第七章 工作空间
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第7章 工作空间
? 识记：名词术语；成年人的操作活动空 间； ? 理解：不同操作活动的最佳范围；工位器 物布置原则与占位优先权；个人心理空 间； ? 能力： 工作台、座椅以及常用产品的设 计；
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? 第七章（2学时）
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 7.1 作业面 7.1.1 行为空间 7.1.2 工作区域 7.2 座位 7.2.1 工作台设计 7.2.2 座椅设计 7.3 工位布置 7.3.1 操作者体位要求 7.3.2 工位器物布置范围 7.3.3 工位器物布置原则与占位优先权 7.4 工作心理空间 7.4.1 个人心理空间 7.4.2 个人领域 7.4.3 工作空间设计对心理空间的考虑
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行为空间
? ? ? ? 1、立姿活动空间 2、坐姿活动空间 3、单腿跪姿活动空间（注意更换承得膝所需修正量） 4、仰卧姿活动空间（注意躺在滑板车所需修正量）
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? 立姿活动空间（躯于应处于不动的前提下）：
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考虑双手动作关联的正常区域
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站立时工作高度的示意图
? 参考线
? ? ? ? ? ? +20cm +10cm 0肘高 -10cm -20cm -30cm
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垂直工作区域设计（中国成年男女站姿）
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垂直工作区域设计（中国成年男女坐姿）
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坐姿与立姿的交替
? 从生理学和人体测量学角度来讲，允许工作 者根据自身特点和要求选择坐姿、立姿交替进行 的工作空间应该推荐。 ? 原因在于，长时间保持一种姿势进行操作是 有害的。如果坐着工作，尽管会比站着工作时腿 部负荷减少，使人的疲劳程度和体能消耗降低， 但另一方面，由于人的运动量太小会导致很多的 疼痛和职业病。 ? 站着和坐着会使不同的肌肉产生不同的负荷， 因此每次站坐的交替都会使一些肌肉放松，使另 外一些肌肉紧张。
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采取坐姿与立姿交替应该符合的条件
? 经常需要完成前伸超过41cm或高于工作面15cm 的重复操作。 ? 对于复合作业，有的适合坐姿操作，有的则适宜 立姿操作。 ? 在设计坐姿与立姿可交替的工作面时, 工作面的高 度应以站立时的工作高度为准, 而为坐姿工作时提 供较高的座椅, 座椅高以75-95厘米为宜, 同时一 定要提供较高的脚踏板, 使人坐着工作时脚部有休 息的地方, 否则人们很难持久工作。
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水平工作区域设计方法之一：二维模板
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立体工作区域设计方法之一：三维虚拟人体
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讨论工作台是否恰当：高度、水平工作区域等
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5.脚的工作区域（立姿）
? 人站姿操作状况时，下肢要支承全身的重 量，并保持人体在各种状态下的平衡和稳 定，一般不允许有太大的操作活动范围 C 为下肢的有效工作范围 D 为下肢的有利工作范围
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脚的肢体用力限度（坐姿）
? 坐姿用脚踩时，最大推力如图1所示。
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5.脚的工作区域（坐姿）
? 5、脚的工作区域 (P259) ? B:脚的适宜工作区域 ? （考虑坐姿时脚推力） ? C:脚动开关踏板 ? D:控制踏板（为什么同样是脚 的踏板但适宜位置不同？）
C D
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6、垂直作业面的布置
? 0-500：适宜脚动控制器布置 手功能高 ? 500-700：不适宜布置控制器 741 ? 700-1600：适宜重要且常用的手动控制器 及显示器布置（最佳为900-1400，为什 么？） 立姿肘高1024 眼高1568 ? 1600-1800：一般显示器及不重要的控制器 布置 ? 1800以上：报警信号、全局性仪表等
小腿加足 高413
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讨论垂直面工作区域是否恰当
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? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?
7.1 作业面 7.1.1 行为空间 7.1.2 工作区域 7.2 座位 7.2.1 工作台设计 7.2.2 座椅设计 7.3 工位布置 7.3.1 操作者体位要求 7.3.2 工位器物布置范围 7.3.3 工位器物布置原则与占位优先权 7.4 工作心理空间 7.4.1 个人心理空间 7.4.2 个人领域 7.4.3 工作空间设计对心理空间的考虑
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密闭及有限空间作业现场安全工作流程： 作业前： 1.对作业环境进行评估，分析存在的危险有害因素，提出消除、控制危害的措施，制定有限空间作业方案。 2.按照有限空间作业方案，明确作业现场负责人、监护人员、作业人员及其安全职责。检查个人防护备品，保持供风设备状态良好并持续通风。 3.将有限空间作业方案和作业现场可能存在的危险有害因素、防控措施告知作业人员。采取可靠的隔断（隔离）措施。 4.将可能危及作业安全的设施设备、存在有毒有害物质的空间与作业地点隔开。 5.现场负责人、监护人员、作业人员和应急救援人员应当掌握相关应急预案内容。 作业中： 1.按照“先通风、再检测、后作业”的原则。检测指标包括氧浓度、易燃易爆物质（可燃性气体、爆炸性粉尘）浓度、有毒有害气体浓度。检测应当符合相关国家标准或者行业标准的规定。 2.未经通风和检测合格，任何人员不得进入有限空间作业。检测的时间不得早于作业开始前30分钟。 3.检测人员进行检测时，应当记录检测的时间、地点、气体种类、浓度等信息。检测记录经检测人员签字后存档。检测人员应当采取相应的安全防护措施，防止中毒窒息等事故发生。 4.有限空间内盛装或者残留的物料对作业存在危害时，作业人员应当在作业前对物料进行清洗、清空或者置换,方可进入有限空间作业。 5.作业过程中，应当采取通风措施，保持空气流通，禁止采用纯氧通风换气。 6.通风设备停止运转、有限空间内氧含量浓度低于或者有毒有害气体浓度高于国家标准或者行业标准规定的限值时，必须立即停止有限空间作业，清点作业人员，撤离作业现场。 7.作业中断超过30分钟，作业人员再次进入有限空间作业前，应当重新通风、检测合格后方可进入。 作业中的具体要求：
第一章 1[多选题]“Tom在学校读书的时候,因为个子很娇小,常常受到一些同学的集体霸凌。这些不愉快的经历,使他的个性表现得退缩,没有自信,时常感到忧虑不安。幸好有位辅导老师,发现他在广告设计有过人的优异表现,具备特殊的艺术性向,并时常鼓励帮助他的学习。经过多年的努力,Tom的表现斐然,并且经营管理一间广告设计公司,聘用近百名员工,并且服务深受顾客的喜爱,而成为杰出的广告设计公司经理人。” 以上这段叙述与下列心理学的那些应用领域,关系较为密切? A、人因工程学; B、健康心理学; C、人际关系心理; D、消费心理学; E、组织与领导心理学; 参考答案:B、C、D、E、 真棒,答对了! 2[多选题]请您加以区辨心理学学说取向或派别的主要强调重点,选出若干个较合适的答案。 A、认知取向心理学企图探讨人和人之间的互相了解与认识; B、人本主义学派要求人生命存在的意义感; C、精神分析学派强调智力测验中的分析逻辑能力; D、行为学派重视内隐的心理观察; E、探讨大脑的区域功能与行为的关系是生理心理学的取向; 参考答案:B、E、 题目解析:人本主义学派要求人生命存在的意义感 第二章 1[多选题]霍金斯所提出的SHEL人-模式中心理论,探讨那些变项? A、以上皆是答对; B、环境安排; C、软体设计; D、硬体规划; E、人际互动; 参考答案:A、B、C、D、E、 2[多选题]心理学家与工业设计专家合作探讨人因工程心理的主要目的包含哪些主要考量? A、价钱更便宜; B、更安全; C、更友善好用; D、全部皆是; E、更舒适健康; 参考答案:B、C、E、 3[多选题]人因工程心理在设计物件时,会考虑下列哪些人的知觉或感觉因素? A、以上皆是; B、消费力; C、声音的因素; D、使用者性别的因素;
"有限空间作业"专项整治工作方案 “有限空间作业”专项整治工作方案为深入贯彻落实《中共中央国务院关于推进安全生产领域改革发展的意见》（中发…2019?32号）和全省、全市安全生产工作部署，切实加强重点领域和关键环节的事故防控工作，坚决遏制较大以上事故发生，结合公司工作实际，制定2019年度“有限空间作业” 安全生产专项整治工作方案。 一、指导思想 坚持“安全第一、预防为主、综合治理”的方针，通过开展专项治理活动，进一步规范公司有限空间作业安全管理，着力加强全体员工的安全教育培训，提升员工的应急处置能力，有效防范有限空间作业中毒窒息事故发生，确保公司安全生产形势持续稳定。 二、工作目标 以“有效防范较大社会影响事故、坚决遏制较大以上事故”为目标，以贯彻落实党中央、国务院、省、市关于推进安全生产领域改革发展的工作部署为主线，按照“突出重点、注重实效”的要求，进一步推动落实安全生产主体责任，通过安全生产专项整治行动，增强生产安全事故防控能力，提升安全管理水平，有效遏制生产安全事故。 三、专项整治工作重点内容 （一）强化全面排查工作。对公司涉及有限空间作业的生产进行全面的调查摸底，下属各生产经营单位于6月20日前 完成有限空间作业场所、类型及有限空间涉及的主要危险因素分析，认真填报《有限空间作业基础信息登记表》，建立健全有限空间作业基础信息台账，报公司本部汇总。 （二）强化有限空间作业条件确认工作。按照《国家安全监管总局办公厅关于开展工贸企业有限空间作业条件确认工作的通知》（安监总厅管四…2019?37号）、《国家安全监管总局办公厅关于2019年工贸行业有限空间作业条件确认工作专项检查情况的通报》（安监总厅管四…2019?19号）等文件要求，进一步深入开展有限空间作业条件确认工作，主要包括： 1. 作业必须履行审批手续； 2. 作业前必须进行危险有害因素辨识，并将危险有害因素、防控措施和应急措施告知作业人员； 3. 必须采取通风措施，保持空气流通； 4. 必须对有限空间的氧浓度、有毒有害气体（如一氧化碳、硫化氢等）浓度等进行检测，检测结果合格后，方可作业；
第一章 人因工程学是研究人—机—环境三者环境之间相互关系的学科。 发展阶段： 1）人因工程学的萌芽时期（自古以来，为了生存和提高自身能力。泰勒的铁锹实验，吉尔布雷斯夫妇动作研究） 2）人因工程学的兴起时期（一战初期到二战之前，为工作效率提供背景，减轻疲劳以及人机适应。霍桑实验工作条件对工作效率的影响） 3）人因工程学的成长时期（二战开始到20世纪60年代，选拔和培训使人适应机器设备。从军事领域向工业领域发展） 4）人因工程学的发展时期（20世纪60年代后，研究领域不断扩大，应用范围越来越广泛，在高技术领域发挥特殊作用） 5）我国人因工程学科的发展 研究方法的信度和效度 1.效度是研究结果能否真实的反映所评价的内容 1）内部效度是指研究中各变量间确实存在着一定的因果关系。 2）外部效度是指某一研究的结论能够在多大程度上推广和普及到其他人和背景中去。 2.信度是指研究方法和结果的可靠性，即多次测量的结果保持一致性的程度。 1）研究样本的选择（满足研究素质。对象总体大、分散→样本选大。取样方法：随机取样和分层取样） 2）统计分析的正确性（良好的数据质量、正确的统计方法） 第二章 视觉（数字） 外部世界80%以上的信息是通过视觉获得的。 杆状细胞对光的感受性比锥状细胞约强500倍 人眼所能感受的光线的波长为380~780nm，大于780nm红外线，小于380nm紫外线不能引起视觉反应 听觉（数字） 听觉是人耳接受16~20000Hz的机械振动波，即声波刺激所引起的感觉。 2000~5000Hz范围的听阈最小，频率大于或小于这个范围，听阈都增高。 如在1000Hz时4dB的声音的人耳就可以察听，而在100Hz时只有达到30dB以上人耳才可以听到。 听阈与痛阈的声压级分别为0dB与120~130dB。 人耳最佳的可听频率范围是500~6000Hz 人类的可听频率范围在20~20000Hz之间。
深圳市搏思康电子有限 有限空间作业工作方案 一、概况 本方案针对本公司有限空间场所的检查、维修等作业方案及相应措施。 二、有限空间作业程序 1、作业申请 本公司内有限空间作业必须按要求办理（有限空间作业许可证），具体的 办理程序如下： 向安全部门申请有限空间作业申请→ 安全部门根据作业情况确认安全 措施→ 安全部门检验防护措施及应急措施是否合格→ 办领（有限空 间作业许可证）。 2、作业方案 作业班组办理好（有限空间作业许可证）后方可进入有限空间作业。在 进行有限空间作业时还应遵循以下程序： 作用部门对监护人和作业人员进行安全教育→ 检验安全措旋和应急措 施符合要求→ 作业人员作业。 三、有限空间作业准备工作 1、进入有限空间作业，必须办理（有限空间作业许可证）。（有限空间作业许可证） 需包括空间作业场所的名称、作业单位、作业的负责人及作业人员、监护人、签发 的日期及作业时限、作业内容、进入有限空间作业可能造成的危害、进入有限空间 作业防护和应急措施。 2、有限空间作业的出入口内外不得有障碍物，检查防护是否安全，应确保 出入口畅通无组，以便人员出入和抢救疏散。 3、作业环境内应配备一定数量符合规定的应急救护器具和灭火器。 4、每进入有限空间作业时，监督人应检查管沟防护措施是否正常 四、有限空间作业安全管理要求 1、作业单位主要负责人应加强有限空间作业的安全管理，履行以下职责： ⑴建立、健全有限空间作业安全生产责任制，明确有限空间作业负责人、 作业者、监护者职责； ⑵组织制定专项作业方案、 安全作业操作规程、事故应急救援预案、安全技术措施等有限空间作来管理制度； ⑶督促、检查本单位有限空间作业的安全生产工作，落实有限空间作业的 各项安全要求； ⑷提供应急救援保障，做好应急救援工作； ⑸及时、如实报告生产安全事故。 2、凡进入有限空间进行作业、检修、清理作业的，作业单位应实施作业审 批。未经作业负责人审批，任何人不得进入有限空间作业。 3、生产经营单位在有限空间进入点附近设置醒目的警示标志标识，并告知作业者 存在的危险有害因素和防控措施，防止未经许可人员进入作业现场。 4、有限空间作业现场应明确作业负责人、监护人员和作业人员，不得在没 3
有限空间作业(方案/变更)报审表 工程名称：陕西省西咸新区空港新城保税区组团路网工程Ⅲ标段田园大道（规划二路：宣平大街-正平大街）市政工程编号： 本表一式三份，建设、监理、承包单位各一份。陕西省建设厅监制 陕西省建设监理协会承印
陕西省西咸新区空港新城保税区组团路网工程III标段田园大道（规划二路：宣平大街-正平大街）市政工程 有 限 空 间 作 业 方 案 编制： 审核： 审批： 西安市政道桥建设有限公司 年月日
目录 一、编制依据 (1) 1.1规范、规程及标准 (1) 二、工程概况 (1) 2.1总体概况 (1) 2.1限空间作业概况 (1) 三、施工部署 (1) 3.1 人员准备 (2) 3.2 各人员职责 (3) 四、作业程序 (3) 4.1 作业申请 (3) 4.2 作业方案 (3) 4.3、作业要求 (4) 4.4 施工安全要求 (5) 4.5 安全作业技术要求 (5) 五、有限空间作业应急预案 (6) 5.1 有限空间作业潜在安全隐患 (6) 5.2 事故危害范围及后果 (6) 5.3 抢险救援 (7) 5.4 恢复现场 (7)
一、编制依据 1.1规范、规程及标准 1、《建设工程安全生产管理条例》国务院令第393号 2、《工作场所空气中有害物质监测的采样规范》GBZ159-2004 3、《缺氧危险作业安全规程》GB8958-2006 4、《工作场所有害因素职业接触限值第1部分: 化学有害因素》GBZ2.1-2007 5、《有毒作业分级》GB/T12331-1990 6、《呼吸防护用品的选择、使用与维护》GB/T18664-2002 7、现行相关规范及规定 二、工程概况 2.1总体概况 本工程位于西咸新区空港新城，北杜镇与太平镇交界处，路线大致呈南北向，工程内容包括道路工程及雨污水工程。 田园大道(宣平大街-正平大街)为南北走向，南起于宣平大街，终点止于正平大街，设计道路全长为688.778m；道路规划红线宽度为24m，等级为城市支路，设计车速30Km/h，采用单幅路设计，双向2车道。雨污水管道工程均采用顶管（机械）法施工，雨污水管道全长约 1.5公里。 2.1限空间作业概况 本工程深基坑内的所有作业均属于有限空间作业，如顶管井、管道顶进存在有限空间作业与高空作业同时存在，危险性大。 三、施工部署
XXXXXXX公司2018年有限空间 工作实施方案 根据《省安全生产监督管理局关于印发深化开展工贸 行业有限空间作业生产安全事故隐患排查治理暨有限空间 作业条件确认安全监管执法2018-2020年专项行动工作方 案的通知》(云安监管〔2018〕7号)和《关于进一步加强有 限空间作业安全管理工作的通知》(XXXXXXX控安〔2018〕5号)的要求，进一步加强我公司有限空间作业安全管理，有 效预防和消除有限空间作业生产安全事故的发生，结合公 司实际，制定如下有限空间工作实施方案。 一、成立有限空间作业领导机构 为有效预防和消除有限空间作业生产安全事故的发生，结合公司实际，成立有限空间作业组织机构并明确职责。 （一）成立有限空间作业小组 组长： 副组长： 成员： （二）各作业区（部室）责任围 XXXXXXX公司有限空间作业小组下设办公室，办公室主 任由胡长福安全总监担任。 安全技术部：负责负责组织、协调、督促落实XXXXXXX 公司有限空间作业各项安全工作，同时负责有限空间作业 现场监督检查。
值守综合部：负责有限空间作业设备的日常保养维护。 办公室：负责协调、配合有限空间作业。 财务部：负责有限空间作业工作中的相关经费保障。 二、工作容 通过开展有限空间作业专项治理，一是摸清各作业区 有限空间作业的底数和安全管理现状，做到底数清、情况明。二是实现全覆盖、从业人员全员培训，使所有作业人 员掌握有限空间作业安全知识和相关要求，提高安全素质，杜绝违规违章作业行为。三是督促作业区建立健全有限空 间作业安全管理规章制度和操作规程，配齐配全必要的安 全设备设施，夯实安全管理基础，提高单位本质安全水平。四是建立健全有限空间作业安全监管的相关规定和标准， 提升现场监管和服务水平。五是建立有限空间作业安全的 长效机制，有效遏制事故的发生。 从而进一步规有限空间作业行为和安全管理，巩固和 提升有限空间作业安全专项整治工作成效，有效防和遏制 有限空间作业生产安全事故的发生。 三、涉及有限空间作业的设备情况 我公司涉及有限空间作业的设备是：3254格子型球磨机、3245溢流型球磨机、2736溢流型球磨机。我公司目前 处于停产状态，所涉及的有限空间作业设备均为使用，只 做日常保养维护。而且根据风险分级划分基本原则，我公 司所涉及的有限空间作业设备有限空间作业安全风险等级 按照危险程度分为3、4级，属于一般风险和低风险。
系统整体设计的总目标是（B）可靠效益佳。 A. 多功能 B. 安全 C. 易用 D. 高效 2 【单选题】(1分) 根据显示信息的精度要求，视觉显示可以分为数字显示和（D）显示。 A. 动态 B. 调节 C. 静态 D. 模拟 3 【单选题】(1分) 视觉显示选择须以人机系统的任务、人的作业特点和显示器的（A）特性为依据。 A. 物理 B. 能见性 C. 清晰性 D. 可识性 4 【单选题】(1分) 关于显示器的空间设置，推荐水平视线偏（C）为最佳观察角度。 A. 20° B. 10° C. 15° D. 5° 5 【单选题】(1分) 几何形状编码，编码长度以15种为限，最好不超过（A）种。 A. 5 B. 7 C. 10 D. 2 6 【单选题】(1分) 符号标志的评价方法有：（D）法、主观评价法、反应时法、混淆矩阵法。 A. 群体决策法 B. 实验评估法 C. 头脑风暴法 D. 直选法 7 【单选题】(1分) 根据操作所用的身体器官，控制器分为：（A）控制器、足控制器、言语控制器。 A. 手
C. 眼 D. 意识 8 B 【单选题】(1分) 系统评价在系统设计之后才会用到。 A. 正确 B. 错误 B 9 【单选题】(1分) 人在半自动化和自动化系统中不是处于主导地位。 A. 正确 B. 错误 A 10 【单选题】(1分) 显和控是人与外界交流信息和意愿的媒介。 A. 正确 B. 错误 A11 【单选题】(1分) 显示器尺寸往往是影响能见性和清晰度的重要原因。 A. 正确 B. 错误 A 12 【单选题】(1分) 仪表的读数效率随刻度间距的增大而增高，在达到一个临界值之后，读数效率不再增高，甚至有所下降。 A. 正确 B. 错误 A 13 【单选题】(1分) 在指针设计时，指针尖的宽度应与最短的刻度线等宽。 A. 正确 B. 错误 B 14 【单选题】(1分) 闪光编码以光的闪烁速度变化作代码，闪光频率越多越好。 A. 正确 B. 错误 15 【 A 设计听觉显示器时，信号的强度应高于背景噪声，要保持足够的信噪比，以防声音掩蔽效应带来的不利影响。 A. 正确
四自由度机器人手臂设计 ---工作空间分析 050696135 张东红指导老师：刘铁军讲师 第1章绪论 1．1 机器人的概念 我们一直试图为自己的研究对象下一个明确的定义----就象其他所有的技术领域一样----始终未能如愿。关于机器人的概念，真有点像盲人摸象，仁者见仁，智者见智。在此，摘录一下有代表性的关于机器人的定义： 牛津字典： Automation with human appearance or functioning like human 科幻作家阿西莫夫（Asimov）提出的机器人三原则： 第一，机器人不能伤害人类，也不能眼见人类受到伤害而袖手旁观； 第二，机器人必须绝对服从人类，除非人类的命令与第一条相违背； 第三，机器人必须保护自身不受伤害，除非这与上述两条违背； 日本著名学者加藤一郎提出的机器人三要件： 1．具有脑、手、脚等要素的个体； 2．具有非接触传感器（眼、耳等）和接触传感器； 3．具有用于平衡和定位的传感器； 世界标准化组织（ISO）
机器人是一种能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务的机器。 细细分析以上定义，可以看出，针对同一对象+所做的定义，其内涵有很大的区别，有的注重其功能，有的则偏重与结构。这也就难怪对同一国家关于机器人数量的统计，不同资料的数据会很大差别。 虽然现在还没有一个严格而准确的普遍被接受的机器人定义，但我们还是希望能对机器人做某些本质性的把握。 首先，机器人是机器而不是人，它是人类制造的替代人类从事某种作业的工具，它只能是人的某些功能的延伸。在某些方面，机器人可具有超越人类的能力，但从本质上说机器人永远不可能全面超越人类。 其次，机器人在结构上具有一定的仿生性。很多工业机器人模仿人的手臂或躯体结构，以求动作灵活。海洋机器人则在一定程度上模仿了鱼类结构，以期待得到最小的水流阻力。 第三，现代机器人是一种机电一体化的自动装置，其典型特征之一是机器人受微机控制，具有（重复）编程的功能。 1．2 机器人的基本组成和分类 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统。 1．驱动系统 要使机器人运行起来，需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置，这就是驱动系统。 2.机械机构系统
第２３卷第２期机械科学与技术Ｖ０１．２３Ｎｏ．２２００４年２月ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬＳＣＩＥＮＣＥＡＮＤＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹＦｅｂｒｕａｒｙ２００４ 段齐骏文童编号：１００３－８７２８（２００４）０２一０２００—０３ 机器人工作空间配置的可靠性规划 段齐骏 （南京理工大学机械工程学院，南京２１００９４） 摘要：机器人工作空间是机器人远行控制的一个重要指标。本文依据动作可靠性的基本概念，结合机器人动作可靠性评价的基本要求，建立了机器人运动误差分析模型。基于针对机器人工作空间配置的数学描述，给出了机器人工作空间配置的可靠性评价方法与规划策略。运用一个４自由度机器人工作空间规划分析的实例说明，机器人工作空间配置的可靠性规划，是全面完善系统性能的一个有效途径。 关键词：机器人；工作空间；可靠性；规划 中图分类号：ＴＢｌｌ４．３文献标识码：Ａ ＲｅＵａｂｉｌｉｔｙＰｌａｎｉｎｔｈｅＡｒｎｎｇｅｍｅｎｔｏｆａＲｏｂｏｔ’ｓＷｏｒｋｓｐａｃｅ ＤＵＡＮＱｉ．ｊｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９４） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆａｍｂｏｔｉｓｏｎｅｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｎａｎｔｆａｃｔｏｒ，ｆｏｒｒｏｂｏｔ’ｓｗｏｒｋｉｎｇａｎｄｃｏｎｔｒ０１．Ａｃ－ｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｃｏｎｃｅｐｔｏｆｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ，ａｎａｎａＩｙｓｉｓ ｍｏｄｅｌｆｏｒｍｏＶｅｍｅｎｔｅｒｒｏｒｉｓｅｓｔａｂｌｉｓｈｅｄｂｙｃｏｎｓｉｄ—ｅｒｉｎｇ ｂａｓｉｃｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｍｏｔｉｏｎｒｅｌｉ８ｂｉｌｉｔｙｉｎｔｈｉｓｐ８ｐｅｒ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｍａｔｈｅｍａｔｉｃｒｅｐｒｅｓｅｎｔａｔｉｏｎｏｆａｒｒ８ｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅ，ｔｈｅａｓｓｅｓｓｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｂｏｕｔｔｈｅａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ《ｒｏｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅａｎｄｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒ王【ｓｐａｃｅａｒｅｇｉｖｅｎ．Ｂｙａｎａｃｔｕａｌｅｘａｍｐｌｅ，ｗｈｉｃｈｉｓｔｈｅｐｌａｎｏｆｗｏｒｋｓｐａｃｅｏｆｒｏｂｏｔｗｉｔｈ４ｆｒｅｅ—ｄｏｍｓ，ｉｔｉｓｉｌｌｕｓｔｍｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙｐｌａｎｏｆａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｏｆｍｂｏｔｗｏｒｋｓｐａｃｅｗｉｌｌｂｅａｎｅ妇ｆｅｃｔｉｖｅｗａｙｆｏｒｉｍｐｒｏＶｉｎｇ ｔｈｅｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｃｏｍｐｒｅｈｅｎｓｉＶｅｌｙ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｒｏｂｏｔ；Ｗｏｒｋｓｐａｃｅ；Ｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙ；Ｐｌａｎ 机器人的工作空间是指机器人末端执行器工具中心点所能到达的空间点的集合。一般而言，臂部的自由度主要用来确定手部及工件（或工具）在空间运动的范围或位置，而腕部的自由度主要是用来调整手部及工件（或工具）在空间的姿态。显然，机器人的工作空间取决于臂部的运动。机器人的工作空间及其在此空间内的运动规划同题，一直是机器人研究的主要问题，研究的出发点涉及机器人运动学、动力学及机器人控制等许多方面。但是，根据系统科学的基本观点，相互联系、相互影响、相互作用的组成部分称作系统结构，系统结构与系统环境决定系统动能¨】，机器人的性能实现必然与其工作环境与工作过程密切相关。从这个角度出发，机器人在其工作空间的运动规划问题，应在针对机器人系统及其隶属的复杂系统等多个层面上展开。 机器人系统的动作可靠性是机器人性能的一个重要指标，根据可靠性的基本概念，机器人动作可靠度的定义：机器人在规定的工作时间及规定的使用条件下，准确、及时并协 收稿日期：２００２一０４—０３ 作者简介：段齐骏（１９６４一）。女（汉）。江苏。副教授，博士 Ｅ—ｍａｉｌ：ｐｙｌｄｕ¨＠ｈｏｔｍａｉｌ．ｃｏｍ调地完成规定功能的能力。当用概率来描述这种能力时，则称为可靠度。显然，规定的使用条件包括工作空间及工作空间的环境因素，比如温度、粉尘等。由此，可以肯定，机器人的动作可靠性不仅与机器人本身的结构、控制与工作方式有关，还与机器人工作空间配置的合理性有相当大的关系。基于提高或者保障系统可靠性的目的，本文试图就机器人工作空间的合理配置，提出进行可靠性规划的方法。 １机器人动作可靠性评价的基本要求 从系统的角度看，机器 人一般服务于一个复杂系 统，它本身与系统的监控子 系统有着频繁的信息交流， 它的运动控制流程见图ｌ。图ｌ机器人运动控制因此机器人的位姿特性 可以通过伺服系统进行修正，也就是说无论指令所给出的要求是怎样的，只要指令所提出的要求在机器人的工作空间内或者与机器人的设计要求没有冲突，最终机器人总能 完成指令（动作要求），排除因设备故障所带来的动作失
有限空间作业工作方案 一、概况 本方案针对本公司有限空间场所的检查、维修等作业方案及相应的措施。 二、有限空间作业程序 1、作业申请 本公司内有限空间作业均必须按要求办理《有限空间作业许可证》，具体的办理程序如下： 向安全部门申请有限空间作业申请→安全部门根据作业情况确认安全措施→安全部门检验防护措施及应急措施是否合格→办领《有限空间作业许可证》。 2、作业方案 作业班组办理好《有限空间作业许可证》后方可进入有限空间作业。在进行有限空间作业时还应遵循以下程序： 作业部门对监护人和作业人员进行安全教育→检验安全措施和应急措施符合要求→作业人员作业。 三、有限空间作业准备工作 1、进入有限空间作业，必须办理《有限空间作业许可证》。《有限空间作业许可证》需包括空间作业场所的名称、作业单位、作业的负责人及作业人员、监护人、签发的日期及作业时限、作业内容、进入有限空间作业可能造成的危害、进入有限空间作业防护和应急措施。 2、有限空间作业的出入口内外不得有障碍物，检查防护是否安全，应确保出入口畅通无阻，以便人员出入和抢救疏散。 3、作业环境内应配备一定数量符合规定的应急救护器具和灭火器。 4、每次进入有限空间作业时，监督人应检查管沟防护措施是否正常 四、有限空间作业安全管理要求 1、作业单位主要负责人应加强有限空间作业的安全管理，履行以下职责： ①建立、健全有限空间作业安全生产责任制，明确有限空间作业负责人、作业者、监护者职责； ②组织制定专项作业方案、安全作业操作规程、事故应急救援预案、安全技术措施等有限空间作业管理制度； ③督促、检查本单位有限空间作业的安全生产工作，落实有限空间作业的各项安全
第一章人因工程学概述 1.了解人因工程学的命名、起源与发展。 2.掌握人因工程学的定义。要求能认知和表述《中国企业管理百科全书》中的人因工程学定义。 3. 了解人因工程学的研究任务,测试方法的效度与信度。 4.了解人因工程学与其它相关学科的联系。 本章主要是基本概念,考核将以单项选择题和名词概念解释为主。 第二章人的因素 1.了解感觉系统的主要结构与功能特点。 2.了解人体供能系统能量系统功能特点的不同,人体活动的直接来源, 人体活动的供能系统, 能量消耗的测定方法 3.了解人的心理因素的构成：性格、能力、动机、情绪和意志，以及它们的定义和影响因素。 第三章微气候环境 1. 理解微气候要素及其相互关系。在了解傲气候、气温、湿度、气流速度和热辐射概念的基础上，理解它们对人体的影响和相互关系及其补偿，即必须综合评价的原因。 2．了解微气候对人的影响。包括高温作业环境和低温作业环境对人的影响。 3．理解改善微气候条件的措施。要理解改善微气候条件的基本措施和作用原理。 第四章环境照明 本章的主要内容是照度与视觉疲劳、作业效率和事故的关系，以及改善环境照明的措施。重点是：照度和眩光的概念，以及照度值与视觉疲劳、作业效率和事故的关系。 1.光的基本物理量。 2.了解照度值与视觉疲劳、作业效率和事故的关系。能了解明视觉、暗视觉、运动物体视 觉。 3.理解环境照明选择时应注意的问题。能理解一般照明、局部照明和综合照明方式的概念， 及其区别和特点、使用条件，能表述眩光和眩光效应的概念，以及防止眩光的措施，能表述照度均匀度的概念及其评价标准；能概述亮度分布对作业者的生理心理影响。 4.了解照明环境得的设计、改善。 第五章色彩环境 本章主要内容是有关色彩调节的基本知识，包括色彩和色彩视觉的基本概念、色彩对人的生理和心理诸方面的影响，以及色彩调节在作业环境中的应用。 1. 色彩的基本概念。色调、饱和度〈彩度〉和明度的性质，三种不能由色调混合而得且相互独立之色称为三基色或三原色。色光的三基色是红、绿、蓝；颜料的三基色是黄、青、紫（品红）。 2. 色彩对人的生理和心理影响。认识色彩对人的生理和心理的影响是色彩调节的主要依据。能概述色彩对人的生理影响及主要表现，并结合色彩的基本特性概述色彩选择时的原则。概述色彩对人心理的主要影响及其联想的各种效果。
matlab实现PUMA机器人的工作空间 PUMA机器人的工作空间主要有前3个关节决定，后3个关节决定姿态。程序编写好了，请看运行结果！ 步长为20度 步长为10度
步长为5度 步长为3度 步长为2度
步长为5度时的XY平面 步长为5度时的XZ，YZ平面
编写时的界面，为运行 源代码如下： function varargout = mypuma(varargin) gui_Singleton = 1; gui_State = struct('gui_Name', mfilename, ... 'gui_Singleton', gui_Singleton, ...
'gui_OpeningFcn', @mypuma_OpeningFcn, ... 'gui_OutputFcn', @mypuma_OutputFcn, ... 'gui_LayoutFcn', [], ... 'gui_Callback', []); if nargin && ischar(varargin{1}) gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1}); end if nargout [varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); else gui_mainfcn(gui_State, varargin{:}); end handles.output = hObject; guidata(hObject, handles); function varargout = mypuma_OutputFcn(hObject, eventdata, handles) varargout{1} = handles.output; %步长为20度时的工作空间，2个for循环就搞定 function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles) hold off; for a=(-160:20:160)*pi/180
XXXXXXXXX 有限空间作业施工方案 方案制作： 审核： 审批： 日期：
XXXXXXXXXXX公司 有限空间作业施工方案 一、作业概况 作业时间： 受限空间作业由操作，主要作业容是: 二、作业管理组织机构 （部门）为受限空间作业管理成立工作小组。 总负责人：负责对作业场所的安全工作负总责。 现场监督：负责对作业场所安全工作进行安全监督，对整个作业过程的安全进行监护，对现场作业过程的风险进行检查和控制，并作好记录。 作业人员： 组员负责对受限空间进行作业，并按要求穿戴劳动防护用品。 应急救援人员：负责提供应急救援保障，做好应急救援工作，及时、如实报告生产安全状况。 三、施工步骤 1、准备好工器具：安全帽、手电筒、安全带、安全绳，空气呼吸器、便携式气体检测报警仪等； 2、对作业场所进行燃气浓度检测： 2.1氧含量19.5%-23%。 2.2有害气体（高炉煤气）浓度：当被测气体或蒸气的爆炸下限大于等于4%时，其被测浓度不大于0.5%（体积百分数）；当被测气体或蒸气的爆炸下限小于4%时，其被测浓度不大于0.2%（体积百分数）。 3、在进入受限空间进行作业时必须将设备上所有与生产系统连通的管道、孔洞与外界有效隔离，将设备上与外界连接的电源有效切断。 4、管道安全隔绝可采用插入盲板或拆除一段管道进行隔绝，严禁使用水封或阀门等代替盲板或拆除管道，盲板的加装及拆除应形成记录。 5、受限空间带有用电设备时的电源切断可采用取下电源保险熔丝或将电源开关拉下后上锁等措施，并加挂警示牌，在切断电源时应按规定办理断电票证。 6、必须确保受限空间的通风
作业前应采取措施，保持受限空间空气良好流通： 6.1打开设备上的所有人孔、手孔、料孔、风门、烟门等与大气相通的设施进行自然通风；必要时，可采取强制通风。 6.2采用管道空气送风时，送风前必须对管道介质和风源进行分析确认，同时禁止向受限空间充氧气或富氧空气。 7、必须定时监测 7.1作业前30min，必须对受限空间气体采样分析，分析合格后方能按程序办理《有限空间安全作业证》后进入。 7.2要求采样点必须有代表性，采样过程中，容积较大的受限空间，应采取上、中、下各部位取样。 7.3所有分析数据必须以公司指定分析人员确认的设备分析数据为准。分析人员在《有限空间安全作业证》中确认签字。 7.4作业中应加强定时监测，至少每2 h监测一次，如监测分析结果有明显变化，则应加大监测频率；作业中断超过30 min应重新进行监测分析，对可能释放有害物质的受限空间，应连续监测。情况异常时应立即停止作业，撤离人员，经对现场处理，并取样分析合格后方可恢复作业。 7.5采样人员深入或探入受限空间采样时应采取四中规定的防护措施。 8、以上各项准备好后找安全员开具受限空间作业票，取得作业票后方可开始作业。 9、操作完毕后，人员离开受限空间； 10、填写相关记录作业； 11、受限空间作业完毕； 四、安全施工措施 （一）、安全管理措施：为了在作业时预防作业人员发生意外事故的发生，确保作业安全进行，保障作业人员的生命安全，所有受限空间作业人员在作业前必须由安全员进行受限空间作业安全知识、安全操作规程、受限空间作业规定的教育。特殊作业人员必须持证上岗，作业前由安全员办理受限空间作业票，安全员进行安全技术交底并签办手续。作业前，由安全员对安全防护设施进行检查验收，经验收合格后方可作业，发现有安全隐患及时报告现场负责人，排除后经确认方可作业。 （二）、防护用具的使用： 受限空间作业人员所使用的安全防护用具，必须符合国家标准，进入施工现场必须由安全员进行查验。作业人员必须按照正确方法佩戴使用。应符合要求： 1、安全帽：凡进场人员都必须正确佩戴符合工种要求的安全帽。正确佩戴安全帽方法：戴安全帽高度为帽箍底边至人头顶端为80mm－90mm,安全帽抵抗冲击的能力必须符合国标规定，要扣好帽带，调整好帽衬间距。
XXXXXX公司2018年有限空间 工作实施方案 根据《云南省安全生产监督管理局关于印发深化开展工贸行业有限空间作业生产安全事故隐患排查治理暨有限空间作业条件确认安全监管执法2018-2020 年专项行动工作方案的通知》（云安监管〔2018〕7 号）和《关于进一步加强有限空间作业安全管理工作的通知》（XXXXXXX空安〔2018〕5号）的要求，进一步加强我公司有限空间作业安全管理，有效预防和消除有限空间作业生产安全事故的发生，结合公司实际，制定如下有限空间工作实施方案。 一、成立有限空间作业领导机构 为有效预防和消除有限空间作业生产安全事故的发生，结合公司实际，成立有限空间作业组织机构并明确职责。 （一）成立有限空间作业小组 组长： 副组长： 成员： （二）各作业区（部室）责任范围 XXXXXX公司有限空间作业小组下设办公室，办公室主任由胡长福安全总监担任。 安全技术部：负责负责组织、协调、督促落实XXXXXX?司有 限空间作业各项安全工作，同时负责有限空间作业现场监督检查。 值守综合部：负责有限空间作业设备的日常保养维护。 办公室：负责协调、配合有限空间作业。
财务部：负责有限空间作业工作中的相关经费保障。 二、工作内容 通过开展有限空间作业专项治理，一是摸清各作业区有限空间作业的底数和安全管理现状，做到底数清、情况明。二是实现全覆盖、从业人员全员培训，使所有作业人员掌握有限空间作业安全知识和相关要求，提高安全素质，杜绝违规违章作业行为。三是督促作业区建立健全有限空间作业安全管理规章制度和操作规程，配齐配全必要的安全设备设施，夯实安全管理基础，提高单位本质安全水平。四是建立健全有限空间作业安全监管的相关规定和标准，提升现场监管和服务水平。五是建立有限空间作业安全的长效机制，有效遏制事故的发生。 从而进一步规范有限空间作业行为和安全管理，巩固和提升有限空间作业安全专项整治工作成效，有效防范和遏制有限空间作业生产安全事故的发生。 三、涉及有限空间作业的设备情况 我公司涉及有限空间作业的设备是：3254 格子型球磨机、3245 溢流型球磨机、2736 溢流型球磨机。我公司目前处于停产状态，所涉及的有限空间作业设备均为使用，只做日常保养维护。而且根据风险分级划分基本原则，我公司所涉及的有限空间作业设备有限空间作业安全风险等级按照危险程度分为 3、4 级，属于一般风险和 低风险。 四、工作步骤及措施要求按照“轻重缓急、分步实施、稳步推进、长效 实施”的总体原则，继续加强停产值守期间有限空间作业设备的保养维护工作，并按要求完成有关有限空间作业工作。 （一）自查自改及摸底核实阶段（ 5 月底前） 充分认识有限空间作业条件确认工作长期性、艰巨性、反复性和复杂性
《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。
“508工程”项目-03标段 有 限 空 间 作 业 施 工 方 案 编制人： 审核人： 审批人： 北京建工集团有限责任公司 2017年8月
目录 第一章工程概况 (3) 第二章编制依据 (4) 第三章组织机构及部门职责 (5) 第四章施工部署 (7) 第五章施工技术措施 (7) 第六章有限空间应急预案 (11)
第一章工程概况 本工程为“508工程”项目—03标段综合管廊能源仓管道安装工程，现部分管廊结构已施工完毕满足入廊作业要求，在进行管道运输及焊接的作业过程中，确保安全文明施工。 有限空间是指封闭或部分封闭，进出口较为狭窄有限，未被设计为固定工作场所，自然通风不良，易造成有毒有害、易燃易爆物质积聚或氧含量不足的空间。有限空间作业是指作业人员进入有限空间实施的作业活动。 本工程现场有限空间作业主要内容为：管道运输；管道焊接。 该作业类别为管道类，属于一级有限空间作业。 本工程工期紧，施工作业面大（如下图），必要时需全天施工，增加有限空间作业人员并且执行倒班施工；工期约两个月。 本工程危险源来自密闭空间空气质量差可能导致氧气不足。
第二章编制依据 1、编制目的说明 根据以往和现阶段施工现场、市政工程多次出现地下工程、检查井等狭小空间施工时出现人员中毒死亡事件的发生。为确保施工人员的身命安全和身体健康，特编制有限空间应急措施与办法。 2、编制依据 《建设工程安全生产管理条例》 《北京市有限空间作业安全生产规范》 《有限空间作业安全技术规程》(DB33 707-2008) 《密闭空间作业职业危害防护规范》（GBZ/T205-2007） 《缺氧危险作业安全规程》（GB8958-2006） 《呼吸防护用品的选择、使用与维护》（GB/T18664-2002） 《工作场所空气中有害物质监测的采样规范》（GBZ159） 《有毒作业分级》（GB 12331 《有限空间作业管理实施细则》 施工图纸 现场实际情况
人因工程学 人因工程学关心的是设备设计与操作员工的生理和心理特征是否一致的问题。人因工程学给设计工程师建议，但是其组织内容又会局限他们的影响和想法。这篇论文讨论的内容解释了为什么军队和工业的高层人事管理不同于好的人因设计，展示了社会机构是如何喜爱选择集中权威和降低那些做出不合理错误归因的操作员工技术要求的工艺。我们需要探索处于良好状态的认知地图和心智模式的设备和系统设计，以及技术社会的结构模式。 介绍 复杂的军工系统中设备和操作工的相互作用使近期灾难在高科技系统中发生上升。15英尺的大堤下面在有原子核能量的植物里有相同的小的数字密码开关，精密的的军队武器不能瞄准甚至有时不能开火，如此昂贵的精密的军用飞机很少能飞过它们或向它们武器开火，船只碰撞而官员们在期待一个科技奇迹即能解决人和机器问题的一个防冲突雷达设置。这篇文章讲述了一个尚未探索的方面—人和机器的问题，即通过分析这两者的组织结构内容及联系，那就是，其组织结构如何影响设备的设计，以及如何运用新的设备反应其组织结构。 设备设计者有责任采取经营者和维修人员的特点来考虑他们的设计，这才是真正的人因工程师（HFE），第二次世界大战前可能只有一小部分人是，但现在的数字或许是5000名工程师和工程心理学家。这门学科也称为人体工程学，并在欧洲，叫人类工程学。HFEs试图扩大该范围，设计工程师通过观察操作员和维修人员的生理和生物学特性。那时候我会尝试扩大HFEs的范围通过建议他们设备操作功能对社会和组织环境中的作用。鉴于很多恐怖的事情比如设备的设计不良难以适应人类的能力，我确保第一个任务是参加操作员的生理和心理的特点，但更为广泛的关注这里提供的也很重要，它表明，为什么HF建议被忽视和HFEs的组织是这么小，并建议采取措施纠正这种情况。 它还认为，其组织理论能够受益于设备的设计和组织结构之间的关系，受到忽略的话题除了一些历史研究。而不是确定的组织结构工艺，看来机器及设备设计，它是加强现有的结构和复制在新的环境这些结构。组织结构以及人机介面可能会导致意外，一个令人关注的地方存在着潜在的灾难性的问题，因为在这样的考虑这里的许多军事和工业系统。本论文的某些论点，更详细地讨论了其他地方（佩罗，1984年）。 设计问题 加上材料，物理革命，它已成为可能的需求，如更快的速度，力量，可操作性，能够在比以往更多的敌意的环境中（外空，风暴工作在从军事和工业设备，电子