运动参数：
减速比i=
1*每次定位时间t=0.2s *每次运动角度L=367°*加减速时间比A=30%*
负载惯量
J=
0.000096Kg.m 2
1)速度曲线
加速时间
t 0=t*A
=0.06
s
2)电机转速
减速机输出轴角加速度 β=
＝762.5444rad/s 2
减速机输出轴转速
Nmax=＝436.904762rpm
电机输出轴角加速度
βM =i*β
=762.544444rad/s 2
电机输出轴转速
N M =Nmax*i
=436.904762rpm 电机输出扭据：
T=J β
=0.07320427Nm Ts＝2×T
=0.14640853Nm
其他
一.根据运动要求计算最大转速和角加速度00180()
t t t θπ
-0
(
)2t π
β?60
g=9.8m/s pi= 3.1416