2012年机械工程控制基础 实验二
一、实验目的
二、实验内容
三、实验步骤
1、系统建模，在直流电动机模型的基础上，设计出系统的方框图，写出尾1标准型的开环传递函数；
2、编写软件分析、校正系统
2.1 编写未校正的系统程序
1）设定系统的结构参数
Ks=;
KA=;
KT=;
Kb=;
L=;
R=;
J=;
B=;
2）计算开环传递函数分子、分母各项系数。
K=
A1=
A2=
3）设置传递函数的分子、分母
nG=[ ];
dG=[ ];
4）绘制乃氏图
[re,im]=nyquist(nG,dG);
figure(1);
plot(re,im,'r');
grid on
5）绘制系统的bode图
w=logspace(-1,5,1000); %设置坐标范围（要修正）
figure(2)
bode(nG,dG,w)
hold on
grid on
2.2 分析未校正之前系统的稳定性（稳定裕量）、动态性
2.3 加入PID控制器
（1）设置PID控制器的参数。
Kp=;
Ti=;
Td=;
（2）编写程序，计算开环传递函数分子、分母的系数
;
;
（3）重复上面的3）-5）
nG1= [ ];
dG1=[ ];
[re1,im1]=nyquist(nG1,dG1);
figure(3);
plot(re1,im1,'r');
grid on
w=logspace(-1,7,1000);
figure(4)
bode(nG1,dG1,w)
hold on
grid on
2.4 分析校正之后系统的稳定性、动态性是否满足要求。
如果不能满足，修改PID参数，重复2.3，直到满足设计要求。
四、实验过程记录
1、记录未校正之前系统的乃氏图，bode图，稳定程度；
2、记录校正之后，不同PID参数对应的系统特性。
五、实验总结（对实验过程的数据记录总结其具有规律性的结论，完成思考题）
说明：预习报告完成实验目的、实验内容、实验步骤。