RoboCup Standard Platform League(NAO)Rule Book
RoboCup Technical Committee
(2013rules,as of May21,2013)
Contents
1Setup of the Environment1 2Robot Players4 3Game Process7 4Forbidden Actions and Penalties18 5Judgement25 6Changes From201227 7Questions/Comments28
1Setup of the Environment
1.1Field Construction
The soccer?eld is built on a total carpet area of length10.4m and width7.4m.The dimensions of the soccer?eld are shown in Figure1.The construction and placement of the goals is depicted in Figure2and Figure3.
ID Description Length(in mm)
A Field length9000
B Field width6000
C Line width50
D Penalty mark size100ID Description Length(in mm)
E Penalty area length600
F Penalty area width2200
G Penalty mark distance1800
H Center circle diameter1500
I Border strip width700
Figure1:Schematic diagram of the soccer?eld(not to scale).and corresponding dimensions in mm.
Figure2:Dimensions of the goal(in mm),viewed from above and its placement on the?eld.
The goalposts and crossbar are made from3yel-
low cylinders with a diameter of10cm.The net:
?has a height of80cm
?is of white,grey or black color
?is properly supported,in a way to mini-
mize interference with the goal keeper
?is attached to the?eld to catch the ball
?has a weave with holes smaller than the
ball diameter.
Figure3:Appearance and dimensions of the goals.
The support structure for the net shall be made with small white bars or cylinders as shown in Figure3.
Figure4:Field colors and layout.
1.2Throw-in Lines
In addition to the visible lines,there are two invisible lines only relevant to the throw-in procedure (see Section3.10),but not relevant to the construction of the?eld.These two throw-in lines are 400mm away from the sidelines and run parallel to them inside the playing area.Each throw-in line is7m long.
The throw in lines will be marked(as dots at the end of the throw in lines and short dashes along the line)by the technical committee at the start of competition with a felt-tip pen—these lines are intended to stay invisible to robots but provide a guide to referees.
1.3Field Colors
The colors of the soccer?eld are shown in Figure4.All items on the RoboCup?eld are color-coded:
?The?eld(carpet)itself is green(color is not speci?ed,but it should not be too dark).
?The lines on the?eld are white.
?Goals(cf.Figure3).The posts and top cross bar of both goals are yellow(RAL1018).The
net is white,grey,or black.The support structure for the net is white.
1.4Lighting Conditions
The lighting conditions depend on the actual competition site.Only ceiling lights may be used. 1.5Venue Setup
Fields may be located close to one another.Barriers will not necessarily be constructed between adjacent?elds to block the robots from seeing other?elds,goals,or balls.However,barriers will be constructed to block sight between any?elds that are not located at least three meters apart. Hence,for each side of a?eld that is adjacent to another?eld,either barriers will separate the ?elds or at least three meters will be between the carpet of adjacent?elds.
1.6Ball
The of?cial ball will be a Mylec orange street hockey ball.They are65mm in diameter and weigh 55grams.These are the shiny balls and are not gel-?lled.They are no-bounce warm weather(60 to75degrees Fahrenheit)hockey balls.These balls are available at a few locations:?https://www.doczj.com/doc/8315466961.html,/Mylec-Weather-Bounce-Hockey-Orange/
dp/B002LBDA30/ref=sr_1_18?ie=UTF8&s=sporting-goods&qid=
1259775748&sr=8-18
?https://www.doczj.com/doc/8315466961.html,/mylec-orange-warm-weather-ball.html 2Robot Players
A match is played by two teams,each consisting of not more than5players.At most one may be designated as goalkeeper,the others are all?eld players.
2.1Hardware
All teams must use NAO humanoid robots manufactured by Aldebaran Robotics.Absolutely no modi?cations or additions to the robot hardware are allowed.No additional hardware is permitted including off-board sensing or processing systems.Additional sensors besides those originally installed on the robots are likewise not allowed.The only exceptions are:
?Attaching the jersey numbers provided by the league to the robots.
?Adding black and white sponsor or team logos to the upper legs of the robots(cf.Figure6).
These logos must be at least50%white by area.
?Adding small black and white stickers to the torso of the robots stating the name of the robot, the name of the team,or similar information.These stickers must be at least50%white by area.
?Setting the passive wrist joints to a?xed position either with glue or a transparent or white duct tape.
?Protecting the?ngers with transparent or white duct tape.
?Use of alternate memory sticks in replacement of the Aldebaran supplied memory sticks.
A computer will be provided by the event organizers for the purpose of sending GameController messages to the robots.
2.2Goal Keeper
The goal keeper is the only player that is allowed to enter the penalty area of its own team.The goal keeper is allowed to touch the ball with its arms/hands only while it is within its own penalty area.It always has the jersey number“1”.
2.3Field Players
The?eld players are not allowed to enter their own penalty area.The four?eld players robots have the jersey numbers“2”,“3”,“4”and“5”.
2.4Team Markers
Robots will use colored jersey shirts as team markers.The of?cial jersey shirt colors are cyan and magenta(referred to as blue and red throughout this document).Each jersey shirt will have a player number(1-5)printed on it in white text.The of?cial jersey shirts will be available for purchase by each team—details regarding purchase of of?cial jersey shirts will be sent via email to all teams. Teams must purchase the of?cial jersey shirts as speci?ed in this email—teams are not allowed to use jersey shirts that they design themselves or that are manufactured by a different supplier.An example of how the team markers are worn is shown in Figure5.
2.5Communications
The robots should play without human https://www.doczj.com/doc/8315466961.html,munication is only allowed among robots on the?eld and between the robots and the GameController.
2.5.1Acoustic Communications
There are no restrictions on communication between the robots using a microphone or a speaker.
2.5.2Wireless Communications
The only wireless hardware allowed to be used by the teams are the wireless network cards built into the NAOs,and the access points provided by the event organizers.All other wireless hardware must be deactivated.A team may be disquali?ed if one of the team members violates this rule. The MAC-addresses of all NAOs participating in the competition will be registered.Only these MAC-addresses can be reached through the access points provided by the event organizers.In addition,the access points will be secured by different SSIDs and WEP keys.
Each team will get a range of IP addresses that can be used both for their robots and their com-puters.The IP addresses,channels,SSIDs,and WEP keys of the?elds will be announced at the competition site.
Teams can use a bandwidth of up to500Kbps of the wireless.This includes any data transferred, namely the actual payload and any protocol overhead created,e.g.,by TCP,UDP,or the Game-Controller.
Any form of wireless robot-to-robot communication is allowed,as long as it uses the access points provided by the event organizers(using the so-called ad-hoc mode is prohibited),it does not con-?ict with TCP/IP or UDP,and the maximum bandwidth allowed for each team is not exceeded.
a)b)c)
Figure5:Preliminary version of team markers.a)Front view.b)Side view.c)Back view.
Each team will be assigned a range of IP-addresses that can be used for direct robot-to-robot com-munication.Each team will also be allocated a limited range of UDP ports on which broadcast will be permitted.
The GameController will use UDP to connect to the robots.The source distribution of the Game-Controller provides the header?le RoboCupGameControlData.h that de?nes all messages sent by the GameController to the robots.They correspond to the robot states described in Section3.2. The use of remote processing/sensing is prohibited.
3Game Process
3.1Structure of the Game
A game consists of three parts,i.e.the?rst half,a half-time break,and the second half.Each half is10minutes counted from the initial kick-off.The clock stops during stoppages of play1(such as ready and set state after goals).The extra time over ten minutes total is referred to as“lost time”. The half-time break is also ten minutes—during this time both teams may change robots,change programs,or do anything else that can be done within the time allotted.In round robin pool play, a game can?nish in a draw as no penalty shoot-out will follow.In the intermediate round,quarter ?nals,semi?nals,or3rd place,or?nal a game that ends in a draw will be followed by a penalty shoot-out(see Section3.9).
The teams will change the goal defended and color of the team markers during the half-time break.
1This may not be the case until the quarter?nals.
Figure6:Example Sponsor/Team Logo placement.
Figure7:Robot states.Button interface transitions are shown in gray.GameController transitions are shown in black.However,any transition possible can actually be sent by the GameController.
3.2Robot States
Robots can be in six different states(cf.Figure7).If the wireless is available,these states will be set by the GameController.Teams must implement code to receive and correctly respond to wireless GameController packets,and also give indication of the game state,team color,and the kickoff state.If a robot does not respond to either the game controller or the button press interface, then it is not included in the game,and the game starts without the offending robot.
Initial.After booting,the robots are in their initial state.In this state,the button interface for manually setting the team color and whether the team has kick-off is active.The robots are not allowed moving in any fashion besides initially standing up.Pressing the left foot bump sensor will switch the team color.Shortly pressing the chest button will switch the robot to the penalized state.
Ready.In this state,the robots walk to their legal kick-off positions(cf.Section3.6).They remain in this state,until the head referee decides that there is no signi?cant progress anymore (after a maximum of45seconds).This state is not available if only the button interface is implemented.
Robots may be disentangled by the referees at the start of the Ready state.After that,the “Player Pushing”rules are applied,but the penalty is manual placement by the assistant referees(cf.Section3.6),not the penalty described in Section4.9.Consequently those pushings do not go into the permanent removal count.
Set.In this state,the robots stop and wait for kick-off(cf.Section3.6).If they are not at legal positions,they will be placed manually by the assistant referees to the positions shown in Figure8.They are allowed to move their heads before the game(re)starts but they are not allowed to move their legs or locomote in any fashion.This state is not available if only the button interface is implemented.Robots that do not listen to the GameController will be placed manually.Until the game is(re)started,they are in the penalized state.
Playing.In the playing state,the robots are playing soccer.Shortly pressing the chest button will switch the robot to the penalized state.
Penalized.A robot is in this state when it has been penalized.It is not allowed to move in any fashion,i.e.also the head has to stop turning.Shortly pressing the chest button will switch the robot back to the playing state.
Finished.This state is reached when a half is?nished.This state is not available if only the button interface is implemented.
The team color should be displayed during the whole game on the LED of the left foot(blue/red). Teams that support the GameController can visualize whether the robot’s team has kick-off on the LED of the right foot(off/white)in the states initial,ready and set.The current game state should be displayed on the LED in the torso.The colors corresponding to the game states are:?Initial:Off
?Ready:Blue
?Set:Yellow
?Playing:Green
?Penalized:Red
?Finished:Off
3.3Goal
A goal is achieved when the entire ball(not only the center of the ball)goes over the goal-side edge of the goal line,i.e.the ball is completely inside the goal area2.The restart after the goal shall adopt the same rules as the kick-off.
Note that a goal can never be awarded where the last contact of the ball with a robot was by the arm or hand(even if unintentional–see also Section4.10)of an attacking robot.Should the ball enter the goal area where the last contact is accidental contact with the arm or hand of an attacking robot,the goal shall not count and a goal kick is awarded,that is,it shall count as if the ball is out by the attacking team(see Section3.10).
2The goal line is part of the?eld.
3.4Applying Penalties
See Section4.2.
3.5Initial Kick-off
The?rst kick-off at the start of each half time is the initial kick-off.Before the initial kick-off, i.e.before the start of each half,all robots must be in the initial state and must be placed on the sidelines in their own half of the?eld.It is up to the team as to which sideline(s)and where exactly on the sidelines the robots are placed.Once the robots receive the ready signal from the GameController,they are to proceed as described in Section3.6.
3.6Kick-off
For kick-off,the robots listening to the wireless GameController run through three states:ready, set,and playing.Robots not listening to the GameController are simply penalized and manually placed for kick-off3.
In the ready state,the robots should walk to their legal kick-off positions.These positions are always located inside their own side of the?eld.No player is allow to touch the halfway line.The ?eld players of the attacking team can walk to any position within their own half(including inside the center circle),except for inside the penalty area.The?eld players of the defending team can walk to any position within their own half,except for inside the center circle and the penalty area. The feet of both goal keepers must be inside the penalty area.
If robots collide during the autonomous placement,the“Player Pushing”rules are applied,but the penalty is manual placement by the assistant referees,not the penalty described in Section4.9. Consequently those pushings do not go into the permanent removal count.
The robots have a maximum of45seconds to reach their positions.If all the robots have reached legal positions and have stopped,or if45seconds have passed,the robots will be switched into the set state,in which they must stop walking.Each robot that is not at a legal position at this point in time will be placed manually by the assistant referees to the positions as shown in Figure8.Robots that are legally positioned will not be moved by the assistant referees unless a manual position is requested by the team leader.In the case where the team leader requests manual placement,all robots on that team are manually positioned.
There are extra restrictions on the legal positions of manually positioned robots.The kicking-off robot is placed on the center circle,right in front of the penalty mark.Its feet touch the line,but 3Note that robots being manually placed because they are not listening to the GameController must still be placed in the restricted set of legal positions for manually placed robots.It is to a team’s advantage to have their robots listen to the GameController.
Figure8:Manual setup for kick-off.
they are not inside the center circle.One of the other?eld players of the attacking team is placed in front of one of the goal posts on the height of the penalty mark(i.e.the virtual intersection point of the goal post and the penalty mark)and the other two are placed on the corners of the penalty box without having their feet touching the corners.Two?eld players of the defending team are placed halfway between the corners of their own penalty box and the sidelines.The other two?eld players of the defending team are placed immediately in front of their own penalty box,halfway between the center of the penalty box and the goal post.The goal keepers for each team are placed at the center of the penalty box,with their feet immediately in front of the end-line.
As autonomously placed robots are allowed to be much closer to the ball,successful autonomous placement results in a signi?cant advantage over manual placement.
Just before the set state is called,the ball is placed on the center point of the center circle by one of the referees.If it is moved by one of the robots before set is called it is replaced by one of the referees.
After the head referee has signaled the kick-off,the robot’s state is switched to playing(again either by the GameController or manually),in which they can actually play soccer.The defensive
team must stay outside of the center circle until the ball is in play.The ball is in play once it is touched by the attacking team or once10seconds have elapsed in the playing state.If a defensive player enters the center circle before the ball is in play the“Illegal Defender”penalty is applied (cf.Section4.13).
Note that a goal can never be scored directly from a shot from the kick-off.See Section4.5for details.
If the assistant referees have miscon?gured the robots(e.g.they set the wrong team color),the kick-off is repeated.In this case,goals scored with at least one miscon?gured robot on the?eld are not counted.The time that was played with a wrong con?guration is counted as“lost time”, i.e.the half should be lengthened by it.Note that the assistant referees are only responsible for setting team color on kick-off.Robots replaced after a request for pickup are the responsibility of the team,and should be handed to the referees or assistants in the‘penalized’state.
The current GameController requires robots to know both their team number and their robot num-ber within the team.It is each team’s responsibility to make sure this is correctly con?gured.It is recommended that the robot indicates its number within the team on bootup so that this can be easily checked at the start of the game.
3.7Free Kick
None.
3.8Penalty Kick
A penalty kick is carried out with one attacking robot and one opposing goal keeper.Other robots should be powered off and stay outside of the?eld.Teams are allowed to switch to specially designed software for a penalty kick.Standard penalty kicks are taken against the opponent goal. For a penalty shootout,see Section3.9.
The ball is placed on the penalty spot,at the end of the?eld closest to the goal being defended.The attacking robot is positioned1meter behind the penalty spot,facing the ball.This spot is denoted with a small dot made with a felt-tip pen.The goal keeper is placed with its feet on the goal line and in the center of the goal.
Neither robot shall move their legs before the penalty kick starts.Movements of the robot’s head and arms are allowed as long as the robot does not locomote.Technically,the robots are in the set state when waiting for the penalty kick to start.If robots are not listening to the GameController, they are in the penalized state instead.The robots are started by switching to the playing state.
The attacking robot is only allowed to contact the ball once.The time limit for the kicker is1 minute after the penalty kick starts.The ball must be in the goal within this time limit in order to count as a goal.
Hence,a penalty shot is over after the?rst contact by the attacking robot,either in favor of the attacker if a goal has been scored,or in favor of the defending team if the goal keeper successfully blocked or if the ball just did not reach the goal line.
All the rules such as“Ball Holding”,“Pushing”and others are also applied during the penalty kick. The only exception is the“Illegal Defender”rule,i.e.the penalty shooter is allowed to enter its own penalty area.A goal keeper will not be penalized for inactivity during a penalty kick(including penalty shoot out),provided its stiffness is on.Other penalties are applied as usual.
Teams will keep their team colors4.The attacking robot will be indicated by the GameController using the kick-off?ag,i.e.the kick-off team is the attacking one.
3.9Penalty Kick Shoot-out
A penalty kick shoot-out is used to determine the outcome of a tied game when an outcome is required(for example,during quarter?nals,semi?nals,third place or?nal).There will be a?ve minute break between the end of the game and the start of the penalty kicks.In the intermediate round,the penalty kick shoot-out will consist of three penalty shots per team;in the quarter?nals and later,it will consist of?ve penalty shots per team.All penalty shots are taken against the same goal5.At the conclusion of these shots the team that has scored the most goals will be declared the winner.Note that a winner can be declared before the conclusion of the penalty shoot-out if a team can no longer win,for example,a team requires3goals to win but only has2attempts remaining. If the two teams still remain tied then a sudden death shoot-out will follow until a de?nite winner is found.
The procedure for each attempt is the same as for the normal penalty kick described in Section3.8. For the?rst?ve attempts,the standard time limit of1minute is applied.If after?ve penalty kicks by each team there is no result(that is,each team has scored the same number of goals),then the decision will be made by the following sudden death shoot-out procedure.
3.9.1Sudden Death Shoot-Out
The time limit for sudden death penalty shots is two minutes.
These attempts will be timed(that is,for a goal scored,how long did it take to score the goal)and measured(that is,if a goal is not scored,what is the shortest distance between the ball and the goal 4This makes the progress of the penalty shoot-out easier to follow for the audience.
5Which goal to take for the shoot-out is decided in accordance with the teams,or otherwise by a coin toss.
line segment between the goal posts,achieved at any time during the penalty shot)by the referee. After these attempts,the game decision will be made as follows:
1.If only one team scores a goal,that team wins.
2.If both teams score a goal,then if one team is timed to have scored at least2seconds faster
than the other team,the faster team wins.Otherwise,the sudden death shoot-out is repeated.
3.If neither team scores a goal,then if one team is measured to have moved the ball more than
50mm closer to the goal than the other team,the closer team wins.Otherwise,the sudden death shoot-out is repeated.
4.If neither team has touched the ball during the shoot-out,the referee will toss a coin to decide
the game.
3.10Throw-in
A ball is considered to have left the?eld when there is no part of the ball over the outside of the boundary line(i.e.the line itself is in).If the ball leaves the?eld it will be replaced on the?eld by an assistant referee.There is no stoppage in play.
If the ball goes over a sideline then the assistant referee will replace the ball back on the?eld on the throw-in line on the same side of the?eld as the ball went out of play.
The ball will be replaced on the throw-in line at the farthest back of these two locations:a)one meter back from the point it went out or b)one meter back from the location of the kicking robot. We de?ne‘back’as being towards the goal of the team that last touched the ball.Note that if the one meter placement would cause the ball to be placed off the end of the throw-in line,then it should be placed at the end of the throw in line,and not beyond.
If the ball goes over an end-line then the assistant referee will replace the ball back on the?eld according to the following rules:
?If the ball was last touched by the defensive team then the ball is replaced on the closest endpoint of the throw-in line.
?If the ball was touched by the offensive team,the ball is replaced on the throw-in line at the farthest back of these two locations:a)one meter back from the location of the kicking robot,or b)at the halfway line.
Balls are deemed to be out based on the team that last touched the ball,irrespective of who actually kicked the ball.In these examples,“yellow half of the?eld”refers to the half the yellow team is defending.
Example1.The red goalie kicks the ball out the end of the?eld to the right of the goal.The ball is placed on the endpoint of the throw-in line to the right of the goal.
Example2.A blue robot on the yellow half of the?eld kicks the ball out the end of the?eld to the right of the goal the red team is defending.The ball is placed on the intersection of the right throw-in line and the halfway line.
Example3.A blue robot on the blue half of the?eld kicks the ball out the end of the?eld to the right of the goal the red team is defending.The ball is placed on one meter behind the robot on the right throw-in line.
Example4.A blue robot at mid?eld kicks the ball over the left sideline2meters into the yellow half of the?eld.The ball is replaced on the left throw-in line1meter into the blue half of the?eld (one meter behind the robot).
Example5.A blue robot at mid?eld kicks the ball over the left sideline2meters into the blue half of the?eld(towards its own goal).The ball is replaced on the left throw-in line3meters into the blue half of the?eld.
Example6.A blue robot kicks the ball but the ball touches a red robot at mid?eld before leaving the?eld near the centre line.The ball is regarded as out by red and therefore is replaced on the throw-in line1meter closer to the goal the red team is defending.
3.11Game Stuck
In the event of no substantial change in the game state for15seconds,this is considered a game stuck.This includes if a robot is at the ball circling it for15seconds without kicking the ball.The main referee has two options how to solve the game stuck and to reestablish the chance of progress in the game.The intention of the game stuck rule is to achieve progress with as little intervention as possible,i.e.the Local Game Stuck rule will be preferred,but only if there is a chance that its application will result in progress in the game.
3.11.1Local Game Stuck
The nearest robot to the ball will get the standard removal penalty according to Section4.3.
3.11.2Global Game Stuck
The referee stops the game and restarts the game from the kick-off formation.The kick-off will be awarded to the team defending the side of the?eld the ball is on when the game stuck is called.A global game stuck can only be called if at least one robot has touched the ball since the previous kick-off.
3.12Request for Pick-up
Either team may request that one of their players be picked up only for hardware dysfunction and software crashes at any point in the game(called“Request for Pick-up”).Basically every change (hardware or software)is allowed during a request for pick-up.In particular,it is permitted to change batteries,?x mechanical problems,reboot the robots,and change con?guration?les.It is discouraged to change the robot’s control program,but not forbidden.It is also allowed to replace a broken robot by a substitute robot.
Any strategic“Request for Pick-up”is not allowed,i.e.gaining an advantage by removing the robot from the game.In general,a“Request for Pick-up”for a robot which is currently in the game is only allowed for obvious hardware failures.In this case,the head referee will indicate when the robot is no longer affecting play and can be removed from the?eld by an assistant referee.A“Request for Pick-up”for a robot which is currently out of the game,e.g.penalized, can be granted immediately.
To prevent mistakes and confusion during games,only team leaders should make a“Request for Pick-up”,and only one designated person per team shall accept the robot from the referee,and hand it back after?xing the problem.The returning robot will be replaced after a minimum of30 seconds after it was taken off the?eld following the normal replacement procedure used after the standard removal penalty(see Section4.3).
If a robot has been rebooted and the wireless is not working,it is the responsibility of the team members(not the assistant referees)to con?gure its team color correctly.The robot should be returned to the assistant referees in the penalized state so that the assistant referees cannot acciden-tally change the robot’s team color.
3.13Request for Timeout
At any stoppage of play(after a goal,stuck game,before half,etc.)either team may call a timeout. Each team can call a maximum of1timeout per game with a total time totaling no more than 5minutes.During this time,both teams may change robots,change programs,or anything else that can be done within the time allotted.The timeout ends when the team that called the timeout says they are?nished,at which time they must be ready to play.The other team must be ready to
play at the time the timeout runs out,or2minutes after a prematurely called end of the timeout, whichever is earlier.If the other team is not ready to play in time,it has to call a timeout of its own.
The clock stops during timeouts,even during the preliminaries.
After the completion of the timeout,the game resumes with a kick off for the team which did not call the timeout.
If a team is not ready to play at the assigned time for a game,the referee will call the timeout for that team.After the expiration of such a timeout,if the team is still not ready to play then the referee shall start the game with only one team on the?eld.The team that wasn’t ready can return its robots to the?eld as per the rules for“Request for Pick-up”.If both teams are not ready,the referee will call timeouts for both teams.This“double timeout”expires after10minutes.
3.14Winner and Rankings
The team which scored more goals than the other is the winner of the match.If the two teams scored the same number of goals,the game will be a draw.The draw will follow the same system de?ned in Section3.1.Total(and?nal)standings will be decided on points as follows(the points will be given based on the result of each game):
Win=3pts Draw=1pt Lose=0pts
If a team’s obtained points is the same as another team’s after the preliminary round is complete, the following evaluations will be applied in order to qualify the?nalists.
1.The points obtained
2.The difference between goals for and goals against per game
3.The average goals for per game
4.Game result between the teams directly
3.15Rules for Forfeiting
If a team chooses to forfeit a match then the opposing team will play the match against an empty ?eld.However,any own goals will not be scored.Hence,after an opponent forfeits,the team playing against an empty?eld cannot lose(but they can draw).Teams may choose to forfeit a game at any stage.However,once a forfeit is announced,they may not reverse this decision.
4Forbidden Actions and Penalties
The following actions are forbidden.In general,when a penalty applies,the robot shall be replaced, not the ball.For penalties that are timed,the penalty time is considered to be over whenever the game time stops(for goals,half-time,and game stuck).
4.1Locomotion Type
Robots should clearly demonstrate bipedal walking similar to human walking.Other types of locomotion involving other parts than feet(crawling etc.)are strictly forbidden.It is duty of the head referee to decide whether a robot’s locomotion is appropriate.
4.2Penalty procedure
When a robot commits a foul,the head referee shall call out the infraction committed,the jersey color of the robot,and the jersey number of the robot.Each robot will be labeled with a jersey number before the game.The penalty for the infraction will be applied immediately by an assistant referee.The assistant referees should perform the actual movement of the robots for the penalty so that the head referee can continue focusing on the game.The operator of the GameController will send the appropriate signal to the robots indicating the infraction committed.
4.3Standard Removal Penalty
Unless otherwise stated,all infractions in this league result in the removal of the infringing robot from the?eld of play for30seconds,after which it will be returned to the?eld of play.This process is called the standard removal penalty,and a detailed description of the process follows.
When the head referee indicates a foul has been committed that results in the standard removal penalty,the assistant referee closest to the robot will remove the robot immediately from the?eld of play.The robot should be removed in such a way as to minimize the movement of the other robots and the ball.If the ball is inadvertently moved when removing the robot,the ball should be replaced to the position it was in when the robot was removed.
The operator of the GameController will send the appropriate signal to the robot indicating the infraction committed.If the wireless is not working and the penalty is timed,the assistant referee handling the robot will reset the robot into the penalized state for the duration of the penalty.This may not be done if the penalty is not timed,i.e.it is a0seconds penalty.After a penalty is signaled to the robot,it is not allowed to move in any fashion,such as being in the initial state.The removed robot will be placed outside of the?eld facing away from the?eld of play.
Figure9:For robots coming back from a standard removal penalty,re-entry points lie in their own half,on the sideline on the side away from the ball.
The GameController will keep track of the time of the penalty.The operator of the GameController will signal the assistant referees when the penalty is over,so that one of them can put the robot back on the?eld.The assistant referee will then place the robot on the?eld in the half of the?eld which this robot’s team is defending.The robot should be placed close to the position,where the penalty point projects on the sideline.The robot should be pointed towards the opposite sideline. The robot should be placed on the side of the?eld furthest from the ball.If there is another robot already in this position,the robot should be replaced at a nearby location along the sideline facing towards the opposite sideline.If there are no practical locations nearby,a location along one of the sidelines should be found that is away from the ball(the robot should be set down facing the opposite sideline).This is illustrated in Figure9.When?nding a nearby location,locations away from the ball should be preferred,but they must still be in the robot’s on half,so that the symmetry of the?eld can be resolved by the robot’s localization system.
When the robot is on the?eld again,the operator of the GameController will send the playing signal to it.If the wireless is not working,the assistant referee who placed the robot back on the ?eld has to bring it into the playing state again.
4.4Manual Interaction by Team Members
Manual interaction with the robots,either directly or via some communications mechanism,is not permitted.Team members can only touch one of their robots when an assistant referee hands it
over to them after a“Request for Pick-up”.
目录 第1章序言 (2) 1.1 双足机器人现状 (2) 1.2 技能综合训练意义 (2) 1.3 技能训练的内容 (2) 第2章元件选择、结构设计 (3) 2.1元件选择 (3) 2.2结构设计三维设计图 (4) 2.2.1零件三位模型以及装配 (4) 2.2.2装配三维模型 (7) 第3章控制系统设计 (10) 第4章系统软件编程与仿真 (12) 第5章结论...................................................................... 错误！未定义书签。参考文献 (17)
第1章序言 1.1双足机器人现状 随着世界第一台工业机器人1962年在美国诞生，机器人已经有了三十多年的发展史。三十多年来，机器人由工业机器人到智能机器人，成为21世纪具有代表性的高新技术之一，其研究涉及的学科涵盖机械、电子、生物、传感器、驱动与控制等多个领域。 世界著名机器人学专家，日本早稻田大学的加藤一郎教授说过：“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能。”双足机器人属于类人机器人，典型特点是机器人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节，并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一定角度的相对转动。 双足机器人不仅具有广阔的工作空间，而且对步行环境要求很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，其步行性能是其它步行结构无法比拟的。研究双足行走机器人具有重要的意义 1.2技能综合训练意义 技能训练是在学生修完除毕业设计外全部理论和时间课程以后的一次综合性时间教学环节，其目的和意义在于： 通过技能训练，了解机器人机构及控制系统设计的基础知识； 掌握机器人系统中元部件的正确选择方法和特性参数的确定； 培养学生对所学知识的综合应用，理论联系实际的能力； 培养学生的动手能力和实际操作能力； 1.3技能训练的内容 1、主要内容： 1）、机器人结构设计； 2）、控制系统软硬件设计与仿真； 3）、八自由度机器人运动控制。 2、训练形式 学生以小组为单位，集体讨论确定整体方案；指导教师给出实训方向，技术指标等，协助学生完成训练任务。
工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%，如图1所示。
各区域用户工业机器人定购指数（以1996年作为100） 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。
中国近代史大事年表 1839年林则徐虎门销烟 1840年-1842年鸦片战争 1841年5月广州三元里人民痛击英国侵略者 1842年《中英南京条约》签订，鸦片战争结束 19世纪40-50年代中国无产阶级产生 1844年《中美望厦条约》、《中法黄埔条约》签订 1851年金田起义太平天国建立 1853年太平天国定都天京《天朝田亩制度》颁布 1856年太平天国领导集团内部互相残杀 1856-1860 第二次鸦片战争 1858年清政府分别与英、法、美、俄签定《天津条约》 1859年洪仁玕向洪秀全进呈《资政新篇》 1860年清政府分别与英、法、俄签订《北京条约》 1861年北京政变 1861年总理衙门成立 1862年京师同文馆成立 1864年天京陷落，太平天国运动失败 19世纪60-70年代中国民族资产阶级产生 19世纪60-90年代洋务运动 1883-1885年中法战争 1894-1895年甲午中日战争
1895年中日《马关条约》签定 19世纪90年代帝国主义国家掀起瓜分中国的狂潮 1898年戊戌变法 1900年义和团运动高潮 1900年八国联军侵华战争 1901年《辛丑条约》签定 1905年中国同盟会成立 1911年黄花岗起义 1911年保路运动 1911年10月10日武昌起义 1912年（民国元年）中华民国成立 1912年清帝退位 1913年二次革命 1915年护国运动开始 1915年新文化运动开始 1916年袁世凯恢复帝制失败 1917年张勋复辟失败 1917年护法运动开始 1919年5月4日五四爱国运动爆发 1921年7月中国共产党成立 1922年初香港中国海员大罢工 1922年7月中国共产党第二次全国代表大会召开
风之秀队机器人制作过程日志 07 月 04 日 日子过的好快，从决定参加机器人到现在才短短的20天， 今天已经算是上“战场”了，回顾这些天，从招人到组队以及 收集一手的参考材料，也算是费尽心机。不管怎样，都开始 了，那么就应该全力以赴的争取最好的成绩。 上午由谢芳老师给我们做了机器人硬件方面的培训，主要是利用PROTAL SE 99软件电路的原理图、PCB图的制 作。有些技巧、注意事项现在总结如下： 利用PROTeL SE 99建立SCH。。。D 的原理图，然后是建立 PCB-D。建立完原理图，要调整画布大小，选择默认的B。 1，小技巧：PAGE UP/DOWN可以放大缩小画布。 2，在编辑原理图时，使用E+D可以删除节点和线部件。 3，使用TOOL—ERC:可以快速检查编辑的错误。 4，DESIGN—UPDATE.PCB 可以生成PCB图。 5，在编辑PCB 图时，用鼠标点住部件，右键，可对PCB进行微调。 6，在编辑PCB图时使用END可消除移动留下的痕迹。90 7，建立好原理图，要添加“元件库”，在BROWSE.SCH---默认库（MISCE….D..FB）—元器件（双击可改变属性） 举例说明了电阻RES2的属性 : part: r10 ; 读电阻，如102，实际电阻值为10乘以（10的2次方）； 8，元件旋转：右键点住器件+空格，可360度旋转。右键点住器件+X，可水平旋转；右键点住器件+Y，可垂直旋转。 9，小技巧：NET ：自动连线（连线两端必须命名相同） 10，关于接地：电源地vcc和GND均在一个按钮上，只需改变属性。 11，PCB画边框：方框里有双波浪的按钮，点住不放。测量工具：report—m.. 12，PCB：红色区域表示正面，蓝紫色为反面 13，编辑PCB时，一定要手工布线 14，铺通：Design—rules—ruoting 15，熟悉芯片AS1117. 要求在7月6—10日，做出PCB图，设计出特殊机器人的机构和剧本。
中国现代史复习资料 一、名词解释： 1、P5府院之争： 袁世凯死后，黎元洪继任大总统，而实权则操纵在国务总理段祺瑞手中，双方进行明争暗斗。1917年关于是否参加一战的问题，黎和段各有企图，段祺瑞想借参战名义扩充自己实力，消灭异己，所以把持内阁提出对德宣战，黎元洪则害怕段祺瑞势力扩张对自己不利，所以利用人民的反段要求进行抵抗，并下令将段免职，这就是所谓的府院之争。 2、P38合作主义： 合作主义是空想社会主义者特别是英国的欧文提倡，五四时期各地出现了一批研究和宣传合作主义的小团体，他们主张通过组织合作社，来消灭剥削，实现社会主义，主张用合作的方法，把工人集合起来，就有了资本，就可摆脱资本家的束缚，自营事业。他们宣称合作主义最适宜中国的社会状况，而不是布尔什维主义，但推行结果失败，这些具有改良色彩的小团体也很快瓦解了。 3、P86北京政变： 1924年10月，第二次直奉战争之际，直系将领冯玉祥率军回师北京发动政变，监禁了总统曹锟，宣布脱离直系，成立中华民国国民军。这场政变促使第二次直奉战争以直系失败而结束。北京政变结束以后，北京政权仍在军阀官僚手中。北京政变是一次具有进步意义的举动，它为北方革命形势的发展提供了有礼条件。 4、P99整理党务案： 1926年5月，蒋介石在国民党二届二中全会上，以改善国共两党关系为幌子，提出整理党务案，对共产党员在国民党内的任职和活动作出种种限制规定，比如限制共产党担任国民党高级干部的人数，不得担任国民党中央机关的部长等等，这是蒋介石对共产党发动的新的进攻，蒋介石的权利变得更大，由此打下了他后来实行独裁统治的基础。 5、P162中原大战 1929年，蒋介石为建立独裁统治加紧排除异己，引起各地方军阀强烈不满。1930年3月，阎锡山、冯玉祥、李宗仁三派军阀共同反蒋，推阎锡山为中华民国陆海空军总司令。参战双方的兵力各有六、七十万人。5月初，两军在商丘、许昌、济南、长沙一带展开大战。因战线地处中原地区，故又称“中原大战”。蒋采取军事打击和金钱收买的办法，削弱和分化了反蒋力量。9月18日，张学良发出拥蒋通电，派兵入关进取平津。阎、李部队分别败退山西和广西。11月4日，阎、冯通电辞职，所部被收编。这次军阀大战，双方共伤亡三十多万人。 6、P337新县制： 为加强对基层政权的控制，国民政府于1939年9月公布《县各级组织纲要》，实行新县制，规定县为地方自治单位，县下为乡，乡内之编制为保甲，县与乡之间设署，代表县政府督导各乡的行政事务，县长乡长保长名义上是选举产生，实际仍由上级委任，具有很大的权利，而人民毫无民主权利，新县制的推行，是假借地方自治之民，强化国民党政府对地方的统治。 7、P359大生产运动
双足机器人教材 ———基于Arduino开发平台V1.0 目录 一、机器人的组装 (1) 1.1. 组装工具 (1)
Arduino双足机器人教材 1.2. 机器人零部件 (1) 1.3. 部件装配 (3) 二、系统概述 (17) 2.1.arduino介绍 (17) 2.2.Arduino驱动安装 (21) 2.3.Arduino IDE菜单介绍 (27) 2.4.24路舵机驱动板介绍 (32) 2.5.图形化动作编辑软件 (33) 三、实验操作 (44) 3.1舵机实验 (44) 3.1.1 舵机介绍 (44) 3.1.2 舵机的内部结构 (44) 3.1.3舵机的控制协议 (48) 3.1.4 舵机实验操作 (49) 3.2 PS2手柄 (51) 3.2.1 PS2手柄介绍 (51) 3.2.2 PS2手柄实验操作 (52) 四、使用说明 (60) 4.1.接线端口介绍 (60) 4.2.操作说明 (60) 4.3.开发指南 (61)
注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。 安全防备 根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。 安装和操作注意 本段包含防止机械损伤方面的内容。 危险！ 当操作机器人的时候要注意安全。 如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章机器人组装说明。 在一个足够大的地方进行调试工作 警告！ 远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。 故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。 不要拆开或修改充电器和其电缆。 当不充电时，请把充电器从电源上拔下。 不要拆卸或修改电机里面的电路板。 不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。 充电时请确认充电器插座是牢固的。 请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。 注意！ 机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。 在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。 在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。 在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。 电池！ 套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。 把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。
中国现代史大事年表 一、中华人民共和国成立和巩固时期：1949—1953年 1. 新中国成立前夕：中国人民解放军第一支海军——华东军区海军建立。 在筹建新中国之时，提出实行民族区域自治。 2. 1949年9月：第一届中国人民政治协商会议在北平召开，通过《共同纲领》起到临时宪法的作用。 3. 1949年10月1日：开国大典，标志中华人民共和国的成立，中国结束了半殖民地半封建社会。 新中国成立后，明确提出要解放台湾。 在建国的第一年里(1949.10—1950.10)同苏联等17个国家建立外交关系。 4. 1950年10月—1953年7月：中国人民志愿军抗美援朝，司令员：彭德怀。 5. 1950年：中央人民政府颁布《中华人民共和国土地改革法》，规定废除地主阶级封建剥削的土地所有制，实行农民的土地所有制。 6. 1950—1952年底：土地改革。土地改革的完成，彻底废除了我国存在两千多年的封建土地制度，地主阶级被消灭，农民成为土地的主人。使人民政权更加巩固，农村生产力大大解放，为国家的工业化建设准备了条件。 7. 1951年：西藏和平解放。意义：标志着祖国大陆获得了统一，各族人民实现了大团结。 二、向社会主义过渡时期：1953—1956年 1. 1953—1957年：第一个五年计划。一五计划的完成使我国开始改变了工业落后的面貌，向社会主义工业化迈进。 2. 1953年底：周恩来在接见印度代表团时提出和平共处五项原则，成为处理国与国之间关系的基本准则。 3. 1954年起：国家对资本主义工商业社会主义改造，逐步发展为公私合营，实行赎买政 策。民族区域自治制度写入宪法，成为我国的基本制度。 4. 1954年4—7月中国第一次以五大国的身份，参加日内瓦会议，关于解决朝鲜问题和印度支那问题的国际会议。 5. 1954年9月：第一届全国人民代表大会制定了《中华人民共和国宪法》，这是我国第一部社会主义类型的宪法。 6. 1955年：周恩来出席万隆会议(亚非国际会议)，提出“求同存异”的方针，促进了会议的圆满成功，也促进了中国同亚非各国的团结与合作。 农业、手工业社会主义改造掀起高潮。 7. 1956年底：三大改造完成，实现了把生产资料私有制转变为社会主义公有制的任务，标志着我国初步建立起社会主义的基本制度，进入社会主义初级阶段。 三、探索建设社会主义道路时期(全面建设社会主义时期)：1956—1966年 1. 1956年：中共提出“百花齐放，百家争鸣”的方针，使文学艺术创作出现了崭新的局面。 2. 1956年：中共八大召开(分析我国形势新变化)这是探索建设社会主义道路的良好开端。
中国现代史大事年表 过渡时期（1949-1956） 全面建设社会主义时期/十年探索时期（1956-1966）文革时期/ 动乱时期（1966-1976） 徘徊时期（1976-1978） 改革开放时期/ 新时期（1978至今） 1. 1949，西柏坡会议（重心：乡村→城市）；《共同纲领》 2. 1950，土地改革 3. 1952，国民经济基本恢复 4. 1953，过渡时期总路线（核心：一化三改） “一五”计划（1953-1957） 社会主义三大改造（1953-1956） 和平共处五项原则的提出（标志外交政策成熟）5.1954，第一部社会主义宪法；人民代表大会制度建立 参加日内瓦会议（第一次……） 6.1955，参加万隆会议/亚非会议（“求同存异”方针） 7. 1956，中共“八大”；“长期共存，互相监督”的方针； “双百”方针 8. 1958，社会主义建设总路线（特点：“多快好省”） “大跃进”和人民公社化运动（“左倾”错误） 9. 1959-1961，自然灾害，经济困难 10.1960，经济调整（方针：调整，巩固，充实，提高）
11.1962，经济形势基本好转 12.1964，原子弹 13.1965，经济调整的任务基本完成 14.1966，导弹 15.1966-1976，“文革”，停止高考，“样板戏” 16.1970，人造卫星（东方红1） 17.1971，重返联合国（26届联大） 18.1972，尼克松访华，中美关系缓和；中日建交 19.1973，杂交水稻（第二次“绿色革命”） 20.1975，邓小平对经济进行整顿 21.1977，恢复高考 22.1978，十一届三中全会，改革开放（从农村开始） 23.1979，《告台湾同胞书》，宣布和平统一祖国； 中美建交 24.1980，开始设立经济特区 25.1982，“长期共存，互相监督，肝胆相照，荣辱与共” 26.1983，“三个面向” 27.1984，开放沿海城市；城市经济体制改革全面展开 28.1985，设立沿海经济开发区 29.1988，“科技是第一生产力”（邓小平） 30.1992，“南方谈话”，开发上海浦东；“九二共识” 中共“十四大”提出建立市场经济体制
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/8315466961.html, 双足机器人 作者：张葛杨奕李恋 来源：《科学导报·学术》2018年第17期 摘要：本作品研究了基于STM32F407的双足机器人，此机器人采用了U型梁、多个180°数字舵机、多功能支架等构成了多自由度的机械结构，通过舵机驱动模块来控制舵机旋转从而实现机器人的稳定行走，以及模拟人类做一些简单的动作。本作品结构相对简单、安装快捷调试方便，且试验结果显示，该步行机器人能够实现平稳的行走，以及模拟人做一些较为复杂的动作，且性能优越，应用广泛。 关键词：双足机器人舵机驱动远程控制 引言 随着科学技术的发展以及人类对未知领域探索的加速，机器人的应用越来越广泛。一方面，机器人能取代人类完成一些机械繁重的工作，让人类从重复而无意义的体力劳动中解放出来；另一方面，机器人能代替人类完成具有危险性的任务，让人类减少生命安全财产的损失。种种方面使得人类对机器人的需求越来越强烈，故研究一种步行的机器人显得尤为重要。在机器人的行动方式中双足步行是自动化程度最高、最为复杂的动态系统。本作品主要研究双足机器人的行走过程。通过对外界环境的判断让机器人处理一些简单的应变，为机器人在以后更为复杂的工作环境稳定工作打下基础。因此双足机器人具有十分重大的研究价值和研制意义。 1总体方案 1.1硬件方面 1.1.1控制部分单片机是系统中控制部分最为关键的元件，其主要控制整个机器人的行动 方式，处理外部环境的变化，以及改变机器人行走的路线。系统还包括发射机电路和接收机电路，无线数据发射接收电路。其中，发射机电路采用多个可变电位器将控制者的控制动作转变为模拟控制信号，经发射端的单片机将输入的多路模拟信号经过A/D转换后变为数字信号， 再进行编码并由串行口发射；接收机电路的任务则是把接收到的信号进行适当放大并从中解调出编码信号，然后通过接收端的单片机将该信号转换成相应的舵机控制信号和电动机驱动控制信号，从而完成各个舵机的旋转以完成双足机器人不同的动作和姿态。 1.1.2电源部分采用LM7805cv是常用的三端稳压器，一般使用的是TO-220封装，在宽输入的条件下能提供5V直流的稳压输出，同时内部含过流和过载保护电路。若使用外围器件，它还能提供不同的电压和电流，输出波纹很小，适用于对双足机器人供电。
关于机器人的发展历史 库卡公司最早于1898年由Johann Josef Keller和Jakob Knappich在奥格斯堡建立。最初主要专注于室内及城市照明。但与此不久公司就涉足至其它领域（焊接工具及设备，大型容器），1966年公司成为欧洲市政车辆的市场领导者。1973年公司研发了其名为FAMULUS第一台工业机器人。当时库卡公司属Quandt集团旗下，而Quandt家族则于1980年退出。公司成为一个上市公司。1995年库卡机器人技术脱离库卡焊接及机器人有限公司独立成立有限公司，与库卡焊接设备有限公司（即后来的库卡系统有限公司），同属属于库卡股分公司（前身IWKA集团）。现今库卡专注于向工业生产过程提供先进的自动化解决方案。 库卡机器人公司目前全球拥有3150名员工（2012年9月30日数据），其总部在德国奥格斯堡。公司主要客户来自汽车制造领域，但在其他工业领域的运用也越来越广泛。 重要发展 1971 –为Daimler-Benz建成欧洲第一台焊接传输线。 1973 –库卡建成全球第一台六轴机电驱动的工业机器人FAMULUS。1976 – IR 6/60 –全新的机器人类型六轴机电驱动带角手。 1989 –新一代工业机器人诞生–无刷电机的使用降低了维护成本提高了技术可用性。 2007 –库卡…titan“ - 当时最强大的6轴工业机器人，被计入吉尼斯纪录。2010 – KR QUANTEC系列工业机器人贴补了机器人家庭中载重90-300公斤工作范围达3100毫米这一部分的空白。 2012 –最新小型机器人系列KR AGILUS上市。 ABB是全球领先的电力和自动化集团，总部设在瑞士。ABB集团业务遍布全球100多个国家，拥有120,000名员工。在中国的13,000名员工，在60 个不同城市服务于26家本地企业和38个销售与服务分公司。 ABB致力于研发、生产机器人已有30多年的历史并且拥有全球160000多套机器人的安装经验。作为工业机器人的先行者以及世界领先的机器人制造厂商，在瑞典、挪威和中国等地设有机器人研发、制造和销售基地。ABB
1 2017年初中毕业生学业考试 历史科目考试范围 中国现代史知识点 专题一、中华人民共和国的成立和巩固 1、开国大典 时间：1949年10月1日，地点：北京天安门 毛泽东向全世界庄严宣告：中华人民共和国中央人民政府今天成立了！毛泽东为中央人民政府主席；五星红旗为国旗；《义勇军进行曲》为国歌；北京为首都。54门礼炮齐鸣28响。 历史意义：（国内意义）中华人民共和国的成立开辟了中国历史新纪元，从此中国结束了100多年来被侵略被奴役的屈辱历史，真正成为独立自主的国家，中国人民从此站起来了，成为国家的主人。 （国际意义）新中国的成立，壮大了世界和平、民主和社会主义力量，鼓舞了被压迫民族和被压迫人民争取解放的斗争。 2.巩固政权的措施 2、抗美援朝（1950——1953）战争中，涌现出无数可歌可泣的英雄人物：舍身堵枪眼的黄继光；为严守纪律，纹丝不动，最终被大火吞噬的邱少云。中国人民志愿军被称为“最可爱的人”，意义：1沉重打击了美帝国主义的嚣张气焰，保卫了中朝安全，提高了中国的国际威望。2为新中国的经济建设创造了一个和平的环境，巩固了新中国的政权，增强了民族自信心。 专题二、祖国统一、外交成就、科技成就 一国两制：1.邓小平提出了“一国两制”的伟大构想。“一国两制”就是在中华人民共和国境内，大陆实行社会主义制度，台湾、香港和澳门实行资本主义制度。 一个中国的原则是“一国两制”的根本前提。“一国两制”是新时期祖国统一的指导思想。 2、1997年7月1日，中华人民共和国政府对香港恢复行使主权，香港特别行政区正式成立。 1999年12月20日，中华人民共和国政府对澳门恢复行使主权，中华人民共和国澳门特别行政区正式成立。海峡两岸的交往日益密切：二十多年来，在“和平统一、一国两制”基本方针的指引下，两岸人员往来以及经济、文化等领域的交流蓬勃发展。海峡两岸经济上互相促进、互补互利的局面初步形成。海基会和海协会，汪辜会谈。 外交成就：政策：独立自主的和平外交 1953年底，周恩来在接见印度代表团时，首次提出按照互相尊重领土主权、互不侵犯、互不干涉内政、平等互惠、和平共处五项原则。 1955年周恩来在万隆举行的亚非会议上提出“求同存异|”的方针，得到与会各国的一致好评。 1971年10月25日，第26届联合国大会恢复中华人民共和国在联合国的合法权利，恢复中国安理会常任理事国的席位。 1972年，尼克松访华，中美关系正常化 1972年中日建交 1979年，中美正式建立外交关系。美国承认只有一个中国，台湾是中国的一部分。 科学技术的成就 1、“两弹一星”：1964年10月16日，我国第一颗原子弹爆炸成功。1964，导弹研制成功 1970年，我国用长征号运载火箭成功地发射了第一颗人造地球卫星——东方红1号，成为继苏联、美国、法国、日本之后，世界上第5个能独立发射人造地球卫星的国家。 2.1973年，袁隆平在世界上首次育成籼型杂交水稻，被称为“东方魔稻”，他本人也被国际农学界誉为“杂交水稻之父”。
双足机器人制作及其步态运行 一、实验目的 1 . 掌握实验室设备使用方法 2 . 学会AutoCAD知识并运用以及学习arduino单片机的基本开发 3 . 了解双足机器人平衡控制方法。 二、原理说明 1．Arduino使用说明 Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台。包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。它构建于开放原始 码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C语言的 Processing/Wiring开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可 以用来做电路连接的Arduino电路板；另外一个则是Arduino IDE，你的 计算机中的程序开发环境。你只要在IDE中编写双足步态程序代码，将 程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做怎样 的步态运行。 2 . 双足步态算法 双足机器人平衡控制方法其中的“静态步行”（static walking），这种方法是在机器人步行的整个过程中，重心（COG，Center of Gravity）在机器人底部水平面的投影一直处在不规则的支撑区域（support region）内，这种平衡控制方法的好处是整个机器人行走的过程中，保证机器人 稳定行动，不会摔倒。但是这个平衡控制方法缺点是行动速度非常缓慢 （因为整个过程中重心的投影始终位于支撑区域）。另一种使用的平衡 控制方法是“动态步行”（dynamic walking），在这个控制方法中机器 人的步行速度得到了极大的飞跃，显而易见，在得到快速的步行速度同 时，机器人很难做到立即停止。从而使得机器人在状态转换的过程中显 现不稳定的状态，为了避免速度带来的影响。零力矩点（ZMP）被引入 到这个控制策略中，在单脚支撑相中，引入ZMP=COG。引入ZMP的好 处在于，如果ZMP严格的存在于机器人的支撑区域中，机器人绝不摔倒。
国内外机器人发展现状及发展动向 一、全球机器人行业现状 (一)全球机器人行业现状 1、行业发展：增长态势延续 (1)预计2017年全球工业机器人销售量25万台 从2008年第四季度起，全球金融风暴导致工业机器人的销量急剧下滑。2010年全球工业机器人市场逐渐由2009年的谷底恢复。 2011年是全球工业机器人市场自1961年以来的行业顶峰，全年销售达16.6万台。2012年全球工业机器人销量为15.9万台，略有回落，主要原因是电气电子工业领域的销量有所下滑，但汽车工业机器人销量延续增长态势。 随着全球制造业产能自动化水平提升，特别是中国制造业升级，我们估计到2017年全球工业机器人销量达到25万台，年复合增长率9.5%. (2)预计到2017年全球工业机器人市场容量2700亿 2012年全球机器人本体市场容量为530亿元，本体加集成市场容量按本体大约三倍算，估计1600亿元。 估计2013年至2017年，包含本体和集成在内的全球工业机器人市场，年复合增长率约为11%。预计2017年全球工业机器人市场容量将达到2700亿元。 (3)预计到2017年全球服务机器人市场容量接近500亿 根据IFR数据，2012年全球个人(或家庭)用服务机器人市场容量为73亿元，公共服务机器人市场容量为208亿元。目前看公共服务机器人产业化走在前面，市场容量更大。 预计2013-2017年个人(或家庭)用服务机器人市场容量增长率为7%，公共服务机器人市场容量年均复合增长率为17%。到2017年，全球服务机器人市场容量将接近500亿元。如果智能家居算是广义的服务机器人，服务机器人市场容量会大很多。 2、全球机器人行业布局：日欧产业优势明显，中国市场潜力巨大 (1)工业机器人市场销量与存量 全球工业机器人本体市场以中欧美日为主。日、美、德、韩、中五国存量占全球比例达71.24%，销量达69.92%。 截至2012年底，全球机器人累计销量达到247万台。机器人平均使用寿命为12年，最长15年。估计现在全球机器人存量在120万台-150万台之间。 分区域看，亚洲/澳洲增幅达到9%。亚洲增幅主要由中国需求拉动，因为中国2012年工业机器人销量增幅达到30%。 分生产地和消费地看，日本是唯一的工业机器人净出口国，拥有全球最大的机器人产能，占据全球机器人产量的66%。机器人消费地最大的区域是除日本以外的亚洲地区，占比约34%，而且是以中国市场为主。 (2)全球工业机器人与机床行业销量的对比 工业机器人销量占机床销量比反映各国机器人使用情况。这个比例的上升在一定程度上代表着这个国家机器人普及水平的提升。我们给出美日德中四国的机器人销量占机床销量比，从这个数据和历年的变化趋势看各国机器人行业的发展状况。 美日德三国的机器人销量占机床销量比稳定在一定区间内(15%-25%)，表明
第一章中国古代建筑发展概况 第一节原始社会建筑 第二节奴隶社会建筑 第三节封建社会前期建筑 第四节封建社会中期建筑 第五节封建社会晚期建筑 第一节原始社会建筑（六、七千年前——公元前21世纪） 一.旧石器时期的建筑 1.文化背景：上古传说 有巢氏、燧人氏、伏羲氏、神农氏 “中国”——尧舜禹时人们认为自己居住在世界的中心《山海经》 “华夏”——春秋时中国人统称为“华”或者“诸华”，异族人称为“夷”中国西部称为夏，东部称“东夏” ——《中国通史》 “朝代”——一个家族统治天下的一段时间 逐鹿之战——迁徙、战争、聚合中产生 具有多根系、多元性 2．居住状况： ?近水。 ?洞口标高较高，避免水淹 ?洞口较为干燥，以利生存 ?洞口背寒风?a?a极少有朝向北方或东北方的 ?居住使用接近洞口部分，洞内低凹处埋死者 原始社会的建筑处于胚胎期，对后来建筑影响很大，胚胎期研究应用于中西建筑之比较分析 二.新石器时期的建筑遗存 第二节奴隶社会建筑 （B.C 21世纪——B.C 476年） 一.夏（前21世纪——前16世纪） 二.商（前16世纪~前11世纪） 三.西周（前11世纪——前771年） 一、夏（前21世纪?a?a前16世纪）
二、商（前16世纪~前11世纪） 1.历史背景 ?启——太康——后羿——仲康——“少康中兴” 胤甲……商在东方强盛 ?商汤，西亳自称武王：农业进步，商业兴起 王亥：牛车、货币、做买卖 ?盤庚抑奢，迁殷——纣王荒淫，被周武王灭。 2. 建筑状况： ?宫殿、陵墓—居住、厚葬—等级制的结果 例：河南偃师二里头、河南安阳小屯村 ?技术发展——永定柱、夯土技术 科技：青铜器、骨器、皮革、酿酒、舟车、木工、织帛等世传技艺。?茅茨土阶 ?艺术特征：青铜器、雷纹、云纹、甲骨文 隶书、象形文字——方正、直线多而圆角少，首尾常露锋芒——线的艺术?建筑整齐方正，布局的结构美有所显露但不自觉。传统院落式布局已具雏形。 三、西周（前11世纪——前771年） 1. 历史文化背景： ?世代重农—废除公田制，改收田祖—走向封建制 ?重礼。宗法秩序：分封诸侯——等级制 2．建筑状况： ?<1>城市——“镐京” ?<2>最早的四合院——山西岐山凤雏村遗址 3．建筑技术： ?湖北圻春干阑式建筑 ?斗的形象出现 ?瓦、排水管道的出现 河南偃师二里头商代宫殿复原 第三节封建社会前期建筑
基于Arduino的双足机器人控制方法 摘要：本论文就如何实现机器人预定的功能展开讨论。该双足竞步机器人系统 基于软件平台Arduino为软件开发环境；硬件由窄足机器人、stm32f103zet6单片机、arduino开发板、漫反射激光传感器、超声波测距模块、舵机模块等器件构成。通过Arduino编写主逻辑程序控制32开发板产生PWM波，并通过漫反射激光传 感器和超声波测距模块采集数据，在程序中经过数据处理调整占空比来改变舵机 的运动状态，进而实现控制六个舵机的同时转动，从而达到智能控制机器人的效果。为了提高双足竞步机器人的动作以及寻迹的准确性和可靠性，我们试验了多 套方案并进行升级，进行了大量的测试与调试，最终确定了现有的系统结构和各 项控制参数。 关键词：双足竞步；漫反射激光传感器；超声波测距；舵机；PWM 正文 随着人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术开始源源不断地 向人类活动的各个领域渗透。结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的 具有感知、决策、行动和交互能力的机器人和各种智能机器。机器人技术是一门 综合了传感和检测、控制理论、信息科学与技术、电子工程、机械工程、图像采 集与识别技术以及人工智能等前沿科技的新型学科，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、单片机、人工智能等许多学科的知识，涉及到当前许多 前沿领域的技术。随着电子技术的飞速发展，智能机器人在越来越多的领域发挥 着人类无法代替的作用。其中，双足机器人就是当今机器人研究领域最为前沿的 课题之一，双足机器人是一种高度非线性、强耦合的对象，反映了一个国家的智 能化和自动化研究水平，双足机器人研究已成为目前非常活跃的的一个研究领域。为了推动我国机器人技术的发展，培养学生创新能力，在全国范围内相继出现了 一系列的机器人竞赛。进行双足机器人的研究可以使学生把理论与实践紧密地结 合起来，提高学生的动手能力、创造能力、协作能力和综合能力，进而达到课堂 知识学以致用的目的。 双足机器人是一种非常典型的仿人机器人，国外早在上世纪60年代末就开 始了双足机器人的研究开发。随着1968年美国首研发出一台操纵型双足机器人，就此揭开了双足机器人研究的序幕。同时因为双足机器人在各个领域的应用日趋 广泛，各个国家在该领域相继投入巨资开展研究。自20世纪90年代开始，双足 机器人的研究已从模仿人类腿部行走发展到全方位拟人阶段。双足机器人在外形 上具有人类的特征，适合用于人类生活的环境，为人们提供方便，因此具有广阔 的市场前景。 双足机器人与其他多足机器人相比具有体积较小、重量轻、动作灵活、迅速，而且更接近人类步行的特点，因此它们对环境有最好的适应性，对步行环境要求 很低，能适应各种地面且具有较高的逾越障碍的能力，不仅能在平面行走，而且 能够方便地通过一些不规则路段，故它的移动“盲区”很小，具有广阔的工作空间；双足行走也是生物界难度最大的步行工作，双足机器人步行性能是其他步行结构 无法比拟的；除此之外，因双足机器人类人的特点，它可以在人类的生活和工作 环境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大规模改造，所以双足机 器人在日常生活中更具有广泛的应用前景。与此同时，通过研究双足机器人可以
双足行走机器人稳定性控制方法 1 引言人作为双足行走生物，是在长期的生物进化过程中形成的。人能 够不自觉地保持身体的直立性和平衡性，不论是在静止不动还是在行走过程中。一旦失去平衡，人就会产生相应的动作，使身体保持平衡。例如，在静止时， 当人的重心偏向一侧时，就会不自觉地向该侧跨出一脚，以使重心位置落于支 撑面内。这里，支撑面定义为两脚之间的面积以及两脚的面积。当重心落于支 撑面内时，就不会倾倒。再如，在行走过程中，人的重心不断向前移动，超出 了两脚尖的位置，迫使人向前迈出脚，这样才使人的行走成为可能，使人的行 走自然流畅。因此，控制机器人重心的位置及重心位置的速度，是机器人保持 稳定及产生有效步态的关键。本文就是控制机器人的重心位置，使其落于支撑 面内，从而达到了机器人稳定性控制的目的。机器人的重心可以由安装在机器 人脚底的力传感器测知。当重心偏向一侧，这一侧的传感器输出偏大，相反的 一侧的力传感器等于零，或趋近于零。本文用感知器来感知机器人重心位置的 变化，当重心超出支撑面时，系统将发出动作指令，使机器人保持稳定。本 文采用的神经网络感知器(perception)是最简单的人工神经网络，它是ro senb l a tt于1958 年提出的具有自学习能力的感知器。在这种人工神经网络中，记忆的信息存储在连接权上，外部刺激通过连接通道自动激活相应的神经元，以达到自动识别的目的。感知器模型如图1 所示，通常由感知层s(sensory)、连接层a(association)和反应层构成r(response)。 2 人工神经元感知器的学习算法可以用下面的方法训练网络：(1) 初始化s 层至连接层(a 层)的连接权矩阵 中的各个元素及ａ层各单元的阀值赋予［－１，＋１］之间的随机 值，一般情况下vij＝１θj＝０i＝１，２，λ，pj＝１，２，λ，n 且在整个学习
第一、二单元社会主义在中国的建立与探索一、考点： 38．新中国成立。39.1954年《中华人民共和国宪法》。 40．对农业、手工业和资本主义工商业的社会主义改造。 41．王进喜、邓稼先、焦裕禄等先进人物。
达标检测 一、选择题 1.在下列四句话中，最能贴切说明中华人民共和国成立的伟大历史意义的一句是（）A．中国进入了新民主主义革命时期B．中国人民从此站起来了 C．中国实现了现代化D．中国进入了社会主义社会 2.随着中国经济的发展，每年“十一”长假成为群众进行爱国主义教育活动和旅游的时节，规定十一长假依据的历史事件是（） A．新中国成立B．占领南京，推翻国民党在大陆的统治 C．西藏和平解放D．规定各民族一律平等 3.我们唱着东方红，当家作主站起来。”这首美丽动人的歌曲唱出了亿万中华儿女的心声，歌词中“当家作主站起来”指发生在哪一年的什么重大历史事件？（） A.1912年元旦，中华民国成立 B．1921年7月23日，中国共产党成立 C．1949年9月21日，中国人民政治协商会议的召开 D.1949年10月1日，中华人民共和国成立 4.下列哪些节日的由来与中国近现代史上发生的重大历史事件有关（） ①端午节②青年节③建军节④国庆节 A．①②③B．②③④C．①③④D．①②④ 5.1954年9月召开的制定了我国第一部社会主义类型宪法的会议是（） A.中共七届二中全会 B.第一届中国人民政治协商会议 C.第一届全国人民代表大会 D.中国共产党第八次全国代表大会 6.我国进入社会主义初级阶段的标志是（） A.新中国成立 B.三大改造完成 C.土地改革完成 D.人民公社成立 7.在社会主义建设道路的探索时期，涌现出被誉为“铁人”的石油工人王进喜，解放军的好战士雷锋，党的好干部焦裕禄。他们的先进事迹突出地体现了什么样的时代精神（）
中国现代史重大历史事件意义篇 1．新中国成立的历史意义 中华人民共和国的成立开辟了中国历史的新纪元。具有深远的历史意义： (1)中国结束了一百多年来被侵略被奴役的屈辱历史，真正成为独立自主的国家。 (2)建立了人民民主专政的国家政权，中国人民从此站起来了，成为国家的主人。 (3)壮大了世界和平、民主和社会主义的力量，鼓舞了世界被压迫民族和人民争取解放的斗争。 2．抗美援朝战争的影响 (1)积极影响：沉重打击了美国的侵略扩张政策，保障了中国的边境安全。提高了中国的国际地位和国际威望。为新中国的经济建设创造了有利的外部环境。 (2)消极影响：在战争中，中国投入了大量的人力、物力、财力，不利于当时国民经济的恢复和发展。 3．土地改革的历史意义 (1)彻底摧毁了我国存在两千多年的封建土地制度，消灭了地主阶级，农民成为土地的主人。 (2)巩固了新生的人民政权。 (3)调动了农民的生产积极性，解放了农村生产力，使农业生产获得迅速恢复和发展。 (4)为国家的工业化建设准备了条件。 4．社会主义道路的探索给我们的启示 (1)经济建设一定要遵循客观规律。 (2)要立足本国国情，保持稳定的经济增长速度。 (3)要坚持实事求是，一切从实际出发的指导思想。 (4)要切实维护人民利益。 (5)要加强民主法制建设，为经济建设保驾护航。 5．中共十一届三中全会的历史意义 (1)中共十一届三中全会是建国以来党的历史上具有深远意义的转折点。它完成了党的思想路线、政治路线和组织路线的拨乱反正，是改革开放的开端。 (2)中国从此进入了改革开放和社会主义现代化建设的新时期。 (3)会议重新确立了解放思想、实事求是的思想路线，有利于冲破长期禁锢人们思想的精神枷锁，树立革新创造、开拓进取的民族精神。 6．经济特区在社会主义现代化建设中的作用和影响 (1)经济特区是我国对外开放的窗口，是技术的窗口，管理的窗口，知识的窗口，也是对外政策的窗口。 (2)经济特区是引进外资、先进技术和人才的前沿地区。 (3)经济特区为进一步扩大开放积累了经验，有力地推动了我国改革开放和现代化建设的进程。 7．港澳回归的历史意义 (1)洗雪了百年国耻，是中华民族伟大复兴的体现。 (2)是“一国两制”伟大构想的成功实践，丰富了“一国两制”理论，并为解决台湾问题提供了宝贵的经验。 (3)使祖国统一大业迈出重要一步，有利于推进祖国的和平统一大业。 (4)有利于促进香港、澳门地区的稳定、发展和繁荣。 (5)有利于促进我国的社会主义现代化建设。 8．根据改革开放30余年的变化，谈谈你的感受