汉坤1.3 伺服放大器的使用
1.3.1伺服放大器的参数设置
伺服放大器参数
注：以上参数仅供参考，详细细节请查阅伺服放大器说明书
1.3.2 伺服电机的控制
伺服电机正常运行必须具备的条件：
1、LSP、LSN必须处于常闭状态
2、ALM、EMG处于常闭
3、SON为1时电机才能运动，此时电机处于制动状态，推不动，SON为0，可以推动电机。
4、CN1A、CN1B、编码器插头必须正确插入到伺服放大器上。
注：LSP、LSN、SON如果硬件条件不满足，可以在伺服控制器内部设置成1。但是在系统
正常运行后，必须采用外部硬件来满足，不可采用内部置1。
伺服放大器电子齿轮比的设定：即NO3,NO4的设定，该系统中，NO4设定为1，
NO3=131072/NO27.
1.3.3 伺服电机常见的问题
●伺服放大器的的参数NO.2一般设置为0201即自动调整模式，此时相应
NO.6,NO35,NO36,NO37,NO38的参数自动调整，如果在运动过程中电机发出嗡嗡的响声，可能是伺服放大器的参数设置不当所致。可把伺服放大器的参数NO.2该为0301手动模式，手动调整各个参数。
●由于伺服电机是靠脉冲控制，所以要尽量避免变频器干扰。变频器选型时可考虑增加虑
波器。
●调试过程中如果发现小车运动的反向与实际反向不符时，即电机正向，实际为反向，电
机反向实际为正向，此时修改伺服放大器的NO.54 改变伺服电机的旋转反向。
注：其他报警请参阅伺服放大器说明书。说明书已经很详尽的将所有可能出现的报警列出以及其排除故障。
1.3.4伺服电机的接线
定位模块FM353实现伺服电机的定位。其引脚定义如下。
伺服放大器CN1A接线颜色定义
线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。伺服放大器CN1B接线颜色：
线型：6对双绞加一对双绞带屏蔽，外加总体屏蔽。建议将EMG.No.15与SERVO ALRAM No.18采用双绞。LSP No.16与LSN No.17采用双绞。
1.电源线航空插头：
线型：YZ3×4＋1×2.5 （自带10米电缆）
2．伺服电机放大器编码器电缆规格:MR-JHSCBL-10M-L（自带的10米电缆）
线型：8芯0.25多股双绞带屏蔽。其中:R&S双绞;C&D双绞;F&G双绞。
3M插头规格：DDK插头规格
清晨酒馆：
复仇之魂Shendelzare Silkwood 姗德瑞拉·须木
暗夜精灵典狱长一族
众神之王Zeus 宙斯
魅惑魔女Aiushtha the Enchantress 艾尤希莎
塞纳留斯神第一个女儿
变体精灵Morphling 墨斐琳
水晶室女Rylai Crestfall 瑞莱·克里斯提法（Crestfall 潮落岛）出生在潮落岛（?）
流浪剑客Sven 斯温
人类骑士和暗夜精灵后代
娜迦海妖Slithice 希里莎斯·娜迦塞任
撼地神牛Raigor Stonehoof 雷格·石蹄
隐形刺客Rikimaru 竹内丸/ 瑞基马鲁
德鲁伊Syllabear 塞拉比尔/塞拉
秀逗魔导师Lina Inverse 莉娜·因巴斯/ 莉娜·因维斯剑圣Yurnero 尤尼路·扎伽呐塔
火刃氏族
旭日酒馆：
沉默术士Nortrom 诺瑞姆
来自：奎尔萨拉斯
树精卫士Rooftrellen 鲁夫崔莱恩/ 崔莱恩
谜团Darchro 达奇罗
光之守卫Ezalor 艾扎洛
熊战士Ulfsaar 乌萨尔
来自：艾萨拉
食人魔魔法师Aggron Stonebreaker 阿格热·碎石者石槌部落
修补匠Boush 波希
先知Furion 玛法里奥/ 法里奥
幻影长矛手Azwraith 艾瑞斯/ 艾斯文
山岭巨人Tiny 提尼
来自：艾森娜山岭
哥布林工程师Squee和Spleen 斯奎督军和斯普林来自：多明尼亚世界
圣骑士Chen 沈/陈
曙光酒馆：
月之骑士Luna Moonfang 露娜·月牙
矮人狙击手Kardel Sharpeye 卡德尔·鹰眼
巨魔战将Jah'rakal 扎·拉卡
森林巨魔阿曼尼部族
暗影萨满Rhasta 莱斯塔
森林巨魔枯木部族
刚背兽Rigwarl 里格瓦尔