基于神经系统控制的一种非线性系统：倒立摆
受激运动的稳定性分析
Q. Wu, N. Sepehri 和S. He
加拿大曼尼托巴省曼尼托巴大学温尼伯机械和工业工程部
摘要：这篇论文将要介绍一种基于多层神经网络在线控制的受激倒立摆运动的新颖的应用，这种倒立摆拥有两个旋转方向的自由度并且它的基点可以在三维空间中自由移动。我们的目标是在有来自基点的移动干扰的情况下通过控制扭矩使摆杆到达期望的方位。在一个控制器里包涵代表相反的动力学情况的四个专门的联机三层神经网络系统。在要求的精确度的情况下，要保证这样一个非自发的闭环系统稳定，决定使用李雅普诺夫稳定性理论。要使用的神经系统控制器要通过仿真的检验。他的性能也要和最新发布的李雅普诺夫控制器进行对比。显示被提议的控制方案的实现是简单的，就已摆杆为目标建立数学模型或者测量基点移动的意义上讲是不需要的。与此同时，它成型快，在有阻尼相应时控制扭矩平滑。这种方案对比如说类人机器人的稳定移动等的实际问题提供了一种可能。
1.简介
对倒立摆控制进行研究可以分为2个情况，第一种情况，广义研究情况，主要研究倒立摆在什么基点能达到直坐式的位置，第二种情况，主要研究摆杆的在基点运动的情况下不稳定时要达到稳定所需的扭矩条件。第二种情况下的倒立摆的稳定是所有研究和学习程控的关键。
就以前对倒立摆基点控制而言，Chow和Jacobson发展了一种控制策略可以让倒立摆在二维自由旋转的程度上稳定。控制器包含开关扰动并且基点可以在规定的情况下在垂直方向运动。Levi提出一种拓扑说明并证明倒立摆在规定垂直方向上运动时的稳定性。Wu 和Thornton-Trump对摆杆在二维自由度服从一般基点垂直运动的情况下在李雅普诺夫稳定性判据的基础上提出了一种不连续控制器。其结果后来扩展到对一般的基点三维运动设计一个平滑控制器的情况并证明这样一个控制器对任何的轨迹接近垂直运动的都有效。其模型也被用来研究在类似人行走时的控制机构。结果显
示模型可以产生类似人体行走时的运动，这对解决一些实际问题有着十分重要的意义。
在人造神经网络领域的发展对于控制非线性系统的新方案提供了可能，神经网络控制器吸引人的地方在于不需要对目标进行数学模型的建立，神经网络广泛研究于控制第一种情况下的倒立摆通过基点的运动达到平衡。这篇论文将第一次研究倒立摆第二种情况在基点运动扰动的情况下靠控制扭矩使摆杆达到所要求的位置。神经网络在建立非线性模型函数时的性能使得它在解决该类问题是要任何期望精确度这类问题非常吸引人。此外，模型可以以输入输出的测量数据位基础自始至终通过神经网络进行建立。
这里提供的方法可以用来训练一组网络的，在线的，在未知的基点运动面前近似非线性倒立摆行为。有误差后增殖式多层神经网络预算法则用来训练。这些网络用来详细了解跟踪输出控制已达到抵消非线性系统基点运动的效果。在神经模型有误差的闭环控制系统的稳定性也被证实。注意包含基点运动使动力系统不自主。一般而言神经网络训练提供关于系统早期的每一个采样周期的信息状态。然而，非自主系统在时域和状态域都在变化。在线质量学习计划的集中点被要求对各种明确的与时间相关的类型应该是适应的，未被发现的误差应该确保稳定。在这样的要求下，这篇论文使用李雅普诺夫稳定原理假定基点在轻微的激发下可以用一个光滑的时间有界函数来描述。在我们已知的知识里，这样的理论还未曾报道。
对于所提到的控制器进行模拟检验，证实所提到的方法论展现出很多积极的方面，这些积极的方面不能从最近在同样的问题控制器的发展上取得。这些方面包括快速性，对于平滑控制扭矩有很好阻尼相应。此外，所提到的神经控制器不需要一个相关目标摆杆的数学模型或者是对基点运动的测量。李雅普诺夫控制器满足对于摆杆的参数或者在线测量基点加速度的知识需要。
本片论文的大纲如下.在第二部分，基于受激的摆杆被描述为一个非线性模型并且选出相应的神经网络控制器。控制器与神经网络的安装也将在第二部分进行阐述。在第三部分，对于网络在线测试的标准将要被导出并用来保证控制系统的稳定性。总之这是很重要的，对于非自制的神经控制系统稳定性分析是很困难的。仿真和比较研究将在第四部分提及。最后第五章对整个进行总结。
20001sin(2)(())sin cos 21()cos ()sin sin c g g t c h t c f t M A ψψμψθψθψψθ=-++-++ 2. 控制系统的设计
2.1． 摆杆模型
这篇论文所研究的倒立摆是一个如图1所示的严格的单臂模型。它是一个惯性调节系统，坐标轴和身体坐标系，坐标轴在图中显示出来。身体坐标系的原点在重心c 。
摆杆的旋转被描述成欧拉角θ和ψ。平滑有界函数()f t ，()g
t 和()h t 用来描述基点在惯性坐标系中的加速度。动力学方程如下：
（1）
（2）
其中20A I m ρ=+，1(/)y I A μ=-，0/c m A ρ=。m 是摆杆的集合，ρ是重心c 到
基点o 的距离。0I 代表身体坐标系x 轴或z 轴的质量惯性矩0()x z I I I ==，y I 表示在身体坐标系中y 轴上的惯性矩。在等式（1）中g 表示重力加速度M θ、M ψ是控制转矩。
用矢量表示为1234[][]T T x x x x x θψθψ== ，用12[][]T T u u u M M θψ==来表示控制转矩矢量。等式（1）改写如下：
132431114222(,)(,)(,)(,)x x x
x x
f x t
g x t u x f x t g x t u ===+=+
其中：
123422
012
021
1(,)(sin(2)1sin (())sin cos ()cos cos )f x t x x x x c g g t x x c f t x x μμ=-++- ()()()()00211sin 2sin cos cos cos 1sin c g g t c f t M A θθμψθψθψψθμψ??=++-+ ?-??
222302102
021
1(,)sin(2)2
(())sin cos ()cos ()sin sin f x t x x c g g t x x c h t x c f t x x μ=-++-+ 12221(,)(1sin )1(,)g x t x A g x t A μ=
-=
图1 基于受激的倒立摆模型
2.2控制器设计
定义输出矢量1122[][][]T T T y y y x x θψ===，等式（2）可以写成如下形式：
(,)(,)i i i i y f x t g x t μ=+ (1,2)i = （3）
其中|(,)|0i g x t b ≥≥(b 是一个正常数)并且x ?∈Ω，Ω表示系统的参数集。给出的控制方案如下：
1
(,)((,)))i i i i u g x t f x t r -=-+ (1,2)i = （4） 对于等式（4），控制器由两个部分组成：前馈控制和反馈控制。前馈控制包含(,)i f x t 和(,)i g x t ，其作用是消除非线性扰动。在保证非线性动力系统稳定性中起到很
重要的作用。i r 表示反馈环节并由下面的关系决定：
21()()i mi i mi i i mi i r y c y y c y y =+-+-
(1,2)i = （5） 其中mi y (1,2)i =表示期望值1i c (1,2)l =是赫尔维兹多项式输出值的系数。
2.3 神经网络的实现
控制算法如等式（4）工作在假定函数i f 和i g 已知的情况下。然而在实际情况下，
这些函数是未知的或不确定的。我们在这是使用神经网络来鉴定和提出这些控制器函数。注意，虽然现在的控制系统是非自发的，i f 和i g (1,2)i =是关于时间t 的平滑有界函数。以结果分析为基础提出关于多层神经网络近似非线性函数的条件，假设如下：
图2 基于神经网络控制框图
假设：给出了连续函数 1f ，2f ，1g 和2g 在k t ?(1,2,)k =…，这里有重量集合1ω，2ω，
1υ和2υ还有1f N ，f 2N ，1g N 和2g N 这样的网络，
这些函数可以在4S R ?上近似精度ξ，
如此一来
111222111122max |(,)(,)|max |(,)(,)|max |(,)(,)|max |(,)(,)|f k f k g k g k N x f x t N x f x t N x g x t N x g x t x S
ωξ
ωξ
ωξωξ
-≤-≤-≤-≤?∈
在这项研究中，每个网络包含一个隐藏层这个隐藏输出层具有线性神经结构。在数学上，他们描述如下：
213213
N (,)=([1])N (,)=([1])(1,2)
i i i T
T i fi i i i T T i gi x H x x H x i ωωωωυυωω++= （6） 在等式（6）中，集合i ω分解为51i pi R ω?∈，12
i pi R ω?∈和113i R ω?∈。与此相同，i υ分解为51i qi R υ?∈，12
i qi R υ?∈和113i R υ?∈。pi 和qi 分别表示隐藏层中的神经元数量N fi 和N gi ，12()[]T pi qi H h h h =…其中1,2,()j j h x =…,pi(qi)选择双曲正切函数。然后使用这些
网络在反馈控制律时如下：
-1gi (,)((,))i i
i fi i u N x N x r υω=-+ (1,2)i = （7） 图2显示神经控制系统框图和培训网络N (,)i fi x ω和N (,)i gi x υ(1,2)i =。在这个图中，在每个采样时刻(1,2,)k t k =…时，系统的输出量被测量并且神经网络进行培训从
而得出输出矢量[]T x θψθ
ψ= 。网络权值的调整基于达到可接受和的平方差，2111()(())()()22
n q T q E z e z e z e z ===∑，其中z 是包含在矢量里的权值，q=1,2，…,n,表示修正模式误差e 表示实际价值之间的差额的加速度（θ 和ψ ）并且这些量（N
θ 和N ψ ）决定使用网络的输出（1f N ，2f N ，1g N 和2g N ）等式3相当于：
111
222N f g N f g N N u N N u θψ=+=+
1u 和2u 是输入控制矢量的元素12[][]T u u u M M θψ==。
这种李文博格算法用于神经网络的训练，是一种近似的牛顿法，牛顿法求和的最
小值方程如下：
[()()()]()()T T T z J z J z s z J z e z -?=-+
其中z ?显然是牛顿步（和方向），()J z 是矢量()e z 和21()()()Q
q q q s z e z e z ==?∑的雅克比
矩阵。在高斯—牛顿理论中，假设()0s z ≈，上式变为
1[()()()]()()T T z J z J z s z J z e z -?=-+
经过李文博格算法修正后，高斯—牛顿理论变为
1[()()]()()T T z J z J z I J z e z μ-?=-+
I 表示单位矩阵。参数μ增加一个步骤是会导致增加一个性能指标E 。当一个步骤会导致E 变小时则需要将μ变小。当()()T I J z J z μ 时，该算法成为最快降算法。当()()T I J z J z μ 时，该算法成为高斯—牛顿法。马夸特的李文博格算法被认为是一个可以信赖的修正过的高斯—牛顿法。该算法被认为在速度收敛领域比最陡下降法更加的有效，被训练过的神经网络用于控制器。
3. 仿真结果
通过一连串的模拟用来验证本文所开发的控制器。其结果也与最新发布的李雅普诺夫控制器进行对比。在仿真中，摆杆参数选择m=36.86kg ，ρ=0.29m ，o I =2.9kg 2m 和y I =0.348kg 2m 。首先，详细的操作。然后，神经控制器的性能评价。仿真程序已经写入C++并且四阶龙格库塔法已用于整合执行微分方程。这个程序被称为MatlaB 神经网络工具箱，用来识别和控制。
3.1 网络的建立
选择三层S 功能隐藏层和输出层的线性函数神经网络。根据逼近原理，单隐层神经网络和线性输出激活功能可以近似用一个连续的非线性函数表示。隐藏在网络1f N 和2f N 的节点个数，被分别选为14和5。这些数字在许多初步的模拟程序运行后被发
现可以满足生产所需的精度要求。类似的结构被选为网络1g N 和2g N 。马夸特的李文
博格算法如2.3所述用于神经网络的建立。网络的建立有两种方法。在第一种方法中，初始建立对进行离线捕捉系统的主要特点。被允许的摆角在[]22ππ-范围内角速度在[]22π
π-rad/s 范围内，基点在惯性坐标系内随机运动。从这个最初的建立中获得的权重用于神经网络的在线建立。在第二种方法中，神经网络的初始权被选为在[-1,1]中的随机数，网络的建立可以直接使用这些随机初始。
注意：对每个采样点都要进行在线训练，在基于减少实际与理论角加速度轨迹的近似误差上进行研究。因此，为了保证神经网络控制系统的稳定性，神经网络的逼近
误差应满足不等式（31）。在确定1Q 和2Q 的边界时，在不等式（30）中选择409936??????
。因此，在解决李雅普诺夫等式（16）时，1p 和2p 被确定为63.13410.80.8 2.6591??????
。注意：1Q 和2Q 可以任意选择，只要它们是正定并能进一步建立正定矩阵1p 和2p 。最后，()c t 和1c 分别选择1和10。
3.2 测试结果
第一次测试是研究神经控制器的可行性并与之前开发的控制器进行对比。摆杆的
初始值定为θ=0.3rad 和ψ=0.5rad 。运动基点被描述为2() 2.5s i n ()/f
t t m s π= ，2() 1.5sin(2)/g
t t m s π= 和2()2sin()/h t t m s π= ，所有描述在坐标系中（见图1）我们的目标是把摆杆稳定在一个直立的位置，如前所述，最初的训练是在离线下完成的。经过1000和741次更新，平方误差和1f N 和2f N 分别为0.011和0.01。对于1g N 和2g N ，经过100次更新，指令集达到小于0.0001.在重心通过初试测试后，将其使用在前馈控制器。然后网络在每个采样周期进行训练。在本次测试中，被选定的窗口长度为1。在（7）中控制器反馈系数选为(1,2)i r i =则闭环系统的根为 3.535 3.536j -±。对于等式（5）赫尔维兹多项式的系数为12227.07c c ==和112125c c ==。
图3 （a）θ的角位移响应（b）稳定后的截图实线：基于神经网络控制器的响应虚线：连续控制器（6）的响应
和图3和图4显示的是输出角位移θ和ψ（实线）。图5显示的是控制的扭矩M
θ（实线）。这些结果与连续的李雅普诺夫控制器（6）的最佳响应进行对比。从图M
ψ
3和图4可以看出，神经控制器的响应有显著的改善，有较小的震荡和较小的稳态误差。此外，神经网络控制器应用的扭矩也很有意思。在图5中，可以看出比以前开发的控制器（6）控制器控制力矩的幅度较小，这使得神经控制器在实际中动态补偿的范围更大，并能更准确的消除非线性。此外，在控制器（6）中需要测量基点加速度；
但神经网络控制器则不需要。
图4 （a）ψ的角位移响应（b）稳定后的截图实线：基于神经网络控制器的响应虚线：连续控制器（6）的响应
第二次试验是研究神经网络控制系统的跟踪能力。一个幅度为1的0.2Hz的正弦函数的期望轨迹输出为θ和ψ。本次测试和前面的测试使用相同的控制参数，初始条件和建立过程。图6和图7结果显示。正如所看到的，这是一个满意的输出跟踪性能
达标的神经网络控制方案。
图5 力矩控制测试图（a）Mθ（b）Mψ
图6 （a）神经控制器正弦跟踪误差（角度Θ）（b）控制力矩MΘ
图7 （a）神经网络控制器的正弦跟踪误差（角ψ）（b）控制力矩Mψ
图8 神经网络控制器在没有初始训练的正弦跟踪误差(a) 角θ（b）角ψ最后，为了检测该方法在实际中的可行性，所有的网络权值被初始化在-1和1之间，在线训练在没有前期训练的情况下进行管理。正弦函数的跟踪问题在第二次测试中重新审视。θ和ψ的初始值分别为0.3rad和0.5rad。我们发现在这种情况下为了取得更好的效果我们把窗口长度增加到5。图8用来显示跟踪误差。可以看出通过训练神经控制器的性能得到跳。模拟10秒后，控制器执行先前测试。
4. 总结
本文讨论了一个基于受激倒立摆的控制问题。通过研究神经网络的功能和对非线性函数的建模来开发用来实现这类非自治非线性系统。该控制器由一个基于神经网络的前馈项和一个简单的反馈控制。网络被在线建立。神经网络得到必需的训练精度要求，因此，通过在每个采样点的数据可以使整个的非自治控制系统稳定。既，输出误差收敛到原点的一个无穷下的邻域。然后对控制器的功能进行模拟测试。仿真结果与最新发布的作品进行对比，证明确实改进了性能和所作出的技术承诺。结果显示，该控制系统试试简单，在这个意义上，它不需要数学模型的建立和对动态受激基点的测量。其性能优于先前发布的控制器（6），这种控制器需要对摆杆参数和基点加速度的测量。
将来的工作重点要放在控制器的实际执行上。首先，要认真研究如实时建立，收敛性以及采样时间和所需计算量之间的关系等问题。其次，要实验验证算法。一般来说，我们正在研究通过马奎特的李文博格算法建立一层又一层的网络。这种方法已经被证实在学习速度和准确度上优于马奎特的李文博格反向传播技术。
注：英文原文出自智能与模糊系统杂志（Journal of Intelligent & Fuzzy Systems）发表时间为2002年
中等分辨率制备分离的 快速色谱技术 W. Clark Still,* Michael K a h n , and Abhijit Mitra Departm(7nt o/ Chemistry, Columbia Uniuersity,1Veu York, Neu; York 10027 ReceiLied January 26, 1978 我们希望找到一种简单的吸附色谱技术用于有机化合物的常规净化。这种技术是适于传统的有机物大规模制备分离，该技术需使用长柱色谱法。尽管这种技术得到的效果非常好，但是其需要消耗大量的时间，并且由于频带拖尾经常出现低复原率。当分离的样本剂量大于1或者2g时，这些问题显得更加突出。近年来，几种制备系统已经进行了改进，能将分离时间减少到1-3h，并允许各成分的分辨率ΔR f≥（使用薄层色谱分析进行分析）。在这些方法中，在我们的实验室中，媒介压力色谱法1和短柱色谱法2是最成功的。最近，我们发现一种可以将分离速度大幅度提升的技术，可用于反应产物的常规提纯，我们将这种技术称为急骤色谱法。虽然这种技术的分辨率只是中等（ΔR f≥），而且构建这个系统花费非常低，并且能在10-15min内分离重量在的样本。4 急骤色谱法是以空气压力驱动的混合介质压力以及短柱色谱法为基础，专门针对快速分离，介质压力以及短柱色谱已经进行了优化。优化实验是在一组标准条件5下进行的，优化实验使用苯甲醇作为样本，放在一个20mm*5in.的硅胶柱60内，使用Tracor 970紫外检测器监测圆柱的输出。分辨率通过持续时间（r）和峰宽（w,w/2）的比率进行测定的（Figure 1），结果如图2-4所示，图2-4分别放映分辨率随着硅胶颗粒大小、洗脱液流速和样本大小的变化。
中英文对照资料外文翻译文献 平设计任何时期平面设计可以参照一些艺术和专业学科侧重于视觉传达和介绍。采用多种方式相结合，创造和符号，图像和语句创建一个代表性的想法和信息。平面设计师可以使用印刷，视觉艺术和排版技术产生的最终结果。平面设计常常提到的进程，其中沟通是创造和产品设计。共同使用的平面设计包括杂志，广告，产品包装和网页设计。例如，可能包括产品包装的标志或其他艺术作品，举办文字和纯粹的设计元素，如形状和颜色统一件。组成的一个最重要的特点，尤其是平面设计在使用前现有材料或不同的元素。平面设计涵盖了人类历史上诸多领域，在此漫长的历史和在相对最近爆炸视觉传达中的第20和21世纪，人们有时是模糊的区别和重叠的广告艺术，平面设计和美术。毕竟，他们有着许多相同的内容，理论，原则，做法和语言，有时同样的客人或客户。广告艺术的最终目标是出售的商品和服务。在平面设计，“其实质是使以信息，形成以思想，言论和感觉的经验”。
在唐朝（618-906 ）之间的第4和第7世纪的木块被切断打印纺织品和后重现佛典。阿藏印在868是已知最早的印刷书籍。在19世纪后期欧洲，尤其是在英国，平面设计开始以独立的运动从美术中分离出来。蒙德里安称为父亲的图形设计。他是一个很好的艺术家，但是他在现代广告中利用现代电网系统在广告、印刷和网络布局网格。于1849年，在大不列颠亨利科尔成为的主要力量之一在设计教育界，该国政府通告设计在杂志设计和制造的重要性。他组织了大型的展览作为庆祝现代工业技术和维多利亚式的设计。从1892年至1896年威廉?莫里斯凯尔姆斯科特出版社出版的书籍的一些最重要的平面设计产品和工艺美术运动，并提出了一个非常赚钱的商机就是出版伟大文本论的图书并以高价出售给富人。莫里斯证明了市场的存在使平面设计在他们自己拥有的权利，并帮助开拓者从生产和美术分离设计。这历史相对论是，然而，重要的，因为它为第一次重大的反应对于十九世纪的陈旧的平面设计。莫里斯的工作，以及与其他私营新闻运动，直接影响新艺术风格和间接负责20世纪初非专业性平面设计的事态发展。谁创造了最初的“平面设计”似乎存在争议。这被归因于英国的设计师和大学教授Richard Guyatt，但另一消息来源于20世纪初美国图书设计师William Addison Dwiggins。伦敦地铁的标志设计是爱德华约翰斯顿于1916年设计的一个经典的现代而且使用了系统字体设计。在20世纪20年代，苏联的建构主义应用于“智能生产”在不同领域的生产。个性化的运动艺术在2俄罗斯大革命是没有价值的，从而走向以创造物体的功利为目的。他们设计的建筑、剧院集、海报、面料、服装、家具、徽标、菜单等。J an Tschichold 在他的1928年书中编纂了新的现代印刷原则，他后来否认他在这本书的法西斯主义哲学主张，但它仍然是非常有影响力。Tschichold ，包豪斯印刷专家如赫伯特拜耳和拉斯洛莫霍伊一纳吉，和El Lissitzky 是平面设计之父都被我们今天所知。他们首创的生产技术和文体设备，主要用于整个二十世纪。随后的几年看到平面设计在现代风格获得广泛的接受和应用。第二次世界大战结束后，美国经济的建立更需要平面设计，主要是广告和包装等。移居国外的德国包豪斯设计学院于1937年到芝加哥带来了“大规模生产”极简到美国;引发野火的“现代”
参考文献(Bibliography)格式和要求的具体说明 一、总体格式和要求 1.本科毕业论文的参考文献页应该单独起页。 2.参考文献的数量不得少于10项，必须要有外文条目。 3.参考文献一般应包括尾注的所有条目，另外还可以列入自己读过的、对论文写作影响较大但未引用的文献。 4.参考文献中如兼有多语种条目，则应分开排列，先外语后中文。外语条目按照文献条目首词字母排序，中 文条目按照文献开头的拼音排序；如文献开头的字母或拼音相同，依序参照其后的字母或拼音排序。 5.参考文献同一个条目内部不可中英文夹杂，一般应与文献使用的语种一致，要么用英文，要么用中文书写。 6.英文文献字体是Times New Roman，使用英文标点符号；汉语文献字体是宋体，采用中文标点符号。 7.参考文献须悬挂缩进，即每一条目的第二行开始缩进5字符。 8.参考文献按1.5倍行距排列，不同条目之间空一行。 9.英文条目各部分的首字母需要大写，文献中的实词和超过5个字母的介词也需要首字母大写。 二、作者部分的写法 1. 英文参考文献中作者部分的写法： 作者姓氏, 首名中名. 如不是为了区别重名的不同作者，中名可省略。 例如：Shatzkin, Leonard. In Cold Type: Overcoming the Book Crisis. Boston: Houghton Mifflin, 1982. 首名、中名可用首字母加实心点缩略表示： Shatzkin, L.. In Cold Type: Overcoming the Book Crisis. Boston: Houghton Mifflin, 1982. 如有多个作者，从第二个作者开始姓、名不颠倒，即：作者1姓氏, 首名中名, and 作者2首名中名姓氏：Shatzkin, L., Stephen Crane, and Michael Jackson. In Cold Type: Overcoming the Book Crisis. Boston: Houghton Mifflin, 1982. 2．中文参考文献中作者部分的写法： 作者姓名，后接空格。 如：廖七一“庞德与胡适诗歌翻译的文化思考”，《外国语》2003（6），第54－59页。 多个作者：桂诗春、宁春岩《XXXXX》，北京：外语教学与研究出版社，1997。 编著：桂诗春、宁春岩主编《语言学方法论》，北京：外语教学与研究出版社，1997。 译著：尤金·奈达著，严久生译《语言文化与翻译》，呼和浩特：内蒙古大学出版社，1998。 3. 若著者为公司或机构时，直接将公司或机构作为作者： 英文文献： Sichuan International Studies University. In Cold Type: Overcoming the Book Crisis. Boston: Houghton Mifflin, 1982. 中文文献： 中国对外翻译出版公司《诗词翻译的艺术》，北京：中国对外翻译出版公司，1987。 三、英文参考文献的格式 1.专著
New technique of the computer network Abstract The 21 century is an ages of the information economy, being the computer network technique of representative techniques this ages, will be at very fast speed develop soon in continuously creatively, and will go deep into the people's work, life and study. Therefore, control this technique and then seem to be more to deliver the importance. Now I mainly introduce the new technique of a few networks in actuality live of application. keywords Internet Network System Digital Certificates Grid Storage 1. Foreword Internet turns 36, still a work in progress Thirty-six years after computer scientists at UCLA linked two bulky computers using a 15-foot gray cable, testing a new way for exchanging data over networks, what would ultimately become the Internet remains a work in progress. University researchers are experimenting with ways to increase its capacity and speed. Programmers are trying to imbue Web pages with intelligence. And work is underway to re-engineer the network to reduce Spam (junk mail) and security troubles. All the while threats loom: Critics warn that commercial, legal and political pressures could hinder the types of innovations that made the Internet what it is today. Stephen Crocker and Vinton Cerf were among the graduate students who joined UCLA professor Len Klein rock in an engineering lab on Sept. 2, 1969, as bits of meaningless test data flowed silently between the two computers. By January, three other "nodes" joined the fledgling network.
哈尔滨工业大学毕业设计（论文） 英文原文（原文也可以直接将PDF版打印） ASSESSING CREDIT OR DETERMINING QUANTITY? THE EVOLVING ROLE OF RATING AGENCIES Lynnette D. Purda* This version: April 21, 2011 Abstract Over the past ten years, credit rating agencies have come under intense criticism from both practitioners and academics, first for their failure to identify problems resulting in bankruptcies at Enron and Worldcom and second for providing overly optimistic ratings for structured finance products. While many investors question the value of rating agencies in light of these criticisms, they have proven remarkably resilient. This paper provides a brief background on how rating agencies secured competitive advantages in evaluating credit quality. It then reviews the empirical evidence on the information content of ratings given these advantages. I argue that the information content of ratings stems from two intertwined sources: 1) information related to credit quality and 2) information related to the firm’s ability to access debt. Based on this evidence, I suggest that the dominant role for ratings today is as a benchmark for financial contracting. In this way, ratings remain influential in establishing the supply and demand of debt securities. 译文 评级机构的发展的作用评估信用还是决定数量？ 本文：2011.4.21 摘要 在过去的十年，信用评级机构一直处于来自实践者和学者的激烈的批评中，首先他们未能发现问题，导致安然和世通破产；其次对结构性金融产品提供过于乐观的评级。虽然许多投资者因为这些批评对评级机构的价值提出了质疑，但他们仍然被证明是相当有活力的。这篇文章首先在评估机构如何在信用评级质量中获得竞争优势提供一个简单地背景介绍，然后考虑到这些优势回顾了一些信息内容方面的评级经验证据。个人认为信息内容的评级来自两种交织在一起（错综复杂）的来源：1）和信贷质量相关的信息；2)和公司获取债务资本能力相关的信息。以此为据，我建议当前评级的主导作用是作为基准的金融收缩。以这种方式，在建立债券的供应和需求方面评级仍然是有效的。 - -1
广东工业大学华立学院 本科毕业设计（论文） 外文参考文献译文及原文 系部经济学部 专业经济学 年级 2007级 班级名称 07经济学6班 学号 16020706001 学生姓名张瑜琴 指导教师陈锶 2011 年05月
目录 1挑战：小额贷款中的进入和商业银行的长期承诺 (1) 2什么商业银行带给小额贷款和什么把他们留在外 (2) 3 商业银行的四个模型进入小额贷款之内 (4) 3.1内在的单位 (4) 3.2财务子公司 (5) 3.3策略的同盟 (5) 3.4服务公司模型 (6) 4 合法的形式和操作的结构比较 (8) 5 服务的个案研究公司模型：厄瓜多尔和Haiti5 (9)
1 挑战：小额贷款中的进入和商业银行的长期承诺 商业银行已经是逐渐重要的运动员在拉丁美洲中的小额贷款服务的发展2到小额贷款市场是小额贷款的好消息客户因为银行能提供他们一完整类型的财务的服务，包括信用，储蓄和以费用为基础的服务。整体而言，它也对小额贷款重要，因为与他们广泛的身体、财务的和人类。如果商业银行变成重的运动员在小额贷款，他们能提供非常强烈的竞争到传统的小额贷款机构。资源，银行能廉宜地发射而且扩张小额贷款服务rela tively。如果商业广告银行在小额贷款中成为严重的运动员，他们能提出非常强烈的竞争给传统的小额贷款机构。然而，小额贷款社区里面有知觉哪一商业银行进入进入小额贷款将会是短命或浅的。举例来说，有知觉哪一商业银行首先可能不搬进小额贷款因为时候建立小额贷款操作到一个有利润的水平超过银行的标准投资时间地平线。或，在进入小额贷款，银行之后可能移动在－上面藉由增加贷款数量销售取利润最大值－或者更坏的事，退出如果他们是不满意与小额贷款的收益性的水平。这些知觉已经被特性加燃料商业银行的情形进入小额贷款和后来的出口之内。在最极端的，一些开业者已经甚至宣布，”降低尺度死！”而且抛弃了与主意合作的商业银行。 在最 signific 看得到的地方，蚂蚁利益商业银行可能带给小额贷款，国际的ACCION 发展发射而且扩张的和一些商业银行的关系小额贷款操作。在这些情形的大部分方面， ACCION 和它的合伙人正在使用方法，已知的当做服务公司模型，表演早答应当做一个能工作的方法克服真正的。 商业银行的障碍进入和穿越建立长命的小额贷款操作一个商业银行 这论文描述如何服务公司模型、住址商业银行中的主要议题进入进小额贷款，监定成功建立的因素动作井小额贷款服务公司，和礼物结果和小额贷款的课servic e 公司用最长的经验，在海地和审判官席 del 的 SOGEBANK│ SOGESOL 初期结果指出那这服务公司模型表现一重要的突破在促成商业银行进入和留在小额贷款。在厄瓜多尔的 Pichincha│ CREDIFE。初期结果指出服务公司模型在促成商业广告中表现一次重要的突破银行进入而且留在小额贷款。
The development of plastic mould China's industrial plastic moulds from the start to now, after more than half a century, there has been great development, mold levels have been greatly enhanced. Mould has been at large can produce 48-inch big-screen color TV Molded Case injection mold, 6.5 kg capacity washing machine full of plastic molds, as well as the overall car bumpers and dashboards, and other plastic mould precision plastic molds, the camera is capable of producing plastic mould , multi-cavity mold small modulus gear and molding mold. --Such as Tianjin and Yantai days Electrical Co., Ltd Polaris IK Co. manufactured multi-cavity mold VCD and DVD gear, the gear production of such size precision plastic parts, coaxial, beating requirements have reached a similar foreign the level of product, but also the application of the latest gear design software to correct contraction as a result of the molding profile error to the standard involute requirements. Production can only 0.08 mm thickness of a two-cavity mold and the air Cup difficulty of plastic doors and windows out of high modulus, and so on. Model cavity injection molding manufacturing accuracy of 0.02 to 0.05 mm, surface roughness Ra0.2 μ m, mold quality, and significantly increase life expectancy, non-hardening steel mould life up to 10~ 30 million, hardening steel form up to 50 ~ 10 million times, shorten the delivery time than before, but still higher than abroad,and the gap between a specific data table. Process, the multi-material plastic molding die, efficient multicolor injection mould, inserts exchange structure and core pulling Stripping the innovative design has also made great progress. Gas-assisted injection molding, the use of more mature technologies, such as Qingdao Hisense Co., Ltd., Tianjin factory communications and broadcasting companies, such as mold manufacturers succeeded in 29 ~ 34-inch TV thick-walled shell, as well as some parts on the use of gas-assisted mould technology Some manufacturers also use the C-MOLD gas-assisted software and achieved better results. Prescott, such as Shanghai, such as the new company will provide users with gas-assisted molding equipment and technology. Began promoting hot runner mold, and some plants use rate of more than 20 percent, the general heat-thermal hot runner, or device, a small number of units with the world's advanced level of rigorous hot runner-needle device, a small number of units with World advanced level of rigorous needle-hot runner mould. However, the use of hot runner overall rate of less than 10%, with overseas compared to 50 ~ 80%, the gap larger. In the manufacturing technology, CAD / CAM / CAE technology on the level of application of a new level to the enterprise for the production of household appliances representatives have introduced a considerable number of CAD / CAM systems, such as the United States EDS UG Ⅱ,
中文参考文献格式 参考文献（即引文出处）的类型以单字母方式标识： M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利；对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。 参考文献一律置于文末。其格式为： （一）专著 示例 [1] 张志建.严复思想研究[M]. 桂林：广西师范大学出版社，1989. [2] 马克思恩格斯全集：第1卷[M]. 北京：人民出版社，1956. [3] [英]蔼理士.性心理学[M]. 潘光旦译注.北京：商务印书馆，1997. （二）论文集 示例 [1] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979. [2] 别林斯基.论俄国中篇小说和果戈里君的中篇小说[A]. 伍蠡甫.西方文论选：下册[C]. 上海：上海译文出版社，1979. 凡引专著的页码，加圆括号置于文中序号之后。 （三）报纸文章 示例 [1] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27，（3） （四）期刊文章 示例 [1] 郭英德.元明文学史观散论[J]. 北京师范大学学报（社会科学版），1995（3）. （五）学位论文 示例 [1] 刘伟.汉字不同视觉识别方式的理论和实证研究[D]. 北京：北京师范大学心理系，1998. （六）报告 示例 [1] 白秀水，刘敢，任保平. 西安金融、人才、技术三大要素市场培育与发展研究[R]. 西安：陕西师范大学西北经济发展研究中心，1998. （七）、对论文正文中某一特定内容的进一步解释或补充说明性的注释，置于本页地脚，前面用圈码标识。 参考文献的类型 根据GB3469-83《文献类型与文献载体代码》规定，以单字母标识： M——专著（含古籍中的史、志论著） C——论文集 N——报纸文章 J——期刊文章 D——学位论文 R——研究报告 S——标准 P——专利 A——专著、论文集中的析出文献 Z——其他未说明的文献类型 电子文献类型以双字母作为标识： DB——数据库 CP——计算机程序 EB——电子公告
英文翻译 A comprehensive overview of substations Along with the economic development and the modern industry developments of quick rising, the design of the power supply system become more and more completely and system. Because the quickly increase electricity of factories, it also increases seriously to the dependable index of the economic condition, power supply in quantity. Therefore they need the higher and more perfect request to the power supply. Whether Design reasonable, not only affect directly the base investment and circulate the expenses with have the metal depletion in colour metal, but also will reflect the dependable in power supply and the safe in many facts. In a word, it is close with the economic performance and the safety of the people. The substation is an importance part of the electric power system, it is consisted of the electric appliances equipments and the Transmission and the Distribution. It obtains the electric power from the electric power system, through its function of transformation and assign, transport and safety. Then transport the power to every place with safe, dependable, and economical. As an important part of power’s transport and control, the transformer substation must change the mode of the traditional design and control, then can adapt to the modern electric power system, the development of modern industry and the of trend of the society life. Electric power industry is one of the foundations of national industry and national economic development to industry, it is a coal, oil, natural gas, hydropower, nuclear power, wind power and other energy conversion into electrical energy of the secondary energy industry, it for the other departments of the national economy fast and stable development of the provision of adequate power, and its level of development is a reflection of the country's economic development an important indicator of the level. As the power in the industry and the importance of the national economy, electricity transmission and distribution of electric energy used in these areas is an indispensable component.。Therefore, power transmission and distribution is critical. Substation is to enable superior power plant power plants or power after adjustments to the lower load of books is an important part of power transmission. Operation of its functions, the capacity of a direct impact on the size of the lower load power, thereby affecting the industrial production and power consumption.Substation system if a link failure, the system will protect the part of action. May result in power outages and so on, to the production and living a great disadvantage. Therefore, the substation in the electric power system for the protection of electricity reliability,
关于毕业设计说明书（论文）英文文献及中文翻译撰写格式 为提高我校毕业生毕业设计说明书（毕业论文）的撰写质量，做到毕业设计说明书（毕业论文）在内容和格式上的统一和规范，特规定如下: 一、装订顺序 论文（设计说明书）英文文献及中文翻译内容一般应由3个部分组成，严格按以下顺序装订。 1、封面 2、中文翻译 3、英文文献（原文） 二、书写格式要求 1、毕业设计（论文）英文文献及中文翻译分毕业设计说明书英文文献及中文翻译和毕业论文英文文献及中文翻译两种，所有出现相关字样之处请根据具体情况选择“毕业设计说明书” 或“毕业论文”字样。 2、毕业设计说明书（毕业论文）英文文献及中文翻译中的中文翻译用Word 软件编辑，英文文献用原文，一律打印在A4幅面白纸上，单面打印。 3、毕业设计说明书（毕业论文）英文文献及中文翻译的上边距:30mm；下边距:25mm；左边距:3Omm；右边距:2Omm；行间距1.5倍行距。 4、中文翻译页眉的文字为“中北大学2019届毕业设计说明书” 或“中北大学××××届毕业论文”，用小四号黑体字，页眉线的上边距为25mm；页脚的下边距为18mm。 5、中文翻译正文用小四号宋体，每章的大标题用小三号黑体，加粗，留出上下间距为：段前0.5行，段后0.5行；二级标题用小四号黑体，加粗；其余小标题用小四号黑体，不加粗。 6、文中的图、表、附注、公式一律采用阿拉伯数字分章编号。如图1.2，表2.3，附注3.2或式4.3。 7、图表应认真设计和绘制,不得徒手勾画。表格与插图中的文字一律用5号宋体。
每一插图和表格应有明确简短的图表名，图名置于图之下，表名置于表之上，图表号与图表名之间空一格。插图和表格应安排在正文中第一次提及该图表的文字的下方。当插图或表格不能安排在该页时，应安排在该页的下一页。 图表居中放置，表尽量采用三线表。每个表应尽量放在一页内，如有困难，要加“续表X.X”字样，并有标题栏。 图、表中若有附注时，附注各项的序号一律用阿拉伯数字加圆括号顺序排，如:注①。附注写在图、表的下方。 文中公式的编号用圆括号括起写在右边行末顶格，其间不加虚线。 8、文中所用的物理量和单位及符号一律采用国家标准，可参见国家标准《量和单位》(GB3100~3102-93)。 9、文中章节编号可参照《中华人民共和国国家标准文献著录总则》。
Abstract: A supporting body of diatomite-based porous ceramics was prepared by a solid-phase sintering process and low-temperature calcination process. A nano-TiO2 compound membrane was loaded on the supporting body by the hydrolysis precipitation method and using TiCl4 as the forerunner body, and the TiO2/diatomite-based porous ceramic composite structure was characterized by X-ray diffraction and scanning electron microscopy and so on. The photocatalytic activities of TiO2 films were investigated by the degradation of formaldehyde. The results indicate that the TiO2 films in TiO2/diatomite-based porous ceramic composite calcined at 550 ℃are anatase, and the average grain size of TiO2 is 10.9 nm. The elimination rate of the composites for formaldehyde reaches 96.8% in 6 h under an ultraviolet lamp irradiation of 8 W, and the concentration of formaldehyde drops to 0.015 mg/m3 from 0.463 mg/m3. Key words: diatomite-based porous ceramics; nano-titania compound membrane; water solution precipitation method; formaldehyde; photocatalytic activity 摘要：采用固相烧结法和低温煅烧工艺，制备了硅藻土基多孔陶瓷支承体。以四氯化钛为前驱体，采用水解沉淀法在支承体上负载纳米TiO2复合膜。用X射线衍射仪和扫描电子显微镜等对TiO2复合膜/多孔陶瓷支承体的复合结构进行了表征；并以甲醛为降解对象，考察了TiO2复合膜的光催化性能。结果表明：纳米TiO2/硅藻土基多孔陶瓷复合膜在550℃煅烧后TiO2为锐钛矿型，平均晶粒粒径为10.9 nm。在紫外光照射240min后，甲醛气体初始浓度由0.463 mg/m3 降至0.015 mg /m3，复合材料对甲醛的去除率达到96.8%。 关键词：硅藻土基多孔陶瓷；纳米二氧化钛复合膜; 水解沉淀法；甲醛；光催化性能Abstrac:t Photocatalytic ceramic foam filter, the composite of high photo active TiO2 nano mate rials and three dimensional porous ceramic foam materials, has been widely applied in the field of air /water purification, owing to its characteristics of high photoactivity, large surface area, large flowing flux and ceramic heat/ chemical resistance, recycling probability. Applications have been in the fields of industrial exhaust deodorization, agriculture pesticide degradation using sunlight, sterilization of laboratories and hospitals, high-speed train air purification, and so on. The application research progress, problem and future prospect of photo catalytic ceramic foam filter are summarized. Key words: photo catalyst; ceramic foam filter; application; air /water purification 摘要: 高活性的光催化二氧化钛纳米材料与高气孔率的三维多孔泡沫陶瓷材料复合, 得到的光催化泡沫陶瓷过滤器, 具备高活性、大表面积、大通量、以及陶瓷的耐高温、耐化学腐蚀、循环适用性, 在大气/水净化领域率先得到了广泛应用。在工业领域的废气脱臭处理、在农业领域的农药废水太阳光降解、在医疗卫生领域的实验室医院空气杀菌处理、在交通领域的高速列车空气净化等, 已经展开应用。综述了国内外光催化泡沫陶瓷过滤器的应用研究现状、问题及其发展趋势。 关键词: 光催化; 泡沫陶瓷过滤器; 应用研究; 大气/水净化
英语毕业论文引用和参考文献格式 英语专业毕业论文引用和参考文献格式采用APA格式及规。 一、文中夹注格式 英语学位论文引用别人的观点、方法、言论必须注明出处，注明出处时使用括号夹注的方法（一般不使用脚注或者尾注），且一般应在正文后面的参考文献中列出。关于夹注，采用APA格式。 （一）引用整篇文献的观点 引用整篇文献（即全书或全文）观点时有两种情况： 1.作者的姓氏在正文中没有出现，如： Charlotte and Emily Bronte were polar opposites, not only in their personalities but in their sources of inspiration for writing (Taylor, 1990). 2. 作者的姓氏已在正文同一句中出现，如： Taylor claims that Charlotte and Emily Bronte were polar opposites, not only in their personalities but in their sources of inspiration for writing (1990). 3. 如果作者的姓氏和文献出版年份均已在正文同一句中出现，按APA的规不需使用括号夹注，如： In a 1990 article, Taylor claims that Charlotte and Emily Bronte were polar opposites, not only in their personalities but in their sources of inspiration for writing. 4. 在英文撰写的论文中引用中文著作或者期刊，括号夹注中只需用汉语拼音标明作者的姓氏，不得使用汉字，如：(Zhang, 2005) （二）引用文献中具体观点或文字 引用文献中某一具体观点或文字时必须注明该观点或者该段文字出现的页码出版年份，没有页码是文献引用不规的表现。 1.引用一位作者的文献 （1）引用容在一页，如： Emily Bronte “expressed increasing hostility for the world of human relationships, whether sexual or social” (Taylor, 1988：11). （2）引用容在多页上，如： Newmark (1988：39-40) notes three characteristically expressive text-types: (a) serious imaginative literature (e.g. lyrical poetry); (b) authoritative statements (political speeches and documents, statutes and legal documents, philosophical and academic works by acknowledged authorities); (c) autobiography, essays, personal correspondence (when these are personal effusions).