东北大学继续教育学院
机器人技术试卷（作业考核线上） B 卷
（共 4 页）
一、选择题（4选1，多于4个的为多选题；共20分，每小题2分）打√
1．当代机器人主要源于以下两个分支：
1)．计算机与数控机床2)．遥操作机与计算机
3)．遥操作机与数控机床√4)．计算机与人工智能
2．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的
1)．关节角√2)．杆件长度3)．横距4)．扭转角
3．动力学的研究内容是将机器人的______联系起来。
1)．运动与控制√2)．传感器与控制
3)．结构与运动4)．传感系统与运动
4．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿_____运动时出现。
1)．平面圆弧2)．直线√3)．平面曲线4)．空间曲线
5．应用通常的物理定律构成的传感器称之为
1)．物性型2)．结构型√3)．一次仪表4)．二次仪表
6．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_________。
1)．精度2)．重复性3)．分辨率√4)．灵敏度
7．GPS全球定位系统，只有同时接收到____颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。
1)．2 2)．3 3)．4√4)．6
8．在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
1)．电压环2)．电流环√3)．功率环
4)．速度环√5)．位置环√6)．加速度环
9．谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
1)．S轴2)．L轴3)．U轴
4)．R轴√5)．B轴√6)．T轴√
10．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？
1)．载波频率不一样2)．信道传送的信号不一样√
3)．调制方式不一样4)．编码方式不一样
二、判断题（回答Y/N；共30分，每题2分）
1. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。（N ）
2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y ）
3. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。（Y ）
4．正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。（N ）5．如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。（N ）
6．齐次变换矩阵的建立过程，便是在为机构建立运动模型的过程。（Y ）
7．串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。（Y ）
8．动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。（Y ）
9．在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。
（N ）
10．插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。（Y ）
11．结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。（N ）
12．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N ）
13．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y ）
14．步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。（N ）
15．通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。（N ）
三、简答题（共30分，每题6分）
1．按照机器人的构成机构，机器人是如何进行分类的？
答：
直角坐标机器人
圆柱坐标机器人
极坐标机器人
多关节型机器人
串联关节机器人
垂直关节机器人
水平关节机器人
并联关节机器人
串并联关节机器人
2．应用拉格朗日方程（函数）求解机器人动力学问题的优点是什么？
答：
Lagrange 方程是以能量观点建立起来的运动方程式，为了列出系统的运动方程式，只需要从两个方面去分析，一个是表征系统运动的动力学量—系统的动能和势能，另一个是表征主动力作用的动力学量—广义力。由于理想约束反力不出现在方程组中，因此建立运动方程式时只需分析已知的主动力，而不必分析未知的约束反力。
3．什么是定时插补和定距插补？分别在什么场合下应用？
答：
两个插补点间的时间间隔保持不变，为定时插补；两个插补点间的距离保持不变，为定距插补。在工作速度不变的情况下，采用定时插补；在工作速度需要变化的条件下，为了保证跟踪的精度，需要采用定距插补。
4．气动马达相对于电动机的主要区别有哪些？
答：
1)、单位功率尺寸小，重量轻．适用于安装在位置狭小的场合及手动工具上；
2)、马达本身的软特性使之能长期满载工作，温升较小，且有过载保护的性能。
3)、换向容易，操作简单，可以实现无级调速，特别适合频繁启动的场合；
4)、简单的无级调速，从零到最大，操作灵活；
5)、有较高的起动转矩，能带载启动；
6)、结构简单，气动马达使用寿命特别长；
7)、不受外部环境的影响，甚至在水中、多尘、潮湿、脏污等恶劣环境中；
8)、安全，防爆。
但气动马达也具有输出功率小，耗气量大，效率低、噪声大和易产生振动等缺点。
5．集控式足球机器人包括哪些子系统？
答：
机器人小车子系统
机器人通信子系统
机器人视觉子系统
机器人决策子系统
机器人总控子系统
四、分析与计算题（共20分，每题10分）
1．试对直流伺服方案和交流伺服方案进行比较
解：直流伺服方案采用直流伺服电机，交流伺服方案采用交流伺服电机。由于变频技术的迅速发展，交流调速的可靠性与经济性不断提高，因此交流伺服大有取代直流伺服的趋势。
直流电机由于整流子的存在，导致其制造、维护的困难，除在特殊场合很少使用。
交流伺服电动机除了不具有直流伺服电动机的缺点外，还具有转动惯量小，动态响应好，能在较
宽的速度范围内保持理想的转矩，结构简单，运行可靠等优点。
一般同样体积下，交流电动机的输出功率可比直流电动机
高出10%～70%。
另外，交流电动机的容量可做得比直流电动机大，达到更
高的转速和电压。
目前在机器人系统中，90%的系统采用交流伺服电动机。
2. 按照“科学发展观”应该如何重视和发展我国的机器人产业？（提示：机器人对于国民经济发展的意义，机器人发展的社会问题，正确的发展方针与政策等）
解:我国政府非常重视机器人技术，从国家863计划实施之初到现在一直将机器人技术列为重点支持方向。“十五”期间，国家863计划机器人技术主题重点支持了数控、工程机械、盾构、生产线、水下载人潜器、危险作业机器人、医疗机器人和仿人仿生机器人等。
机器人产业是一个牵连到各个部门的，尤其是汽车制造、工程机械及电机、电子等行业的企业是国内今后对机器人需求最大的部门，其中所需机器人的品种以点焊、弧焊、喷漆、装配、搬运、冲压等为主。另外，在工业机器人的需求上，我国将同国际市场需求趋势基本一致，即以机器人化的生产系统取代单台机器人。在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后出现的新一代生产工具，可全面延伸人的体力和智力。机器人的应用是一个国家工业自动化水平的重要标志，因此我们要高度重视机器人产业的发展。
1建立战略联盟
机器人行业的技术壁垒很高，没有相当的技术积累或引进，谁也不会贸然闯进这个行业。战略联盟对于机器人产业来说就显得尤为重要。在激烈的市场竞争中，只有找到良好的合作伙伴，共享彼此的资源和能力，强化企业的竞争优势，才能在竞争中获得持续的成功。由于生存期的飞速发展，进入壮年期之后的企业一方面积累了一定的财富，资金充裕，组织和市场份额稳定；另一方面，企业这一时期的发展速度开始放缓，并开始遭遇发展瓶颈。企业要突破瓶颈、寻求发展周期的第二次青春，战略联盟是一条捷径。
战略联盟的方式可以通过联合研制、资源补缺和市场营销来建立。联盟的双方或多方为了进行某项产品的研究开发，根据自身的优势，共同投入资金、技术、人才、设备等，利用联盟后的综合优势共同完成新产品的研制工作。还可以一方的上游活动与对方的下游活动组成的战略联盟。这种方式分为两种，一种是那些拥有独特技术的公司，为了降低营销风险，实现规模效应，与其他公司共同构建销售网络来开发市场。最后可以让厂家直接将产品的生产与消费者的需求结合起来，构成产销一体的联盟组合。1982年，世界机器人的最大生产厂家日本法那库科与世界机器人最大用户美国通用汽车在美国创办的GE-FANUC机器人开发公司就属于此类。
2 用机器人技术带动传统产业
在一期863计划中，机器人主题重点支持了特种机器人、工业机器人及工业机器人应用工程，取得了良好的效果。“十五”期间机器人技术主题工作进一步拓宽，开始用机器人技术改造传统产业，直接为国民经济建设服务，目前已取得了阶段性成果。在“十五”后期及“十一五”计划中，需要继续坚持用机器人技术改造传统产业，提高我国企业的市场竞争力。
3 用机器人技术创造高新产业
目前由于技术的约束，机器人还没有形成产业，一旦技术上得到突破，机器人将在医疗、服务、危险作业、星球探测、海洋探测、军事等领域得到广泛的应用，机器人技术，尤其是特种机器人技术必将形成一个巨大的产业，个人机器人（PR）将是继个人计算机（PC）之后的一个新兴产业。
服务机器人的核心技术 一、上游企业的核心技术：传感器技术 相比工业机器人，服务机器人对精度的要求苛刻程度较小，而对智能的要求更高。因此以往机器人产业的进入壁垒高性能交流伺服电机和高精密减速器大大降低，而传感器、信号处理算法、运动规划算法将成为新的核心技术。 传感器是实现服务机器人功能的关键，工业机器人工作环境是已知和结构化的，而服务机器人工作环境是未知的，需要通过大量的传感器判断环境情况，对环境有准确的描述，·从而做出反应。传感器对于服务机器人的重要程度远远超过工业机器人。 除了目前已经比较成熟的压力、温度、接近和气体传感器之外，正在研发的核心传感器还包括深度传感器。深度传感器是机器人用来识别空间，判断“我在哪里？”和“我可以去哪？”的传感器。此外，服务机器人一般需要自主移动，这对传感器的微型化和集成化也提出了更高的要求。 二、中下游企业的核心技术：人工智能 人工智能技术是服务机器人的核心技术。人工智能研究如何让计算机去完成以往需要人的智力才能胜任的工作，研究如何应用计算机的软硬件来模拟人类某些智能行为的基本理论、方法和技术。 人工智能技术包括：机器视觉，指纹识别，人脸识别，视网膜识别，虹膜识别，掌纹识
别，专家系统，自动规划，智能搜索，定理证明，博弈，自动程序设计，智能控制，机器人学，语言和图像理解，遗传编程等。 三、人形机器人的核心技术及技术挑战 人形机器人的核心技术 1）运动控制技术：① 算法；② 核心元器件：舵机 核心的元器件就是舵机，舵机它里面实际上是一种高精度的伺服模组，包含四个部分：伺服控制、电机、减速和传感反馈电路，和工业机器人类似，它70%的成本可能是在电机、传感和减速这一块，人形机器人也是类似的。所以要实现人形机器人量产，让它的价格更亲民的话，伺服舵机是非常重要的一块。 2）交互技术 在PC时代我们可能更多地是用遥控器或者是键盘鼠标来操控机器人。现在我们用触摸、用手机来控制它。但是更自然的人机交互方式应该是语言或者视觉，能够感知人的情绪，它可以识别说话的语音语调的变化来改变它的回答内容。更自然的交互技术可以提高用户的体验感，这是非常重要的一块。 四、人形机器人的技术挑战 1）伺服舵机。现在小型机器人输出扭矩比较小，现在输出扭矩的要求更大，它里面的电机、减速的要求很大。核心元器件的研发在国内领域还很少。 2） 稳定行走的控制理论，在实际的机器人的测试和运行过程中不是很理想。 3）室内定位导航。现在机器人还只能在小范围内运动。它的定位导航现在虽然有激光、视
《机器人技术及应用》综合 习题 -标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
《机器人技术及应用》综合习题 一、判断 1.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（对） 2. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（错） 3. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（对） 4. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。（错） 5. 机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于开环控制原理进行的。（错） 6. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。（对） 7. 为了与周边系统及相应操作进行联系与应答，机器人还应有各种通信接口和人机通信装置。（对） 8. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（错） 9. 为提高轮式移动机器人的移动能力，研究者设计出了可实现原地转的全向轮。（对） 10. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（对） 11. 腿式（也称步行或者足式）机构的研究最早可以追溯到中国春秋时期鲁班设计的木车马。（对） 12. 机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人定义都是相同的。（错） 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。（对） 14. 可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，目前在工业界已不再应用。（错） 15. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。（对） 16. 第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（对） 17. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（错） 18. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。（错）
2016智能制造十大核心技术 所谓智能制造(Intelligent Manufacturing，IM)是指由智能机器和人类专家共同组成的人机一体化智能系统，它在制造过程中能进行智能活动，诸如分析、推理、判断、构思和决策等，通过人与人、人与机器、机器与机器之间的协同，去扩大、延伸和部分地取代人类专家在制造过程中的脑力劳动。 智能制造使得企业的竞争要素发生根本性的变化，由之前的材料、能源两种资源为核心转变为材料、能源和信息三种资源为核心的竞争，从而产生了两种生产力，即以传统的材料和能源为代表的工业生产力和以信息为代表的信息生产力，这三种资源、两种生产力合在一起，形成未来企业竞争的核心。 1、赛博物理系统 CPS：即赛博物理系统，Cyber-PhysicalSystems，是一个综合计算、 网络和物理环境的多维复杂系统，通过3C(Computing、Communication、Control)技术的有机融合与深度协作，实现大型工程系统的实时感知、动态控制和信息服务，让物理设备具有计算、通信、精确控制、远程协调和自治等五大功能，从而实现虚拟网络世界与现实物理世界的融合。CPS可以将资源、信息、物体以及人紧密联系在一起，从而创造物联网及相关服务，并将生产工厂转变为一个智能环境。 2、人工智能 AI：即人工智能(Artificial Intelligence)，它是研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统。它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器，该领域的研究包括机器人、语言识别、图像识别、自然语言处理和专家系统等。 3、增强现实技术 AR：即增强现实技术，Augmented Reality，它是一种将真实世界信息 和虚拟世界信息“无缝”集成的新技术，是把原本在现实世界的一定时间空间范 围内很难体验到的实体信息(视觉、声音、味道、触觉等信息)通过电脑等科学 技术，模拟仿真后再叠加，将虚拟的信息应用到真实世界，被人类感官所感知，从而达到超越现实的感官体验。真实的环境和虚拟的物体实时地叠加到了同一个画面或空间同时存在。增强现实技术，不仅展现了真实世界的信息，而且将虚拟的信息同时显示出来，两种信息相互补充、叠加。增强现实技术包含了多媒体、三维建模、实时视频显示及控制、多传感器溶合、实时跟踪及注册、场景融合等新技术与新手段。
机器人技术的发展与应用调研名称：机器人技术的发展与应用 调研时间：2018年7月29日止 调研人：曹桐滔
目录
一、机器人的发展状况 1.1国外发展概况 日本具有国际上最先进的机器人技术，就全世界范围来看，全球工业机器人约有4成在日本。不论在技术方面，还是在市场规模方面，日本可以称得上是“机器人大国”。日本在2004年5月发布的“新产业发展战略”中所指出的7个产业领域，机器人产业也是其中之一，同时，在进一步实施“新产业发展战略”的“新经济成长战略”报告中也把机器人放在使日本成为“世界技术创新中心”的支柱地位上，并在近两年开始重新审视机器人产业政策。 美国是机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称机器人王国的日本起步至少要早五、六年。经过40多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。据统计，截止到2009年底，美国运行工业机器人大约有19．4万台。目前，美国工业机器人供应商有AdeptTechnology、AmericanＲobot、EmersonIndustrialAutomation等公司。 德国引进机器人的时间比英国和瑞典大约晚了五、六年，但战争所导致的劳动力短缺，国民的技术水平较高等社会环境，却为工业机器人的发展、应用提供了有利条件。此外，20世纪70年代中后期，德国政府采用的积极行政手段也为工业机器人的推广开辟了道路。如在“改善劳动条件计划”中规定，对于一些危险、有毒、有害的工作岗位，必须由机器人来代替。这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。据统计，截止到2009年底，德国运行的工业机器人为14．58万台。目前，德国工业机器人供应商有KUKA、CLOOS等。 国际上一些大的工业机器人制造厂家，品牌主要分成两大体系，以日本为代表的日韩系，以德国为代表的欧系，其中ABB、安川、发那科三大品牌占据了全球51%的市场，KUKA、OTC、川崎、松下等几大品牌占市场份额的40%以上。
工业机器人核心技术全解析 无论是德国率先提出的“工业4.0”概念，美国推行的“先进制造伙伴关系(AMP)”计划，还是日本正在实施的“智慧制造系统(IMS)”和中国工信部通过的“中国制造2025规划”，这些都指向同一个目标，那就是希望通过先进的IT与自动化技术来促进制造业的革新，以实现“智能化”，提升效率，降低成本。而要实现这个目标工业机器人是不可或缺的一环。 以前，工业机器人应用最为广泛的是汽车制造业；现在，工业机器人制造企业正努力向其他领域拓展。工业机器人制造企业也如雨后春笋般不断涌现，据统计仅去年中国国内差不多增加了200多加工业机器人制造厂商。对于工业机器人的市场前景，业界都是一致看好，普遍认为未来5~10年将会迎来工业机器人的一个爆发期。不过，要想在这一波浪潮中得益的话也并不容易。因为工业机器人涉及的系统相当复杂，仅核心零部件就包括了机械系统、控制器、伺服器和减速器等等。本刊就工业机器人的关键技术问题采访了一些半导体厂商，详细介绍了工业机器人当中的一些电子核心零部件。 控制器平台之争 在Altera公司亚太区工业业务部市场开发首席经理江允贵看来，有三个趋势在推动着工业自动化市场的蓬勃发展。一是，提升能源效率，降低能源成本；二是提升生产效率，这包括功能安全、生产线的稳定安全、保护操作人员的安全、以及机器损坏的降低和更长的生命周期和可靠度；三是所谓的智能工厂。而只有前面两个因素达到后，才有可能实现智能工厂。他认为工业机器人是自动化里的很关键一部分。 江允贵拿智能工厂举例，他说现在一个典型的的智能工厂，从企业到工厂，以及工厂内如都是以工业以太网相连接的，他认为用工业以太网取代传统的以太网，主要是因为工业以太网的实时性更好。工业以太网可以连接主站和从站，连接主站中的PLC、PAC/运动控制器和HMI，和从站中的伺服器、I/O模块等等。
工业机器人技术及应用(教案)1 第一章绪论 什么是工业机器人为何发展工业机器人工业机器人发展概况工业机器人的诞生工业机器人的发展工业机器人的分类及应用工业机器人的分类工业机器人的应用学习目标 *掌握工业机器人的定义 *了解工业机器人的发展事和历程 *熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用导入案例 富士康“百万机器人”上岗折射中国制造业升级 20XX 年，富士康 CEO 郭台铭表示,希望到 20XX 年底装配 30 万台机器人，到 20XX 年装配 100 万台，要在 5 到 10 年数年内通过自动化消除简单重复性的工序。机器人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利”的大目标。 这一工业机器人的井喷潮涌，何时会蔓延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。课堂认知 什么是工业机器人
机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。 美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本: 一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 中国: 一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 ISO一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。 广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：①特定的机械机构 ②通用性 ③不同程度的智能④独立性 为何发展机器人 让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。 ABB 给出十大投资机器人的理：第一，降低运营成本；第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境；第四，扩大产能；第五，增强生产的柔
大学 机 器 人 技 术 及 应 用 结 课 论 文
智能引领未来 摘要： 智能引领未来，机器人能力将远胜人类，这不是梦想；未来的机器人也能自主的学习和思考，工作能力将远远超过人类，能承担大量人类所不能及的工作，进一步推动智能科学的发展，促进社会的进步，促进经济的高速增长，而实现智能化必须依靠强有力的硬件系统，就机器人而言，其身上集成了多种处理器、存储器与大量的传感器，设想，当这些器件不断地走向高端化、微型化、进一步集成化，那么机器人的处理速度将进一步提高，质量与体积将大大减小，机器人将越来越”聪明“。 关键词： 机器人、智能、硬件系统、高端化、集成化、微型化、聪明。 引言： 现在的机器人与人类比较起来，机器人不能自主学习与自主思考，缺乏情感，必须需要接收人的命令才能执行相关命令，或者事先就把各种命令存储到机器人的大脑中，有需要的时候就执行命令。随着集成电路的飞速发展，处理器、存储器、传感器等电子元件的高端化、微型化、集成化，机器人的处理速度将大大提高，质量与体积将大大减轻，机器人会变得越来越”聪明“。 集成电路前景优越 芯片即集成电路产业是国民经济和社会发展的战略性、基础性、先导性产业，在计算机、消费类电子、网络通信、汽车电子等几大领域起着关键作用，是全球主要国家或地区抢占的战略制高点，尤其是发达国家在这一领域投入了大量创新资源，竞争日趋激烈。 随着技术的不断进步，新的元件结构和材料上的变革都将对机器人的发展战略起到决定作用。在晶圆代工产业，14nm/16nm的FinFET器件已取得了一定的发展。拥有较低泄漏率和更高速度的低功率晶体管备受瞩目。3DNAND使平面NAND 降到20nm以下，创造出外形更小巧、位密度更高的产品。 为了改进3D设备的性能，未来的逻辑芯片和晶圆代工设备的解决方案需要采用选择性外延与高k金属栅电极材料加工工艺，以提高晶体管的速度，降低泄漏率。低功耗、高性能的晶体管则能丰富移动设备的功能，同时延长电池寿命, 3DNAND需要HAR蚀刻、阶梯绘图、多层堆叠沉积和高选择性硬模等技术的支持，从而在小巧的外形空间内实现高密度存储，这对智能化设备，如对机器人来说简直就是如虎添翼啊！ 随着LED产业发展越来越趋于健康和理性，LED领域设备需求也更多来自于新工艺、新技术的驱动，而非简单生产规模的扩张，比如倒装芯片与高压芯片被认为是目前最具有发展前景的LED芯片技术，而这两种技术也带动了深槽刻蚀设备和金属反射层镀膜设备等新设备、新工艺的需求。除此之外，还有AlN镀膜设备、高亮度红黄光芯片刻蚀设备等设备的需求。 集成电路引导未来生活 一张0.5毫米厚的世博会门票，其“真实面目”是个集成电路产品。门票里装了RFID芯片，当门票靠近读卡机时，门票上的线圈会感应出电流，电流便驱
一文看懂发展工业机器人的重要性及技术难题的突破 根据机器人的应用环境及我国机器人的自身市场现状，中国电子学会将机器人分成工业机器人、服务机器人、特种机器人三类。其中，工业机器人是指面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人，在工业生产加工过程中通过自动控制来代替人类执行某些单调、频繁和重复的长时间作业。 工业机器人被认为是智能制造的重要基石，但国产机器人和芯片产业其实存在相似制约，即对外依存度高、缺乏核心技术，阻碍我国智能制造的发展。在近日召开的第五届中国机器人峰会上，工业机器人如何突围成为大家探讨的重点。 据前瞻产业研究院《中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2016年我国机器人销量8.7万台，同比增长26.9%，快于全球增速15.9%，占全球销量的30%。2017年我国工业机器人年销量11.1万台，同比增长27.59%，增速连续三年扩大。机器人面临核心技术难题 我国机器人市场增长迅猛，到2020年预计销量将达到20万台。去年1月26日发布的《中国制造2025》重点领域技术创新路线图（2017年版）提出到2020年，自主品牌工业机器人市场占有率达到50%以上，关键零部件国产化率达到50%以上。 国家制造强国建设战略咨询委员会委员屈贤明说，现在问题的关键就是要吸取芯片发展滞后受制于人的教训，力争到2020年基本解决机器人关键零部件依靠国外的这么一个瓶颈。工业机器人产业的确面临井喷的趋势，但这种井喷必须依靠自主零部件和集成技术的提升才能解决目前供给不平衡不充分的困境。关键零部件这几年虽有突破，但电机、主轴等高端部件仍大量依靠进口。 香港科技大学教授李泽湘认为，机器人核心零部件一直是困扰国产机器人发展的一个瓶颈问题，如何突破这个瓶颈，使国家机器人特别是工业机器人产业得到快速稳定发展，是所有机器人领域从业者的一个梦想，也是一个长时间的追求。 机器人为何那么重要
工业机器人技术的应用及未来发展 摘要:结合工业机器人的研究经验与相关文献，对工业机器人的含义、发展原因、组成结构及技术特点等方面展开探讨，阐述了工业机器人技术的应用与未来发展趋势，为进一步促进工业机器人技术应用领域的深层次发展奠定基础。[1] 关键词:工业机器人;机器人技术;应用发展 The application and future development of industrial robot technology Abstract:Combing with the research experience and related literature，the meaning，development reason，composinstructure and technical features of industrial robot were discussed，the application and future development of industrirobot were expounded，which laid a foundation for promoting the deep development in industrial robot technology-appliefield. Key words:Industrial robot;Robot technology;Application development 工业机器人的设计与制造是一个非常复杂的过程,涉及的技术与领域很多,如机电、电气、计算机、工业设计等,其是多种先进技术的有机结合体,因此工业机器人的发展离不开所涉及的各项技术的支持。为了更好地满足人们对使用功能的要求,工业机器人不断地向标准化和网络化发展,以下对工业机器人的技术发展与应用进行浅析。[2] 1机器人的含义及发展原因 机器人就是一种自动化机器，而控制器就是机器人的核心部分，即机器人的“大脑”。机器人的“大脑”不仅具有感知、运作、规划、协同等诸多功能，还可以通过控制机器人的“大脑”定向模拟人类的某些行为与思想。近些年，机器人实现了飞速发展且具有良好的发展前景，主要原因是机器人可以完成许多人们无法完成、不愿意做的工作，特别是在一些恶劣的、危险的、特殊的、极限的工作环境中，都可以指派机器人完成施工作业，使人们远离危险作业环境。[3]在太空、海洋等领域，人类无法在其中工作，由机器人进行探索恰恰能实现预期目标，这也是现今大力发展工业机器人的重要理由。 2工业机器人的国内外发展史 2.1国内发展史 受核心技术的限制,我国在工业机器人领域起步较晚,直到20世纪70年代才有企业和高校开始进行工业机器人的研发,截止到目前,已经开展了近40年的研究,并取得了一定的成果。在早期的研究中,主要是解决国产化的问题,因为缺乏先进的技术和经验,导致在研发过程中出现各种各样的问题,致使进度相对缓慢,随着我国对工业机器人重视程度的提升,并将其列入国家计划当中,工业机器人的发展速度明显提升,尤其是在数个五年计划中均给予工业机器人足够的支持,为其发展提供了良好的契机。[4]近些年来,随着科技的发展和社会的进步,工业机器人被广泛应用于工业生产中,并为企业带来高额的利润,其需求量也在不断扩
(一)国内工业机器人的需求情况 工业机器人发展长期以来受限于成本较高与国内劳动力价格低廉的状况,随着中国经济持续快速的发展,近几年的国民生产总值年平均增长率更是保持在9%左右,人民生活水平不断地提高,劳动力供应格局已经逐步从“买方”市场转为“卖方”市场、由供远大于求转向供求平衡。作为制造业主力的农民工也从早期的仅解决温饱问题到现在对薪资和工作条件提出了更高的要求。这些情况使得许多劳动密集型企业为了提高劳动生产率所采用的增加工人数量、延长工人劳动时间的方法变得成本高昂,同时也受到法律的限制和政策的阻碍。无论是企业还是社会都认识到必须采取从改善机器设备入手,提高技术和资金的密集度来减少用工量以应对这种改变。总之,劳动力过剩程度降低、单个工人成本上升、对产品质量更高的要求、国家对装备制造业的重视等变化改善了机器人的使用环境,工业机器人及技术在中国已逐步得到了政府和企业的重视。随着机器人知识的广泛普及,人们对于各种机器人的了解与认识逐步深化,利用机器人技术提升我国工业发展水平、从制造业大国向强国转变,提高人民生活质量成为全社会的共识。 (二)国内工业机器人的销售情况 国家863机器人技术主题自成立以来一直重视机器人技术在产业中的推广和应用,长期以来推进机器人技术以提升传统产业,利用机器人技术发展高新产业。目前,政府正在使用各种办法加大中国装备制造业在市场中占据的份额,并提供优惠措施鼓励更多企业使用机器人及技术以提升技术水平。国内越来越多的企业在生产中采用了工业机器人,各种机器人生产厂家的销售量都有大幅度的提高。根据我国海关统计,最近4年来许多企业在华的销售量甚至是前面十几年销售量的几倍,年平均增长率超过40%。2001年我国工业机器人海关进出口数量不过是3774台,国内生产数量约700台左右。2004年市场规模已经增长到万台左右,数量和金额相对于2001年都增长了两倍。2004年国产工业机器人数量突破了1400台,产值突破8亿元人民币。进口机器人数量超过9000台,其中多功能机器人约1700台,简易机器人7500台,进口额约25亿美元。德国CLOOS公司在华焊接机器人销售量2000年以前为47台,2000年以后已经突破121台,销售量翻了近3倍。可以预见,中国的工业机器人产业不久后将会作为一种在国民经济中占据重要地位的产业而存在。 (三)国内工业机器人的市场特征 1.以汽车制造业为主的制造业发展促进了工业机器人的发展。汽车制造业属于技术、资 金密集型产业,也是工业机器人应用最广泛的行业。在我国,工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业,主要用于汽车及工程机械的喷涂及焊接。2000年开始,受国家宏观政策调控及居民消费水平提高的影响,我国汽车工业进入了一个高速增长期。面对这种局面,国际汽车巨头纷纷进入中国市场并与我国企业合资设厂或扩大原有生产规模,国内企业也纷纷转型或加大对汽车行业的投资,整个行业增产扩能增加了对工业机器人需求。据不完全统计,最近几年国内厂家所生产的工业机器人有超过一半是提供给汽车行业的,海关进出口增长数据与汽车行业增长数据具有较高的相关度。可知,汽车工业的发展是近几年我国工业机器人增长的原动力之一。 2.沿海经济发达地区是工业机器人的主要市场。我国工业机器人的使用集中在广东、江 苏、上海、北京等地,工业机器人的拥有量占全国的一半以上,这种分布态势和增长趋势符合我国现阶段经济发展状况。我国经济最具活力的地区已经从珠江三角洲地区扩展到
机器人技术及应用
机器人技术及应用 周贤涛 郑州大学机械学院 20150150444 一、机器人原理 机器人瓦力的原理是一种物理状态？具有一定的形态？机器人的外形究竟是什么样子？这取决于人们想让它做什么样的工作？其功能设定决定了机器人的大小、形状、材质和特征等等。 像大脑就是控制机器人的程序或指令组，当机器人接收到传感器的信息后，能够遵循人们编写的程序指令，自动执行并完成一系列的动作。控制程序主要取决于下面几种因素，使用传感器的类型和数量，传感器的安装位置，可能的外部激励以及需要达到的活动效果。动作就是机器人的活动，有时即使它根本不动，这也是它的一种动作表现，任何机器人在程序的指令下要执行某项工作必定是靠动作来完成的。 他是一个智能的机器人产，但是他的智能已经和我们人类没什么区别了。如果在现实生活中有这样的机器人的话，就完全可以代替人类来做
任何事情了。这是我的看法。下面是现在我们现实生活中智能机器人的五个组成部分，电子计算机是智能模拟的物质技术工具。它是一种自动、高速处理信息的电子机器。它采用五个与大脑功能相似的部件组成了电脑，来模拟人脑的相应功能。这五个部件是，(1) 输入设备模拟人的感受器(眼、耳、鼻等) 用以接受外来的信息。人通过输入设备将需要计算机完成的任务、课题、运算步骤和原始数据采用机器所能接受的形式告诉计算机，并经输入设备把这些存放到存贮器中。(2) 存贮器模拟人脑的记忆功能，将输入的信息存储起来，供随时提取使用，是电子计算机的记忆置。(3) 运算器模拟人脑的计算、判断和选择功能，能进行加减乘除等算术运算和逻辑运算。(4) 控制器人脑的分析综合活动以及通过思维活动对各个协调工作的控制功能，根据存贮器内的程序，控制计算机的各个部分协调工作。它是电脑的神经中枢。 (5)输出设备模拟人脑的思维结果和对外界刺激的反映，把计算的结果报告给操作人员或与外部设备联系，指挥别的机器动作。 人工智能的产生是人类科学技术进步的结
工业机器人常见五大应用领域及关键技术 去年全球工业机器人销量达到24万台，同比增长8%。其中，我国工业机器人市场销量超过6.6万台，继续保持全球第一大工业机器人市场的地位。但是，按机器人密度来看，即每万名员工对应的机器人保有量，我国不足30台，远低于全球约为50多台的平均水平。 前瞻产业研究院《2016-2021年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示：2015年我国工业机器人产量为32996台，同比增长21.7%。2016年机器人产业将继续保持快速增长，今年一季度我国工业机器人产量为11497台，同比增长19.9%。此外，数据显示，2015年我国自主品牌工业机器人生产销售达22257台，同比增长31.3%。国产自主品牌得到了一定程度的发展，但与发达国家相比，仍有一定差距。 2016年未来全球工业机器人市场趋势包括：大国政策主导，促使工业与服务机器人市场增长；汽车工业仍为工业机器人主要用户；双臂协力型机器人为工业机器人市场新亮点。 一、什么是工业机器人 工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。 当前，工业机器人技术和产业迅速发展，在生产中应用日益广泛，已成为现代制造生产中重要的高度自动化装备。
二、工业机器人的特点 自20世纪60年代初第一代机器人在美国问世以来，工业机器人的研制和应用有了飞速的发展，但工业机器人最显著的特点归纳有以下几个。 1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（ＦＭＳ）中的一个重要组成部分。 2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。 3.通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。 4.机电一体化。工业机器人技术涉及的学科相当广泛，但是归纳起来是机械学和微电子学的结合——机电一体化技术。第三代智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都和微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展和水平。 三、工业机器人常见的五大应用领域 1.机械加工应用（2%） 机械加工行业机器人应用量并不高，只占了2%，原因大概也是因为市面上有许多
我国工业机器人技术的现状与发展趋势 摘要：本文结合在机器人领域的相关工作，分析我 国与机器人强国在机器人产业化方面的差距产生的原因，就工业机器人目前涉及的灵巧操作、自主导航、环境感知、人机交互与安全性等前沿技术的研究做简要的综述。提出我国工业机器人产业发展的若干思考和建议，希望能够在把握国内外工业机器人前沿技术发展动态的同时，为发展我国工业机器人技术与产业提供相关战略思考与建议。 关键词：工业机器人；自主导航；产业化；发展战略 机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人（特种机器人），应用于家庭或直 接服务人称为（家政）服务机器人。这种内涵广义的理解是机器人自动化机器，而不应该理解为如翻译的像人一样机器。 国际标准化组织（ISO）对机器人的定义为“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。按照ISO定义，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控
制能力来实现各种功能的一种机器；它接受人类的指令后，将按照设定的程序执行运动路径和作业。工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、组装、采集和放置（例如包装和码垛等）、产品检测和测试等。 1.国内外工业机器人发展状况 工业机器人从1960年开始，经过50年发展，产业化整机的世界规模100亿～120亿美元，年销售台套16万台套，累计装机量120万～150万台套。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，将对未来生产和社会发展及增强军事国防实力都具有十分 重要的意义，有望成为继汽车、飞机、计算机之后出现的又一战略性新兴产业。 世界各国工业机器人发展计划。世界各国纷纷将突破机器人技术、发展机器人产业摆在本国科技发展的重要战略地位。美国、日本、欧洲等地都非常重视机器人技术与产业的发展，将机器人产业作为战略产业，纷纷制定其机器人国家发展战略规划。 美国相关机器人发展计划。美国机器人发展起步早，其发展思路是立足于相关机器人核心技术实现产业化。接着，美国在2013年3月提出了“美国机器人发展发展路线图”，将围绕制造业攻克工业机器人的强适应性和可重构的装配、
一、主要技术、产品及服务（产品开发、生产策略，行业特点、竞争焦点、主要的技术指标和关键技术说明、主要介绍技术、产品及服务的背景、目前所处发展阶段、与国内外同行业其它公司同类技术、产品及服务的比较，本公司技术、产品及服务的新颖性、先进性和独特性，如拥有的专门技术、版权、配方、品牌、销售网络、许可证、专营权、特许权经营等） 1、产品概述 项目名称：高性能码垛机器人及其控制系统的研制 项目内容：为降低工人劳动强度，改善生产环境，提高企业生产效率，降低生产成本，增进经济效益，研制一种新型码垛机器人，用于工业生产过程中实现大批量工件的获取、搬运、码垛、拆垛等，这对于降低码垛机器人的成本和提高国内工业生产自动化的水平具有重大的意义。 主要研究内容包括：（1）码垛机器人机械机构的设计，关键部件的受力分析，整体的运动学仿真以及模态分析；（2）码垛机器人控制系统的研制。 面对我国经济的迅速发展、劳动力的短缺、生产成本的增高等，本项目提出“高性能码垛机器人及其控制系统的研制”。项目的研发不仅可以降低工人劳动强度，改善生产环境，提高生产效率，并且可以大幅降低企业生产成本，具有巨大的市场价值和应用推广前景。 关键技术： （1）四自由度码垛机器人机械部分的设计和码垛机器人动力学分析； （2）满足自动化生产线上码垛作业的高性能码垛机器人控制系统的研制。 主要技术、经济指标： （1）主体结构是四边形的连杆结构，由4个自由度组成，其中包括2个旋转副和2个移动副。机器人的执行末端通过腰部的旋转运动，前大臂的水平运动，后大臂的垂直运动，抓手的旋转运动相互组合，共同完成对物品的码垛作业。该码垛机器人水平方向滑座移动范围-100mm 1、机器人市场外资占九成 机器人市场一片欣欣向荣,但是中国机器人产业却不容乐观。根据市场统计,中国大陆工业机器人市场为外商厂商所垄断,日系品牌厂商占52%,欧洲厂商占30%,剩余约10%为中国大陆厂商。 由于机器人产业进入门槛相当高,因此全球机器人市场排名前四大厂商分别为日本发那科,安川电机、ABB 与KUKA,合计达50%的市场占有率。 而另一方面,未来30年中国大陆工业机器人市场将至少保持30%以上的高速增长。为此,全球品牌机器人大厂积极扩大在中国大陆市场上的机器人业务销售规模,包括发那科、安川电机、ABB与KUKA等均积极在中国大陆卡位、设厂。 目前中国大陆的工业机器人虽然产业化初步取得一些进展,但由于在精度、速度等方面不如国外厂商同类产品,致使这些产品产业化应用程度较低,市场份额很小;一些产品的技术水平仅仅相当于国外上世纪90年代中期的水平。 中国机器人产业联盟数据统计中心主任李晓佳表示,2013年中国购买并组装近3.7万台工业机器人,其中外资机器人普遍以6轴或以上高端工业机器人为主,几乎垄断了汽车制造、焊接等高端行业领域,占比96%。而国产机器人主要应用还是以搬运和上下料机器人为主,处于行业的低端领域。 值得关注的是,目前我国机器人产业发展与国外差距有进一步被拉大的风险。目前我国机器人产业总体上还处于起步阶段,工业机器人缺乏品牌认知度,最大的机器人企业年产机器人仅有几千台。随着国外机器人企业纷纷将我国作为生产基地,自主品牌工业机器人企业发展空间将进一步被压缩。 同时,由于关键核心部件受制于人,产业空心化风险扩大。工业机器人三大关键部件(电机和服务器、减速机、控制系统主要来源于国外,中国大陆厂商相对缺乏具有竞争力的研发制造能力,长期依赖进口。由于产业链上游无核心零部件制造商支撑,因此将长期受制于人。 机器人技术测试试卷 班级：学号：姓名：分数： 一、填空题（1分*10=10分） 1、世界上第一台机器人于1954年诞生于美国，被称为世界第一的“机器人王国”是日本国。 2、大多数的机器人有四个共同的主要部件：1）机械部分，2）一个或多个传感器，3）控制器，4）驱动源。 3、要使机器人拥有智能，对环境变化做出反应，首先，必须使机器人具有感知环境的能力，用传感器采集信息是机器人智能化的第一步；其次，如何采取适当的方法，将多个传感器获取的环境信息加以综合处理，控制机器人进行智能作业，则是提高机器人智能程度的重要体现。 4、机器人的的视觉应用可以大致分为3类：视觉检验，视觉导引和过程控制，以及近年来迅速发展的移动机器人视觉导航。其应用领域包括电子工业、汽车工业、航空工业，以及食品和制药等各个工业领域。 二、选择题（2分*5=10分） 1．当代机器人大军中最主要的机器人为：(1) 1)．工业机器人2)．军用机器人3)．服务机器人4)．特种机器人 2．一个刚体在空间运动具有几个自由度(4) 1)．3个2)．4个3)．5个4)．6个 3．手部的位姿是由哪两部分变量构成的(2) 1)．位置与速度2)．姿态与位置 3)．位置与运行状态4)．姿态与速度 4．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别的不同被测量的个数，被称之为传感器的_____3____。 1)．精度2)．重复性3)．分辨率4)．灵敏度 5．测速发电机的输出信号为(1) 1)．模拟量2)．数字量3)．开关量4)．脉冲量 三、名词解释题：（3分*5=15分） 1.自由度：指描述物体运动所需要的独立坐标数。 2.虚功原理：约束力不作功的力学系统实现平衡的必要且充分条件是对结构上允许的任意位移（虚位移）施力所作功之和为零。 3.直流伺服电机的调速精度：指调速装置或系统的给定角速度与带额定负载 自动装配机器人行业的核心技术探讨 作者：亿瑞诺一 苏州亿瑞诺一自动化科技有限公司自动机器人开发团队的主要人员早在18年前就在欧洲与德国、法国、意大利的自动装配机械设计制造专家一起从事自动装配机器人的开发，3年后在一美国上市公司的中国的中国企业发起建立了自动装配机器的研发制造中心，成功开发了数十种机百台全自动装配机。在此期间多次出席全球装配技术交流研讨会议，并一直保持与欧美自动装配技术专家的合作。近20年在此领域的丰富经验积累，使得亿瑞诺一公司在设计理念，技术方案及项目管理上都与发达国家水平保持同步。 自2004年之后，中国工人的工资日渐上涨，与十年前相比已经翻了将近三番。中国已迎来了刘易斯拐点，人口红利的逐渐丧失，导致人工成本日趋上升及民工慌、招工难，使我国传统的依赖廉价劳动力发展的制造业面临转型，靠劳动密集型而经营企业的时代已经过去，这倒逼企业加快提高生产自动化程度，用机器来取代人力。市场的需求催生了众多的制造自动装配机的企业，其中大部分装配机生产商通常采用气缸来搭机。需要1轴方向的运动，就用1个气缸；需要2轴方向的运动，就用2个气缸；需要3轴方向的运动，就用3 个气缸。以气压传动为主传动的装配机具有设计简单、安装方便等优点，但其运行速度很难超过30件/分（单通道机）,且气缸运动的加速度和速度很难精确控制，尤其在停止时动作生硬、冲击振动大。另外，对于机器的最终用户来讲，虽然气压传动的装配机的购置费用较低，但机器的日常使用成本很高，原因在于气压传动的能源利用效率很低（大约是16%），空气压缩机需花费大量的电费。 亿瑞诺一公司研发制造自动装配机采用纯机械传动，其运行速度、加速度在设计时就按动作的相位时序控制到每个点，故机器运行平稳、动作精准、速度很高。单通道机速度可达90件/分钟，双通道机器速度可达140件/分钟，多通道机器速度已达800件/分钟; 连续运动式全自动装配机速度可达300件/分钟. 亿瑞诺一公司的装配机不是传统意义上的装配机，而是一台带有完备检测功能的装配机。机器上配备大量的传感器（压力传感器、光电传感器、接近传感器、位移传感器、视觉控制系统等），以对机器的每一过程及结果，对工件的所处的位置进行检测，这样有效的保证了装配过程的严密性，保证了所装配产品质量的稳定性，以及机器运行的安全性。 如果用户要求对产品的功能进行检测并分拣，亿瑞诺一公司也可将集成到装配机中。 亿瑞诺一公司一直重视先进产品及技术的研发，拥有具有自主知识产权的高速装配机传动体系，开发出一系列自动装配机专用部件，有多样技术及产品处国际领先地位。 亿瑞诺一公司的管理团队具有10多年自动装配机的项目管理经验，足以保证与客户合作成功完成复杂的装配自动化项目。 由亿瑞诺一技术团队成员主持研发制造的数十种几百台全自动装配机、检测分拣机已多年成功运行在著名跨国公司的中国工厂；有数十台全自动装配机已以CE标准出口到法国、意大利、瑞士、美国及亚洲地区。尤其在化妆品包装行业及食品饮料包装行业的全自动装配机，我们的技术是亚洲的领先者，在国际市场也占有一席之地。 从新品试制的小批量装配到高速大批量装配生产，亿瑞诺一公司都能为客 我国工业机器人技术的现状与发展趋势作者：葛国庆 来源：《科学与财富》2016年第16期 摘要：本文结合在机器人领域的相关工作，分析我国与机器人强国在机器人产业化方面的差距产生的原因，就工业机器人目前涉及的灵巧操作、自主导航、环境感知、人机交互与安全性等前沿技术的研究做简要的综述。提出我国工业机器人产业发展的若干思考和建议，希望能够在把握国内外工业机器人前沿技术发展动态的同时，为发展我国工业机器人技术与产业提供相关战略思考与建议。 关键词：工业机器人；自主导航；产业化；发展战略 机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人（特种机器人），应用于家庭或直接服务人称为（家政）服务机器人。这种内涵广义的理解是机器人自动化机器，而不应该理解为如翻译的像人一样机器。 国际标准化组织（ISO）对机器人的定义为“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。按照ISO定义，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它接受人类的指令后，将按照设定的程序执行运动路径和作业。工业机器人的典型应用包括焊接、喷涂、组装、采集和放置（例如包装和码垛等）、产品检测和测试等。 1.国内外工业机器人发展状况 工业机器人从1960年开始，经过50年发展，产业化整机的世界规模100亿～120亿美元，年销售台套16万台套，累计装机量120万～150万台套。工业机器人作为高端制造装备的重要组成部分，技术附加值高，应用范围广，是我国先进制造业的重要支撑技术和信息化社会的重要生产装备，将对未来生产和社会发展及增强军事国防实力都具有十分重要的意义，有望成为继汽车、飞机、计算机之后出现的又一战略性新兴产业。工业机器人面临的技术挑战挑战(精)
机器人技术及其应用-谢存禧测试试卷答案
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