9030安装联接简明参考
版本2.0
北京东方嘉宏机电技术有限责任公司
2012/05/01 V2.0
目录
§1.1 9030外部尺寸 (3)
§1.2 9030接线图 (4)
§1.3 电机控制信号 (5)
§1.3.1 伺服编码器输入连接方法 (6)
§1.3.2
控制输出信号连接原理 (7)
§1.3.3 伺服使能信号连接原理 (7)
§1.4 VOUT/PWM输出选择 (8)
§1.5 手摇脉冲发生器接口 (9)
§1.6 通用数字IO信号 (10)
§1.7 防干扰措施 (14)
§1.8 9030卡外接＋5V (15)
§1.10 9030多张卡的连接 (15)
1、要求上位机的USB接口为2.0。
2、USB线长为不超过两米的单根标准USB2.0线。
3、为更好防干扰，请将9030卡和USB电缆远离
强干扰源（如伺服驱动器、变频器、电磁继电器等）
§1.1 9030外部尺寸
图1.1 9030外部尺寸图
§1.2 9030接线图
图1.2 9030接线图
在上图中：
* +5V 接外部电源＋5V 端 * +24V 外接24V 直流电源
* JD1～JD4为轴控信号接口 * JD5为手摇脉冲发生器接口
轴 控 信 号 接 口
* JD6为37针通用IO输出接口，共有24路输入/8路输出
* J9、J10跳线可改变输出方式为PWM输出或AD模拟量输出
* PWM/GND 提供一路PWM信号输出或-10V ～+10V模拟量输出。-10V ～+10V模拟量输出时，需外接±12V电源，同时接上GND (非常重要).
如果用户要用到通用IO输入点或通用IO输出点，必须在GND与+24V之间外接24V电源。§1.3 电机控制信号
9030卡各轴可分别通过两种方式控制电机运动：开环控制(脉冲输出)、半闭环控制+编码器反馈。
对于WinCNC 数控系统，轴的工作模式可在轴参数中设置。
以X轴为例：
开环控制时：
当9030卡以开环模式工作时，轴控信号接口中脉冲输出信号PULS、/PULS、SIGN、/SIGN 有效，编码器反馈信号（A+、A-、B+、B-、Z+、Z-）无效，见下表
半闭环控制时：
当9030卡以半闭环控制模式工作时，轴控信号接口中脉冲输出信号PULS、/PULS、SIGN、/SIGN有效，编码器反馈信号（A+、A-、B+、B-、Z+、Z-）有效，见下表
JD1－JD4轴控信号接口（15针）说
明如下：
图1.3.1 轴控信号接口图 表1. 管腿名称 定义
解释
A- 编码器输入信号 编码器反馈信号。当9030卡以开环模式工作时无效；当9030卡以半闭环控制模式工作时有效。
A+ 编码器输入信号 B- 编码器输入信号 B+ 编码器输入信号 Z- 编码器输入信号 Z+ 编码器输入信号 +5V +5V 电源 PLUS 轴差分脉冲输出＋
/PLUS 轴差分脉冲输出－ SIGN 轴差分方向输出＋ /SIGN 轴差分方向输出－ ALM 报警输入 可接报警信号。如：驱动器报警。实际输入口对应：X 轴→I21（ALM0）、Y 轴→I22（ALM1）、Z 轴→I23（ALM2）、W 轴→I24（ALM3）。参看第10页
GND
报警输入地
SVon 伺服使能信号＋
SV COM 伺服使能信号－
外壳
15针接头外壳(GND)
15针接头（轴控信号的接头）的外壳与伺服驱动器信号线缆的屏蔽层有效连接
§1.3.1 伺服编码器输入连接方法
图1.3.1 中A+、A-、B+、B-、Z+、Z-为伺服编码器输入信号。连接图如下：
9030卡内部
图1.3.2 编码器差分输入信号连接图
§1.3.2 控制输出信号连接原理
脉冲输出连接方法：
图1.3.3 脉冲量控制输出信号连接图§1.3.3 伺服使能信号连接原理
图1.3.5 伺服使能信号连接图
控制伺服电机时，防干扰措施要做到位:
1、信号线要用屏蔽电缆，屏蔽层要接地。
2、接地与共地，伺服电机与伺服电机驱动器接地与共地（参看所用《伺服
电机系统说明书》），控制器与伺服电机系统共地
3、伺服电机控制主电路加装噪声滤波器、浪涌吸收回路（参看所用《伺服
电机系统说明书》）
§1.4 Vout/PWM输出选择
9030有一路PWM或DA模拟量输出，通过端子板上的跳线J9、J10来选择是PWM
输出
还是DA输出。如下：
DA输出时跳线J10、J9 （标号1、2跨接）如下：
J10
J 9
1
2
3
1
2
3
9030卡内部电路
注意：当跳线选择模拟量输出（DA 输出）时，需外接12V 电源。
PWM 输出时跳线J10、J9 （标号3、2跨接）如下：
J10
J 9
§1.5 手摇脉冲发生器接口
15针接口示意图：
端口定义如下： 管腿名称 定义
解释
1 A+ 接编码器A+
9 A- 接编码器A- （编码器单端输入 可不接） 2 B+ 接编码器B+
10 B- 接编码器B- （编码器单端输入 可不接） 3 GND 电源地 11
+5V
+5V 电源
1
2 3 1 2 3
4 I25(REV)
12 I26(Xsel) X轴选，
5 I27(Ysel) Y轴选，
13 I28(Zsel) Z轴选，
6 I29(Asel) 第四轴轴选，14 I30(Multi×1) 倍率×1,
7 I31(Multi×10) 倍率×10，15 I32(Multi×100) 倍率×100，8 GND 电源地
§1.6 通用数字IO信号
（1）通用37针IO信号接口JD6管脚定义：
（2）通用输入输出点原理图
通用数字IO 信号
9030接收无源节点作为输入信号。当开关有效时，由内部+5V 给光耦供电。 输入点原理图
当输入点是 光电开关类型的传感器时，请选用NPN 型。如光电开关输出为24V 电压信号，需通过继电器转换为通断信号后，再用继电器的常开或常闭点连接9030的输入点。 接线原理图如下：
－
+ ｏ DC12~24V
I1~I24
GND
开关
输出点原理图
9030 卡的通用输出信号，可以作为伺服系统的输入开关信号（伺服-ON、偏差计数器清零）或驱动光电耦合器。其接线方法如图所示。所有通用输出回路为集电极开路输出，可连接继电器、光电耦合器等，单路最大承受电流最大500mA，电压24V（最大可耐压50V）。为防止2803 烧毁，必须保证图1-6（a）中2803 的通过电流小于500mA，建议工作电流50mA，因此，图中外接电阻R应大于等于500 欧。
9030卡
GND
图1-6-a 通用输出信号接线示意图
图1-6-b 通用输出信号接线示意图
若要使用输出信号，则必须由外部
提供
DCV12～24 的开关电源。
§1.7 防干扰措施
请务必做好以下防干扰措施！
①伺服驱动器信号线缆均选用屏蔽线缆，并将伺服驱动器外壳与信号线缆屏蔽层有效连接。
②9030卡15针接头（轴控信号的接头）的外壳与伺服驱动器信号线缆屏蔽层有效连接。
③伺服驱动器外壳与24V直流电源共地。
当被控对象是伺服电机系统时，注意下列事项防止有噪声引起的误
动作：
·噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离配置。
·继电器、电磁接触器、感应电动机、制动器等线圈中务必安装抑制浪涌的吸收回路。
9030卡
GND
·主回路和信号线不要在同一管道内通过并不要束在一起。
·附近有电焊机、电火花加工机床等强干扰源时，注意请把噪声滤波器安装到电源及输入回路中。
·不要把滤波器的输入和输出线绑在一起。
·不要拉长地线
§1.8 9030卡外接＋5V
9030卡需要外接＋5V。接线方式参看本篇§1.2 节9030卡接线图。
§1.10 9030多张卡的连接
WinCNC 5轴以上系统IO点排序
运动控制卡开发四步曲 1使用黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第一步：实现简单脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 1.1使用Quartus II软件建立SOPC工程，按照上图建立添加所需CPU及外设。 1.2使用Nios II建立UC-OS-II工程。 1.3在UC-OS-II中建立一个任务，用于收发以太网数据，跟上位机通讯。 1.4在Quartus II中加入编码器解析模块，将来自编码器的AB信号转化成位置和速度，并支持总线读写，最高编码器脉冲频率20M。 1.5在Quartus II中加入脉冲输出模块，实现CPU发出的脉冲速度和脉冲数，最高输出脉冲频率8M。 1.6在Nios II中规划速度曲线，周期200us输出一个脉冲速度。 1.7连接驱动器和电机进行调试。 1.8加入缓冲控制。 1.9加入高速捕获功能。 1.10加入回零功能。
2使用DSP开发板+黑金开发板实现脉冲控制的运动控制卡 运动控制器第二步：DSP+FPGA脉冲控制系统 方式、 占空比 可编程 脉冲输 出 电压保护 2.1在第一步的系统中，增加与DSP通信的模块。 2.2Nios II中接收到上位运动指令之后，发出中断信号给DSP，DSP读取运动数据。 2.3DSP读取位置信号，规划出速度曲线输出到FPGA输出脉冲。 3. 连接驱动器和电机进行调试。 3使用DSP开发板+黑金开发板实现速度控制的运动控制卡
运动控制器第三步：DSP+FPGA 速度控制系统 8路模 拟量输出 3.1在第二步的基础上，在DSP 中增加位置环调节算法，输出速度曲线到FPGA ，FPGA 控制DA 输出模拟量。 3.2连接驱动器和电机进行调试。 4实现速度控+脉冲制的运动控制卡 电压保护 运动控制器第四步：DSP+FPGA 速度控制运动控制器 8路模 拟量输出 16方式、占空比可编程脉冲输出 线驱动器
简易单轴运动控制器使用说明书 该款简易单轴运动控制器SAMC（Simple Axis Motion Controller）不需编程，提供多种运动方式：单向单次、往返单次、单向连续、往返连续，自动回原点等，参数设置合理简单，工作中实时显示位置状态，适用于单轴步进电机的各种场合控制应用，如自动送料、自动冲床、自动剪板机、器件编带、商标印刷、切标机、切带机、化妆品封尾等。 一、性能指标： 1．输出脉冲频率：20KHz。 2．位置最大设置值999900脉冲。 3．速度最小设置值100Hz、加速度最小设置值100Hz/s。 二、电气特性： 1．工作电源：DC24V。 2．输入检测口：5V开关信号（IO1\IO2\IO3\IO4,TTL电平）。 3．输出控制口：P+、P-、D+、D-、E+、E-都是差分输出，当用作单端时，可利用Vcc（+5V）与P+、D+、E+配合使用。 三、使用操作说明 控制器底端有六个按键，分别是MODE、SET、SHIFT、UP、RUN、STOP分别表示模式、设定、移位、上加、运行、停止。控制器通电（24V）以后，数码管全部显示零。1．位移设定 按下MODE键，则显示1，表示位移设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁（位移、速度、加速度的设置值规定都是100的整数倍，所以位移、速度、加速度都是从百位开始设置），每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT 键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当位移值设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的位移值成功被CPU读取。位移初始默认值是40000。 2．最大速度设定 再次按下MODE键，则显示2，表示最大速度设定模式，最大速度表示位移进给过程中最大进给速度，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当最大速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的最大速度成功被CPU读取。最大速度初始默认值是4000。 3．加速度设定 再次按下MODE键，则显示3，表示加速度设定模式，该值表示位移进给过程中电机按此加速度加速到最大速度或者减速到零，如需进入该模式，则按下SET键，此时百位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1，百位设置完成后，按SHIFT键，则千位开始闪烁，同样方法完成各位设置。当加速度设定好以后，则再次按下SET键，此时设定的加速度成功被CPU读取。最大加速度初始默认值是4000。 4. 两次运行间隔时间设定 再次按下MODE键，则显示4，表示两次运行间隔时间设定模式，如需进入该模式，则按下SET键，此时个位闪烁，每按下一次UP键、数字显示增加1（1表示两次运行过程中间隔时间是1秒，如果该位不设置则默认为1秒），如果两次运行中间间隔时间较长、则按下SHIFT键，设置十位，设置完成后再次按下SET键，此时设定的连续运行停留时间被CPU读取。注：最大停留时间最大是99秒。
PCI-1240快速入门手册 目录 第一章PCI-1240 安装 1．1 1．2 PCI-1240 Driver 与Utility 安装PCI-1240 硬件安装 第二章PCI-1240 与驱动器接线 2．1 PCI-1240 针脚描述 2．2 PCI-1240 与驱动器连接 第三章PCI-1240 测试 3．1 PCI-1240 Utility 使用 第四章PCI-1240 软件编程 4．1 PCI-1240 软件编程 第五章附录 1. PCI-1240 Utility 界面说明：
第一章PCI-1240安装 1．1 PCI-1240 Driver与Utility安装 在使用pci-1240 之前必须安装pci-1240 驱动，驱动安装步骤： A) 将研华提供的驱动光盘置于光驱中，出现如下画面： B) 点击Installation 选项，出现如下画面： C) 点击Individual Driver，出现如下画面： D) 选择Motion Control Cards 中选项PCI-1240，点击安装PCI-1240 驱 动；
1．2 PCI-1240 硬件安装： 1) PCI-1240 跳线设置： I. BoardID 设置：通过设置板卡上DIP 开关可以设置PCI-1240 的BoardID 从0－15。 II. JP1~8 设置nP+P，nP+N 和nP-P，nP-N 输出引脚为＋5v 输出还是差分输出，缺省设置为差分输出；如图所示： 注意：设置为＋5v单端输出时，要防止外部噪声窜入PCI-1240. III. JP9 Enable/Disable 紧急停止功能，如图所示： 2) 单块板卡安装： I. 关闭计算机电源； II. 将PCI-1240 卡插在计算机的任一PCI 槽上； III. 重新开启计算机，系统会自动寻找到PCI-1240，根据提示点 击Next 添加PCI-1240 驱动； 3) 多块板卡安装： I. 将板卡的BoardID DIP 开关设置成不同的值（不能有重复）； II. 先将一块板卡插在一PCI 槽，根据单块板卡安装方法，添加 驱动； III. 然后关机，根据单块板卡安装方法，依次安装其他板卡。
HL302U控制卡操作手册 1. LED控制平台软件说明： 1.1 菜单说明 主菜单主要包含五个子菜单，分别是：文件（F）、控制（C）、设置（S）、维护（M）和帮助（H）。菜单名后括号内的字母为各个菜单项的快捷方式。如：“文件”菜单项可通过按键盘上的“ALT+F”的组合键来打开。 文件：用于节目文件的建立、保存、另存，及退出应用程序的操作。 控制：主要用于预览节目以及控制显示屏。 设置：用于设置控制器的运行参数和软件参数的设置，如：LED屏的数量、尺寸、通讯模式、软件语言的选择、画面捕捉器参数设置等。 维护：提供屏幕测试、固件升级功能。
帮助：技术支持，软件版本号以及帮助手册 1．文件： ?新建文件：“新建文件”用于创建新的节目文件。 ?打开文件：“打开文件”是用于打开一个已经存在的播放文件（后缀名为 hled）。 ?保存文件：“保存文件”可用来保存当前编辑的节目。 ?另存为：“另存为”与“保存”之间的唯一区别在于：每次当您单击“另存为” 的时候，系统都会弹出一个“另存为”的对话框，您可以指定新路径和文件名以保存当前节目数据。 ?导出到：将节目内容导出到U卡或者为多媒体文件 ?退出系统“退出系统”用于退出整个应用程序。 2. 控制 ?发布消息：点击进入消息模式，可以发布即时消息、体育比分。 ?预览：“预览” 用于预览目前的节目文件。 ?停止：“停止”用于停止预览当前播放的节目。 ?发送节目：“发送节目”用于发送所选的节目至当前的LED屏幕上。 ?校正时间：“校正时间”用于调整当前屏幕的时间与电脑同步。 ?开启屏幕：“开启当屏幕”用于开启选中的LED屏幕。执行该操作后该显 示屏播放所存储的节目。 ?关闭屏幕：“关闭屏幕”用于关闭选中的LED屏幕。执行该操作后该显 示屏停止播放所存储的节目，不显示。 ?亮度调节：亮度调节，分为手动自动两种调节方式。 ?定时开关：定时自动开关屏幕，可以根据需要节省用电。 ?群发屏幕：“群发屏幕”用于多个显示屏时的节目数据发送，执行该操作 后所有打开的节目都被发送到对应的屏幕上。 ?全部校准：“全部校准”用于调整全部屏幕的时间与电脑同步。 ?全部开启：“全部开启”用于开启所有的LED屏幕。执行该操作后所有 显示屏播放所存储的节目。 ?全部关闭：“全部关闭”用于关闭选中的LED屏幕。执行该操作后所有显 示屏停止播放所存储的节目，不显示。 3.设置 ?硬件参数：“硬件参数”用于设置屏幕、控制卡和软件上的各种参数，包 括：屏幕数量、尺寸、控制器类型、传输模式、信号类型等。 ?获取参数：?获取参数?用于获取硬件参数设置值。 ?传输模式：?传输模式?包含快速传输和正常传输两种传输模式。 ?捕捉参数：?捕捉参数?用于设置图文窗口中画面捕捉器的参数。 ?环境配置：配置默认节目格式、默认字体、默认特效、界面风格 ?语言设定：“语言设定”用于选择操作界面的语言类型。 4维护
运动控制器的程序设计 本系统采用的下位机为翠欧运动控制器MC206，根据本课题的要求，为了方便进行系统的调试和控制，缠绕机的工作方式分为手动、自动和半自动三种[7]。手动工作状态是单独控制小车轴和主轴的运动来实现指定缠绕；自动工作状态是控制主轴和小车同步运动；半自动工作状态是运用其BASIC 语言用电子齿轮运动，其中齿轮比是可调的。自动控制方式下，为实现玻璃钢的锥形的同步缠绕，Trio basic 语言中的MOVELINK 命令可以实现主轴和小车的运动，通过设定连接轴和被连接轴的加减速的距离，从而实现预期缠绕。以下为自动的控制方式下的流程图： 开始 自动 选择主轴0 零点校正 程序退出 达到缠绕层数？ 启动缠绕 读取参数 N Y Y
达到来回数？ N 自动加减速缠 MOVELINK为运动控制类命令，在基本轴产生直线运动，并通过电子齿轮比与连接轴的测量位置连接。其具体使用格式如下： MOVELINK(distance，link dist,link acc,link dec,link axis[,link options][,link start]) 具体参数含义： distance 连接开始至结束当前基准轴（连接轴）增量运动距离； link dist 在用户单位下，从连接开始到结束，被连接轴（主轴）移动的正向距离； link acc 基准轴加速过程中，主轴转过的正向距离； link dec 基准轴减速过程中，主轴转过的正向距离； link axis 连接轴、主轴； link options 1当主轴色标信号触发时，从轴与主轴开始连结; 2当主轴运动到设定的绝对位置，从轴与主轴开始连结; 4 MOVELINK自动重复连续双向运
1.1维鸿系统的安装 在安装新的维鸿前，请删除旧版本的维鸿。删除的方法请参考程序卸载一节。维鸿系统包括软件和运动控制卡两部分。所以，系统的安装也分为两个阶段：软件安装和运动控制卡的安装。 总体上，请您在安装完软件之后再安装运动控制卡，这样运动控制卡的驱动 程序就不需要单独安装。所以简单以说，可以分为这样几个步骤： (1)安装维鸿软件，待安装程序提示关闭计算机后，关闭计算机。 (2)关闭计算机后，安装运动控制卡。 (3)重新启动计算机，进入Windows操作系统后，略微等待一会，待Windows 自动完 成配置，整个安装工作就算完成了。 (4)运行维鸿系统。 下面详细介绍其中的关键步骤。 维鸿软件安装 请按照下面的步骤安装软件： (1)打开计算机电源，启动计算机，系统自动运行进入Windows操作系统。 如果你还没有安装Windows操作系统，请首先安装该操作系统。 (2)Windows操作系统启动后，注意请关闭其他正在运行的程序。 (3)解压维鸿V2.0免安装包，打开里面的dotNetFrameWork文件夹，安装 dotNetFx40_Full_x86_x64.exe (4)打开维鸿V2.0文件夹，右键创建桌面快捷方式
(5)双击打开桌面快捷键方式，运行维鸿。 NcStuHio.... 维鸿软件驱动安装 USB 设备驱动支持XP 、win7或win8等32位操作系统，任何一个小的错误 都有可能安装驱动失败。 1. 将USB 数据线连接到电脑任意 USB 接口，若出现新硬件向导信息提示 中选“是，仅这一次(I ) ”选项，点击“下一步”。在出现新硬件向导信息提示 中选“从列表或指定位置安装(高级)”选项，点击“下一步”。 X Nc^tudi^.exe 二 NcStudia.txe.config 话 ” Ncituclio.ini ,INcstudi? 」Ncitudisoooooao 込 Noiijdll Ncuixllljcorifiig O public.dat X WHDJcc 空 2y U S B Ds vAtkr .d 11 2015-S^I 14:21 创建日! S9J KB 36D 云盘 嵯(H) WifilVlerge 康用360im 占用 梔用3讯動删住 隹角北0时本旦云査棗 梅用何勰右歸理 口上传到百度云 雄到任务栏(K) 附刹［幵冏菓鱼(U) 瓯以前旳龄S 盘送對㈣ 蛊切⑴ 复制(0 IW) 创建快捷方式(S) 892 KE Figurdti... 1 KB 1 KB 73 KB 2 KG 4展 1,243 KB Team Viewer 辫 传惑初 Q 压宿izi p p E d)艾彳牟宝 邮件阳牛人 ■ ,DVD RW 3動髓 ?
单轴运动控制器操作手册 目录 一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (4) 二用户管理操作 (5) 三系统参数设置 (6) 四IO（输入输出）设置 (7) 五系统自检操作 (10) 六手动操作 (12) 七编程操作 (14)
八自动执行 (17) 九指令详解 (18) 十电子齿轮计算及公式 (20) 十一编程案例 (23) 十二常见问题及处理 (28)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线）
注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。二用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内
容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。 三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分两屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。
2. VC 编程示例 2.1 准备工作 (1) 新建一个项目,保存为“ VCExample.dsw ”； (2) 根据前面讲述的方法,将静态库“ 8840.lib ”加载到项目中； 2.2 运动控制模块 (1) 在项目中添加一个新类,头文件保存为“ CtrlCard.h ”,源文件保存为“ CtrlCard.cpp ”； (2) 在运动控制模块中首先自定义运动控制卡初始化函数,对需要封装到初始化函数中的库函数进行初始化； (3) 继续自定义相关的运动控制函数, 如：速度设定函数,单轴运动函数,差补运动函数等； (4) 头文件“ CtrlCard.h ”代码如下： # ifndef __ADT8840__CARD__ # define __ADT8840__CARD__ 运动控制模块 为了简单、方便、快捷地开发出通用性好、可扩展性强、维护方便的应用系统,我们在控制卡函数库的 基础上将所有库函数进行了分类封装。下面的示例使用一块运动控制卡 ****************************************************** #define MAXAXIS 4 //最大轴数 class CCtrlCard { public: int Setup_HardStop(int value, int logic); int Setup_Stop1Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop1 信号方式) int Setup_Stop0Mode(int axis, int value, int logic); (设置stop0 信号方式) int Setup_LimitMode(int axis, int value1, int value2, int logic); (设置限位信号方式) int Setup_PulseMode(int axis, int value); (设置脉冲输出方式) int Setup_Pos(int axis, long pos, int mode); (设置位置计数器) int Write_Output(int number, int value); (输出单点函数) int Read_Input(int number, int &value); (读入点) int Get_CurrentInf(int axis, long &LogPos, long &ActPos, long &Speed); (获取运动信息) int Get_Status(int axis, int &value, int mode); (获取轴的驱动状态) int StopRun(int axis, int mode); (停止轴驱动) int Interp_Move4(long value1, long value2, long value3, long value4); (四轴差补函数) int Interp_Move3(int axis1, int axis2, int axis3, long value1, long value2, long value3); (三轴差补函数) int Interp_Move2(int axis1, int axis2, long value1, long value2); (双轴差补函数) int Axis_Pmove(int axis ,long value); (单轴驱动函数) int Axis_Cmove(int axis ,long value); (单轴连续驱动函数) int Setup_Speed(int axis ,long startv ,long speed ,long add ); (设置速度模块) int Init_Board(int dec_num); (函数初始化) (设置速度模块) CCtrlCard(); (定义了一个同名的无参数的构造函数) int Result; // 返回值 }; #endif
运动控制卡概述 ? ?主要特点 ?SMC6400B独立工作型高级4轴运动控制器 功能介绍: 高性能的独立工作型运动控制器以32位RISC为核心，控制4轴步进电机、伺服电机完成各种功能强大的单轴、多轴运动，可脱离PC机独立工作。 ●G代码编程 采用ISO国标标准G代码编程，易学易用。既可以在文本显示器、触摸屏上直接编写G代码，也可以在PC机上编程，然后通过USB通讯口或U盘下载至控制器。 ●示教编程 可以通过文本显示器、触摸屏进行轨迹示教，编写简单的轨迹控制程序，不需要学习任何编程语言。 ●USB通讯口和U盘接口 支持USB1.1全速通讯接口及U盘接口。可以通过USB接口从PC机下载用户程序、设置系统参数，也可用U盘拷贝程序。
●程序存储功能 程序存储器容量达32M，G代码程序最长可达5000行。 ●直线、圆弧插补及连续插补功能 具有任意2-4轴高速直线插补功能、任意2轴圆弧插补功能、连续插补功能。应用场合: 电子产品自动化加工、装配、测试 半导体、LCD自动加工、检测 激光切割、雕铣、打标设备 机器视觉及测量自动化 生物医学取样和处理设备 工业机器人 专用数控机床 特点: ■不需要PC机就可以独立工作 ■不需要学习VB、VC语言就可以编程 ■32位CPU, 60MHz, Rev1.0 ■脉冲输出速度最大达8MHz ■脉冲输出可选择: 脉冲/方向, 双脉冲 ■2-4轴直线插补 ■2轴圆弧插补 ■多轴连续插补 ■2种回零方式 ■梯型和S型速度曲线可编程
■多轴同步启动/停止 ■每轴提供限位、回零信号 ■每轴提供标准伺服电机控制信号 ■通用16位数字输入信号，有光电隔离 ■通用24位数字输出信号 ■提供文本显示器、触摸屏接口 技术规格: 运动控制参数 运动控制I/O 接口信号 通用数字 I/O 通用数字输入口 通用数字输出口 28路，光电隔离 28路，光电隔离，集电极开路输出 通讯接口协议
双轴运动控制器操作手册 目录 一 与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 (3) 二 用户管理操作 (4) 三 系统参数设置 (5) 四 IO（输入输出）设置 (6) 五 系统自检操作 (8) 六 手动操作 (9) 七 编程操作 (11) 八 自动执行 (13) 九 指令详解 (14) 十 电子齿轮计算及公式 (15) 十一 编程案例 (17)
十二 常见问题及处理 (19)
一与外部驱动器及IO（输入输出）接线图 1.控制器与步进驱动器或伺服驱动器的连接（红色线为1号线） 2.IO（外部开关及继电器）的接线图（红色线为1号线） 注：因输入采用低电平有效，若选用光电开关，则需要选择NPN型。
二 用户管理操作 注意：所有重要参数只有用户登录以后才可修改保存。防止他人随意更改参数，影响加工质量。 从主画面进入参数设置，并进入用户管理，进行密码输入。 输入用户密码，按确认键，若输入正确，则提示“用户登陆成功”，否则提示“密码错误，请重新输入”。用户密码出厂值为“123456”。 用户登录成功后，则可进行加工参数的修改保存。否则加工参数不可修改保存。若进入此界面后，提示“用户已登录！”，表示用户登录成功。 然后直接按退出按键，对系统参数及IO 设置进行编辑，编辑完成，再次进入用户管理，并选择用户退出，按确认键，当前参数设置里的内容全部不可更改。若需要修改，再次进入用户管理进行登录。 注：用户密码可以修改。但是必须要记忆下新设的密码，否则加工参数将不可修改保存。
三系统参数设置 从主界面的参数设置里进入系统参数，通过移动光标，对光标所在位置进行数据修改。共分4屏，按“上页”“下页”键切换。 控制参数修改完毕可进入速度参数界面进行速度的参数修改，共2屏，修改方式同上。 修改完成后，按参数保存进入参数保存界面，按确认键对当前修改完成的数据进行保存。若保存成功则提示“参数保存成功”。
U盘卡TF-MU说明书 一，概述 TF-MU为新一代多区域任意分区、U盘改字LED显示屏控制卡，其主要参数为：1，多区域任意分区，支持16个区域同时播放节目。 2，控制范围为：1280列x 32行/ 640列x 64行（单色可扩展为320列x 128行）3，支持45种常规动画效果。 4，支持炫彩边框，支持自定义边框。 5，支持U盘改字，可以用U盘设置屏参、校时、调亮度，可完全替代串口。采用文件存储，不影响U盘原有内容。 6，支持表盘时钟、文字时钟，可调大小、可设时区。 7，可手动或自动开关屏，可手动或自动调亮度。 二，硬件连接图 图1：TF-MU硬件连接说明 三，软件安装 双击光盘中“任意分区卡PowerLed.exe”，按照提示安装软件。 图2: 安装程序的图标 四，软件配置 1 软件安装完后，请启动软件。U盘卡可以脱机编辑内容，可以不连串口线，如果没有连接线，请不要单击“查屏”按钮。
2，基本参数设置，单击“工具”菜单，选择“屏参设置”，口令“168”。（注意：如果屏参出厂时已经设好，请跳过此步骤。） 图3：屏参设置菜单 3，在屏参设置界面中，设置好显示屏的“颜色类型”、“屏宽”、“屏高”和“扫描方式”、“数据极性”等参数。 图4：屏参设置界面 如果未连串口线，单击“设置到控制卡”按钮时可能会提示“错误”，此时参数已保存到软件，请忽略此错误。
五，编辑节目 工具栏上有“文本”、“表盘”等信息类型，按照需要添加，并修改内容，以及调整信息的位置和大小。（软件安装好后，已经默认录入了一些信息，可以在其基础上修改） 图6：软件编辑区域分布图 六，导出节目到U盘 通过“文件”->“导出到U盘”菜单，打开导出界面。 图7：导出到U盘菜单 如果想通过U盘改字，请选中“包含屏参”。如果要用U盘校时，请选中“较时”。单击“确定保存”按钮，即可将编辑好的内容保存到U盘中。
nMotion运动控制卡使用手册 nMotion控制卡特点: 支持Mach3所有版本,包括目前最新版本. 支持所有Windows版本,包括Windows8 USB无需驱动,所有Windows版本即插即用,支持热插。 USB总线采用高档芯片磁耦隔离,真正有价值的隔离,不同于一般控制卡的光耦隔离输入输出,做到了超可靠性,绝对保证电脑USB的安全。同时保证的超强的EMC抗干扰能力。 单芯片，系统更精减，比一般的又芯片处理方式稳定性高出不知多少倍。 双核超高速CPU（单核最高主频204MHz）,运算处理能力有极大冗余。并保证实现4轴联动下500KHz的脉冲输出频率，6轴联动的脉冲输出频率最高达300KHz，可接伺服/步进。 运动控制缓冲大小可设，保证最快插补周期也能稳定运行，电脑运行负荷过重时也能平稳运行。 拥有16路输入口，输入接口更简单，端口干湿接点均可，接线更为简单，干接点方法只要外部接一个物理开关到地线即可，所有16路输入口都有信号指示，为低电平时指示灯亮，调试简单明了。 拥有8路输出口，单路输出驱动能力500mA,可直接驱动直流继电器 PWM调速输出端口，可设PWM频率，0~1000连续可调 拥有测速功能，主轴实际转速在Mach3界面中实时显示，测量精准稳定。 电路板由工程师精心打造，设计水平一目了然。 带有256字节NVRAM空间，可保存6个轴的座标值，下次上电无需找零点。
目录 nMotion运动控制卡使用手册 (1) nMotion控制卡特点: (1) 目录 (2) 外观及安装孔机械尺寸： (5) 1 Mach3的软件安装 (6) 1.1安装准备 (6) 1.2 USB电缆的准备 (6) 1.3运动控制卡的软件安装 (7) 2 Mach3的软件配置 (8) 3.运动控制卡的硬件安装 (11) 3.15轴输出信号 (11) 3.2 16个输入端子（Input Port）引脚位置图 (12) 3.3 8路控制输出端子引脚位置图： (13) 4. 引脚功能描述 (14) 4.1 5轴输出端子（Axis Output Port ）引脚功能描述 (14) 4.2 16 个输入端子（Input Port）引脚功能描述 (14) 4.3 输出端子（Out Port）引脚功能描述： (15) 5 USB运动控制卡的接线图 (16) 5.1 X、Y、Z、A、B轴输出 (16) 5.2 输入端口 (18) 5.3 各类规格传感器的接线和配置方法 (19) 5.4 输出端口 (20) 6 外部倍率旋钮 (21) 7 主轴调速PWM模拟量输出 (23) 7.2 主轴调速模拟输出接口原理图 (26) 7.3 主轴输出接线图（通用变频器的接线图） (27) 8 主轴测速 (27) 8.1 nmotion控制卡配置对话框 (27) 8.2 主轴转速显示 (28)
ECI0032网络控制卡硬件手册 Version 1.1
版权说明 本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。 涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。 本手册中的信息资料仅供参考。由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！ 调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成 的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录 ECI0032网络控制卡硬件手册 (1) 第一章控制卡简介 (1) 1.1连接配置 (1) 1.2安装和编程 (2) 1.3产品特点 (2) 第二章硬件描述 (2) 2.1ECI0032系列型号规格 (2) 2.1.1订货信息： (3) 2.2ECI0032接线 (4) 2.2.1电源/CAN接口信号： (5) 2.2.2RS232接口: (6) 2.2.3通用输入信号 (6) 2.2.3.1输入0-7： (7) 2.2.3.2输入8-15： (7) 2.2.4通用输出信号 (8) 2.2.4.1输出0-7 (8) 2.2.4.2输出8-15 (8) 第三章扩展模块 (9) 3.1ZCAN从协议配置： (9) 3.2与控制器连接接线参考： (10) 3.3与扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (11) 第四章常见问题 (11) 第五章硬件安装 (12) 5.1ECI0032安装 (12)
第一章控制卡简介 ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。 ECI0032系列控制卡采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。1.1连接配置 典型连接配置图 ECI网络运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，通过CAN总线可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。
机械设计制造及其自动化专业实验 ——机电控制实验 运动控制卡应用实验 实验指导书 重庆理工大学 机械工程学院 实践教学及技能培训中心 2014年1月
学生实验守则 1．学生应按照实验教学计划和约定的时间，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。 4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按学院有关规定予以赔偿。 重庆理工大学
说明 1.同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：https://www.doczj.com/doc/8f2705450.html,或从数字 校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 2.如有什么问题，同学可以拨打电话62563127联系张君老师。
RNR精简型USB运动控制卡 MACH3专用版 V2.0 安装使用说明书 RNR RobotTech, 2010
目录 功能概览 (5) 外观及尺寸 (7) 接口示意图 (7) 安装尺寸图 (8) 初次使用 (8) 脉冲输出 (11) 连接（步进/伺服）电机驱动器 (11) 差分方式 (11) 单端方式 (12) 从属轴设置 (13) 其他说明 (14) 信号输入 (15) 输入信号的接线 (16) 急停按钮 (18) 限位开关 (19) 自动回原点 (21) 从属轴的自动回原点 (25) 自动对刀 (25) 自动刀具清零 (28) 自动寻边 (29)
寻中心 (31) 手轮接口 (32) 手轮接线 (33) Mach3的手轮设置 (34) 手轮接口作为扩展的信号输入 (36) 信号输出 (39) 信号输出的接线 (39) 主轴电机控制 (40) 继电器方式 (41) PWM方式 (42) 其他信号输出 (45)
警告： 由运动控制卡控制的机械设备，具有极强的专业性。对操作人员的知识及素质有特殊要求。若设备设计或使用不当，自动设备会具有一定的危险性和破坏性，请确保设计和使用的安全以及遵守相关法规法则，如果不确定，请咨询相关专家而不要冒险。 首次使用者、对本产品或Mach3软件性能不熟悉者，在试验本产品时，请确保机械设备的电源开关在手边并能迅速切断电源。 强烈建议使用者安装急停按钮并保证按钮功能正常。 本公司以"如其所示"的方式提供其产品和服务，对使用本公司产品造成的任何直接/间接人身伤害和财产损失不承担责任。
功能概览 RNR精简型USB运动控制卡专用于Mach3软件。其功能及特点如下: ●支持最多4轴联动控制。其中第4轴可以设为从动轴 ●输出脉冲100K，采用最小误差插补算法，加工精度高 ●USB接口，适用任何具有USB接口的上网本，笔记本，台式 机以及平板等PC兼容计算机 ●免驱动设计，能够更好地兼容各种软硬件环境（支持WinXP 及WIN7系统） ●支持自动回原点（回零） ●从动轴在回原点时自动调平 ●支持自动对刀 ●支持急停输入 ●支持限位开关接入 ●支持主轴控制（PWM方式及继电器方式） ●提供4路带光耦隔离数字信号输入 ●最多提供12路数字信号输入 ●提供4路带光耦隔离继电器输出 ●支持手轮接口
LED控制卡调试手册 温馨提示1：控制卡调试步骤： 第一步：进行当前LED显示屏定义。 第二步：在第一步定义好显示屏上发节目。 第三步：观看第二步发送的节目在LED屏上显示的是否正常，如果显示乱码，则是需要从新设置控制卡的扫描参数。如果一切显示正常，则只需要回读下控制卡的参数，确认控制卡的波特率为57600即可将DTU接上控制卡。 温馨提示2：控制系统型号说明： 在对话框左侧的控制器型号列表中，选择正确的控制系统型号。其中：H2052与C-Power5200型号通用，H2042与C-Power4200型号通用，H2032与C-Power3200型号通用，H2022与C-Power2200型号通用，H2012与C-Power1200型号通用，根据实际使用控制卡型号选择。 1、显示屏定义 目的：在软件中定义显示屏，目的是为显示屏建立节目单并设置好通信方式。控制系统通过Com1口(RS232)与电脑RS232串口建立连接。经过“显示屏定义”这一步操作，LedCenterM软件将和显示屏硬件通过节目单关联起来。 方法和步骤： 点击“设置”——“高级”——“显示屏定义”，如图1所示。 图1 设置显示屏定义节目 弹出如图2所示的“目前已定义的显示屏列表”窗口中，点击“编辑”按钮。
图2 已定义显示屏窗口 在弹出的权限确认对话框中输入密码（16888），弹出“显示屏参数编辑”对话框，如图3所示： 图 3 显示屏列表窗口 在如图3所示的“显示屏参数编辑”对话框中，根据显示屏控制器的实际硬件的设置情况进行定义 1) 控制系统型号：在对话框左侧的控制器型号列表中，选择正确的控制系统型号。其中：H2052与C-Power5200型号通用，H2042与C-Power4200 型号通密码：16888
目的 (2) 原则 (2) 内容 (2) 1 用途 (2) 1.1 应用领域 (2) 1.2 应用实例 (3) 2 运动控制系统构架 (3) 2.1 组成 (3) 2.2 各部分功能 (4) 3 配线 (6) 3.1 MC206X介绍 (6) 3.2 供电 (9) 3.3 控制器、驱动器配线 (9) 3.4 孔制器、上位机连接 (12) 4 软件编程 (12) 4.1 支持软件使用 (12) 4.2 简单运动指令举例 (27) 4.3 简单运动控制程序举例 (34)
目的 通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。 原则 简单、实用、图文并茂。 内容 1 用途 1.1 应用领域 TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例 2 运动控制系统构架 2.1 组成 2.1.1 运动控制系统概念 运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。 当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。 运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。 2.1.2 运动控制系统框图
维宏PCIMC-3D 控制卡说明书 PCIMC-3D 型计算机运动控制卡是维宏科技公司专门为NC STUDIO?运动控制系统（该系统是上海维宏科技有限公司自主开发、自有版权的运动控制系统）设计的配套板卡。该卡插在PC 机PCI 槽内，通过它实现机床运动控制。 一、控制卡的结构 PCIMC-3D 型计算机运动控制卡外形见下图，该卡尺寸为160mm*120mm。 LED 为一发光二极管用做状态指示。系统上电启动时，LED 闪烁发光。启动后持续发光。当NC STUDIO?运动控制软件启动后，LED 熄灭。 DB15 为15 芯（针）插座，通过电缆与机床通讯。 底端为插脚，插在PC 机PCI 槽内。 二、控制卡的安装 关闭主机电源，打开机箱盖，将运动控制卡插入任何一个空的PCI 槽内，安装时，用手轻按运动控制卡两侧，确保运动控制卡牢固插入PCI 槽，然后，旋紧固定螺钉，盖好机箱盖。1 三、控制卡与驱动系统的连接 NC STUDIO 的机械运动控制信号通过插在计算机PCI 扩展槽上的运动控制卡实现NC STUDIO 软件系统与安装在机床电气箱的进给电机驱动系统的通讯。PCIMC 运动控制卡与电机驱动系统连接之前，应先将机床与电气箱安装就位，用专用的15 芯电缆将运动控制卡上的15 芯插座与电气箱上的15 芯插座连接，这样NC STUDIO 运动控制卡与电机驱动系统的连接就完成了。 PCIMC-3D 控制卡与机床连接线插头定义如下： J1 接口定义（DB15RA/M，针）：
四、电气接线示意图 为了控制主轴电机的转速，控制卡输出三个OC 门信号,分别可控制主轴高速、中速、低速旋转。这里要求变频器带分档控制。 如果选择DZJ-3 转接板，则电气接线更简单。三个轴六个方向的限位都用常闭开关，并将它们串联后，一端连到XW1，另一端连到XW2；限位释放按钮（常开，按下时接通）并接到XW1 和XW2；紧停开关（常闭）两端分别连到ES1 和ES2。SPL、SPM、SPH 用于控制变频器实现主轴转速的分档控制。三个轴的零点信号和对刀信号直接连到该转接板，如果使用普通行程开关，则这些开关都必须有一端与GND 相连；如果使用光电开关、霍尔开关或接近开关，转接板可为其提供5V 电源。
运动控制卡 开放式运动控制器PMAC 1.PMAC简介 PMAC（programmable multi－axes controller）是美国Delta Tau公司九十年代推出的开放式多轴运动控制器，它提供运动控制、离散控制、内务处理、同主机的交互等数控的基本功能。PMAC内部使用了一片Motorola DSP 56003数字信号处理芯片，它 的速度、分辨率、带宽等指标远优于一般的控 制器。伺服控制包括PID加Notch和速度、加 速度前馈控制，其伺服周期单轴可达60μs，二 轴联动为110μs。产品的种类可从二轴联动到 三十二轴联动。甚至连接MACRO现场总线的高 速环网，直接进行生产线的联动控制。与同类 产品相比，PMAC的特性给系统集成者和最终用 户提供了更大的柔性。它允许同一控制软件在三种不同总线（PC－XT和AT，VME，STD）上运行，由此提供了多平台的支持特性。并且每轴可以分别配置成不同的伺服类型和多种反馈类型。 2.PMAC的分类 PMAC卡按控制电机的控制信号来分，有1型卡和2型卡，1型卡输出±10V模拟量。主要用速度方式控制伺服电机.2型卡输出PWM数字量信号,可直接变为PULSE+DIR信号．来控制步进电机和位置控制方式的伺服电机。PMAC卡按控制轴数来分,有 2轴卡： MINI PMAC PCI 4轴卡：PMAC PCI Lite，PMAC2 PCI Lite， PMAC2A-PC/104及Clipper 8轴卡：PMAC-PCI，PMAC2-PCI和 PMAC2A-PC/104及Clipper 32轴卡：TURBO PMAC和TURBO PMAC2 PMAC卡按通讯总线形式分，有：ISA总线，PCI 总线，PCI04总线，网口和VME总线。 目前,PMAC各种轴数的1型和2型卡，都有上述的计算机总线方式供选择。PMAC除上述板卡形式外。还可以提供集成的系统级产品．有：UMAC ADVANTAGE400 、ADVANTAGE900等，具体分类可以参考北京泰诺德公司网站。