《电厂锅炉原理及设备复习要点提示》
（第三版叶江明主编）
授课教师：青老师
考纲主编：小源
考纲主审：得意小门生
河南农业大学
2016/6/15
第一章电厂锅炉原理及设备
1、什么是锅炉的额定蒸发量、最大长期连续蒸发量、容量、额定压力、额定汽温？
2、以一台电厂锅炉为例，简单画出并简述锅炉中汽水、燃料、空气、灰渣的基本工作流程。
3、按水循环方式不同，锅炉可以分为哪几类，各有何特点？
4、按燃烧方式不同，锅炉可以分为哪几类，各有何特点？
5、锅炉本体主要由哪些主要部件组成?各有什么主要功能?
答：1：额定蒸发量:在额定蒸汽参数，额定给水温度和使用设计燃料，保证热效率所规定的蒸发量，单位T/H
最大长期连续蒸发量：在额定蒸汽参数，额定给水温度和使用设计燃料，长期连续运行所能达到的最大蒸发量，单位T/H或KG/S
锅炉容量：在额定蒸汽参数，额定给水温度和使用设计燃料，每小时的最大连续蒸发量，单位，T/H
额定压力：对应规定的给水压力，单位：MP
额定温度：对应额定给水压力，额定给水温度
2：燃料：煤由煤仓进入给煤机，再入磨煤机，磨成煤粉；
在排粉机的作用下，被干燥剂输送到粗粉分离器，将不合格的粗粉分离出，返回重磨。
合格的煤粉被干燥剂输送到细粉分离器，将煤粉与气体分离开来，煤粉贮存在粉仓中；
分离出来的气体叫乏气。乏气一部分送至磨煤机用于磨煤机的风量协调，另一部分作为三次风。
粉仓中的煤粉由给粉机按负荷的要求送到混合器，与一次风混合，送到燃烧器，进入炉膛燃烧。
烟气:
◆在炉膛中，燃料燃烧不断放出热量，产生高温烟气。
◆从炉膛流出、再进入水平烟道、垂直烟道、尾部烟道，并将热量传递给炉膛与烟道中布置的各种
受热面，烟气的温度逐渐下降。
◆最后经过除尘设备、脱硫设备、引风机，由烟囱排出到大气。
灰渣：煤在炉膛内燃烧，最高温度可以达到1500~1600度(火焰中心)。
◆煤中的灰分一部分随烟气流出炉膛，进入烟道，叫飞灰，约占95%，最后由除尘器将它分离出来;
◆另一部分进入炉膛底部，由排渣装置排出，约占5%。
空气：
外部冷空气由送风机提高压头后，送到空气预热器，成为热空气；送入磨煤机的是干燥剂；
直接送到燃烧器喷口的助燃空气，叫二次风。
外部冷空气由一次风机提高压头后，送到空气预热器，成为热空气；送到一次风母管，分配到各一次风支管；
与煤粉混合器中的煤粉混合，输送煤粉到燃烧器，进入炉膛。
工质：
◆给水进入省煤器，吸收烟气的热量，进入汽包;
◆与分离器出水混合，进下降管，分配到每根水冷壁管;
◆在水冷壁管中吸收火焰辐射热，形成汽水混合物;
◆向上流动，由汽水导管引入汽包，进行汽水分离。
◆分离出的饱和水与给水混合进入下降管。
◆分离出的饱和蒸汽从汽包顶部引出，进入各级过热器
●主要有包覆过热器、屏式过热器、对流过热器等。
◆形成过热蒸汽，被送到汽机高压缸。
高压缸排汽被送到再热器，提高温度，再送到汽轮机的中低压缸。
3：按水循环方式也即按蒸发受热面中流动分类：1）自然循环2）强制循环3）复合循环锅炉4）直流锅炉特点：P6
4：按燃烧方式：层燃炉，室燃炉，流化床炉。
特点：P5，P6
5：
锅：汽水系统
容纳汽水的空间。下降管、汽包、水冷壁、联箱、过热器、再热器、省煤器(承高压)
炉：燃烧系统
炉膛、燃烧器、烟道(非承高压)、空气预热器
钢架与平台楼梯
用于支承设备的重量及方便运行与检修
补充：锅炉结构：本机，辅机，附件。
常用的锅炉安全技术指标：连续运行小时数，锅炉事故率，锅炉可用率。
常用的锅炉经济技术指标：热效率，净效率，燃烧效率，钢材消耗。
DG-670/13.7-540/540-M8:表示东方锅炉厂制造，锅炉容量670T/H,其过热气压力13.7MPA，过热气和再热汽压出口温度均为540℃，设计燃料为燃煤，设计序号为8。
水的临界压力22.12MPA,临界温度374.15℃
四个相互关联的工作过程：煤粉制备过程，燃烧过程，通风过程，过热蒸汽生产过程。
第三章锅炉机组热平衡
1、什么是q4，影响q4的因素有哪些？计算它至少需要测试哪些项目？在运行中可以采取哪些措施减小它？
2、什么是q2，影响q2的因素有哪些？计算它至少需要测试哪些项目？在运行中可以采取哪些措施减小它？
3、分别论述在炉膛、烟道前部、烟道尾部、及制粉系统中，漏风对锅炉运行有哪些影响？
4、锅炉燃料消耗量和计算燃料消耗量有何不同？各在什么情况下使用？
答：1：Q4:机械不完全燃烧热损失。影响因素：燃烧方式，燃料性质，煤粉细度，过量空气系数，炉膛结构，及运行工况
计算：在锅炉正常运行工况下，定时收集：飞灰，灰渣，漏煤重量（kg/h）
取样分析：(1) 可燃物百分数：Chz、Cm、Cfh (%)；(2) 可燃物的发热量：Q=32866KJ/KG
措施：1）选取合理性质的燃料2）合理的炉膛结构3）合理的配风4）适当的过量空气系数5）合理的锅炉负荷
2：Q2：排烟损失。损失最大的一块。影响因素：排烟温度和排烟容积。计算：排烟焓值与进入锅炉冷空气的焓值的差。措施：锅炉在运行过程中应及时的吹灰打渣，尽量减少炉膛及烟道的漏风。
3：炉膛及烟道漏风，不仅会增大烟气容积，漏入烟道的冷空气还会使漏风点的烟气温度降低，从而使漏风点以后的所有受热面的传热量都减小，所以漏风还会使排烟温度升高，温度点越靠近炉膛，对排烟温度升高的影响越大。制粉系统漏风，会影响磨煤通风量，干燥通风量，和一次风量合理的配比关系，影响燃烧效率，降低锅炉效率，严重时还可能有爆炸危险。
4：燃料消耗量：指单位时间内，实际耗用的燃料量。计算燃料消耗量：是指扣除了机械不完全燃烧热损失Q4后，在炉内实际参与燃烧反应的燃料消耗量。在进行燃料输送系统和煤粉制备系统算时，要用到燃料消耗量，在确定空气量和烟气体积时，要用到计算燃煤消耗量。
5、已知某台锅炉每小时的实际燃煤量为600 t/h，其发热量Qnet，ar =15535 kJ/kg，试求该台锅炉每小时标准燃煤量。
6、已知：某锅炉额定蒸发量D=420t/h，过热蒸汽的出口焓hgq〃=3500kJ/kg，进入锅炉的给水焓hgs=900kJ/kg，锅炉排污率为3％，汽包内炉水焓hls=1350kJ/kg，各项热损失之和Σq=10.1%，其中q4=2.5%，燃料低位发热量Qnet，ar=22000kJ/kg，试求该锅炉的计算燃煤量和标准燃煤量。
7、已知：某锅炉运行时测得如下数据：q2=6% q3=0.4% q4=2% q5=0.6% q6=0 hgq〃=3500kJ/kg hgs=890kJ/kg B=40t/h 燃料低位发热量Qnet，ar =17000kJ/kg。试求该锅炉的蒸汽量。
8、大型电站锅炉常用什么方法求热效率，为什么？
答：5: 600*15535/29307=318.046883T/H
6:锅炉效率：100%-10.1%=89.9%。锅炉有效利用热量：420*1000*（3500-900）+420*0.3*1000*（1350-900）=1148700000KJ/H。实际燃煤量：1148700000/（22000*89.9%）=58.08T/H.计算燃煤量：58.08*（1-0.025）=56.63T/H.标准燃煤煤量：58.08*22000/29307=43.60T/H.
7：锅炉效率：1-（0.06+0.004+0.02+0.006+0）=0.91锅炉有效利用热量：40*1000*17000*0.91=618800000KG/H 蒸汽量：618800000/（3500-890）=237.09T/H
8：1)大容量锅炉用正平衡法求效率时，燃料消耗量的测量相当困难，以及在有效利用热量的测定上常会引入较大误差。2）通过各项热损失的测定和分析，可以找到提高锅炉效率的途径。3)正平衡法要求锅炉比较长时间的保持锅炉运行工况，这也是比较困难的。
补充：锅炉热平衡两种表达式，及各项意义。固态排渣炉属于室燃炉，不漏煤。
最佳过量空气系数：q2+q3+q4之和最小
煤粉经济细度: 磨煤运行费用（磨煤电耗费用+磨煤设备的金属磨耗费用）+ q4之和最小，称R90。
最佳磨煤通风量：在钢球装载量一定时，制粉单位电耗最小值所对应的磨煤通风量。
最佳载煤量：对应最大磨煤出力的载煤量
几个系数：保热系数=受热面传给工质的热量/烟气放热量污染系数=受热面吸收的热量/投射到受热面的热量热有效系数=受热面吸收的热量/投射到炉壁的热量
有效角系数x =投射到受热面的热量/投射到炉壁的热量
有效角系数*污染系数=热有效系数
第四章煤粉制备系统及设备
1、什么是乏气再循环，有什么作用？
2、制粉系统使用冷风过多对锅炉运行有什么影响？
3、制粉系统分为几类，各有何特点？
4、什么是冷、热一次风机系统，各有何特点？
5、筒式钢球磨煤机和中速磨煤机各有何特点，适于在什么情况下
答：1：在排粉风机出口与磨煤机进口之间，一般设有再循环管，利用乏汽输送煤粉或直接送入炉膛燃烧，称之为乏汽再循环。作用：可以利用乏汽来协调磨煤通风量，干燥通风量，与一次风量的关系，以保证锅炉与制粉系统的安全经济运行。（补充：在直吹式制粉系统中，磨煤出力等于锅炉耗量，制粉系统干燥通风量既是磨煤通风量，又是一次风量。从着火条件考虑，应首先保证干燥通风量等于一次风量，对磨煤通风量仅作校核。中间储仓式制粉系统，干燥通风量也是磨煤通风量。对乏汽送分系统，虽然干燥剂作为一次风，但由于乏汽再循环风量的调节，所以干燥剂与一次风量的调节并不困难。对热风送粉系统，干燥剂与一次风没有直接关系。因此，储仓式主要考虑干燥通风量与磨煤通风量的协调问题。P72看图理解干燥通风量与一次风量）
2:1）不利于燃料的充分燃烧，热损失加大。2）使干燥出力降低，增加电耗。3）降低锅炉温度，效率下降。4）排烟温度降低，易发生低温腐蚀。
3：直吹式和和中间储仓式两种。直吹式每台锅炉所有运行磨煤机制粉量总和，在任何时候都等于锅炉煤耗量。一般配中速磨煤机，有正压和负压两种连接方式。系统简单设备少，布置紧凑，钢材耗量少，投资省，运行电耗少，但可靠性低，排风风机磨损严重，时滞性大，灵活性较差，容易出现风粉不均现象。中间，仓储式磨煤机的制粉量不需要与锅炉燃煤量一致，运行性过程具有一定的独立性，配普通筒式钢球磨煤机（负压）。可靠性高，灵活性好，大大改善了燃用无烟煤及劣质煤的着火条件，但系统复杂，钢材耗量多，投资大，运行费用高，自然自爆可能性增大。
4：一次风机布置在空预器之后，输送介质为高温空气，则为热一次风机。布置在空预器之前，输送介质为冷空气，则为冷一次风机。热一次风机运行可靠性差，效率低。冷一次风机工作条件大为改善，冷空气比体积小，电耗明显降低。与三分仓回转式空预器相适应。
5：筒式钢球磨煤机：
适合煤种广，能磨任何煤，尤其适合，磨制无烟煤；贫煤，高水分，高灰分的劣质煤。
可磨制冲刷磨损指数Ke > 3.5的煤；
对杂质不敏感（铁块、木屑和硬石块）；
能在运行中补充钢球，延长检修周期；
结构简单，故障少；
设备庞大笨重、金属耗量大；
初投资及运行电耗、金属磨损较高；
运行噪音大；
磨制煤粉不够均匀；
低负荷下运行不经济
中速磨煤机
结构紧凑、占地面积小、重量轻、投资省、运行噪声小；
电耗及金属磨耗低；
磨制出的煤粉均匀指数高；
特别适宜变负荷运行；
结构复杂；
严格定期检修、维护；
排放石子煤中会夹带少量合格煤粉，需另行处理
一般适合磨制烟煤及贫煤
补充：可磨性指数：是指在风干状态下，将标准样煤与被测试煤，磨制成同一规格细煤粉时，所消耗的能量。
磨损指数：在实验条件下，某种煤每分钟对纯铁的磨损量X与标准煤每分钟对纯铁的磨损量的比值
煤粉细度：表示煤粉的粗细程度。
中速磨煤机：沿高度方向自下而上四部分：驱动装置，研磨部件，干燥分离空间及煤粉分离和分配装置盘式中速磨（辊-盘式）、
碗式中速磨(辊-碗式RP、HP型)、
环式中速磨(辊-环式MPS型、球-环式E型)
制粉系统主要辅助设备：给煤/粉机，粗/细粉分离器，排粉风机，锁气器（只允许煤粉通过，不允许气流通过）等
粗粉分离器：重力，惯性力。离心力
细粉分离器：惯性离心力
制粉系统热平衡计算的目的：保证系统安全经济的条件下，确定干燥剂的量和干燥剂温度
输入热量：1）干燥剂的物理热2）研磨过程由机械能转化而来的热量3）制粉系统漏风带入的热量4)燃料带入的热量
输出热量：1）蒸发水分消耗的热量2）乏汽带出系统的热量3）加热燃料消耗的热量4）制粉系统散失的热量
第五章煤粉燃烧理论基础及燃烧设备
1、四角布置的直流燃烧器的调节措施有哪些？
2、燃用低质煤时，在锅炉设计中可采用哪些措施强化着火，稳定燃烧？
3、煤粉炉中一次风、二次风、三次风的作用是什么?
4、什么是均等配风与分级配风，各有何特点，各在什么情况下采用？
5、什么是炉膛的热强度（容积、截面、燃烧器区域壁面），有何意义？
6、简述影响一次风煤粉气流偏斜的原因及对锅炉运行的影响？
答：1：1)采取合理的切圆直径，大的dJX可使邻角火炬的高温烟气更易达到下角射流的根部，扰动更强烈，有利于煤粉气流着火、燃尽；但dJX过大，射流偏斜增大，容易引起水冷壁结渣；炉膛出口较大的残余旋转会引起烟温和过热汽温偏差.2）采取合理的炉膛和燃烧器的结构特性，采用正方形炉膛或炉膛宽深比<1.1时，补气条件造成的影响可以忽略。3）合理的一二次风风速与风量4)合理的煤粉浓度与细度5）合理的锅炉负荷。
2：1)合适的煤粉细度煤粉越细2) 适当控制一次风量3) 适当提高一次风温度（4）合理的一、二次风速（5）维持燃烧区域适当高温适当高的炉温,是煤粉气流着火与稳定燃烧的基本条件（6）适当的炉膛容积与合理的炉膛形状（7）锅炉负荷维持在适当范围内8）采用合理的燃烧器
3:一次风携带煤粉送入燃烧器的空气。主要作用是输送煤粉和满足燃烧初期对氧气的需要
二次风待煤粉气流着火后再送入的空气。二次风补充煤粉继续燃烧所需要的空气，并起气流的扰动和混合的作用
三次风对中间储仓式热风送粉系统，为充分利用细粉分离器排出的含有10%～15%细粉的乏气，由单独的喷口送入炉膛燃烧，这股乏气称为三次风
4：1）均等配风燃烧器: 一、二次风喷口相间布置，即在二个一次风喷口之间(或一次风喷口侧部--侧二次风)均等布置一个或二个二次风喷口，各二次风喷口的风量分配较均匀
均等配风燃烧器一、二次风口间距较小，有利于一、二次风的较早混合，使一次风煤粉气流着火后能迅速获得足够的空气，达到完全燃烧
均等配风适用于燃用高挥发分煤种，常称为烟煤、褐煤型配风方式
2）分级配风燃烧器：一次风喷口相对集中布置，并靠近燃烧器的下部，二次风喷口则分层布置，一、二次风喷口间保持较大的距离，燃烧所需要的二次风分阶段送入燃烧的煤粉气流中，强化气流的后期混合，促使燃料燃烧与燃尽
一次风喷口高宽比大，卷吸量大；煤粉气流相对集中，火焰中心温度高，有利于低挥发分煤的着火、燃烧。分级配风适合于燃用低挥发分煤种或劣质煤，常称为无烟煤和贫煤配风方式。
6：1）炉膛容积热强度qv 表明在炉膛单位容积内每小时燃料燃烧所释放的热量炉膛容积热强度qv 的大小应能保证燃料燃烧完全（燃料在炉膛内有足够的停留时间），并使烟气在炉膛内冷却到不使炉膛出口对流受热面结渣的程度（炉膛内布置足够的受热面）
锅炉容量增大，炉膛壁面面积的增加落后于容量的增加。为保证锅炉安全运行，避免对流受热面结渣，应以烟气的冷却条件来选取，故大容量锅炉的要比中、小容量锅炉选得小一些
2）炉膛截面热强度qa表示燃烧器区域炉膛单位截面上每小时燃料的释热强度锅炉设计时，可根据选用的qv 、qa 确定炉膛容积和截面积，并由此决定炉膛宽度、深度及高度
3）燃烧器区域壁面热强度qr 表示燃烧器区域单位炉壁面积上燃料每小时释放的热量。qr 愈大，火焰愈集中，燃烧器区域的温度水平就愈高，对燃料的稳定着火有利，但易造成燃烧器区域的壁面结渣
补充：活化能：反应物的反应活化能或发生反应所要求的最低能量
稳定燃烧理论：1）着火理论2）着火热平衡理论
稳定燃烧的工程技术措施：1）燃烧器技术2）卫燃带技术3）燃烧调整技术4）火焰在线监测技术
稳燃原理：利用燃烧器的各种结构，产生局部烟气回流，增强对煤粉气流的供热能力。
用钝体产生回流，如钝体燃烧器等；
用速度差产生回流，如大速差同轴射流燃烧器；
用叶片产生回流，如旋流预燃室；
2、钝体燃烧器
3、高浓度煤粉的稳燃作用
4、稳燃腔煤粉燃烧器
5、双通道煤粉燃烧器
6、水平浓缩煤粉燃烧器
7、WR燃烧器
旋流燃烧器：出口气流包含绕燃烧器轴线旋转的射流，适合挥发分高的煤种。二次风射流为旋转射流,一次风射流可以是旋转射流,也可以是直流。旋流燃烧器根据结构不同，分为
蜗壳式旋流燃烧器（单双蜗壳）叶片式旋流燃烧器（轴向切向）
布置方式:前墙布置，后墙和两侧墙布置（两面墙对冲，两面墙交错布置），炉顶，炉底布置，半开式炉膛对冲布置。
封闭气流，开放气流，全扩散气流（易产生飞边，会使火焰贴墙，造成水冷壁或炉墙结渣。
直流燃烧器: 出口气流为直流射流或直流射流组。
影响一次风煤粉气流偏斜的因素？
1）射流两侧的补气条件2）来自邻角射流的横向推力和射流的刚性3）燃烧器的结构。
W形火焰炉膛由下部的拱型着火炉膛（燃烧室）和上部的辐射炉膛（燃尽室）组成。
炉膛温度高
较低的NOx生成量
炉膛内的火焰行程长，增加了煤粉在炉内的停留时间
烟气中的飞灰含量少
利于组织良好的着火、燃烧过程
有良好的负荷调节性能
第六章蒸发设备
1、,它与哪因素有关?积灰与结渣有何不同?在锅炉设计与运行中如何减轻结渣？
答：基本条件：受热面壁温高、表面粗糙和灰熔点低。
因素：1）煤灰分特性
2）炉内温度与空气动力场
3）炉膛设计特性
4)锅炉运行负荷
5）卫燃带
区别：当烟气的液态灰渣，接触到受热面之前，已因温度降低而凝固，形成疏松的灰层。不断积累形成积灰。当烟气中的液态灰渣，在凝固之前接触到受热面，则会粘结在上面，并聚集和发展成一层硬结且难以清除的灰渣层。这种现象叫结渣。
防渣措施：1）防止受热面附近温度过高。2）防止炉内生成过多的还原性气体。3）保持炉内合理的空气动力特性。4）做好燃料管理工作。5）加强运行监视。6）做好设备检修工作。
补充：锅炉中吸收火焰和烟气的热量使水转化为饱和蒸汽的受热面称为蒸发受热面。汽包，水冷壁，下降管，联箱，和连接管道。
汽包作用：1)枢纽与受热面和管道连接，是汽包锅炉的加热，蒸发，过热三个过程的连接中心，也是这三过程的分界点2）增加锅炉水位和蓄热能力3）汽水分离和改善蒸汽品质
水冷壁作用：1）保护炉墙2）产生蒸汽
现代水冷壁主要有：光管式，膜式，销钉式
卫燃带作用：是在燃烧无烟煤，贫煤等着火困难的煤时减少着火区域水冷壁的吸热量，提高着火区域的炉内温度，稳定着火和燃烧。
凝渣管
折焰角：1）使炉内火焰分布更加均匀，完善了炉内高温烟气对炉膛出口受热面的冲刷程度，减少了炉膛上部的死滞区2）延长了炉内水平烟道，便于锅炉布置更多的高温受热面，满足了高容量，大参数锅炉工质过热吸热比例提高的要求。
现代锅炉水冷壁的布置形式：螺旋管圈型和垂直管屏型（一次上升型（UP：并联管屏较多，热偏差较大）和上升-上升型（FW：汽水系统阻力大，各屏膨胀不一）
第七章过热器和再热器
1、什么是过热器的热偏差?哪些因素会导致热偏差??锅炉设计和运行时如何减小或消除热偏差?
2、某锅炉采用烟气再循环调节再热汽温,制定了三个方案,?即再循环烟气分别从炉底、燃烧器附近区域及炉膛出口附近送入炉内,?试定性分析其对再热汽温的影响,并从中选出最佳方案。
3、试述影响过热与再热汽温的因素分别有哪些？
4、试述调节过热汽温的主要手段与辅助手段分别有哪些？
5、试述调节再热汽温的主要手段与辅助手段分别有哪些？
6、什么是汽温特性？有哪几类？
7、某电厂一台高压煤粉锅炉,运行中发现过热器汽温偏低,?试分析可能的原因并提出在运行调整与锅炉改造中可以采用哪些技术措施提高汽温
答：1：偏差是沿烟道宽度方向并列管子间因吸热不均和工质流量不均引起的蒸汽焓增大于管组平均值的现象。因素：1) 热负荷不均系数，热力不均系数，受热面的污染，炉内温度场和速度场的不均2）结构不均系数3）流量不均系数，连接方式，管圈阻力特性，及工质比容差异。
措施：1）受热面各级之间通过中间联箱进行混合；2）联箱连接管左右交叉，避免前一级的热偏差延续到下一级而造成各级受热面热偏差的迭加3）采用流量分配均匀的U形或多管连接方式
4）采用各种定距装置，保证受热面节距，防止在运行中的摆动，有效地消除管、屏间的“烟气走廊”
5）根据管圈所处的热负荷采用不同的管径和不同壁厚的蛇形管管圈，均匀各管流量,短接等。
6）减小结构不均匀
减小受热不均对热偏差的影响
加节流圈
增大管内工质质量流速ρw
3：1)锅炉负荷2）过量空气系数3）给水温度4）燃料性质5）受热面污染情况6）饱和蒸汽用气量7）燃烧器的运行方式
4：蒸汽测调节中的面式减温器，喷水减温器主要用于调节过热蒸汽温度。
5：汽-汽热交换器用于调节再热气温。烟气侧调节主要有改变烟气流量和温度两种，主要方法有：烟气挡板，摆动式燃烧器，烟气再循环，用于调节再热烟气温度。辅助手段为喷水减温等
6：蒸汽温度与锅炉负荷之间的关系称之为汽温特性
三种：辐射受热面 1
对流受热面3
采用半辐射式受热面2
7:1)燃料水分过多2）输入过量冷空气。措施：综合调温措施分析
补充：
过热器作用：饱和蒸汽——过热蒸汽（保证温度正常）
再热器作用：高压缸排气加热到与过热蒸汽相等或相近——中压缸做功——提高汽机尾部蒸汽干度
气温波动不应超过+5——-10℃
布置原则：1、确保受热面管子外壁温低于钢材的抗腐蚀和氧化温度；
2、保证高温持久强度
SH的蒸汽压力低，比容小，容易引起管壁超温，比体积大，流动阻力大，因而管径较大，流速不能太高。半辐射作用：
改善工质汽温特性；
降低锅炉金属耗量；
降低炉膛出口烟温，防止排列密集的对流受热面结渣；
消除气流的残余扭转，减少沿烟道宽度的热偏差；
工质流程：汽水分离器，顶棚过热器，包墙过热器，低过，屏过，末过，低再，高再，过一减，过二减，再间。
在高温环境中飞灰沉积在管束外表面的现象称为高温积灰
减少积灰的方法：加大管子横向节距，减小管束深度，采用立式管束，装设高效吹灰器。
在高温环境中烟气与飞灰中的有害成分与管子金属发生化学反应，使管壁变薄强度降低的过程称之为高温腐蚀。
措施：1、主蒸汽温度不宜过高
2、控制炉膛出口烟温
3、管子采用顺流布置，加大管间节距
4、选用抗腐蚀材料（高铬钢管、双金属挤压管、防护涂层、管子表面渗铬或渗铝）
5、采用添加剂（石灰石、白云石，油中加MgCl2)
6、其它（定期吹灰并提高吹灰效果、低氧燃烧
再热器的运行保护
保护原因：锅炉启动、停炉和汽轮机甩负荷或运行中汽轮机突然故障时，再热器内没有工质通过保护方式：设置旁路系统
第八章EC和AH
1、什么是烟气酸露点及低温腐蚀？什么地方、什么情况下容易发生低温腐蚀？试述防止低
温腐蚀防止的措施。
2、什么是烟气走廊？
3、锅炉受热面一般什么地方容易发生严重磨损，如何减轻与防止？
4、简述回转式空气预热器工作的基本原理
答：1：烟气中的硫酸蒸汽开始发生结露时的烟气温度。由于金属壁温低于酸露点温度，烟气的酸蒸汽凝结对壁面产生的腐蚀。烟温较低的低温级空预器的冷端，在启停，低负荷，高硫煤时更严重。1)提高空预器冷端温度，抽气加热和热风再循环。2）空预器冷端采用耐腐蚀的材料。
3）降低烟气露点，低过量空气系数，添加剂。
2：对流受热面横向节距不均匀时，在个别蛇形管片间具有较大的烟气流通截面，形成烟气走廊。
3：锅炉尾部烟道靠近后墙部分省煤器蛇形管。
1）合理选择烟气流速
2）减少烟气中飞灰浓度与烟速分布不均匀系数
3）降低煤粉细度R90
4）采用膜式或肋片式省煤器
5）磨损严重部位加装防磨装置
4：回转式空预器中，烟气，空气交替流过受热面，当烟气与受热面接触时，烟气的热量传给受热面，蓄积起来。当空气与蓄热的受热面接触时，受热面就将蓄积的热量传递给空气。通过受热面的周期性加热与冷却，热量就周性的传给空气。
补充：EC作用分类：材料（铸铁和钢管式），出口参数（沸腾，中压和非沸腾，高压。）布置方式：纵横两种
AH作用,分类。
EC与AH 布置顺序及原因
第九章自然循环原理及计算
1、什么是运动压头，有效压头，循环流速，循环倍率。
2、什么是自然循环的自补偿能力？
3、什么是循环停滞、倒流、自由水位？有何危害？
4、什么是两类传热恶化，试述其防止措施？
5、在锅炉设计与运行中，可以采用哪些措施以提高自然循环水循环的安全性？
答：1：运动压头：由下降管和上升管工质密度差在回路高度上产生工质流动的动力
有效压头：在数值上等于下降管阻力
循环流速：循环回路中水在饱和温度下按上升管入口截面计算的水流速度
循环倍率：循环回路中水流量G与产生的蒸汽量D 之比，意义是：上升管每产生1KG水蒸气需要进入上升管中的循环水量。或1KG水全部变成蒸汽在循环回路中需要循环的次数。循环倍率K与质量含气率X互为倒数。
2：自补偿能力：随锅炉热负荷Q的增加，循环回路中水流量相应增加的能力。
界限循环倍率：对应自然循环失去自补偿能力的循环倍率
3：循环停滞：受热弱的管中水流量等于蒸发量，即G=D时将出现循环停滞现象
循环倒流：当管组压差?P小于受热弱的管子液柱重HPG时，受热弱的管中水就会自上往下流。
自由水位：当引入汽包汽空间的上升管发生停滞时，由于停止管的运动压头很小，不足以将密度较大的汽水混合物提升到最高点再进入汽包。因此，水将停留在上升管的某一部分，形成自由水面。
危害：停滞时在管子的弯头等部位容易产生气泡的积累，管壁得不到足够的水膜来冷却，而导致超温破坏，若停止管的上部受热足够强，也可能因管壁水膜蒸干而导致管子烧坏。出现自由液面时，在水面以上的受热管段，只有少量蒸汽缓慢流动，管壁温迅速升高。由于水面不断波动，壁温不断波动产生的交变热应力会导致管壁疲劳损伤。循环倒流时容易形成汽塞，汽塞忽上忽下的缓慢运动，与汽塞接触的壁温交替变化，导致管壁过热或疲劳破坏。对于水冷壁蒸发管，目前不容许发生任何循环倒流现象。
4：在核态沸腾区，因受热面热负荷过高，在管子壁上形成一层汽膜而导致的沸腾传热恶化，称第一类传热恶化，因水壁内质量含气率过高，使管子内的水膜被蒸干而导致的传热恶化，称第二类传热恶化。
措施：1）保证一定量的质量流速。2）降低受热面局部热负荷。3）采用内螺纹管或管内加装扰流子。4使用较好的材料推迟传热恶化抑止传热恶化
5：1）减小并联管子吸热不均，保持炉内温度场均匀。2）降低汽水导管和下降管的流动阻力，提高循环流速和循环倍率。3）水冷壁采用适当的管径。4）避免；下降管带气或者汽化。5）使流体在管内产生旋转流动或破坏汽膜边界层，避免传热恶化。
6:补充：质量含气率：在汽水混合物中，流过蒸汽的质量流量D与流过工质的总质量流量G
之比称之为质量含气率。容积含汽率截面含汽率φ又称真实含气率上升流动C<1, φ<β；下降流动C>1, φ>β
流量密度：在汽水两相流中，混合物的质量流量与体积流量之比称之为流量密度。在实际情况下，汽水混合物各相的流速不同。因此将某段管中汽水混合物实际存在的密度称为真实密度。
超过19MP建议不用自然然循环。自然循环计算首先要对循环回路进行分段：分段原则：1）结构原则2）受热原则1）热前段2）热水段3）含气段4）热后段5）提高段
自然循环的原理：下降管与上升管中汽水混合物间的密度差产生的重位压头，使水在回路中产生循环流动。
加速压降、摩擦阻力、汽水分离器阻力
第十一章控制循环锅炉
1、控制流动锅炉主要分哪几类，各有何特点？
2、什么是直流锅炉蒸发受热面中水动力多值性，影响直流锅炉水平蒸发受热面中水动力多值性的主要因素又哪些？减轻水动力不稳定性的措施有那些？
答：主要有直流锅炉、控制循环锅炉（控制循环汽包锅炉，低倍率循环两种）和复合循环锅炉（低循环倍率复合循环和部分负荷复合循环两种）三种。直流锅炉没有汽包，给水在给水泵压头的作用下，顺序流过热水段、蒸发段和过热段受热面一次将给水全部变成过热蒸汽，蒸发区循环倍率K=1。启动和停炉速度比较快
专门的启动系统
对燃料、给水和空气的自动控制及调节要求较高
无自补偿能力
管内换热处于膜态沸腾状态下，管壁可能超温破坏
对给水品质的要求很高
控制循环锅炉有汽包，循环回路下降管系统增设循环泵，工质流动的动力为循环泵的压头和工质重位差复合循环：
没有汽包，代之以简单的汽水分离器
在省煤器和水冷壁之间装设循环泵、混合器和分配器等，依靠锅水循环泵压头将蒸发受热面出口的部分或全部工质进行再循环，蒸发系统中除直流流量外，还有循环泵提供的循环流量
2：水动力的多值性：当蒸发受热面进出联箱两端压差一定的条件下，管内可能出现多种不同的流量，即水动力特性出现多值性。
影响因素
◆工质进口欠焓
◆压力
◆热负荷
◆热水段阻力
解决办法
◆减少蒸发受热面（水冷壁）入口欠焓
◆提高蒸发受热面的压力
◆提高水冷壁入口的质量流速（三增一减）
◆水冷壁入口处装节流圈，加装呼吸联箱
补充：在两端管屏两端压差相同，当给水量和流出量总量基本不变的情况下，管屏里管子流量随时间作周期性波动，这种现象称为管间脉动。
动态不稳定水动力特性：脉动
静态不稳定水动力特性：多值性
脉动种类
整体脉动
屏间（屏带或管屏）脉动
管间脉动
原因:外因：为某些管子在蒸发开始段受到外界热负荷变动的扰动;内因：由于该去段工质及金属的蓄热量发生周期性变化。
措施：
增大管内工质质量流量ρw 。
增大热水段阻力－加节流圈；采用逐步扩大的管径（省煤器采用较小管径）。
减少蒸发段阻力－增加呼吸联箱，使压力均衡。
合适的压力和热负荷。
第十二章锅炉热力计算及设计布置
1、锅炉整体布置：炉膛、蒸发受热面、过热受热面（辐射、半辐射和对流受热面）、尾部受热面之间的
相互位置关系
2、影响锅炉布置的因素蒸汽压力的影响
锅炉容量的影响
燃料性质对锅炉布置的影响
热空气温度对尾部受热面布置的影响
3.出口烟温：凝渣管或屏式过热器前的烟温，大容量锅炉指屏式过热器前的烟温。
排烟温度：燃料费用和尾部受热面金属费用总和最少时所对应温度，出了换热面的温度。
4热力计算在燃料燃烧计算和热平衡计算之后进行，任务是确定锅炉受热面与燃烧产物和工质参数之间的关系
?设计计算的定义：
–根据给定的锅炉容量、参数和燃料特性去确定锅炉的尺寸（结构设
计）。用于设计锅炉
?校核计算的定义：
–在给定锅炉负荷和燃料特性的前提下，按照已有的锅炉结构尺寸去
确定各个受热面交界处的工质和烟气参数。
?用途：
校核计算在锅炉的设计和改造过程中经常应用
锅炉热力计算顺序：
◆先校核原始数据、判断煤种。
◆燃烧计算。
◆热平衡计算，需要假定锅炉排烟温度，并确定锅炉效率和燃料消耗量。
◆假定热空气温度；
◆炉膛计算。
◆沿烟气流程计算各部件(换热器)传热。（过、再热器及尾部受热面的热力计算）◆锅炉机组主要计算数据汇总表
补充：灰的融熔特性可以用变形温度DT，软化温度ST,流动温度来表示。
部分知识点在其他章节已列出，不在赘述。
机器人涂胶滚边工作站 摘要：本文介绍一种用于汽车装配生产线的机器人涂胶滚边工作站。其主要内容包括机器人及其控制、车门抓手及滚边头的结构、胶液供给系统等。这种工作站保证了涂胶的均匀性、一致性、准确性，提高了机器人的利用率，具有明显的实际应用价值。 关键词：机器人；车门；抓手；涂胶 Abstract: This paper presents a robot station of spray glue and rim applied in the car assembly line. It is made up of the robot, the control system, the grab hand of car door and piped head, and glue supply system. The station makes spray coating well-distributedquality, and therefore improves efficiency of the robot and has high performance in the practical applications. Key words: robot；car door；grab hand；spray coating 传统的车门生产工艺，大多采用人工涂胶，在这种涂胶作业方式下，涂胶需要导向，造成生产效率极为低下。而且，对于复杂形状的零件，用人工涂胶几乎是不可想象的。因此简化涂胶作业的结果是造成轿车的隔音减震效果不佳。而对于车门的折边，大多是采用液压折边或是电动折边，用这种工艺生产造成设备一次性投资成本大，而且一旦车型停产，设备也就随之报废，极为浪费。 本文介绍一种目前正推广应用的机器人涂胶滚边控制系统，它不但能保证车门的生产质量，而且生产 效率高，设备的一次性投资成本低。 1 工作站的组成
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
实用标准文案 D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心
北京机械工业自动化研究所 目录 1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明
1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。
2. 机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制） 机器人风挡玻璃涂胶工作站布置图如下：
一．示教操作盘面板介绍 示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。示教操作盘在进行如下操作时使用。 ●机器人的JOG进给 ●程序创建 ●程序的测试执行
●操作执行 ●状态确认 示教操作盘由如下构件构成。 ●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏 ●61个键控开关 ●示教操作盘有效开关 ●Deadman开关 ●急停按钮 1.示教操作盘有效开关 在盘左上角，如右图所示： 其将示教操作盘置于有效状态。示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。 2.Deadman开关 在盘背面，如右图所示两黄色键： 示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。 3.急停按钮 在盘右上角，如右图所示红色键：
不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使 执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使 得机器人进入急停状态。 示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。 ●与菜单相关的键控开关 ●与JOG相关的键控开关 ●与执行相关的键控开关 ●与编辑相关的键控开关 1.与菜单相关的键控开关： 1.）、、、、 功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。 2．） 翻页键将功能键菜单切换到下一页。 3.）、 MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。 FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。 4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。 EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。 DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。 OTF键用来显示焊接微调整画面。 STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。 I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。 POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。 DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个
涂胶机器人操作提示 设备维修档案系列资料一．开机顺序： 1．检查并释放所有急停点。如果先送电，后释放急停，将造成夹具伺服系统无法送电。 2．合主柜电源开关送电，电源指示灯亮。 3．按急停复位按钮。 4．在主柜故障显示数码显示器上看故障报警，如有影响系统运行的报警，按下部故障复位键逐一清除。如果无法清除，则要进行维修。 注意，8个区的温度监视报警分别为09-16，可以用在控制柜面板上的选择开关选择监视还是不监视。如拨到左侧，则不进行监视，此时数码显示器上不予报警。 5．按主柜SET UP按钮，控制电源送电，SETUP指示灯亮。 6．机器人控制系统送电，要等待5分钟左右，手控盒显示进入工作界面。 7．料道及夹具系统控制柜送电。注意24V电源（有标记）必须最后送，否则伺服系统可能无法上电。 二．生产操作： （一）生产操作： 1．送压缩空气气源。 2．检查主电柜内涂胶选择开关是否位于涂胶侧。如在不涂胶侧，将仅空走轨迹，不进行涂胶。 3．在工人操作位置手动操作台上，按伺服上电，指示灯亮表示上电成功。（如果彻底关机，则系统重新送电时，伺服自动上电）。
4．如果夹具台没有在原位或者无法确认是否在原位，及翻转机构不在原位（上料侧），要把车型选择的三个开关拨到1、3、6位置，夹具及翻转机构自动寻找基准点，回到起始位置。 5．检查胶嘴，如周遍有残胶，必须刮尽。 6．检查刮胶器，钢丝上刮胶位置如有残胶，必须清理。 7．机器人手控盒打到手动T1，按夹盘图标按钮，手动排胶到连续不断胶时为止，再次按该按钮排胶结束。 8．转入自动操作，确认机器人手动操作盒方式选择钥匙开关被拨在AUT（自动）。手控盒屏幕底部将显示AUT、T1、T2、EXT等状态。9．按操作盒上右上的启动按钮（按钮上一竖），如果没有故障，屏幕左下部三个按钮标记第一个变橙色，第二个变为绿色（标记由红色圆圈变为绿色竖线）、第三个为红色或黄色。 10．从手控盒显示屏找到程序目录，则选择程序faw（主程序），并进入。 11．车型选择开关正确选择车型。 12．放好前风档或后风档玻璃。 13．按对应装件按钮，循环开始，玻璃翻转、定位并自动移动到涂胶位置。 14．扣住使能杆，按正向启动键（加号套顺时针箭头）。此后，开始自动涂胶过程。 15．涂胶结束后，工作台自动返回装件位置，并翻转等待卸玻璃。按卸件按钮，吸盘释放玻璃，人工取下玻璃装车。 注意，人工取玻璃时，释放玻璃占位开关，玻璃定位汽缸将伸出。如果不取玻璃，将无法进行下一循环。 注意按卸件按钮时，要寸动，如果时间长，会造成玻璃滑动，而使胶形损坏。
XXXX 有限公司 方 案 设 计 说 明 书 2014年01月08日
目录 一、项目内容 二、系统设计依据 三、系统方案介绍 四、系统主要设备构成 五、系统主要设备说明 六、工作环境条件 七、附表、附图 八、附件
一、项目内容 1.设备名称： 四门两盖涂胶系统 2.设备数量： 2套 3.设备用途： 四门两盖涂胶。 二、系统设计依据 1.技术要求。 2．MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。 3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备，客户负责自行改造) 三、系统方案介绍 1.系统概述： MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。 2．作业流程： A、操作者将工件放置在夹具上，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 B、机器人进行注胶（折边胶和减震胶），MH50机器人自动切换胶枪。 B、或者机器人进行注胶（折边胶和减震胶），ES165D机器人带两把胶枪。 C、操作者取件，操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移，并开始注胶。 E、依次循环。 3．生产节拍依据客户生产需要 4．系统特点：
⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50，有如下特点: ●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件，将极大的降低对夹具结构的设计要求。 ●与普通机器人相比，该型机器人电缆寿命有很大的提高；普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时，该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。因此，这将降低用户机器人维护保养费用，同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。 ●该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定性，以后应用机器人离线编程功能，则可以在计算机上直接进行编程示教，然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。（离线编程功能是选项） ●具有中文界面的机器人操作系统，方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能，充分发挥机器人的生产效率，使机器人投资最快地产生效益。 四、系统主要设备构成 自动切换胶枪模式：
涂胶机器人应用时需要考虑的四大问题 【字体：大中小】时间：2014-08-19 11:53:36 点击次数：174次 近年来，机器人以其可靠的作业性能以及节省人员劳动力的优势，越来越广泛地应用于工业化生产。尤其新建的汽车涂装生产线，大规模使用机器人取代了传统的人工喷涂或往复机喷涂。先进的喷涂机器人具有柔性化程度高、自动化程度高以及喷涂质量稳定、可靠的优势，并能大幅降低人工劳动强度，减少职业健康安全危害。 目前，喷漆机器人、涂胶机器人等都已经广泛应用于涂装车间。车底涂胶机器人包括焊缝密封机器人和底部PVC喷涂机器人，下面针对涂胶机器人在应用时应该重点考虑的几个问题进行阐述。 机器人数量的选择 机器人的数量应该结合需涂胶车型的喷涂位置、面积以及喷涂质量要求综合考虑，在满足生产节拍和喷涂质量的前提下，应选择尽量少的机器人。若数量选择不合理，机器人数量过多会使各台机器人负荷低，设备利用率低，造成设备投资成本的浪费；机器人数量不足会造成喷涂能力不足，还需要增加人员进行喷涂作业，无法达到“省人化”的目的。通常，以下列公式计算机器人数量。 （1）PVC喷涂机器人数量计算方法： 式中 S——各喷涂区域面积（mm2）； D——各喷涂区域膜厚（mm）； T——生产节拍（s）； t1——工件输送运行时间（s）； K——设备有效工作效率； v——机器人喷涂速度（mm/s）； w——喷幅宽度（mm）； d——单枪一遍最大喷涂膜厚（mm）。 （2）焊缝密封机器人数量计算方法：
式中∑L——焊缝密封胶涂胶总长度（mm）；t2——设备精确定位时间s（焊缝涂胶机器人需要对车底焊缝进行精确定位）。以我公司某车间改造项目为例，计算机器人所需的数量如表所示。 通过以上理论计算方式，车底PVC喷涂机器人至少需要4台，焊缝密封胶需要4台。根据以上数量再通过模拟仿真软件，对节拍进行模拟测算后最终确定此数量能够满足喷涂要求。 工位排布 底涂工位通常设置的工位分为上遮蔽、机器人涂焊缝密封胶，人工找补、机器人涂PVC胶，人工PVC找补，卸遮蔽（见图）。 首先，焊缝密封胶和PVC胶工位排布不能位置颠倒，原因是PVC胶不能代替焊缝胶的功能。车底焊缝胶主要对车底的焊缝进行密封，防止水分等脏污进入缝隙造成车身腐蚀。车底PVC主要用来防止飞石等击伤车底，避免钢板生锈，对焊缝不能起到很好的填充作用。 另外，找补工位需要预留，若机器人出现异常或者个别车型困难部位机器人无法完成的作业位置，都需要人工进行修补。因总装车间需要安装一些零部件，车身底部的一些安装孔不允许喷涂PVC或者焊缝胶，因此机器人喷涂时必须进行避让。遮蔽工位和卸遮蔽工位可根据机器人的配置情况进行适当设置，配置机器人精度识别高的或者能力充足的可以不设置上/卸遮蔽工位。 机运问题
D/RIAMB-850415-SY 使用说明书 项目名称：东安黑豹风挡玻璃机器人自动涂胶工作站 项目承担单位：北京机械工业自动化研究所机器人中心 北京机械工业自动化研究所
目录1.概述 2.机器人自动涂胶系统构成 3.机器人自动涂胶工作站各设备简介 4.气动工作原理 5.工作站控制柜操作说明
1.概述 工作站用于汽车前后风挡玻璃和侧窗玻璃涂胶，涂胶分别在两个工作台上完成：前后风挡玻璃装卡在翻转工作台上，左右侧窗玻璃装卡在固定工作台上，工件由气缸定位夹紧后，由FANUC M16i机器人在玻璃边缘进行涂胶。前后风挡玻璃涂完胶后经翻转180°后放置在翻转台前的工件支架上，人工用吸盘取走工件进行装配，左右侧窗玻璃经气缸定位夹紧后进行涂胶，完后即可人工取走工件进行装配。供胶系统采用55加仑和5加仑65：1柱塞泵为系统供胶，可确保比较粘稠的胶出胶量均匀。由于胶比较粘，在空气中容易凝固，因此工作一段时间后需要将枪嘴的胶刮掉，以避免胶形改变。机器人在涂胶若干循环后，将枪尖移至刮胶工作台的钢丝上将多余的胶刮到下面的小桶中即可。 机器人的工作范围外部设置护栏，将电控柜布置在合理的位置上，以使机器人运动时不与机器人发生干涉，并且利于操作。双工位旋转台上也o设有防护门，机器人工作位在护门内，上下工件工位在护门外。 2.机器人自动涂胶系统构成 机器人自动沾胶工作站主要包括： 1、转工作台：前后风挡玻璃定位、夹紧、翻转作业 2、侧窗固定式工作台：侧窗玻璃定位夹紧作业 3、胶嘴清理即刮胶装置 4、FANUC M16iB/10L 型机器人 5、由美国GRACO公司成套提供涂胶系统冷胶输供系统 6、工作站电控系统 7、防护栏或工作间（厂方自制）
涂胶应用一、新建空工作站： 布置如下 IRB2600_12_165__01 一台abb2600机器人 IRB5350_Gripper_01 涂胶枪 Robotfoot 涂胶枪底座 SC_VacuumGripper 机器人工具夹具 Table 桌子 部件_1 我们需要喷涂的工件 建立系统步骤免去，添加通信网络，语言等等。
二、创建工件工具数据， 因本涂胶工作站和其他有所不同，工具固定在桌子上，工件在机器人上，所以设置工具工件坐标要注意一个地方，就是保持的真和假（在视频校器操作手册173页，关于固定工具中有讲到。这里就不详细介绍，介绍怎么操作） 1）创建工件坐标 点击基本的其他里面创建工件坐标。 点击机器人握住工件，这里选真。
设置好位置后点击创建。 2）工具坐标 点击基本菜单下的其他创建工具数据， 机器人握住工具选择假，然后设置位置后即可，
三、定义目标的和路径 1）手动机器人关节到合适的位置点击视校目标点，并改名字为home点， 2）手动关节到工件上，此时贴紧工件这是夹取动作的夹取点。
3）设置夹取的入点和出点。 4）设置涂胶的第一个点
5）用自动生成路径生成完这段路径（到此目标点建立完成，接下来就是要用这些目标的组成连贯的路径） 四、建立路径 1）路径与步骤上右键添加home路径，夹取（放置和这个路径一样这里我们到时复制这个例行程序就可以了），main主函数，以及涂胶的工作路径。 2）设置好运动方式，涂胶工作点应为要精准所以用movel，其他可以用movej。速度随意，涂胶尽量慢点。工具工件坐标都是用我们之前建立的，转角半径，尽量用小店，用z0，在要夹取的那个点用fine（因为要职位夹取信号，不然没有到就走了。）
涂胶机器人94型温度控制器 设备维修技术档案系列资料 一．接线方法 各接线点的含义见下图： 几点说明： 1． 输出1： 1）1、2端子：输出循环通期间为高电平。OP1黄灯亮。 2）1、2端子：DC 模拟信号输出：0-20毫安或4-20毫安。OP1黄灯亮。 3）3、4端子：继电器触点，输出循环通期间为通。OP1黄灯亮。 2．输出2： 1）：16、17端子：输出循环通期间为高电平。OP2黄灯亮。只 C ， TXD RXD ’ RXD + ，最大15mA - 信号+ 信号- 继电输出N/O COM 报警2 N/C COM 报警2 N/O 报警1 N/C COM 报警1 N/O 输出1 SHUCHU 通讯 输 出2 与数字输入 输入
连接不感光负载，接线要短于1米，并远离干扰源。 2）5、6、7端子：继电器输出。仅当通道2不用于报警2时使用。6、7输出循环通期间为通，OP1黄灯亮。 3．报警1：带故障保护功能，报警时，继电器将断电。红色AL1灯点亮。 4．报警2：仅当通道2不用做输出2时，报警2有效。带故障保护功能，报警时，继电器将断电。红色AL2灯点亮。 5．缓冲器：型号CZ140398（22nf+100欧）。当使用感性负载时，考虑使用缓冲器。 6．逻辑输入：端子16、17。连接二位置选择开关，把它打到设定点1。接线应小于1米，并远离燥声源。 7．通讯：端子11到15。用Belden#9843或同类低分布电容的计算机扩展电缆。注意微机端屏蔽线要接机架外壳地。 二．配置 配置是为了对仪表的工作方式进行设置。 （一）配置方法 1．配置之前，按照说明书的《配置代码》章节内容或设备标签上登记的8位配置代码，记录下来。 2．电源断送电，开始自检。显示“tESt1111”。 3．接着显示88888888，继而是八位配置代码。按S键（密码键），输入配置密码。
FANUC机器人基本操作指导 1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2 (1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5 安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------8 4.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9
涂胶机器人 简介 随着制造业的不断发展，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。 图1：机器人涂胶系统的现场布置 设计一个涂胶系统的首要任务是根据机器人所要完成的工作，先确定机器人的结构组成。可以是龙门式，挂壁安装式等。再按工作要求所给出各轴的运动行程、负载、运动速度、加速度，动作周期来选每个运动轴直线运动单元的型号，所配驱动电机及所配精密行星减速机的型号。图1是一个典型的三维机器人涂胶系统的现场布置情况，图2是涂胶系统的机械部分的布置情况。 涂胶系统 该系统是来实现汽车的顶棚横梁和发动机盖的不同型号工件的涂胶工作，首先根据胶枪的重量来选择机器人系统的负载能力，一般来说，此种胶枪的重量不会很重，所以只要选择轻负载能力的导轨系统即可。但是由于工件的数量比较多（从图3可以看出此系统是完成7种工件的涂胶和点胶的工作），涂点的数量也很多，这就要选择一个高速的涂胶系统，而这正是导轨系统所具备的特性（导轨系统可以实现最快10m/s 的高速精确定位）。这样根据工作频率的要求即可选出电机的配置。最后根据工件的布置情况来选择导轨的有效行程（工件的布置情况如图3，有效行程为1200mm*1200mm*300mm）。
图2：涂胶机器人结构图 此直角坐标机器人系统在工作台上安装图3中7种工件的夹具。在工作台上设有车型按扭，按下相应的车型按扭，相对应的工件指示灯（按扭式）黄灯亮，同时工件的自动检测到位开关开始工作，操作工按相应工件装夹后，工件到位检测绿灯亮，此时方可按下机器人起动按扭，机器开始按程序设定的相应车型的相应工件自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；取下工件后，程序结束指示灯灭；如果不更改车型或工件型号，系统将默认上次程序内容进行工作直至更改车型或工件； 同时，系统可在不按下车型按扭情况下工作，操作工可自由选择工件，可单件或几种工件一起组合，按下相应的工件指示灯（按扭式），相应工件的自动检测开关开始工作，红灯亮，装夹好相应的工件后，工件到位检测绿灯亮后，方可按下机器人起动按扭，机器人按检测到的工件自动调用相应的程序自动点胶；点胶完毕机器人自动复位，程序结束指示灯亮；同样，如果不更改工件号或工件组合，系统将默认上次程 序内容进行工作直至更改工件或工件组合；
涂胶机器人过程控制仪表WEST8010的基本操作 设备维修技术档案系列资料该表本来是为温度控制设计的仪表。但由于接口采用了标准的形式，所以也可以用于其他过程控制。在总装车间的涂胶机器人用于控制压力。 一．系统构成： 该仪表是用于过程控制的标准仪表。它包括： 1．仪表主体：用于显示和控制。 2．热电偶：测量温度。 3．传输线：三芯。热电偶的传输线是经过阻抗匹配的，不能用普通线替代。 二．操作者方式 用于正常操作、观察设备状态。 （一）、参数显示： 用滚动键（右下角带环形图标），可以依次浏览实用参数：1．最大值：最高测量极限。显示时，MAX灯同时点亮。 2．最小值：最低测量极限。显示时，MIN灯同时点亮。 3．报警1显示时间：前两位为分，后两位为秒。 4．报警1：显示“1”。如果只有报警1，则显示“A”。 5．报警2：显示“2”。 6．报警3：显示“3”。 （二）、报警状态显示： 1．AL1：报警1有效时显示。报警条件清除时仍保持。 2．AL2：报警2有效时显示。 3．AL3：报警3有效时显示。 （三）、复位最大、最小、报警显示时间值： 短暂复位上述参数。 1．选择上述显示之一。 2．按上箭头键或下箭头键三秒。数值被复位，显示为四
根短横线“- - - -”。 两秒后返回最大或最小值显示。 （四）、超范围检测 实测数值超过最高或最低值时，屏幕分别给予下面显示： [ H H ]：超过上限。 [ L L ]：超过下限。 （五）、传感器断路显示 显示：“OPEN”。 （六）、冷端补偿失效 工作时，冷端补偿必须有效。如果补偿失效，显示：“三”。（七）、复位保持信号 报警1具备保持功能。如果需要复位—— 1．确认处于常规操作者显示方式。 2．同时按上、下箭头三秒。屏幕显示切换为四条段横线：“- - - -”。 两秒后，显示报警1已经复位。该操作必须是在报警1的导致条件已经消除以后才能进行。 （八）、查阅硬件定义代码 1．同时按下箭头和滚动键显示硬件定义代码。再次按该二键，回到操作者显示。如果不按，30秒后，自动回 到操作者显示。 2．在硬件定义代码显示时，按滚动键依次显示硬件设置，同时按下箭头和滚动键回到硬件定义代码显示。三．设定方式 （一）、进入设定方式及参数修改 1．在操作者显示方式下，同时按上箭头和滚动键，系统进入设定方式。SET指示灯亮。 2．用滚动键可以选择不同的数据。 3．用上下箭头，可以增加或减少参数设定值。