FANUC发那科工业机器人参数表

Fanuc机器人M20id—35说明书一、机器人概述二、技术参数1. 载重能力：35kg2. 工作范围：1431mm3. 最大速度：2400 mm/s4. 重复定位精度：±0.1mm5.可行动轴：6个6. 控制器类型：R-30iB plus7. 控制器尺寸：550mm x 557mm x 264mm8. 控制器重量：40kg三、特点与优势1. 高可靠性：该机器人采用了Fanuc自主研发的高品质传感器和执行器，具备出色的故障自诊能力和智能化的维护体系，从而保证了机器人的稳定性和可靠性。

2. 灵活控制：机器人采用了Fanuc自主研发的R-30iB plus控制器，具备先进的控制算法和用户友好的操作界面，可以灵活地适应各种复杂场景和任务需求。

3.高效作业：机器人具备快速的加速度和高速度的运动性能，有效提高了生产效率和作业速度，在短时间内完成更多的工作量。

4.安全稳定：机器人配备了先进的安全保护系统，可通过监控传感器实现安全停止、人机协作和避免碰撞等功能，确保操作人员和设备的安全。

5.易于维护：机器人的维修保养非常简便，采用了模块化设计，各个部件之间的拆卸和更换非常方便，节约了维护成本和时间。

四、应用领域1.汽车制造：机器人可以用于汽车零件的装配、焊接和搬运等作业，提高了生产的自动化水平和作业效率。

2.电子制造：机器人可以用于电子组装、包装和贴标等作业，提高了生产质量和生产速度。

3.机械加工：机器人可以进行金属零件的铣削、磨削和抛光等加工操作，提高了加工的精度和效率。

4.物流搬运：机器人可以用于货物的搬运、装卸和仓储等作业，减少了人力成本和作业时间。

五、安全注意事项1.操作人员需要接受机器人安全操作培训，并遵守相关安全规定。

2.机器人作业区域内不允许有无关人员进入，以免发生意外伤害。

3.机器人使用过程中，应时刻保持机器人周围的工作环境整洁，避免杂物和障碍物对机器人作业的干扰。

4.机器人停机时，应切断电源并采取相应的安全措施，以免误操作造成意外事故。

发那科系统参数总表[1]系统参数不正确也会使系统报警。

另外，工作中常常遇到工作台不能回到零点、位置显示值不对或是用MDI键盘不能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此维修时若确认PMC 信号或连线无误，应检查有关参数。

一．16系统类参数0：OFF 1:ON1． SETTING 参数（与设定相关的参数）参数号符号意义 16-T 16-M0000/0 TVC 代码竖向校验 O：不进行 1：进行0000/1 ISO EIA/ISO代码 O：EIA代码 1：ISO代码0000/2 INI MDI方式公/英制 O：米制 1：英制0000/5 SEQ 自动加顺序号 O：不进行 1：进行0002/0 RDG 远程诊断 O不进行 1进行0002/7 SJZ 手动参考位置返回 0参考位置未确定时，使用减速挡块进行参考位置返回，参考位置已经确定时，与减速挡块无关，用快速移动定位到参考位置。

1只用减速挡块进行参考位置返回。

0012/0 MIRx 各轴镜像的设定 0关闭 1开启0012/4 AIC 轴命令的移动距离 0依照指定的地址 1总为增量命令0012/7 RMVx 各轴的受控轴拆除设定 0不拆除受控轴 1拆除受控轴3216 自动加程序段号时程序段号的间隔 O 12．RS232C口参数0020 此参数用于设定与连接在哪个接口上的输入输出设备之间进行数据的输入输出。

0,1 RS-232-C串行端口1 2 RS-232-C串行接口2 3 遥控缓冲器接口 4 存储卡接口 5 数据服务器接口 10 DNC1/DNC2接口，OSI因特网 12 DNC1接口#20021 前台输入设备的设定0022 后台输入设备的设定0023 后台输出设备的设定（前台与后台同时使用不同的输入输出设备时，作为后台的设备可设定的数值只有0-3。

如果使用了正在使用的输入输出设备，将发生报警P/S 233或BP/S233,同时，注意设定值0和1表示相同的输入输出设备。

四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串口参数N0020 P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入)N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC||代码) N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向) N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。

发那科参数1 Fanuc系统参数一．16系统类参数1． SETTING 参数参数号符号意义 16-T 16-M0/0 TVC 代码竖向校验 O O0/1 ISO EIA/ISO代码 O O0/2 INI MDI方式公/英制 O O0/5 SEQ 自动加顺序号 O O2/0 RDG 远程诊断 O O3216 自动加程序段号时程序段号的间隔 O O2．RS232C口参数20 I/O通道（接口板）：0,1: 主CPU板JD5A2: 主CPU板JD5B3: 远程缓冲JD5C或选择板1的JD6A(RS-422) 5: Data Server10 :DNC1/DNC2接口 O O100/3 NCR 程序段结束的输出码 O O100/5 ND3 DNC运行时:读一段/读至缓冲器满 O OI/O 通道0的参数:101/0 SB2 停止位数 O O101/3 ASII 数据输入代码:ASCII或EIA/ISO O O 101/7 NFD 数据输出时数据后的同步孔的输出 O O 102 输入输出设备号:0：普通RS-232口设备（用DC1-DC4码）3：Handy File（3〃软盘驱动器） O O103 波特率：10：480011：960012：19200 O OI/O 通道1的参数:111/0 SB2 停止位数 O O111/3 ASI 数据输入代码:ASCII或EIA/ISO O O111/7 NFD 数据输出时数据后的同步孔的输出 O O 112 输入输出设备号:0：普通RS-232口设备（用DC1-DC4码）3：Handy File（3〃软盘驱动器） O O113 波特率：10：480011：960012：19200 O O其它通道参数请见参数说明书。

3．进给伺服控制参数1001/0 INM 公/英制丝杠 O O1002/2 SFD 是否移动参考点 O O1002/3 AZR 未回参考点时是否报警（#90号） O 1006/0,1 ROT,ROS 设定回转轴和回转方式 O O 1006/3 DIA 指定直径/半径值编程 O1006/5 ZMI 回参考点方向 O O1007/3 RAA 回转轴的转向(与1008/1:RAB合用) O O 1008/0 ROA 回转轴的循环功能 O O1008/1 RAB 绝对回转指令时,是否近距回转 O O 1008/2 RRL 相对回转指令时是否规算 O O1260 回转轴一转的回转量 O O1010 CNC的控制轴数(不包括PMC轴) O O1020 各轴的编程轴名 O O1022 基本坐标系的轴指定 O O1023 各轴的伺服轴号 O O1410 空运行速度 O O1420 快速移动(G00)速度 O O1421 快速移动倍率的低速(Fo) O O1422 最高进给速度允许值(所有轴一样) O O 1423 最高进给速度允许值(各轴分别设) O O 1424 手动快速移动速度 O O1425 回参考点的慢速 FL O O1620 快速移动G00时直线加减速时间常数 O O 1622 切削进给时指数加减速时间常数 O O 1624 JOG方式的指数加减速时间常数 O O 1626 螺纹切削时的加减速时间常数 O1815/1 OPT 用分离型编码器 O O1815/5 APC 用绝对位置编码器 O O1816/4,5,6 DM1--3 检测倍乘比DMR O O 1820 指令倍乘比CMR O O1819/0 FUP 位置跟踪功能生效 O O1825 位置环伺服增益 O O1826 到位宽度 O O1828 运动时的允许位置误差 O O1829 停止时的允许位置误差 O O1850 参考点的栅格偏移量 O O1851 反向间隙补偿量 O O1852 快速移动时的反向间隙补偿量 O O1800/4 RBK 进给/快移时反向间补量分开 O O 4．坐标系参数1201/0 ZPR 手动回零点后自动设定工件坐标系 O O1250 自动设定工件坐标系的坐标值 O O1201/2 ZCL 手动回零点后是否取消局部坐标系 O O1202/3 RLC 复位时是否取消局部坐标系 O O1240 第一参考点的坐标值 O O1241 第二参考点的坐标值 O O1242 第三参考点的坐标值 O O1243 第四参考点的坐标值 O O5．行程限位参数1300/0 OUT 第二行程限位的禁止区（内/外） O O1320 第一行程限位的正向值 O O1322 第一行程限位的反向值 O O1323 第二行程限位的正向值 O O1324 第二行程限位的反向值 O O1325 第三行程限位的正向值 O O1321 第三行程限位的反向值 O O6．DI/DO参数3003/0 ITL 互锁信号的生效 O O3003/2 ITX 各轴互锁信号的生效 O O3003/3 DIT 各轴各方向互锁信号的生效 O O作者： wqm8181 2006-12-14 19:51 回复此发言--------------------------------------------------------------------------------2 Fanuc系统参数3004/5 OTH 超程限位信号的检测 O O3010 MF，SF，TF，BF滞后的时间 O O3011 FIN宽度 O O3017 RST信号的输出时间 O O3030 M代码位数 O O3031 S 代码位数 O O3032 T代码位数 O O3033 B代码位数 O O7．显示和编辑3102/3 CHI 汉字显示 O O3104/3 PPD 自动设坐标系时相对坐标系清零 O O 3104/4 DRL 相对位置显示是否包括刀长补偿量 O O 3104/5 DRC 相对位置显示是否包括刀径补偿量 O O 3104/6 DRC 绝对位置显示是否包括刀长补偿量 O O 3104/7 DAC 绝对位置显示是否包括刀径补偿量 O O 3105/0 DPF 显示实际进给速度 O O3105/ DPS 显示实际主轴速度和T代码 O O3106/4 OPH 显示操作履历 O O3106/5 SOV 显示主轴倍率值 O O3106/7 OHS 操作履历采样 O O3107/4 SOR 程序目录按程序序号显示 O O3107/5 DMN 显示G代码菜单 O O3109/1 DWT 几何/磨损补偿显示G/W O O3111/0 SVS 显示伺服设定画面 O O3111/1 SPS 显示主轴调整画面 O O3111/5 OPM 显示操作监控画面 O O3111/6 OPS 操作监控画面显示主轴和电机的速度 O O3111/7 NPA 报警时转到报警画面 O O3112/0 SGD 波形诊断显示生效（程序图形显示无效） O O 3112/5 OPH 操作履历记录生效 O O3122 操作履历画面上的时间间隔 O O3203/7 MCL MDI方式编辑的程序是否能保留 O O3290/0 WOF 用MDI键输入刀偏量 O O3290/2 MCV 用MDI键输入宏程序变量 O O3290/3 WZO 用MDI键输入工件零点偏移量 O O3290/4 IWZ 用MDI键输入工件零点偏移量(自动方式) O 3290/7 KEY 程序和数据的保护键 O O8．编程参数3202/0 NE8 O8000—8999程序的保护 O O3202/4 NE9 O9000—9999程序的保护 O O3401/0 DPI 小数点的含义 O O3401/4 MAB MDI方式G90/G91的切换 O3401/5 ABS MDI方式用该参数切换G90/G91 O9．螺距误差补偿3620 各轴参考点的补偿号 O O3621 负方向的最小补偿点号 O O3622 正方向的最大补偿点号 O O3623 螺补量比率 O O3624 螺补间隔 O O10．刀具补偿3109/1 DWT G,W分开 O O3290/0 WOF MDI设磨损值 O O3290/1 GOF MDI设几何值 O O5001/0 TCL 刀长补偿A，B，C O5001/1 TLB 刀长补偿轴 O5001/2 OFH 补偿号地址D，H O5001/5 TPH G45-G48的补偿号地址D，H O5002/0 LD1 刀补值为刀号的哪位数 O5002/1 LGN 几何补偿的补偿号 O5002/5 LGC 几何补偿的删除 O5002/7 WNP 刀尖半径补偿号的指定 O5003/6 LVC/LVK 复位时删除刀偏量 O O5003/7 TGC 复位时删除几何补偿量（#5003/6=1） O 5004/1 ORC 刀偏值半径/直径指定 O5005/2 PRC 直接输入刀补值用PRC信号 O5006/0 OIM 公/英制单位转换时自动转换刀补值 O O 5013 最大的磨损补偿值 O5014 最大的磨损补偿增量值 O11．主轴参数3701/1 ISI 使用串行主轴 O O3701/4 SS2 用第二串行主轴 O O3705/0 ESF S和SF的输出 O O3705/1 GST SOR信号用于换挡/定向 O3705/2 SGB 换挡方法A，B O3705/4 EVS S和SF的输出 O3706/4 GTT 主轴速度挡数（T/M型） O3706/6,7 CWM/TCW M03/M04的极性 O O3708/0 SAR 检查主轴速度到达信号 O O3708/1 SAT 螺纹切削开始检查SAR O3730 主轴模拟输出的增益调整 O O3731 主轴模拟输出时电压偏移的补偿 O O3732 定向/换挡的主轴速度 O O3735 主轴电机的允许最低速度 O3736 主轴电机的允许最低速度 O3740 检查SAR的延时时间 O O3741 第一挡主轴最高速度 O O3742 第二挡主轴最高速度 O O3743 第三挡主轴最高速度 O O3744 第四挡主轴最高速度 O3751 第一至第二挡的切换速度 O3752 第二至第三挡的切换速度 O3771 G96的最低主轴速度 O O3772 最高主轴速度 O O4019/7 主轴电机初始化 O O作者： wqm8181 2006-12-14 19:51 回复此发言--------------------------------------------------------------------------------3 Fanuc系统参数4133 主轴电机代码 O O12．其它6510 图形显示的绘图坐标系 O7110 手摇脉冲发生器的个数 O O7113 手脉的倍比m O O7114 手脉的倍比n O O13．0i系统的有关参数8130 总控制轴数 O O8131/0 HPG 使用手摇脉冲发生器 O O8132/0 TLF 刀具寿命管理功能 O O8132/3 ISC 用分度工作台 O8133/0 SSC G96功能生效 O O8134/0 IAP 图形功能生效 O O二．0系统参数1．SETTING 参数参数号符号意义 0-T 0-M0000 PWE 参数写入 O O0000 TVON 代码竖向校验 O O0000 ISO EIA/ISO代码 O O0000 INCH MDI方式公/英制 O O0000 I/O RS-232C口 O O0000 SEQ 自动加顺序号 O O2．RS232C口参数2/0 STP2 通道0停止位 OO552 通道0波特率 O O12/0 STP2 通道1停止位 O O553 通道1波特率 O O50/0 STP2 通道2停止位 O O250 通道2波特率 O O51/0 STP2 通道3停止位 O O251 通道3 波特率 O O55/3 RS42 Remote Buffer 口RS232/422 O O390/7 NODC3 缓冲区满 O O3．伺服控制轴参数1/0 SCW 公/英制丝杠 O O3/0.1.2.4 ZM 回零方向 O O8/2.3.4 ADW 轴名称 O30/0.4 ADW 轴名称 O32/2.3 LIN 3,4轴,回转轴/直线轴 O388/1 ROAX 回转轴循环功能 O388/2 RODRC 绝对指令近距离回转 O388/3 ROCNT 相对指令规算 O788 回转轴每转回转角度 O11/2 ADLN 第4轴,回转轴/直线轴 O398/1 ROAX 回转轴循环功能 O398/2 RODRC 绝对指令近距离回转 O398/3 ROCNT 相对指令规算 O788 回转轴每转回转角度 O860 回转轴每转回转角度 O500-503 INPX,Y,Z,4 到位宽度 O O504-507 SERRX,Y,Z,4 运动时误差极限 O O 508-511 GRDSX.Y,Z,4 栅格偏移量 O O512-515 LPGIN 位置伺服增益 O O517 LPGIN 位置伺服增益(各轴增益) O O518-521 RPDFX,Y,X,4 G00速度 O O522-525 LINTX,Y,Z,4 直线加/减速时间常数 O O 526 THRDT G92时间常数 O528 THDFL G92X轴的最低速度 O527 FEDMX F的极限值 O O529 FEEDT F的时间常数 O O530 FEDFL 指数函数加减速时间常数 O O533 RPDFL 手动快速移动倍率的最低值 O O534 ZRNFL 回零点的低速 O O535-538 BKLX,Y,Z,4 反向间隙 O O593-596 STPEX,Y,Z,4 伺服轴停止时的位置误差极限 O O 393/5 快速倍率为零时机床移动 O O4．坐标系参数10/7 APRS 回零点后自动设定工件坐标系 O O2/1 PPD 自动设坐标系相对坐标值清零 O24/6 CLCL 手动回零后清除局部坐标系 O28/5 EX10D 坐标系外部偏移时刀偏量的值（×10） O 708-711 自动设定工件坐标系的坐标值 O735-738 第二参考点 O O780-783 第三参考点 O O784-787 第四参考点 O O5．行程限位8/6 OTZN Z轴行程限位检查否 O15/4 LM2 第二行程限位 O24/4 INOUT 第三行程限位 O57/5 HOT3 硬超程-LMX--+LMZ有效 O65/3 PSOT 回零点前是否检查行程限位 O O700-703 各轴正向行程 O O704-707 各轴反向行程 O O15/2 COTZ 硬超程-LMX--+LMZ有效 O20/4 LM2 第二行程限位 O24/4 INOUT 第三行程限位 O743-746 第二行程正向限位 O747-750 第二行程反向限位 O804-806 第三行程正向限位 O807-809 第三行程反向限位 O770-773 第二行程正向限位 O774-777 第二行程反向限位 O747-750 第三行程正向限位 O751-754 第三行程反向限位 O760-763 第四行程正向限位 O764-767 第四行程反向限位 O6．进给与伺服电机参数1/6 RDRN 空运行时,快速移动指令是否有效 O O 8/5 ROVE 快速倍率信号ROV2(G117/7)有效 O 49/6 NPRV 不用位置编码器实现主轴每转进给 O O 20/5 NCIPS 是否进行到位检查 O O4—7 参考计数器容量 O O4—7 检测倍比 O O21/0.1.2.3 APC 绝对位置编码器 O O4 Fanuc系统参数35/7 ACMR 任意CMR O O37/0.1.2.3 SPTP 用分离型编码器 O O100-103 指令倍比CMR O O7．DI/DO参数8/7 EILK Z轴/各轴互锁 O O9/0.1.2.3 TFIN FIN信号时间 O O9/4.5.6.7 TMF M,S,T读信号时间 O O12/1 ZILK Z轴/所有轴互锁 O31/5 ADDCF GR1,GR2,DRN 地址 O252 复位信号扩展时间 O O8．显示和编辑1/1 PROD 相对坐标显示是否包括刀补量 O O2/1 PPD 自动设坐标系相对坐标清零 O O15/1 NWCH 刀具磨损补偿显示W O O18/5 PROAD 绝对坐标系显示是否包括刀补量 O 23/3 CHI 汉字显示 O O28/2 DACTF 显示实际速度 O O29/0.1 DSP 第3,4轴位置显示 O35/3 NDSP 第4轴位置显示 O38/3 FLKY 用全键盘 O O48/7 SFFDSP 显示软按键 O O60/0 DADRDP 诊断画面上显示地址字 O O60/2 LDDSPG 显示梯形图 O O60/5 显示操作监控画面 O O64/0 SETREL 自动设坐标系时相对坐标清零 O O 77/2 伺服波形显示 O O389/0 SRVSET 显示伺服设定画面 O O389/1 WKNMDI 显示主轴调整画面 O O9．编程参数10/4 PRG9 O9000-O9999号程序保护 O O15/7 CPRD 小数点的含义 O O28/4 EXTS 外部程序号检索 O O29/5 MABS MDI-B中,指令取决于G90/G91设定 O 389/2 PRG8 O8000-O8999号程序保护 O O394/6 WKZRST 自动设工件坐标系时设为G54 O10．螺距误差补偿11/0.1 PML 螺补倍率 O O712-715 螺补间隔 O756-759 螺补间隔 O1000, 20003000, 4000 补偿基准点 O O1001-11282001-21283001-31284001-4128 补偿值 O O11．刀具补偿1/3 TOC 复位时清除刀长补偿矢量 0 O1/4 ORC 刀具补偿值(半径/直径输入) O8/6 NOFC 刀补量计数器输入 O10/5 DOFSI 刀偏量直接输入 O13/1 GOFU2 几何补偿号（由刀补号或刀号）指定 O13/2 GMOFS 加几何补偿值（运动/变坐标） 014/0 T2D T代码位数 O14/1 GMCL 复位时是否清几何补偿值 O14/5 WIGA 刀补量的限制 O15/4 MORB 直接输入刀补测量值的按钮 O24/6 QNI 刀补测量B时补偿号的选择 O75/3 WNPT 刀尖补偿号的指定(在几何还是在磨损中) O122 刀补测量B时的补偿号 O728 最大的刀具磨损补偿增量值 O729 最大的刀具磨损补偿值 O78/0 NOINOW 用MDI键输入磨损补偿量 O O78/1 NOINOG 用MDI键输入几何补偿量 O O78/2 NOINMV 用MDI键输入宏程序变量 O O78/3 NOINMZ 用MDI键输入工件坐标偏移量 O O393/2 MKNMDI 在自动方式的停止时，用MDI键输入工件坐标偏移量 O O12．主轴参数13/5 ORCM 定向时，S模拟输出的极性13/6.7 TCW,CWM S模拟M03,M04的方向 O O 14/2 主轴转速显示 O O24/2 SCTO 是否检查SAR(G120/4) O O49/0 EVSF SF的输出 O O71/0 ISRLPC 串行主轴时编码器信号的接法 O71/4 SRL2SP 用1或2个串行主轴 O71/7 FSRSP 是否用串行主轴 O108 G96或换挡(#3/5:GST=1)或模拟主轴定向SOR:G120/5:M)=1速度 OO110 检查SAR（G120/4）的延时时间 O516 模拟主轴的增益(G96) O539 模拟主轴电机的偏移补偿电压(G96) O551 G96的主轴最的转速 O556 G96的主轴最高转速 O540-543 各挡主轴的最高转速 O3/5 GST 用SOR(G120/5)定向/换挡 O14/0 SCTA 加工启动时检查SAR信号 O20/7 SFOUT 换挡时输出SF O29/4 FSOB G96时输出SF O35/6 LGCM 各挡最高速的参数号 O539,541,555 各挡的主轴最高转速 O542 主轴最高转速 O543 主轴最低转速 O585,586 主轴换挡速度(B型) O577 模拟主轴电机的偏移补偿电压 O6519/7 主轴电机初始化 O O6633 主轴电机代码 O O6501/2 POSC2 用位置编码器 O O6501/5-7 CAXIS1-3 用高分辨率编码器 O O 6503/0 PCMGSL 定向方法(编码器/磁传感器) O O 6501/1 PCCNCT 内装传感器 O O6501/4.6.7 位置编码器信号 O O6504/1 HRPC 高分辨率编码器 O O13．其它24/0 IGNPMC 用PMC O O71/6 DPCRAM 显示PMC操作菜单 O O123 图形显示的绘图坐标系 O。

fanuc常用参数Fanuc是世界领先的工业机器人和自动化解决方案供应商之一。

它的机器人和控制系统在许多行业中被广泛应用，包括汽车制造、航空航天、电子制造、金属加工等。

Fanuc机器人的参数设置对于机器人的正常运行和性能优化非常重要。

下面是几个常用的Fanuc机器人参数以及它们的参考内容。

1. RSPD - 机器人运行速度RSPD参数定义了机器人的运行速度，通常以百分比表示。

可以根据实际的应用需求来设置该参数。

例如，对于需要快速操作的任务，可以将RSPD设置为较高的值，以提高机器人的运行速度。

但是需要注意的是，过高的速度可能会导致机器人在操作过程中产生过大的惯性力，导致精度降低或者机器人移动不稳定。

因此，在设置RSPD时需要找到速度和精度之间的平衡点。

2. JVEL - 关节速度JVEL参数定义了机器人每个关节的最大速度，通常以度/秒为单位。

可以根据机器人结构和任务要求来设置该参数。

例如，如果机器人某些关节的负载较大或者受到了限制，可以降低JVEL以减小关节的运动速度。

另外，较低的JVEL值也可以用来提高机器人的运动平稳性和控制精度。

3. ACC - 加速度ACC参数定义了机器人的加速度，通常以度/秒^2为单位。

加速度决定了机器人在开始和结束运动时的速度变化率。

在设置ACC时，需要根据机器人和任务的特点来选择。

较小的加速度可以提高机器人的稳定性和精度，但是可能会导致运动速度过慢。

相反，较大的加速度可以加快机器人的运动速度，但是可能会对机器人结构和控制系统造成较大的负载。

4. RCTR - 机器人模式RACT参数定义了机器人的工作模式，常见的有Auto模式和Manual模式。

在Auto模式下，机器人将按照预先设定的程序执行任务。

在Manual模式下，机器人可以手动操作，例如通过操纵杆或者外部控制台进行控制。

根据具体的任务需求，可以调整机器人的工作模式。

5. ZONE - 动作平滑度ZONE参数定义了机器人在运动过程中的平滑度。

四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通..........2..........N3153 P 3 ............3..........N3154 P 4 ............4..........N3201 P 01000000 #2=0当登录的程序与已登录的程序号相同时报警，=1替换原来程序；#3=0当用ISO代码输出程序号的地址O时输出[:]，=1输出[O]；#6=1：程序登录时，对M02、M30或M99的程序段设定不视为程序结束，=0视为登录结束；#5若#6设0该位设0视M99为程序登录结束,设1不视为结束N3202 #0=0：不禁止程序号8000~8999号子程序的编辑；#4=1：禁止程序号9000~9999号子程序的编辑；#6=0：检索被保护程序的程序号时无效N3203 #5=0当MDI方式开始运行后，不禁止程序的编辑；#6=0在MDI执行完后不删除已执行程序，除非由%输入；#7=0：按复位不删除MDI方式中编辑的程序N3204 P 00000100 #2:显示C-EXT扩展编辑功能N3205 #0：在显示或输出程序时，对程序内注释中的冒号：=0变成O后再显示或输出，=1原封不动输出或显示[：] N3210 保护9000号组程序的口令N3211 解除9000号程序口令，设定与3210中值一致皆解除N3216 自动插入顺序号的增量值0000#5为1有效N3290 P 00000000 在MDI下刀具偏置、工件原点偏置、宏变量输入都不禁止........2..............N3743 P 8000 #..........3..............N3744 P 8000 #..........4..............N4099 A1 P 0 #默认N4100 A1 P 760 根据马达型号N4101 A1 P 100 根据马达型号N4102 A1 P 1134 根据马达型号N4103 A1 P 1134 根据马达型号N4104 A1 P 2000 根据马达型号N4105 A1 P 2000 根据马达型号N4106 A1 P 1500 根据马达型号N4107 A1 P 1500 根据马达型号N4108 A1 P 500 根据马达型号N4109 A1 P 10 根据马达型号N4110 A1 P 984 根据马达型号N4111 A1 P 28 根据马达型号N4112 A1 P 533 根据马达型号N4113 A1 P 140 根据马达型号N4114 A1 P 12 根据马达型号N4115 A1 P 7 根据马达型号N4116 A1 P 100 根据马达型号N4117 A1 P 20 根据马达型号N4118 A1 P 30 根据马达型号N4119 A1 P 0 默认N4120 A1 P 40 根据马达型号N4121 A1 P 5 默认N4122 A1 P 0 默认N4123 A1 P 30 默认N4124 A1 P 0 默认N4125 A1 P 0 默认100,自动操作定时器设置N4126 A1 P 0 默认1000,自动操作速度指令N4127 A1 P 144 根据马达信号N4129 A1 P 0 根据马达信号N4130 A1 P 0 根据马达信号N4131 A1 P 0 默认N4132 A1 P 0 默认N4133 A1 P 114 #主轴电机代码N4135 A1 P 0 默认N4136 A1 P 0 #低速时正常旋转马达电压 (若为0与4083相同)N4166 A1 P 0 #低速时再生能源极限(若为0与4080相同)N4136~N4174 都是默认或根据马达型号决定N4191 A1 P 00000111N4312 A1 P 0 #位置编码器方式定向接近结束时检测电平N4176~N4351 为第二主轴,略// 有关刀补参数N5001 #0选择刀具长度补偿类型：=0由#1决定类型A或B，=1为类型C；#1=0类型A，即与平面无关，通常为Z轴，=1与指定平面G17、18、19垂直的轴；#2=0刀具长度补偿用H代码，刀长半径补偿C用D代码，刀长位置偏置由#5决定，=1都由H代码指定（刀具半径补偿B时设1）；#5刀具位置偏置G45~48的偏置号地址：=0用D代码指定，=1用H代码指令N5003 #6=0利用复位取消刀具长度补偿的补偿量，=1不取消N5004 #2刀具半径补偿量：=0由半径值设定，=1由直径值设定N5008 P 00000101 #0=1：不进行刀具半径C的干涉检查，=0进行；#1=0在上述干涉检查中，编程移动方向和偏置移动方向相差90~270度时报警；#2=1刀具半径补偿C中拐角圆弧功能G39有效// 有关固定循环参数N5101 #0使用钻削固定循环的钻孔轴：=0通常位Z轴，=1由程序选择轴；#1=0 G81指定为钻孔用固定循环；#4、5设定钻孔固定循环G76、87退刀轴及方向(见书)；#6=0攻丝循环G84、74中，主轴回转换向时，在输出M03或M04之前输出M05，=1不输出M05；#7=0在G76、87中，主轴定位之前输出M05，=1不输出N5103 #1在G73中，不用Q指定每次切入量时或指令Q0时：=0不报警，=1报警N5114 P 1000 高速深孔循环G73的退刀量 1mmN5115 P 1000 固定循环G83的留空量 1mm// 有关刚性攻丝参数（很多参数不准）轮比：=0不用任意齿轮比（3706上设定齿轮比），=1用任意齿轮比（5224、5231~5234设定）；#2=0用刚性解除指令G80、01组G码或复位等解除刚性状态要等刚性攻丝信号RGTAP变为0才可；#5=0刚性攻丝为高速深孔攻丝循环，=1一般刚性攻丝N5201 P 00000001 #0=1进行刚性攻丝的平滑处理；#2=0刚性攻丝中切削时间常数进刀退刀使用同样参数5261~5264，=1不同样，进刀5261~5264，退刀5271~5274N5202 P 00000001 #0=1刚性攻丝开始，主轴进行准停；N5204 P 00000000 #0=0诊断画面455~457显示刚性攻丝同步误差，=1显示主轴和攻丝轴误差量的差452、453N5210 P 29 刚性攻丝方式指令的M代码N5211 P 10 刚性攻丝退刀时的倍率值5200#4=1有效5200#3=1，设定单位为10%N5214 P 10000 深孔攻丝循环时回退量和留空量 10mmN5221 P 10 主轴侧齿轮齿数1档N5222 P 10 主轴侧齿轮齿数2档N5223 P 10 主轴侧齿轮齿数3档N5231 P 10 编码器侧齿轮齿数1档N5232 P 10 编码器侧齿轮齿数2档N5233 P 10 编码器侧齿轮齿数3档N5241 P 3000 刚性攻丝主轴最高转速1档N5242 P 3000 刚性攻丝主轴最高转速2档N5243 P 3000 刚性攻丝主轴最高转速3档N5261 P 1000 主轴和攻丝轴直线加减速时间常数1档N5262 P 1000 主轴和攻丝轴直线加减速时间常数2档N5263 P 1000 主轴和攻丝轴直线加减速时间常数3档N5271 P 1000 退刀时主轴和攻丝轴直线加减速时间常数1档N5272 P 1000 退刀时主轴和攻丝轴直线加减速时间常数2档N5273 P 1000 退刀时主轴和攻丝轴直线加减速时间常数3档N5280 P 3000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴控制回路增益（各齿轮通用）N5281 P 3000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴控制回路增益（1档）N5282 P 3000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴控制回路增益（2档）N5283 P 3000 刚性攻丝时主轴和攻丝轴控制回路增益（3档）N5292 P 0 刚性攻丝时主轴控制回路增益（2档）N5293 P 0 刚性攻丝时主轴控制回路增益（3档）N5300 P 20 刚性攻丝时攻丝轴到位宽度N5301 P 20 刚性攻丝时主轴到位宽度N5310 P 10000 刚性攻丝时攻丝轴移动位置偏差量的极限值N5311 P 10000 刚性攻丝时主轴移动位置偏差量的极限值N5312 P 500 刚性攻丝时攻丝轴停止时位置偏差量的极限值N5313 P 550 刚性攻丝时主轴停止时位置偏差量的极限值// 有关缩放/坐标旋转的参数N5400 P #0坐标旋转的旋转角度指令R：=0用绝对坐标指令，=1用G90/G91指令；#6=1各轴缩放镜像有效P指令缩放倍率；#7=1缩放倍率单位单位N5401 A1 P 00000001 A2 P 00000001 A3 P 00000001 A4 P 0000001 #0=1分别指定各轴缩放有效N5410 P 0 坐标旋转中程序无旋转角度指令时使用的旋转角度N5411 P 1000 程序无缩放倍率指令时使用的倍率1倍N5421 A1 P 9 A2 P 9 A3 P 9 A4 P 9 各轴缩放倍率9倍// 有关分度工作台分度的参数N5500 P 00000000N5511 P 0N5512 P 0// 有关用户宏程序参数N6000 #0在非G66(宏调用)中指令G67(取消宏调用)指令：=0报警，=1无视；#5=0宏程式中不使用单程序段停止N6001 #3用户宏程序公共变量输出：=0输出#500号组公共变量，=1输出#100和#500号组公共变量；#5用T代码：0不可调用宏程序(子程序)，1可以；#6按复位后，宏公共变量#100~#199：=0清空，=1不清除；#7宏局部变量#1~33按复位后：=0清空，=1不清除N6003 宏程序中断有关参数(见书)N6004 #0=0，ATAN结果0~360度，ASIN结果270~90度，=1ATAN-180~180度，ASIN-90~90度N6030 调用外部文件M代码，默认M198N6033 使用户宏程序中断有效的M代码，默认M96N6034 使用户宏程序中断无效的M代码，默认M97N6071 P 0 HC6350无9001宏程序N6071~6079 调用程序号9001~9009子程序的M代码N6080~6089 调用程序号9020~9029用户宏程序的M代码// 有关运转时间、零件数显示的参数//有关刀具寿命管理的参数N6800 #7与M06同一程序段的T代码：=0视为上一把刀具的刀具号，=1视为下一把刀具的刀具号// 有关手动/自动运行的参数N7001 #0手动介入，返回功能：=0无效，=1有效// 有关手轮进给\中断的参数N7102 #0各轴移动方向与手轮回转方向：=0相同，=1相反N7110 P 3 设定使用手轮台数N7113 P 50 手动控制进给倍率m 如手轮*50档N7114 P 100 手动控制进给倍率n 如手轮*100档N7117 P 1 手轮进给容许滑移量// 有关软操作面板参数N7200 使能软操作面板有关参数N7220 P 72 软操作面板通用开关名称N7221 P 78N7222 P 68N7223 P 76N7224 P 32N7225 P 73N7226 P 78N7227 P 84N7228 P 68N7229 P 79N7230 P 79N7231 P 82N7232 P 32N7234 P 66N7235 P 75N7236 P 80N7237 P 79N7238 P 87N7239 P 69N7240 P 82N7241 P 79N7242 P 70N7243 P 70N7276 P 82N7277 P 83N7278 P 84N7279 P 32N7280 P 77N7281 P 65N7282 P 71N7283 P 32// 有关程序再开始、加工返回再开始的参数N7300 #6当程序再开始时检索出要再加工的程序后，移动到再开始加工的位置前输出代码：=0输出最后的M、S、T、B代码，=1输出全部M代码和最后S、T、B代码(#7=1有效)；#7决定#6：=0不输出M、S、T、B代码，=1输出；N7310 各轴以空运行速度移动到再开始位置的移动顺序，设1先移// 有关PMC轴参数N8001~8028 见书说明// 系统基本功能参数参数N8130 P 4 总控制轴数N8131 P 00000001 #0=1使用手轮进给N8132 P 00110000 #0=0不使用刀具寿命管理；#3=0不使用分度工作台分度；#4=1使用小口径深孔钻削循环；#5=1使用缩放(#4、5不能同时为1)！！现在机床都为1，改之！N8134 P 00000001 #0=1使用图形对话功能N8701 #2由PMC窗口改变的参数，在自动运行中是否有效N8900 P 00000001N8901 #0=0进行风扇电机异常检测，出现过热报警// 有关系统保密参数N9900 P 4N9901 P 0N9920 P 00111011N9921 P 01000110N9922 PN9923 PN9924 P 00111111N9925 P 00100000N9926 P 01100000N9927 P 01010000N9928 PN9929 P 00001111N9930 P 00111111N9931 PN9932 P 01001111N9933 PN9934 P 01010000N9935 PN9936 PN9937 P 00110011N9940 P 00000100N9941 P 00000101N9942 P 00000101N9943 PN9945 P 00010000 N9946 P 00000101 N9952 P 00000101 N9953 PN9962 P 00000100 N9965 P 00000100 N9972 PN9976 P。

发那科系统参数总表[1]系统参数不正确也会使系统报警。

另外，工作中常常遇到工作台不能回到零点、位置显示值不对或是用MDI键盘不能输入刀偏量等数值，这些故障往往和参数值有关，因此维修时若确认PMC 信号或连线无误，应检查有关参数。

一．16系统类参数0：OFF 1:ON1． SETTING 参数（与设定相关的参数）参数号符号意义 16-T 16-M0000/0 TVC 代码竖向校验 O：不进行 1：进行0000/1 ISO EIA/ISO代码 O：EIA代码 1：ISO代码0000/2 INI MDI方式公/英制 O：米制 1：英制0000/5 SEQ 自动加顺序号 O：不进行 1：进行0002/0 RDG 远程诊断 O不进行 1进行0002/7 SJZ 手动参考位置返回 0参考位置未确定时，使用减速挡块进行参考位置返回，参考位置已经确定时，与减速挡块无关，用快速移动定位到参考位置。

1只用减速挡块进行参考位置返回。

0012/0 MIRx 各轴镜像的设定 0关闭 1开启0012/4 AIC 轴命令的移动距离 0依照指定的地址 1总为增量命令0012/7 RMVx 各轴的受控轴拆除设定 0不拆除受控轴 1拆除受控轴3216 自动加程序段号时程序段号的间隔 O 12．RS232C口参数0020 此参数用于设定与连接在哪个接口上的输入输出设备之间进行数据的输入输出。

0,1 RS-232-C串行端口1 2 RS-232-C串行接口2 3 遥控缓冲器接口 4 存储卡接口 5 数据服务器接口 10 DNC1/DNC2接口，OSI因特网 12 DNC1接口#20021 前台输入设备的设定0022 后台输入设备的设定0023 后台输出设备的设定（前台与后台同时使用不同的输入输出设备时，作为后台的设备可设定的数值只有0-3。

如果使用了正在使用的输入输出设备，将发生报警P/S 233或BP/S233,同时，注意设定值0和1表示相同的输入输出设备。

fanuc常用参数FANUC是全球最大的机器人制造商之一，其广泛的工业机器人和CNC系统在全球各领域被广泛应用。

在使用FANUC的机器人和CNC系统时，常涉及到一些重要的参数，这些参数对于机器人的正常运行以及生产过程中的安全和效率都发挥着至关重要的作用。

以下是FANUC机器人常用的参数及其相关参考内容：1. S型加减速度参数：S型加减速度参数对机器人的运动控制非常重要。

在使用机器人时，S型加速度参数的值决定了机器人运动的快慢和平滑程度。

加速度参数过高或过低都会影响机器人的正常运行。

若加速度参数过高，机器人可能会失去控制，因而应该根据实际情况设定合适的加速度参数。

2. 位置误差参数：机器人在进行运动时，如果位置控制不准确，会导致产品生产质量下降甚至出现不良品。

FANUC机器人使用位置误差参数来确定机器人位移量与位置设定值的差异。

通过调整位置误差参数，可以保证机器人的位置控制精度，提高产品的生产质量。

3. 坐标系参数：机器人的动作控制是基于坐标系来进行的。

坐标系参数确定了机器人坐标系相对于世界坐标系的位置和方向。

我们可以通过修改坐标系参数来实现机器人的坐标变换，实现机器人的多姿态操作。

4. 工具坐标系参数：工具坐标系是机器人的工具、末端执行器和传感器的坐标系。

工具坐标系参数与末端执行器的姿态和位置有关，并且可以影响到机器人的定位和运动控制。

当机器人进行复杂的运动时，我们可以通过设置工具坐标系参数来提高机器人运动的精度。

5. 坐标系旋转参数：在一些特殊的情况下，我们可能需要旋转整个机器人坐标系，以适应不同的生产需求。

坐标系旋转参数允许我们通过旋转机器人坐标系来调整其朝向。

通过修改坐标系旋转参数，我们可以改变机器人的运行方向、朝向和位置。

除了上述常见参数，FANUC机器人还有许多其他参数。

这些参数通常会随着使用的机器人模型和应用场景而有所不同，因此在使用机器人时，需要根据实际情况进行设定和调整。

不过，无论使用哪种参数，我们都应该注意安全性和操作精确性，以保证机器人能够正常运行并保持高效的生产效率。

1.2.2工业机器人技术参数工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据.如表1-1为FANUC工业机器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。

M-10iA主要技术参数M-10iA运动范围M-10iA机器人本体配置Item / 名称Specification / 配置1 Wrist flange (ISO) / 法兰盘(ISO) Standard Type / 标准型2 Transportation tool / 搬运工具Eyebolt/ 运输吊环3 Mechanical mastering mark / 零位标签Scribe mark / 机械划线零位表示4 Axis limitation / 轴限位J1轴5 Robot connection cable / 机器人连接电缆Non-Flex 7m /非柔性电缆7米6 Robot mechanical cable (Base to J3)机器人机体内电缆（底座到J3轴）Air×2/ 气管(2根)EE / EE信号线8进8出R-30iB_Contorller Mate型控制箱体（M-10iA）※ 主控制轴卡支持最多24根轴，且可通过辅助轴卡支持最多36根轴※ 可快速更换的放大器（小于5分钟）※ 彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界面的iPendant※ 多样的I/O 连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包R-30iB 控制器配置 尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的，工业机器人的结构、用途以及用户的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。

1)自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器(手爪)的开合自由度。

如.表1-2所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。

在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器人。

四轴参数说明N0000 00000010 (#2=0公制输入单位，=1为英制，这里只设公英制输入单位，机床公英制由1001#0决定；#1=1输出ISO代码，=0为EIA代码)N0001 P 00000000 #1=0纸带格式为标准格式N0002 P 00000000 (手动回零：#7 =0参考点未建立，利用减速挡块，已建立，快速定位到参考点（1005#3=1有效）,#7=1都利用减速挡块回零)N0012 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000000 #0各轴镜像设定：=0关断，=1开通// 以下为串口参数N0020 P 0 (0/1：选择串口1，即JD5A；2：选择串口2，即JD5B)N0100 P 00101000 (#3=1 ISO代码对EOB仅输出LF；#5=1 DNC中连续读入直到缓冲区满，=0一段一段读入) N0101 P 00000001 (#0=1停止位两位，=0为1位；#3=0输入代码为EIA或ISO代码自动识别，=1为ASC||代码)N0102 P 0 (输入输出为RS232，使用DC1~DC4)N0103 P 11 (波特率为9600)N0110 P 00000000N0111 P 00000001 (以下为NO.0020=1时通道1，即JD5A的参数；同上含义)N0112 P 6N0113 P 10N0121 P 00000001 (以下为NO.0020=2时通道2，即JD5B的参数；同上含义)N0122 P 0N0123 P 10N0960 P 00000000// 以下为轴控制和设定单位参数N1001 P 00000000 (#0=0公制机床，=1英制机床)N1002 P 00001001 (#0=1手动同时控制轴数3轴；#2=0不使用参考点偏移功能；#3=1未回零运行G28：P/SNO.090报警；#1=1无挡块回零全轴有效，与1005#1无关)N1004 P 00000000 (#7，#1=0，最小设定和移动单位为1um或0.001deg,是-B)N1005 A1 P 00110000 A2 P 00110000 A3 P 00110000 A4 P 00110000 (#4，#5=1各轴正负方向外部减速信号对快进和工进都有效；未建立参考点自动运行#0=0，报警P/S224，#0=1，不报警，即是说不回零也可自动运行；#1=0无挡块回零无效，1002#1为0该参数设定有效)N1006 A1 P 00100000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000001 (A4，#0=1旋转轴A型，#5=0回零都为正方向)N1008 A1 P 00000000 A2 P 00000000 A3 P 00000000 A4 P 00000101 (#0=1启动旋转轴循环功能；#2=1相对坐标每转移动量取整)绝对指令旋转方向#1=0，按距目标较近的方向，#=1，按指令符号方向。