换能器，直接在示波器观察电压随信号源发射信号的频率的变化。测得的数据如表一所示：
表一 中心频率测量
测试条件：发射探头所加电压pp V =20V ，两探头之间的距离l=20 cm
由表一可以发现发射信号的频率在39.9KHz 时在示波器上观察到的电压峰峰值（pp V ）最大，由此我们判定39.9KHz 为超声波探头谐振的最佳频率，也即中心频率。
注：本测量结果只对我们所使用的探头有意义。
（2）验证接收探头的电压随距离之间的关系。由于只需定性地分析，通过查找超声波探头资料，可以得到电压与距离的关系如图2.2所示：
从图2.2可以看出频率在40KHz 时声压随距离的衰减较小，频率越高，衰减率越高，波的传播距离越短。但根据换能器的不同稍微有差别，因此实测的最佳频率稍微偏离40KHz ，见表一。鉴于报告书写方便，本文均以40KHz 代替。 纵观所有利用波的反射测距如雷达，发射的信号为CW （Continuous wave ）脉冲。通过计算接收到的这组波和发射这组波的时间间隔，再根据2-2式计算距离。
t v l ?= （2-2）
其中l 为超声波传播的距离，v 为超声波传播的速率，t 为传播的时间。
图2.2声压在不同距离上的衰减特性
2.3.2 超声波发射模块方案选择
根据上面的知识和相关资料，得出了发射模块的两种方案。
方案一：以三级管为核心。
(1)三级管扩流。由主控制器送出的40KHz的波经三极管扩流直接送给升压变压器，经换能器发送出去。这种电路简单，受三级管的特性限制，电压和电流的放大相对比较小。
(2)三极管推挽式功率放大。由分立元件搭建的三极管推挽式功率放大器在性能上比扩流电路优越很多。但是在参数的选择及性能的优化上都比较困难，再者，三极管是一个流控型放大，这样会导致系统的功耗上升。
方案二：以NE555和反相器为核心。
利用NE555发射40KHz的方波，其有点为稳定、可控、频率可调，经过CD4049的6路反相器互补对称电路就可加大发射功率。
综上，本系统发射部分采用NE555和CD4049搭建的互补对称式功率放大，最后由换能器发射。
2.4 接收模块
2.4.1 接收模块概述
超声波在金属、木材、混凝土、玻璃、橡胶和纸上可以近似100%的反射，
而布、棉花、绒毛等可以吸收波。
由图2.2可知声波随着距离的增加成比例地衰减。
经测试，由接收换能器（探头）转换而来的电流信号非常弱，所以需要对接收到的信号进行放大。
超声波探头的选频特性比较好，为了提高系统的信噪比。因此加入了滤波电路。
通过上面的信号整形和放大，检波之后通过比较模块进一步整形，从而得到比较完好的方波信号。
综上我们得到了接收模块的基本框图如图2.3所示
图2.3 接收模块电路图
2.4.2 接收模块设计与方案论证
放大
从换能器上转换而来的声波信号比较弱，为了增加信号的驱动能力，必须将所接收到的信号进行放大，放大方法有以下两种：
方案一：利用NE5532集成运放搭成二级放大电路，将总体信号放大5000倍，然后将信号接入电压比较器。但在实际实验中，发现两级电路的自激情况很严重，且电路较复杂。
方案二：利用最简单的三极管对接收到的信号进行放大，放大倍数大约在50倍左右，由于是单级放大系统受干扰较小，且放大倍数虽小但测到3M 距离没有问题，可以很好的满足题目要求。
综上，本系统选用第二种方案。 比较器
方案一：检波电路是采用检波二级管、电容、电阻构成包络检波电路。经过检波之后得到了形如“
”的包络信号。
方案二：采用LM393
专用电压比较器，其优点为阈值电压调节简单，外围
电路只有电阻。
所以，本次实验选用LM393作为电压比较模块。
第3章系统硬件设计
3.1 系统总体组成
根据题目要求，可以将系统分为四个模块，即：发射、接收、处理、显示。
发射：由NE555发射频率为40KHz的方波，经过CD4049互补电路推升功率，最后由换能器转换为超声波发送出去。
接收：由接收换能器转换而来的电信号，经放大、滤波、比较后给MCU处理。
处理：51单片机最小系统板。经接收模块处理后的信号由本模块作出判别并计算出距离。
显示：以STC89C52为控制核心，进行距离的液晶显示
因此，可以得到系统的组成框图如图3.1所示。
图3.1超声波测距系统总体方框图
3.2 发射模块
电路图如图3.2所示。
用于驱动超声波传感器的40KHz的方波由一片NE555搭成的多谐振荡器生成，受控于控制器的控制信号；40KHz的方波经CD4049调理后，成为振幅18V
注：电路中，CD4049接的是9V 的电源。
图3.2 发射电路图
3.3 接收模块
3.3.1 放大电路
电路图如图3.3所示。
图3.3 放大
测得放大倍数50==
i
o
u u u A （3-1） 3.3.2 比较电路
电路图如图3.8所示。
在实际测试中发现输入信号尽管经过电容滤波，但仍存在直流偏置，使信号直流信号抬升
调节3R
可以使比较门限改变，以解决输入信号里夹带直流偏置的问题。
Uo
Ui
10K
图3.8 比较电路
3.4 主控模块
该模块的核心为STC89C52
本模块要设计和制作的为一51最小实验板，包括最基本的时钟电路、复位电路。
第4章 系统软件设计
4.1 系统软件设计介绍
4.1.1 软件部分
本系统的软件设计的最根本思想的是基于超声波反射原理。
首先，由单片机控制NE555产生40KHz 的CW （Continuous waves ）脉冲信号。
然后通过外部中断采集电平触发信号，并利用定时器计算出时间，根据2-2
式计算距离，之后将数据显示在数码管上。 4.2 软件框图和流程图 4.2.1软件框图
系统软件框图如图4.1
图4.1 软件框图
同步显示
4.2.1 程序流程图
程序流程图如图4.2所示：
图4.2 程序流程图
第5章系统调试
5.1 测试仪器
测试使用的仪器设备如表二所示。
5.2 测试方法与结果
在本系统的测试过程中，由于发射超声波、接收并处理回波存在着时间的延迟以及其他不稳定的因素，所以测得的数据与真实之间存在一定的误差，为了减少测量误差，超声波探头在使用之前需要标定。。
我们进行测试方法为：在实验室取出非常平的实验桌，桌的高度大约一米，通过平整光滑的墙壁来进行数据验证，分别对各个距离段来测试，通过3米的直板尺来一一对各个距离段进行标出之后来测量，从而来验证本系统的精度，这样通过测得的值与实际的值进行补偿。我们标定的实验数据如表三所示：
表三第一次校准数据表
以实际距离为横坐标，测量距离的平均值为纵坐标得出如图5.1所示的校准曲线：
图5.1 第一次校准曲线
注：由于受环境影响，系统的读数会不稳定，因此表一和表二所记录的数据均为在系统比较稳定的情况下读得的数值。
通过多次校准，从图5.1可以看到，曲线基本成一45o直线，这样能很好地满足需要的精度。
5.3 测试误差分析：
0.48849%E r =++=
13
13
21εεε （5-1）
当然上面的相对误差只是一个在非常理想的条件下计算的。 误差原因分析：
1)因为超声波在空气中传播会随着距离的增大逐渐衰减，所以测得的距离不一定是第一个回波反射回来的；
2)超声波传播速度的变化影响着测距的精度，温度会对传播速度产生影响，进而影响精度。
3)超声波波束的集中度对测距精度会产生明显影响，另外现场环境等因素也会对测量结果产生影响。
4）由于标定条件与测试环境的限制，所以在精度上不能标定出与实际值完全一样的标定。
5.4 调试遇到问题与解决方法
问题一：经过三极管放大的正弦信号输入到LM393电压比较器，输出正确的话应该是方波，但用示波器测输出时却没有信号。
解决办法：经检查，电路不存在焊接问题，在输入加进一个由信号发生器输出的同幅度方波，比较器的输出有正确的方波，再测放大信号，去除交流耦合，才发现此信号存在2V 左右的直流，所以调高门限，直至输出方波，此问题解决。
问题二：将程序下载后，显示最大为0.50米。
解决办法：软件方面的问题，就其原因还是思路问题，改变测量开关时间，在将其显示的时间配合好，正常在实验室可以测量到天棚的距离（3米左右）。
问题三：显示不稳定。
解决办法：由于程序执行显示需要一定的时间，而系统又要实时测量，二者的配合很不好控制，在程序上将时间控制好，显示问题得以解决。
第６章结论
经过测试，本系统在电源供电的情况下能够实现自动测距、实时显示的功能，在3米距离内，测量速度快、准确、精度高。
但作品不足的地方是，由于受测量环境以及标定工具的限制，测量距离未能达到很远的指标，而系统测量距离拉长的一个很重要的就是自动增益控制模块的成败，鉴于所学知识和实验时间的限制，没能够做到更加完美。
本超声波系统在测量近距离时，显示很稳定且迅速、实时，但在测量远距离时显示不稳定，所以显示和测量的程序配合还有待提高。
通过总结，我还得出一重要结论，如果超声波的硬件系统如果再继续完善，那么程序写起来将更加顺手，结果也会更好。所以，在今后的学习和实践过程中，不断加强理论基础，总结丰富实验经验将是我努力的目标。
参考文献：
[1]谢红. 模拟电子技术. 哈尔滨，哈尔滨工程大学出版社，2001年
[2]李万臣. 模拟电子技术基础设计仿真编程与实践. 哈尔滨，哈尔滨工程大学出版社，2003年
[3]赵健领. 51系列单片机开发宝典. 北京，电子工业出版社，2007年
[4]张毅刚等. 新编MCS-51单片机应用设计. 哈尔滨，哈尔滨工业大学出版社，2003年
附录：
附录一：主要元器件清单
附录二：程序清单
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit du=P2^6;
sbit we=P2^7;
sbit an1=P3^4;
sbit go=P1^7;
sbit p32=P3^2 ;
sbit deng=P1^0;
sbit beep=P2^3;
uchar a,b,c,e,f;
uint n=0,m1=0,d=0,m2=0,m3=0,x=0,n1=0,n2=0,k=0;
void delay(uint x)
{
for(a=x;a>0;a--)
{
for(b=43;b>0;b--)
for(c=10;c>0;c--);
}
}
void delay2()
{
uchar nn0=0;
for(nn0=250;nn0>0;nn0--);
}
uint shu[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}; ////////////////////////////////////////////
void dis01() //显示个位
{
P0=0xff;
we=1;
we=0;
P0=shu[m1];
du=1;
du=0;
P0=0x1f;
we=1;
we=0;
}
一设计题目基于51单片机的超声波测距 二设计者 姓名班级学号组号 三、设计思路及框图、原理图 任务：以单片机为核心，设计并制作一超声波测距系统基本要求： 利用时间差测距，不考虑温度变化 用数码管显示测试结果 工作频率：450kHz 测距范围：0.5~10米 测试精度： 10% 发挥部分尽量增大测控范围，提高测试精度 1.系统的硬件结构设计 1.1. 超声波发生电路 发射电路主要由反相器74LS04和超声波发射换能器T构成，单片机P1.0端口输出的450kHz的方波信号一路经一级反向器后送到超声波换能器的一个电极，另一路经两级反向器后送到超声波换能器的另一个电极，用这种推换形式将方波信号加到超声波换能器的两端，可以提高超声波的发射强度。输出端采两个反向器并联，用以提高驱动能力。上位电阻R1O、R11一方面可以提高反向器74LS04输出高电平的驱动能力，另一方面可以增加超声波换能器的阻尼效果，缩短其自由振荡时间。 1.2超声波检测接收电路 采用集成电路CX20106A为超声波接收芯片。实验证明用CX20106A接收超声波(无信号时输出高电平)，具有很好的灵敏度和较强的抗干扰能力。适当更改电
容C4的大小，可以改变接收电路的灵敏度和抗干扰能力。 1.3 显示电路 显示电路主要由74ls273芯片驱动，用PNPC8550三级管进行位选，七段共阳极数码管显示。 2.系统的软件结构设计 设计思路 主程序中包括温度补偿子程序，计算子程序，显示子程序。采用汇编编程。首先进行系统初始化。其次利用循环产生4个40KHZ的方波，由输出口进行输出，并开始计时。第三等待中断，若超声波被接收探头捕捉到，那么通过中断可测得
毕业论文开题报告 电子信息工程 基于51单片机超声波测距仪设计 一、课题研究意义及现状 随着社会的发展，传统的测距方法在很多场合已无法满足人们的需求。例如在井深、液位、管道长度测量等场合。传统的测距方法根本无法完成测量任务。还有在很多要求实时测距的情况下。传统的测距方法也不能很好地完成测量任务。于是一种新的测距方法——超声波测距应运而生。超声波测距仪是根据超声波遇到障碍物反射回来的特性进行测量的。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即中断停止计时。通过不断检测产生波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射超声波和接收到回波的时间差T，然后求出距离L。超声测距是一种非接触式的检测方式，它不受光线、被测对象颜色等影响。超声波传感器结构简单、体积小、信号处理可靠，所以检测比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制。在移动机器人、汽车安全、海洋测量等上得到了广泛的应用。因此，本课题的研究是非常有实用和商业价值。 随着科学技术的快速发展，超声波测距仪的应用将会越来越广，这是一个蓬勃发展而又有无限前景的技术及产业领域。未来的超声波测距技术将朝着更高精度，更大应用范围，更稳定方向发展，死角问题也能得到解决。超声波测距仪将其通过51单片机来实现,成本低、精度高、操作简单、工作稳定可靠，非常适合于短距离测量定位。51单片机为许多控制提供了高度灵活和低成本的解决办法。充分利用它的片内资源，即可在较少外围电路的情况下构成功能完善的超声波测距系统，有很大的市场开发潜力。 二、课题研究的主要内容和预期目标 本课题主要设计一种基于单片机的超声测距系统。该系统以超声波的传播速度为确定条件，利用发射超声波与反射回波时间差来测量待测距离。课题主要内容包括硬件设计和软件设计。硬件设计主要包括单片机系统，超声波发射电路、超声波检测接收电路、数码管显示电路等。软件部分拟采用单片机C语言编程，便于维护和修改，主要是利用中断完成信号发射和接受中间所耗时间的计算，并进行相关的数据处理以得到准确的距离。本课题要求测量精确、可靠、显示正确。 三、课题研究的方法及措施 先通过上网、图书馆等各种途径，搜索与本课题相关的资料进行大量的阅读，从而从整体上对这个课题进行认识。然后根据查阅的资料作出总体方案的设计框图以及确定本设计的实现方法。本设计总体框图如下：
题目：超声波测距仪的设计 超声波测距仪的设计 一、设计目的： 以51单片机为主控制器，利用超声波模块HC-SR04，设计出一套可在数码管上实时显示障碍物距离的超声波测距仪。 通过该设计的制作，更为深入的了解51的工作原理，特别是51的中断系统及定时器/计数器的应用；掌握数码管动态扫描显示的方法和超声波传感器测距的原理及方法，学会搭建51的最小系统及一些简单外围电路(LED显示电路)。从中提高电路的实际设计、焊接、检错、排错能力，并学会仿真及软件调试的基本方法。 二、设计要求： 设计一个超声波测距仪。要求： 1.能在数码管上实时显示障碍物的实际距离； 2.所测距离大于2cm小于300cm，精度2mm。 三、设计器材： STC89C52RC单片机 HC-SR04超声波模块 SM410561D3B四位的共阳数码管 9014三极管（4） 按键（1） 电容（30PF2，10UF1） 排阻（10K），万用板，电烙铁，万用表，5V直流稳压电源，镊子，钳子，
导线及焊锡若干，电阻（200欧5）。 四、设计原理及设计方案： （一）超声波测距原理 超声测距仪是根据超声波遇到障碍物反射回来的特性进行测量的。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即中断停止计时。通过不断检测产生波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射超声波和接收到回波的时间差T，然后求出距离L。基本的测距公式为：L=(△t/2)*C 式中 L——要测的距离 T——发射波和反射波之间的时间间隔 C——超声波在空气中的声速，常温下取为344m/s 声速确定后，只要测出超声波往返的时间，即可求得L。 根据本次设计所要求的测量距离的围及测量精度，我们选用的是HC-SR04超声波测距模块。(如下图所示)。此模块已将发射电路和接收电路集成好了，硬件上不必再自行设计繁复的发射及接收电路，软件上也无需再通过定时器产生40Khz的方波引起压电陶瓷共振从而产生超声波。在使用时，只要在控制端‘Trig’发一个大于15us宽度的高电平,就可以在接收端‘Echo’等待高电平输出。单片机一旦检测到有输出就打开定时器开始计时。 当此口变为低电平时就停止计时并读出定时器的值，此值就为此次测距的时间，再根据传播速度方可算出障碍物的距离。 （二）超声波测距模块HC-SR04简要介绍 HC-SR04超声波测距模块的主要技术参数使用方法如下所述： 1. 主要技术参数： ①使用电压：DC5V ②静态电流：小于2mA ③电平输出：高5V
AT89C51单片机简易计算器的设计 单片机的出现是计算机制造技术高速发展的产物，它是嵌入式控制系统的核心，如今，它已广泛的应用到我们生活的各个领域，电子、科技、通信、汽车、工业等。本设计是基于51系列单片机来进行的数字计算器系统设计，可以完成计算器的键盘输入，进行加、减、乘、除六位数范围内的基本四则运算，并在LCD上显示相应的结果。设计电路采用AT89C51单片机为主要控制电路，利用MM74C922作为计算器4*4键盘的扫描IC读取键盘上的输入。显示采用字符LCD静态显示。软件方面使用C语言编程，并用PROTUES仿真。 一、总体设计 根据功能和指标要求，本系统选用MCS-51系列单片机为主控机。通过扩展必要的外围接口电路，实现对计算器的设计。具体设计如下：（1）由于要设计的是简单的计算器，可以进行四则运算，为了得到较好的显示效果，采用LCD 显示数据和结果。 （2）另外键盘包括数字键（0～9）、符号键（+、-、×、÷）、清除键和等号键，故只需要16 个按键即可，设计中采用集成的计算键盘。 （3）执行过程：开机显示零，等待键入数值，当键入数字，通过LCD显示出来，当键入+、-、*、/运算符，计算器在内部执行数值转换和存储，并等待再次键入数值，当再键入数值后将显示键入的数
值，按等号就会在LCD上输出运算结果。 （4）错误提示：当计算器执行过程中有错误时，会在LCD上显示相应的提示,如：当输入的数值或计算得到的结果大于计算器的表示范围时，计算器会在LCD上提示溢出；当除数为0时，计算器会在LCD 上提示错误。 系统模块图： 二、硬件设计 （一）、总体硬件设计 本设计选用AT89C51单片机为主控单元。显示部分：采用LCD 静态显示。按键部分：采用4*4键盘；利用MM74C922为4*4的键盘扫描IC，读取输入的键值。 总体设计效果如下图：
//晶振:11.0592 //TRIG:P1.2 ECH0:P1.1 //波特率：9600 #include
{ j=10; while(--j); } } } void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出，超出测距范围{ flag=1; //中断溢出标志 } void StartModule() //T1中断用来扫描数码管和计800ms启动模块{ TX=1; //800MS启动一次模块 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); TX=0; } void main(void) { TMOD=0x21; //设T0为方式1,GATE=1; SCON=0x50; TH1=0xFD; TL1=0xFD; TH0=0; TL0=0;
微机原理与单片机系统课程设计 业：专轨道交通信号与控制 级：班1305 交控
姓名：贺云鹏 学号： 201310104 指导教师：建国 交通大学自动化与电气工程学院 30 日 12 2015 年月 超声波测距仪设计设计说明1 设计目的1.1 测量声波在发超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍射后遇到障碍物反射回来的时间，物的实际距离。超声波测距主要应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场等的距离测量。 超声波在气体、液体及固体中以不同速度传播，定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强。超声波能以一定速度定向传播、遇障碍物后形成反射，利用这一特性，通过测定超声波往返所用时间就可计算出实际距离，从而实现无接触测量物体距离。超声波测距迅速、方便，且不受光线等因素影响，广泛应用于水文液位测量、建筑施工工地的测量、现场的位置监控、振动仪车辆倒车障碍物的检测、移动机器入探测定位等领域。 1.2 设计方法 本课题包括数据测距模块、显示模块。测距模块包括一个HC-SR04超声波测距模块和一片AT89C51单片机，该设计选用HC-SR04超声波测距模块，通过单片机对超声波进行计时并根据超AT89C51发射和接受超声波，使用HC-SR04．声波在空气中速度为340米每秒的特性计算出距离。显示模块包括一个4位共阳极LED数码管和AT89C51单片机，由AT89C51单片机控制数码管动态显示距离。 1.3 设计要求 采用单片机为核心部件，选用超声波模组，实现对距离的测量，测量距离能够通过显示输出(LED，LCD)。 2 设计方案及原理 2.1超声波测距模块设计
自动化技术综合实训报告 实训题目： 院 专 班 姓 学 指导教师： 实训地点： 开课时间：
序号 评价内容 分数 序 号 评价内容 分数 1 出勤（10 分） 3 实训任务完成情况（50 分） 2 课题难度分值（10 分） 4 实训总结报告（30 分） 实训总成绩： 94 分 学生姓名： 魏*星 实训评分 指导教师评语： 指导教师（签名）： 年 月
目录 第 1章绪论 1.1实训的目和要求 1.2实训课题设计功能描述……………………………………………………… 1.3应解决的问题………………………………………………………………第 2章整体设计方案 2.1设计原理 2.2整体系统设计………………………………………………………………第 3章硬件电路设计 3.1电路原理图 3.2元件清单…………………………………………………………………… 3.3重要电路介绍 3.3.1复位与晶振电路…………………………………………………… 3.3.2超声波发射电路…………………………………………………… 3.3.3超声波接收检测电路……………………………………………… 3.3.4显示电路 第 4章软件设计 4.1系统软件设计 4.2程序流程图 4.3程序设计与调试 第 5章制板焊接调试 5.1仿真结果与 PCB图 5.2焊制电路板、实物运行调试 5.3误差分析与校正讨论 总结与体会 谢词 参考文献 附录
第1章绪论 1.1实训的目的和要求 生产实训是自动化专业本科生在校期间必须进行的主要实践环节之一，是培养学生工程实践能力、提高学生工程素质的一个重要组成部分。作为一名工科学生，将来从事自动化及相关工作，为了让我们能尽早的认识社会实践，了解工业生产，提高自己的动手意识，强化个人素质，增强理论联系实际的观念，学校给我们安排了为期两周的专业实训，让我们学到的理论知识和实践联系到一起，为我们以后的走向社会打下一个坚实的基础。 这次实训的主要目的是让大家进一步了解 AT89 系列单片机的引脚、功能，晶振电路、显示电路和信号输入输出电路的设计，熟悉使用 keil 软件和用汇编语言编程完成各种处理和控制，同时学习使用软件对电路进行设计，对项目进行仿真、调试，以及 PCB 板的制作等，最主要的是了解一个小型项目的研发过程，从项目的提出到项目实现需要怎样一步步来完成，项目完成事应该大概掌握以上要求。 1.2实训课题设计功能描述 我们小组选择的课题是基于 AT89C51 单片机的超声波测距仪设计。 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离较远，因而超声波被广泛用于距离的测量。利用超声波检测往往比较迅速、方便，计算简单易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，测量时与被测物体无直接接触的特点，使得其具有很大的使用价值。 我们最熟悉的超声波测距的应用是声纳系统，是超声波测距在军事上的终极使用，研制具有更高定位精度的被动测距声纳，以满足水中武器实施全隐蔽攻击的需要；实现超远程的被动探测和识别；研制更适合于浅海工作的潜艇声纳，特别是解决浅海水中目标识别问题；大力降低潜艇自噪声，改善潜艇声纳的工作环境。无庸置疑，未来的超声波测距仪将与自动化智能化接轨，与其他的测距仪集成和融合，形成多测距仪。随着测距仪的技术进步，测距仪将从具有单纯判断功能发展到具有学习功能，最终发展到具有创造力。 除了军事，日常生活和工业上也广泛应用，如：倒车雷达，建筑施工工地以及一些工业现场在液位测量、井深测量、管道长度测量等场合的使用。 1.3设计研究的要求及主要内容应解决的问题 本项目需要通过学习和查阅资料，了解和掌握如下知识： 1. +5V电源原理及设计 2.单片机复位电路工作原理及设计 3.单片机晶振电路工作原理及设计 4.七段 LED显示原理及设计 5.超声波传感器的应用及设计 6.电路的接线 7.AAT89C51单片机的引脚 8.单片机汇编语言及设计
DBUF EQU 30H TEMP EQU 40H YJ EQU 50H ;结果存放 YJ1 EQU 51H ;中间结果存放GONG EQU 52H ;功能键存放 ORG 00H START: MOV R3,#0 ;初始化显示为空MOV GONG,#0 MOV 30H,#10H MOV 31H,#10H MOV 32H,#10H MOV 33H,#10H MOV 34H,#10H MLOOP: CALL DISP ;PAN调显示子程序WAIT: CALL TESTKEY ; 判断有无按键JZ WAIT CALL GETKEY ;读键 INC R3 ;按键个数 CJNE A,#0,NEXT1 ; 判断就是否数字键 LJMP E1 ; 转数字键处理NEXT1: CJNE A,#1,NEXT2 LJMP E1 NEXT2: CJNE A,#2,NEXT3 LJMP E1 NEXT3: CJNE A,#3,NEXT4 LJMP E1 NEXT4: CJNE A,#4,NEXT5 LJMP E1 NEXT5: CJNE A,#5,NEXT6 LJMP E1 NEXT6: CJNE A,#6,NEXT7 LJMP E1 NEXT7: CJNE A,#7,NEXT8 LJMP E1 NEXT8: CJNE A,#8,NEXT9 LJMP E1 NEXT9: CJNE A,#9,NEXT10 LJMP E1 NEXT10: CJNE A,#10,NEXT11 ;判断就是否功能键LJMP E2 ;转功能键处理NEXT11: CJNE A,#11,NEXT12 LJMP E2 NEXT12: CJNE A,#12, NEXT13 LJMP E2
基于51单片机带温度补偿的HC-SR04超声波测距系统 利用从网上购买的HC-SR04超声波模块制作了一个测距装置，HC-SR04自身不带温度补偿功能，所以加上一个使用DS18B20做的温度测量模块。整个系统包括：51单片机最小系统，超声波测距模块、温度测量模块、液晶显示模块。使用了如下主要元器件： 元件说明数量 STC90C516RC 51单片机 1 HC-SR04 超声波测距模块 1 DS18B20 温度测量模块 1 lcd1602 液晶显示模块 1 系统电路图
51单片机最小系统 单片机型号：STC90C516，晶振：12Mhz。自己动手焊接的最小系统板。LCD1602A液晶显示模块：
HC-SR04超声波测距模块 HC-SR04超声波测距模块可提供2cm至400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达3mm；模块自身包括超声波发射器、接收器与控制电路。 实物正反两面图 HC-SR04电气参数： HC-SR04工作原理及说明： 1、给Trig触发控制信号IO端口至少10us的高电平信号； 2、模块自动发送8个40khz的方波，并自动检测是否有信号返回； 3、有信号返回时，Echo回响信号输出端口输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到 返回的时间； 4、两次测距时间间隔最少在60ms以上，以防止发射信号对回响信号的影响； 超声波时序图 单片机控制HC-SR04超声波测距说明： 原理图中，单片机的P1.7口接HC-SR04的Trig端口，P1.6口接HC-SR04的Echo端口，超声波在传播时碰到障碍物即返回，HC-SR04模块收到回波信号后Echo口输出一个高电平，单片机检测到高电平后即启动计数器开始计数，直到单片机检测到Echo口变成低电平后结束计数，计数器的计数值乘以单片机计数周期就是超声波从发射到接收的往返时间，即距离S=v*t/2； 由于在室温下，声速受温度的影响，其变化关系为：V=334.1+T*0.61(T为当前温度)，利用DS18B20
单片机课程设计 一、需求分析： 超声波测距器，可以应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。要求测量围在１m，测量精度1cm，测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 本文旨在设计一种能对中近距离障碍物进行实时测量的测距装置，它能对障碍物进行适时、适量的测量，起到智能操作，实时监控的作用。 关键词单片机AT82S51 超声波传感器测量距离 二、硬件设计方案 设计思路 超声波传感器及其测距原理 超声波是指频率高于20KHz的机械波。为了以超声波作为检测手段，必须产生超生波和接收超声波。完成这种功能的装置就是超声波传感器，习惯上称为超声波换能器或超声波探头。超声波传感器有发送器和接收器，但一个超声波传感器也可具有发送和接收声波的双重作用。超声波传感器是利用压电效应的原理将电能和超声波相互转化，即在发射超声波的时候，将电能转换，发射超声波；而在收到回波的时候，则将超声振动转换成电信号。
超声波测距的原理一般采用渡越时间法TOF（time of flight）。首先测出超声波从发射到遇到障碍物返回所经历的时间，再乘以超声波的速度就得到二倍的声源与障碍物之间的距离 测量距离的方法有很多种，短距离的可以用尺，远距离的有激光测距等，超声波测距适用于高精度的中长距离测量。因为超声波在标准空气中的传播速度为340米/秒，由单片机负责计时，单片机使用12.0M晶振，所以此系统的测量精度理论上可以达到毫米级。 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播距离远，因而超声波可以用于距离的测量。利用超声波检测距离，设计比较方便，计算处理也较简单，并且在测量精度方面也能达到要求。 超声波发生器可以分为两类：一类是用电气方式产生超声波，一类是用机械方式产生超声波。本课题属于近距离测量，可以采用常用的压电式超声波换能器来实现。 根据设计要求并综合各方面因素，可以采用AT89S51单片机作为主控制器，用动态扫描法实现LED数字显示，超声波驱动信号用单片机的定时器完成，超声波测距器的系统框图如下图所示： 超声波测距器系统设计框图 主要由单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分组成。采用AT89S51来实现对CX20106A红外接收芯片和TCT40-10系列超声波转换模块的控制。单片机通过P1.0引脚经反相器来控制超声波的发送，然后单片机不停的检测INT0引脚，当INT0引脚的电平由高电平变为低电平时就认为超声波已经返回。计数器所计的数据就是超声波所经历的时间，通过换算就可以得到传感器与障碍物之间的距离。
基于单片机的超声波测距系统实验报告
一、实验目的 1.了解超声波测距原理； 2.根据超声波测距原理，设计超声波测距器的硬件结构电路； 3.对设计的电路进行分析能够产生超声波，实现超声波的发送与接收，从而实现利用 超声波方法测量物体间的距离； 4.以数字的形式显示所测量的距离； 5.用蜂鸣器和发光二极管实现报警功能。 二、实验容 1.认真研究有关理论知识并大量查阅相关资料，确定系统的总体设计方案，设计出系 统框图； 2.决定各项参数所需要的硬件设施，完成电路的理论分析和电路模型构造。 3.对各单元模块进行调试与验证； 4.对单元模块进行整合，整体调试； 5.完成原理图设计和硬件制作； 6.编写程序和整体调试电路； 7.写出实验报告并交于老师验收。 三、实验原理 超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波，从而测出发射和接收回波的时间差t，然后求出距S=Ct/2，式中的C为超声波波速。由于超声波也是一种声波，其声速C与温度有关。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。声速确定后，只要测得超声波往返的时间，即可求得距离。这就是超声波测距仪的机理，单片机(AT89C51)发出短暂的40kHz信号,经放大后通过超声波换能器输出；反射后的超声波经超声波换能器作为系统的输入,锁相环对此信号锁定,产生锁定信号启动单片机中断程序,得出时间t,再由系统软件对其进行计算、判别后,相应的计算结果被送至LED显示电路进行显示。 （一）超声波模块原理： 超声波模块采用现成的HC-SR04超声波模块，该模块可提供 2cm-400cm 的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到 3mm。模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。基本工作原理：采用 IO 口 TRIG 触发测距，给至少 10us 的高电平信号;模块自动发送 8 个 40khz 的方波，自动检测是否有信号返回；有信号返回，通过 IO 口 ECHO 输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2。实物如下图1。其中VCC 供5V 电源，GND 为地线，TRIG 触发控制信号输入，ECHO 回响信号输出等四支线。
#include <reg51.h>#include <intrins.h> #include <ctype.h> #include <stdlib.h> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar operand1[9], operand2[9]; uchar operator; void delay(uint); uchar keyscan(); void disp(void); void buf(uint value); uint compute(uint va1,uint va2,uchar optor); uchar code table[] = {0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99, 0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff}; uchar dbuf[8] = {10,10,10,10,10,10,10,10}; void delay(uint z) { uint x,y; for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--); } uchar keyscan() { uchar skey; P1 = 0xfe; while((P1 & 0xf0) != 0xf0) { delay(3); while((P1 & 0xf0) != 0xf0) { switch(P1) { case 0xee: skey = '7'; break; case 0xde: skey = '8'; break; case 0xbe: skey = '9'; break; case 0x7e: skey = '/'; break; default: skey = '#'; }
#include { TX=1; delay(2); TX=0; } void main() { unsigned char i; unsigned int a; TMOD=0x10; EA=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; while(1) { RX=1; StartModule(); for(a=951;a>0;a--) { if(RX==1) { Timer_Count(); } } } } 基于51单片机的超声波测距系统 贾源 完成日期：2011年2月22日 目录 一、设计任务和性能指标 (3) 1.1设计任务 (3) 1.2性能指标 (3) 二、超声波测距原理概述 (4) 2.1超声波传感器 (5) 2.1.1超声波发生器 (5) 2.1.2压电式超声波发生器原理 (5) 2.1.3单片机超声波测距系统构成 (5) 三、设计方案 (6) 3.1AT89C2051单片机 (7) 3.2超声波测距系统构成 (8) 3.2.1超声波测距单片机系统 (9) 图3-1：超声波测距单片机系统 (9) 3.2.2超声波发射、接收电路 (9) 图3-1：超声波测距发送接收单元 (10) 3.2.3显示电路 (10) 四.系统软件设计 (11) 4.1主程序设计 (11) 4.2超声波测距子程序 (12) 4.3超声波测距程序流程图 (13) 4.4超声波测距程子序流程图 (14) 五.调试及性能分析 (14) 5.1调试步骤 (14) 5.2性能分析 (15) 六.心得体会 (15) 参考文献 (16) 附录一超声波测系统原理图 (18) 附录二超声波测系统原理图安装图 (19) 附录三超声波测系统原理图PCB图 (20) 附录四超声波测系统原理图C语言原程序 (21) 参考文献 (26) 一、设计任务和性能指标 1.1设计任务 利用单片机及外围接口电路(键盘接口和显示接口电路)设计制作一个超声波测距仪器，用LED数码管把测距仪距测出的距离显示出来。 要求用Protel 画出系统的电路原理图，印刷电路板，绘出程序流程图，并给出程序清单。 1.2性能指标 距离显示：用三位LED数码管进行显示（单位是CM）。 测距范围：25CM到 250CM之间。误差：1%。 基于单片机的超声波测距仪设计 基于单片机的超声波测距仪设计 1总体设计方案介绍 1.1超声波测距原理 发射器发出的超声波以速度υ在空气中传播，在到达被测物体时被反射返回，由接收器接收，其往返时间为t，由s=vt/2即可算出被测物体的距离。由于超声波也是一种声波，其声速v 与温度有关，下表列出了几种不同温度下的声速。在使用时，如果温度变化不大，则可认为声速是基本不变的。如果测距精度要求很高，则应通过温度补偿的方法加以校正。 表1-1 超声波波速与温度的关系表 表1-1 1.2超声波测距仪原理框图如下图 单片机发出40kHZ的信号，经放大后通过超声波发射器输出；超声波接收器将接收到的超声波信号经放大器放大，用锁相环电路进行检波处理后，启动单片机中断程序，测得时间为t，再由软件进行判别、计算，得出距离数并送LED 显示。 图1-1 超声波测距仪原理框图 2 系统的硬件结构设计 硬件电路的设计主要包括单片机系统及显示电路、超声波发射电路和超声波检测接收电路三部分。单片机采用AT89C51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振，以获得较稳定时钟频率，减小测量误差。单片机用P1.0端口输出超声波换能器所需的40kHz的方波信号，利用外中断0口监测超声波接收电路输出的返回信号。显示电路采用简单实用的4位共阳LED数码管，段码用74LS244驱动，位码用PNP三极管8550驱动。 2.1 51系列单片机的功能特点及测距原理 2.1.1 51系列单片机的功能特点 5l系列单片机中典型芯片(AT89C51)采用40引脚双列直插封装(DIP)形式，内部由CPU，4kB的ROM，256 B的RAM，2个16b的定时／计数器TO和T1，4个8 b的工／O端I：IP0， AT89C51单片机简易计算器的设计 一、总体设计 根据功能和指标要求，本系统选用MCS-51系列单片机为主控机。通过扩展必要的外围接口电路，实现对计算器的设计。具体设计如下：（1）由于要设计的是简单的计算器，可以进行四则运算，为了得到较好的显示效果，采用LCD 显示数据和结果。 （2）另外键盘包括数字键（0～9）、符号键（+、-、×、÷）、清除键和等号键，故只需要16 个按键即可，设计中采用集成的计算键盘。 （3）执行过程：开机显示零，等待键入数值，当键入数字，通过LCD显示出来，当键入+、-、*、/运算符，计算器在内部执行数值转换和存储，并等待再次键入数值，当再键入数值后将显示键入的数值，按等号就会在LCD上输出运算结果。 （4）错误提示：当计算器执行过程中有错误时，会在LCD上显示相应的提示,如：当输入的数值或计算得到的结果大于计算器的表示范围时，计算器会在LCD上提示溢出；当除数为0时，计算器会在LCD 上提示错误。 系统模块图： 二、硬件设计 （一）、总体硬件设计 本设计选用AT89C51单片机为主控单元。显示部分：采用LCD 静态显示。按键部分：采用4*4键盘；利用MM74C922为4*4的键盘扫描IC，读取输入的键值。 总体设计效果如下图： （二）、键盘接口电路 计算器输入数字和其他功能按键要用到很多按键，如果采用独立按键的方式，在这种情况下，编程会很简单，但是会占用大量的I/O 口资源，因此在很多情况下都不采用这种方式，而是采用矩阵键盘的方案。矩阵键盘采用四条I/O 线作为行线，四条I/O 线作为列线组成键盘，在行线和列线的每个交叉点上设置一个按键。这样键盘上按键的个数就为4×4个。这种行列式键盘结构能有效地提高单片机系统中I/O 口的利用率。 矩阵键盘的工作原理： 计算器的键盘布局如图2所示：一般有16个键组成，在单片机中正好可以用一个P口实现16个按键功能，这种形式在单片机系统中也最常用。 图 2 矩阵键盘布局图 矩阵键盘内部电路图如图3所示： #include 基于51单片机超声波测距仪 基于51单片机的超声波测距仪设计 摘要 利用超声波进行测距有许多优点比如不受光强度、色彩和电磁场等外界因素的影响，而且超声波传感器的价位较低、结构也较为简单，超声波以声速传播，方便收发与计算。在汽车倒车雷达、移动机器人的避障、特别是测量距离等许多方面都已有了非常普遍的应用。 本次毕业设计的超声波测距仪是在STC89C51单片机的基础上设计的，在分析和了解了超声波的一些优点和特性后，又查看了利用超声波测距的基本原理。最后决定使用51单片机系统和超声波传感器共同组成。设计的超声波测距仪的硬件部分主要包括电源及复位模块、单片机与超声波模块组成的超声波发射模块、超声波接收模块、LED数码显示模块和扩展报警模块。软件部分主要包括单片机主程序、根据超声波发射与接收计算距离程序、LED距离显示程序、按键控制程序和蜂鸣器报警程序，这样安排使得系统具有模块化的特点。系统容易进行控制，具有可靠地的性能，具有较高的测量精度，最重要的是能对距离进行实时测量。 关键词：单片机，测距仪，超声波，实时测量 Design of Ultrasonic Distance Meter Based on 51 MCM ABSTRACT Using ultrasonic ranging has many advantages for example, from the effects of light intensity, color and electromagnetic field and other external factors and price lower ultrasonic sensors, the structure is simple, ultrasonic sounds velocity, convenient transceiver and calculation. In the car reverse radar, mobile robot obstacle avoidance, especially measuring distance and many other aspects have been very common application. The graduation design of ultrasonic range finder based on STC89C51 MCU design, analysis and understanding of the some advantages and characteristics of ultrasonic and looked at the use of the basic principle of ultrasonic distance measurement. Finally, the composition of the 51 single-chip microcomputer system and ultrasonic sensor is decided.. The design of ultrasonic rangefinder hardware part consists of the power and reset module, SCM and ultrasonic module consists of ultrasonic emission module, ultrasonic receiving module, LED digital display expansion module and alarm module. Software part mainly includes MCU program, according to the ultrasonic transmitting and receiving computing program distance, the distance of LED display program, key control procedures and buzzer alarm procedures, this arrangement enables the system to have the characteristics of modular. The system is easy to control and has the reliable performance, and has the higher accuracy, and the most important is the real-time measurement of the distance. KEY WORDS: Single chip microcomputer，Range finder，Ultrasonic，Real-time measurement 超声波测距仪的设计实现 摘要 该超声测距系统采用芯片STC89C52作为系统的主控制器，利用NE555作为本系统的脉冲发射源，结合3位7段数码管液晶显示，达到了较大的测试距离和较高的测量精度，并能实时显示且无明显失真。 关键字: 超声波测距实时 第1章设计题目与要求 1.1 设计要求 采用压电式超声波换能器，使用单片机作为控制器，完成超声波测距仪的软硬件设计。 1.2 基本要求： (1)具有反射式超声波测距功能，测量距离0.1m~3.0m； (2)测量距离精度：误差±1cm； (3) 利用LED数码管显示测试距离； (4)实时显示测量的距离，显示格式为：□.□□米 第2章系统总体方案论证 2.1 系统总体方案 题目要求设计一个利用超声波反射原理测量距离的超声波测距仪，并且具有实时同步显示，由此本系统可以划分为发射、接收、显示、主控制模块共四大模块，如图2.1所示： 图2.1系统基本方框图 针对技术指标的需要，为使系统的测量距离更远、精度更高，提高系统的整体完善性，现对以上系统各个功能模块进行一一的方案论证： 2.2 主控制模块 2.2.1 主控制模块概述 主控制器模块其实就是一个简化的嵌入式系统。 嵌入式系统一般指非PC系统，有计算机功能但又不称之为计算机的设备或器材。它是以应用为中心，软硬件可裁减的，适应应用系统对功能、可靠性、成本、体积、功耗等综合性严格要求的专用计算机系统。 嵌入式系统的核心是嵌入式微处理器。 2.2.2 主控制模块方案选择 根据以上知识，考虑到目前市场上比较常用的AVR、61、51三种微控制器，我们有如下三种方案可供选择。 方案一：AVR单片机 AVR单片机种类丰富，有AT tiny、AT90S、ATmeg系列，各个系列又有不同基于51单片机的超声波测距系统
基于单片机的超声波测距仪设计
AT89C51单片机C实现简易计算器
用51单片机实现HC-SR04超声波测距程序
基于51单片机超声波测距仪
超声波测距仪的设计实现
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