自控
（第八章没有）
零初始条件下，线性定常系数输出量拉普拉斯变换和输入量拉普拉斯变换之比，为传递函数稳态误差：系统输出响应的期望值与实际值之差，其反应系统复现或跟踪信号的能力或抗干扰能力
判断稳定性判据：求根法代数判据（劳斯赫尔维斯判据）乃奎斯特判据李雅普诺夫稳定判据
三阶系统稳定的充要条件为各项系数大于零且a1a2>a0a3
劳斯表某一行元素全为零，则表示在S平面内存在一些大小相等，符号相反的实根或共轭虚根，或对称于实轴的两对共轭虚根，系统不稳定
稳态误差输入端定义：r(t)是被控量的希望值，主反馈信号b(t)是被控量的实际值
E(t)=r(t)-b(t)
稳态误差与输入信号r(t)形式有关
稳态误差与系统的结构和参数有关
改善系统稳定性的途径：
提高系统型号或增大系统开环增益
增大误差信号和扰动点之间前向通道的开环增益或积分环节的个数
采用复合控制，将反馈控制与扰动信号的前馈或与给定信号的顺反馈相结合
主导极点：离虚轴最近的闭环极点并且附近没有闭环极点，对系统瞬态过程性能的影响最大，在整个响应过程中起着主要的决定性作用
偶极子：一对极点与某零点靠的很近，对系统影响可以忽略不计。称为偶极子
频域分析法是：用开环判闭环
最小相位系统：在S右半平面既无极点，又无零点的系统，其幅频特性曲线斜率增大，相频特性的相角也增大，两者变化趋势一致。
Mr 谐振峰值Mp超调量都和一铺希诺成反比
谐振频率欧米伽r反比于tp（系统响应速度）
闭环截止频率欧米伽b反比于ts（系统响应速度）开环截止频率也是的（其反应系统响应速度）
低频段斜率越小，对应系统积分环节数目越多（系统型号越高），开环放大倍数K越大，则在闭环系统稳定条件下，其稳态误差越小，动态响应跟踪精度越高
中频段反应平稳性快速性
L（欧米伽）在高频段反应系统对高频干扰信号抑制能力，它越低，抵抗能力就越强。
超前：它的相位超前于系统
滞后：落后于系统
比例控制(P)：使闭环极点发生变化，是有差控制。减小系统稳态误差，提高系统控制精度，过渡时间缩短，快速性提高
PD：开环传递函数增加一个零点，有差控制。具有超前特性（预见）。系统快速性提高，稳定性提高。
I：….
PID：提高系统型号，改善稳定性；中频段过渡时间缩短，快速性提高。