编号：建设项目环境影响报告表
项目名称：船用门、窗、舵的刷漆加工生产线技术改造项目建设单位(盖章)：无锡市东舟船舶设备股份有限公司
编制日期：2018 年8月
无锡市东舟船舶设备股份有限公司
一、建设项目基本情况
项目名称船用门、窗、舵的刷漆加工生产线技术改造项目
建设单位无锡市东舟船舶设备股份有限公司
法人代表宋勇荣联系人戴晓丽
通讯地址无锡市锡山区东北塘街道农石路22号
联系电话137******** 传真——邮政编码214100 建设地点无锡市锡山区东北塘街道农石路22号
立项审批
部门无锡市锡山区经济和信息化局批准文号
项目代码
2018-320205-37-03-628017
建设性质新建扩建□√技改行业类别
及代码
C373 船舶及相关装置制造
占地面积(平方米) 54000（全公司）
绿化面积
(平方米)
——
总投资(万元) 50
其中：环保投资(万
元)
8
环保投资占
总投资比例
16%
评价经费
(万元)
— 建设周期3个月
原辅材料(包括名称、用量)及主要设施规格、数量(包括锅炉、发电机等)：
原辅材料：主要原辅材料用量见表1、原辅材料理化性质见表2。
主要设备：主要设备见表3。
水及能源消耗量
名称消耗量名称消耗量水(吨/年) 19.2 燃油(吨/年) ——电(千瓦时/年) 10万燃气(标立方米/年) ——燃煤(吨/年) ——其它——废水(工业废水□、生活污水□√)排水量及排放去向：
本项目无生产废水产生及排放，不新增员工，不新增生活污水产生及排放。
放射性同位素和伴有电磁辐射的设施的使用情况：
本项目生产过程中不使用涉及放射性同位素和伴有电磁辐射的设施。
工程内容及规模：
1、项目由来
无锡市东舟船舶附件有限公司成立于1995年，位于无锡市锡山区东北塘街道农坝村农石路，进行襟翼舵、门窗梯盖的生产，年产襟翼舵3600t、门窗梯盖5000t，公司投产至今环保历程如下：
2004年5月公司委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《船用附件生产车间搬迁建设项目》，并于2004年6月22日获得了无锡市锡山区环保局的审批，该项目年产襟、翼、舵、门、窗、梯、盖等各类附件1000套；2010年6月编制了《船用襟翼舵、门、窗、梯、盖项目环境影响申报(登记)表》，并于2010年6月29日获得了无锡市锡山区环境保护局的审批，该项目年产襟翼舵250套、门窗梯盖1500套；2010年9月编制了《船用襟翼舵、门、窗、梯、盖项目环境影响申报(登记)表》，并于2010年9月25日获得了无锡市锡山区环境保护局的审批，该项目年产襟翼舵300套、门窗梯盖3000套；以上3个项目于2013年12月15日通过了无锡市锡山区环境保护局的验收(详见附件)，总产能为年产襟翼舵300套、门窗梯盖3000套(验收报告中以年产襟翼舵3600吨、门窗梯盖5000吨计)。
2013年7月，公司针对上述产能增加了刷漆工序，并委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《船用门、窗、舵的刷漆加工项目环境影响报告表》，并于2013年9月12日通过了无锡市锡山区环境保护局的审批(锡环许[2013]61号)，该项目年产襟翼舵3600吨(全部刷漆)、门窗梯盖5000吨(其中3800吨刷漆)，该项目于2013年12月15日通过了无锡市锡山区环境保护局的验收(详见附件)。
2014年5月，公司针对上述产能增加了喷砂工序，并委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《扩建船舶舾装件、舵、减摇装置的喷砂的项目环境影响报告表》，并于2014年6月20日通过了无锡市锡山区环境保护局的审批(锡环许[2014]28号)，该项目建成后全厂年产船舶舾装件12000件、舵130套、减摇装置25套(即2013年项目的襟翼舵3600吨、门窗梯盖5000吨)，并对所有产品进行喷砂作业，该项目于2014年9月30日通过了无锡市锡山区环境保护局的验收(锡环管验[2014]35号)。
2016年，公司进行了更名，将无锡市东舟船舶附件有限公司更名为东舟船舶设备股份有限公司，总产能为年产年产船舶舾装件12000件、舵130套、减摇装置25套。
根据市场需求，现企业拟投资50万元将现有《船用门、窗、舵的刷漆加工项目环
本项目用地不属于《限制用地项目(2012年本)》与《禁止用地项目目录(2012年本)》。
综上所述，本项目的建设符合当前国家及地方产业政策的要求。
6、规划相符性
①与环保规划相符性分析
本项目所在地污水由无锡市城北污水处理厂集中处理，具备污水集中处理条件；项目所在地区域环境噪声满足2类声环境功能区要求；项目所在地环境空气质量满足二类区要求；固体废物均可以得到有效的处理、处置。符合当地环保规划。
②与用地规划相符性分析
本项目位于无锡市锡山区东北塘街道农石路22号，根据无锡市锡山区东北塘街道总体规划(2015-2030)(详见附图5)，本项目所在地为工业用地，具体项目地理位置见附图1。
③与水环境保护条例相符性分析
本项目位于无锡市锡山区东北塘街道农石路22号，根据《省政府办公厅关于公布江苏省太湖流域三级保护区范围的通知》(苏政办法[2012]221号)，本项目所在地属于太湖流域三级保护区。本项目无生产废水产生及排放，不新增生活污水产生及排放，不属于《太湖流域管理条例》第二十八条的禁止行为，也不属于《江苏省太湖水污染防治条例(2018修订版)》第四十三条规定的太湖流域一、二、三级保护区禁止的行为，同时不属于《无锡市水环境保护条例》第十六条规定的禁止行为。
因此，本项目的建设符合《太湖流域管理条例》、《江苏省太湖水污染防治条例》及《无锡市水环境保护条例》的规定。
④与生态红线区域规划相符性分析
根据《省政府关于印发江苏省生态红线区域保护规划的通知》(苏政发[2013]113号)中无锡市范围内的生态红线区域，本项目不在其生态红线区域范围内；根据《无锡市锡山区生态文明建设规划》，本项目不在其生态红线区域范围内，距本项目最近的生态红线区域为沪蓉高速生态防护林(全范围属于二级管控区)，位于本项目西南侧2500m处。因此，本项目的建设不会导致无锡市锡山区辖区内生态红线区域服务功能下降，符合生态红线保护的要求。具体无锡市锡山区生态红线保护区域见附图5。
⑤与“三线一单”相符性分析
本项目范围内不涉及无锡市及锡山区范围内的生态红线区域，与《江苏省生态红线
区域保护规划》和《无锡市锡山区生态文明建设规划》具有协调性；项目所在区域的环境空气较好，可达到相应的大气环境功能区划要求，项目所在地区域环境噪声均可达到相应的声环境功能区划要求，地表水环境中除COD、氨氮、总磷、高锰酸钾指数外，其余监测因子均能满足Ⅲ类水域功能类别要求，属于典型的有机型污染，水质超标主要因沿线农田施肥、灌溉等产生的表面径流和农村居民生活污水无序排放直接进入河道内造成，因此必须通过北兴塘河上、下游的综合整治来提高河水的净化，进而提高北兴塘河的水环境质量，本项目无生产废水产生及排放，不新增生活污水产生及排放，对水环境影响较小；本项目生产使用清洁能源、资源利用率高，不会突破当地资源利用上线；本项目符合国家及地方产业政策，不属于环境准入负面清单中列出的禁止类、限制类项目。
⑥与《“两减六治三提升”专项行动方案》相符性分析
无锡市东舟船舶设备股份有限公司生产的船用门、窗、舵主要供应给黄海船厂和芜湖船厂，这两家企业均对无锡市东舟船舶设备股份有限公司生产的船用门、窗、舵的型号、质量做出了明确的要求，即涂装船用门窗时所用的油漆（包括稀释剂）均必须按照其要求的品牌、类型进行。
2016年12月1日中共江苏省委江苏省人民政府印发《省政府办公厅关于印发江苏省“两减六治三提升”专项行动实施方案》的通知（苏发[2016]47号）以及中国无锡市委、无锡市人民政府印发《无锡市“两减六治三提升”专项行动工作方案》的通知（锡委发[2017]4号）中提出“2017年底前，印刷包装、集装箱、交通工具、机械设备、人造板、家具、船舶制造等行业，全面使用低VOCs含量的涂料、胶黏剂、清洗剂、油墨替代原有的有机溶剂”。
无锡市东舟船舶设备股份有限公司知晓此文（苏发[2016]47号、锡委发[2017]4号）后高度重视，并与黄海船厂和芜湖船厂多次沟通，但由于产品应用环境、喷涂工艺成熟性等方面原因，现阶段仍需使用有机涂料，但无锡市东舟船舶设备股份有限公司为积极响应“两减六治三提升”专项行动，在本次项目喷涂线设计时已经加入水性涂料使用要求，该生产线既具备使用有机涂料又具备使用水性涂料的能力，并且承诺一旦下游企业允许使用低VOC S含量的涂料进行船用门窗喷涂时，第一时间无条件使用低VOC S含量的涂料替代有机涂料。
综上，本项目的建设符合当地城镇总体规划。
7、项目平面布置及周边情况
本项目位于无锡市锡山区东北塘街道农石路22号，项目所在地东侧为区间路，南侧为农石路，西侧为无锡钻石地毯制造有限公司及农新河，北侧为无锡市天怡纺织品有限公司。距离本项目最近的敏感点为北侧110米处为杨家桥居民点及农坝小学。周围500米范围环境现状示意图见附图2。
本项目车间五和喷砂喷漆区相邻，车间一位于厂区南侧，其中喷漆喷砂区域从北到南依次为喷砂喷漆间、喷砂处理设施、喷漆处理设施、危险废物堆场。具体平面布置见附图3~4。
与本项目有关的原有污染情况及主要环境问题：
1.现有项目情况
(1)概况
无锡市东舟船舶附件有限公司成立于1995年，位于无锡市锡山区东北塘街道农坝村农石路，进行襟翼舵、门窗梯盖的生产，年产襟翼舵3600t、门窗梯盖5000t，公司投产至今环保历程如下：
2004年5月公司委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《船用附件生产车间搬迁建设项目》，并于2004年6月22日获得了无锡市锡山区环保局的审批，该项目年产襟、翼、舵、门、窗、梯、盖等各类附件1000套；2010年6月编制了《船用襟翼舵、门、窗、梯、盖项目环境影响申报(登记)表》，并于2010年6月29日获得了无锡市锡山区环境保护局的审批，该项目年产襟翼舵250套、门窗梯盖1500套；2010年9月编制了《船用襟翼舵、门、窗、梯、盖项目环境影响申报(登记)表》，并于2010年9月25日获得了无锡市锡山区环境保护局的审批，该项目年产襟翼舵300套、门窗梯盖3000套；以上3个项目于2013年12月15日通过了无锡市锡山区环境保护局的验收，总产能为年产襟翼舵3600吨、门窗梯盖5000吨。
2013年7月公司委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《船用门、窗、舵的刷漆加工项目》，并于2013年9月12日通过了无锡市锡山区环境保护局的审批(锡环许[2013]61号)，该项目年产襟翼舵3600吨(全部刷漆)、门窗梯盖5000吨(其中3800吨刷漆)，该项目于2013年12月15日通过了无锡市锡山区环境保护局的验收。
2014年5月委托无锡市锡山区环境科学研究所有限公司编制了《扩建船舶舾装件、舵、减摇装置的喷砂的项目》，并于2014年6月20日通过了无锡市锡山区环境保护局
二、建设项目所在地自然环境社会环境简况
自然环境简况(地形、地貌、地质、气候、气象、水文、植被、生物多样性等)：
1、地形、地貌、地质
项目所在地区属太湖平原，地势平坦宽广，平原海拔高度一般在2~5米，土质肥沃，河湖港汊纵横分布，河道密如蛛网，地表物质组成以粒径较小的淤积物和湖积物为主。土壤类型为太湖平原黄土状物质的黄泥土，土层较厚，耕作层有机质含量高，氮磷钾含量丰富，供肥保肥性能好，既保水又爽水，质地适中，耕性酥柔，土壤酸碱度为中性，土质松疏，粘粒含量20-30%。本地区属江苏省地层南区，地层发育齐全，其底未出露。中侏罗纪岩浆活动喷出物盖在老地层上和侵入各系岩层中，第四纪全新统现代沉积遍及全区，泥盆纪有少量分布为紫红色沙砾岩，石英砾岩，石英岩，向上渐变为砂岩与黑色页岩的交替层，顶部砂质页岩含优质陶土层地下水属松散岩类孔隙含水岩组，潜水含水层岩性为泻湖亚粘土夹粉沙，地耐力为8-10T/m2，水质为地表水所淡化。本地的地震基本烈度为6度设防区。
2、气候、气象
项目所在地区属北亚热带季风性气候区，四季分明，气候温暖，雨水充沛，日照充足，无霜期长，夏季受来自海洋季风控制，炎热多雨;冬季受大陆来的冬季风影响，寒冷少雨，春秋两季处冬夏季风交替时期，形成了冷暖多变，晴雨无常的气候特征。据气象台历年观测资料统计：项目所在地区平均气温15.4℃，极端最高气温38.9℃，极端最低气温-1℃。历年平均无霜期220天，平均气压1016.2百帕，相对湿度79%，年平均降水量1106.7mm，年最大降水量1581.8mm，年最小降水量552.9mm。年均日照时数为2019.4小时。年主导风向为ESE，风频10.2%；次导风向SE，风频9.6%，年静风频率12.8%。冬季以WNW风为主，风频12.8%；夏季以ESE为主导风向，频率达14.8%。项目所在地区全年以D类(中性)稳定度天气为主。项目所在地区近5年平均风速为 2.6m/s。各月平均风速变化幅度在2.2-2.8m/s(10m处)之间。风速昼夜变化不大，下午1-2点风速最大，可达3.1m/s；夜间风速平衡，一般在1.7-1.9m/s之间。
3、水文、植被、生物多样性等
本地区属苏南水网地区，地势坦荡，河网密布，纵横交汇，形成一大水乡特色。项目所在地区主要河流有北兴塘河。北兴塘河常年主导流向由西向东，西起向阳村
五丫河口，全长约9.3公里，流经东北塘、锡北镇二镇，下游由三坝港入锡北运河，并通过吼山港与双泾河、北兴塘河、宛山荡相连。北兴塘河2020年水域功能类别为Ⅲ类。
本地区天然植被已大部分转化为人工植被。本地区范围内粮食作物以小麦、稻谷、玉米、大豆、薯类为主；油料作物以油菜为主；主要种植乔木、灌木、香樟树等树种；果园主要种植柑桔、葡萄、桃子等水果；畜牧业以养猪、羊、家禽为主；水产品以鱼类、贝类、虾蟹类为主。
项目建设地附近无国家自然保护区，无森林，无珍稀濒危物种，仅有鸟类、鼠类、蛇类、蛙类及昆虫等小型动物。
社会环境简况(社会经济结构、教育、文化、文物保护等)：
本项目位于无锡市锡山区东北塘街道农石路22号。
1、东北塘街道概况
无锡市锡山区东北塘街道，位于无锡市主城区东北，与惠山区、崇安区、北塘区及国家级开发区——锡山经济开发区交界。境内沪宁、锡澄高速公路、新312国道、北环路、锡沙公路纵横贯通，京杭大运河支流和锡北运河南北交汇，水陆交通便捷，区位优势明显。东北塘街道于2009年4月撤镇建街道，现有总面积20.2平方公里，下辖6个行政村和4个社区居委会，户籍人口2.4万多人。东北塘街道经济稳步发展，初步形成了流通、不锈钢、机械、服装、食品等支柱产业，并依托无锡市重点物流园区——通江综合物流园区这一增长平台，形成和促进了现代服务业发展优势，并逐步构成“南商贸”、“北工业”、“西流通”三大板块。2008年地区生产总值22.64亿元，财政总收入4.53亿元。东北塘街道内有东北塘中学、东北塘中心小学、东北塘中心幼儿园、锡山电子职业高中等学校，教育事业蓬勃发展；境内芙蓉山南麓的倪瓒墓是省级文保单位，现经修复已于2008年5月1日正式开放。
2、无锡市锡山区东北塘街道总体规划（2015-2030）简介
具体规划内容如下：
规划范围：东北塘街道全域，总面积18.28平方公里。发展目标：将东北塘街道建设为产业协调发展、城镇环境优美，经济繁荣、生活幸福、社会文明的新型城镇化建设示范街道。城镇性质与规模：将东北塘定位为无锡市主城区组成部分，锡山区现代化生活区和现代商贸物流园。空间布局结构：规划形成“一轴一廊三心五片”的空间骨架。“一轴”即沿锡沙路发展轴。“一廊”即沪宁高速景观廊。“三心”分别为商业服务中心以及北兴塘郊野公园、芙蓉公园。“五区”分别为锡沙路北居住片区、锡沙路南居住片区、正阳工业集中区、通江商贸物流区、生态休闲区。产业规划：东北塘产业定位为现代商贸物流园，先进制造业基地。规划东北塘街道形成“四大功能、六大片区”的产业发展空间布局结构。用地布局：“轴带引领、组团发展”，通过沪宁高速景观带在镇区生活服务区和通江商贸物流区间形成必要的生态隔离，并通过锡沙路公共服务发展轴将两大组团有机联系，提升城镇功能和产业集聚的中心度与凝聚力。综合交通：对东北塘综合交通体系进行规划梳理，分别从对外交通、内部交通、公共交通及静态交通等方面进行综合考虑，形成与经济社会发展相协调、
功能布局完善、服务水平优良、技术水平领先、规模适当的综合交通网络。
3、环保基础设施简介
目前东北塘街道区域内污水部分由无锡市城北污水处理厂处理，部分由锡山区污水处理厂接管。本项目所在地在无锡市城北污水处理厂接管范围内。
无锡市城北污水处理厂位于崇安区广益街道锡沙线东风桥堍，该污水处理厂按一、二、三及四期建设，设计总规模为20万m3/d。其中，一期工程5万m3/d于2002年建成投产，运行良好；二期工程5万m3/d于2006年建成投入运行，目前运行良好；三期工程5万m3/d于2007年底建成投入运行，目前运行良好；四期工程5万m3/d于2010年6月建成投入运行，目前运行良好。城北污水处理厂一、二期工程采用Orbal（奥贝尔）氧化沟工艺，三期工程采用以Orbal氧化沟为主体的A2/O工艺，四期工程采用膜生物反应器（MBR）+臭氧消毒工艺，污水处理达标后最终排入北兴塘河。尾水排放执行《太湖地区城镇污水处理厂及重点工业行业主要水污染物排放限值》（DB32/1072-2007）表2污水处理厂Ⅰ排放标准和GB18918-2002《城镇污水处理厂污染物排放标准》表1中一级A标准排放要求。
本项目所在地规划由无锡能达热电有限公司集中供热，无锡能达热电有限公司，现有75t/h锅炉3台、100t/h锅炉2台、汽轮发电机组4台，目前供汽能力约200t/h，设计最大供汽能力425t/h，目前供热覆盖区域为锡山经济开发区、东北塘街道、锡北镇八士地区、安镇街道查桥地区。
第13卷第3期中国惯性技术学报 2005年6月文章编号：1005-6734(2005)03-0047-05 航向、航迹自动操舵仪船舵控制系统的研制 周永余, 陈永冰, 周 岗, 李文魁 （海军工程大学导航工程系，武汉 430033） 摘要：给出了采用数字模拟与物理模拟相结合的方法模拟海上实船环境的航向、航迹自动操舵仪船—舵控制系统的设计方案和实现途径，并介绍了该控制系统的软件设计，该系统为航渡任务的安全、顺利完成提供了有力保障。 关 键 词：自动操舵仪；罗经航向；模拟航向；模拟舵角；模拟船位 中图分类号：U666.1文献标识码：A Design and Realization of Rudder Control System for Ship’s Course and Track Autopilot ZHOU Yong-yu, CHENG Yong-bing, ZHOU Gang, LI Wen-kui (Department of Navigation Engineering, Naval University of Engineering, Wuhan 430033, China) Abstract: The design project and realization approach to simulate ship and rudder control system of course, track autopilot in real navigation environment are introduced which combine digital simulation with physical simulation. Its software designs are also given. The system can guarantee for accomplishing navigation task safely and successfully. Key words: autopilot; gyrocompass course; analog course; analog rudder; analog trace. 0 概述 自动操舵仪是现代船舶上不可缺少的导航设备，其主要的功能是自动地、高精度地保持或改变船舶的航向，以保证船舶的平时安全航渡和恶劣环境时船舶的避碰。因此，自动操舵仪的性能优劣将直接关系到船舶航行的安全，并直接影响船舶的生命力[1]。 半个多世纪以来，虽然我国船舶航运的发展规模越来越大，但是船舶自动操舵仪的研制、生产和维修的调试环境却仍处于20世纪六、七十年代的水平。自动操舵仪在工厂的新产品装配后或在修理厂维修后，按理都应该对自动操舵仪的性能指标在实船环境中进行检测、调试，使性能指标满足设计要求，但实际上很难实现。 自动操舵仪每年都有新产品在制造厂研制、生产，自动操舵仪的维修在修理厂也是经常发生的。但是几十年来在自动操舵仪研制、生产和维修过程中没有一种有效的办法去实现按实船环境检测调整自动操舵仪的动态指标。制造厂和维修厂只能采用一种液压装置来模拟船舶的舵角进行线路的调试。由于该装置无法反映船舶动态航向的变化，航向或航迹控制电路只能凭经验进行粗调，要精确调 基金项目：国家自然科学基金资助项目（40376011） 收稿日期：2005-03-07 作者简介：周永余（1950—）男，海军工程大学副教授，从事舰船导航和组合导航的教学、科研工作。
工程号： 标记数量修改单号签字日期版号总面积m2旧底图登记号编制打字 校对 底图登记号审核共页第页标检 审定日期
1.适用范围 本工艺适用“xxxxxxx”轮舵系的拆装程序和修理技术要求。 2.规范性引用文件 CB/T 3680—95 船用转叶式液压舵机修理技术要求 CB/T 3424—92 船舶舵系舵承修理安装技术要求 CB/T 3425—92 船舶舵系舵杆修理安装技术要求 CB/T 3426—92 船舶舵系舵叶修理安装技术要求 3.工艺内容 3.1 初步了解的该轮舵系工程情况： 该轮舵系是转叶式液压舵机，舵机上有两道径向轴承和一道止推轴承，下舵承是一道带有内、外轴承的多重径向轴承。根据船方反映，舵系工作时偶尔有卡滞现象，有噪音。 3.2 该轮进厂后，应在码头做舵效试验和船舶进坞后进行零负荷转舵试验。记录各工况需要的时间（见附表1），通过听声音、观察摇摆方向及实际完成工况情况查找原因，定出修理部位与方案。 3.3拆卸步骤： 3.3.1拆卸前的准备工作 3.3.1.1由于该轮涉及到的舵系资料船方没有找到，所以无论是拆卸、修理还是回装都要做好数据记录。 3.3.1.2 准备好专用工具和需要更换的备件。做好场地的清洁工作。 3.3.1.3用舵杆专用吊鼻旋紧到舵杆顶部，上方用钢丝绳固定、保护舵杆。 3.3.1.4用专用风动葫芦或专用钢丝绳封舵叶，保护舵叶在拆卸过程中不掉落。 3.3.2 拆卸步骤 3.3.2.1拆卸舵叶底部丝堵，将舵叶舵筒内的存油放入盛油器内，禁止随便放泄在坞内。 3.3.2.2打开舵封板，拆除舵杆下部固定螺栓的止动板。松动螺母。用液压泵，采用液压胀毂的方法，使舵杆与舵叶分离。 3.3.2.3用葫芦、钢丝绳及专用吊具吊住舵叶，并逐渐承受舵叶全部重量。拆下舵叶。 3.3.2.4拆除转叶舵机的附属部件。 3.3.2.5 旋松液压螺母，连接液压泵，采用液压胀毂的方法，使液压舵机与舵杆分离，拆下转叶液压舵机部分。 3.3.2.6把舵杆放至坞底或抽至舵机间（无说明书，现不知向下或向上）。 3.3.3 转叶式液压舵机的修理 3.3.3.1液压舵机在现场或进车间解体、清洁、测量、检查。根据CB/T3680—1995规定超出极限或不满足使用要求的零部件，应予以修复或换新。 3.3.3.2 更换轴承。密封件出现划痕、其它机械损坏或老化微裂等现象的，应换新。 3.3.3.3 根据工作有噪声的问题，着重检查以下几个方面： 3.3.3.3.1 检查转舵机构零件是否发生不应有的摩擦，导致机械噪音； 3.3.3.3.2 检查油泵机组是否传动失中，导致机械噪音； 3.3.3.3.3 检查液压回路原件、接头、法兰、仪表、排气设施等是否密封不严，使系统吸气、存气，导致空气压缩，产生水击声响；
船舶自动舵的设计 吕振望，高帅 （大连海事大学航海学院大连 116026 ） 摘要：自动舵作为船舶改变航向和保持船舶航行在给定航向上的重要设备，对于船舶航行的安全性和经济性具有至关重要的作用。本文就自动舵设计所采用的二阶响应数学模型（Nomoto模型）进行了介绍。同时，主要以在线自整定PID（Proportional Integral Differential）船舶自动舵为例，简述了继电型自整定PID控制的基本原理及PLC （Programmable Logic Controller）实现的基本方法，给出了基于PLC的在线自整定PID 船舶自动舵的设计原理和实现方案。 关键词：船舶自动舵；自整定PID；船舶 0 引言 自动舵是一种自动操舵装置控制系统，能模拟并代替人力操舵，还可和其他导航设备结合组成自动导航系统，使船舶全程无人驾驶成为可能，大大提高了自动化水平。随着智能控制理论与计算机工业的飞速发展，许多新型的控制理论伴着微型计算机的广泛应用，同样也应用到自动舵上。 本文主要以自整定PID自动舵为例，说明了船舶自动舵的设计原理，对在自动舵设计中，所采用的数学模型进行了探讨，同时介绍自整定PID的算法以及如何正确地使用自动舵。 1 船舶自动舵的设计原理 船舶自动舵的主要结构是控制系统，其标准反馈结构图1如下：信号部分r，d，y，u；控制部分K；被控对象部分P；和传感器部分M。 图1 控制系统的框图 1.1 船舶运动响应模型 研究船舶自动舵的设计需从船舶运动的数学模型开始，船舶运动的数学模型是船舶自动
舵设计原理中很重要的一部分。本文以响应模型[1] 为例来说明船舶的运动。响应模型略去了横漂速度，抓住船舶动态从舵角到航向的导数再到航向的主要脉络，所获得的微分方程可保留非线性影响，把风浪干扰作用折合成为某一种干扰舵角构成一种输入信号与实际舵角δ一道进入船舶模型。该模型为Nomoto 模型的推广。 已知2阶Nomoto 模型为 δ??T K T 1='+ '' （1） 对于某些静态不稳定船舶，式（1）左端第二项T ?'必须代之以一个非线性）（?'H T K ，且 3H ?β?α?'+'='）（ （2） 于是非线性的2阶船舶运动响应模型成为 δ??T K H T K ='+ ''）（ （3） 显然，在线性情况下为使（1）和（3）式一致，必须有.0K 1==βα，由此可看出?βα，，，，T K 的关系。 野本（Nomoto ）对3阶船舶模型式做了一项出色的简化工作，使之降为2阶。论证的出发点在于，对于船舶这种大惯性的运载工具来说，其动态特性只在低频段是重要的，故在传递函数形式()[]()()() 1s T 1s T s 1s T K B A sI C s C 21301+++=-=-ψδ中，令0j s →=ω，且利用一个熟知的近似关系：当0x →时有()()x 1/1x 1+≈-，并忽略2阶和3阶小量，由此导出著名的Nomoto 模型 ()() 1s T s K s C 00+=ψδ 其中增益0K 与3阶模型相同，时间常数3210T T T T -+= 由于船舶的几何形状的复杂性，应用理论流体动力学方法计算流体动力导数是不可能的，因此它们的确定必须应该采用无量纲的流体动力系数。为此选择一些基本的度量单位，然后得到它们的无量纲值。其无量纲值的求法如下： () 3L 5.0/m m ρ=' L /x x c c =' V /v v =' V /rL r =' ()22L V 5.0/F F ρ=' ()23V L 5.0/N N ρ=' ()5zz zz L 5.0/I I ρ=' 16 mL I 2zz =
船舶舵系检修 舵系是由那些将舵机动力传递到舵叶产生舵效的部件和构件组成，包括固定件——舵杆舵承（上、下舵承）、舵销轴承、舵轴等和运动件——舵杆、舵叶和舵销等。不包括舵机及其操纵系统。 舵系安装在船舶尾部螺旋桨的正后方，有单、双舵系之分。一般远洋及近海商船为单桨、单舵；客船、军舰及有的内河船舶为双桨、双舵。舵叶浸在水中，转动舵叶时，舵叶水动力对船舶产生力矩，迫使船舶改变航向或保持直线航行。 §12-1 舵系的检修 1 舵的分类 舵的种类很多，主要有以下几种： 1）按舵的旋转轴线位置分为平衡舵、半平衡舵和不平衡舵 （1）平衡舵：转动轴线在舵叶的中间，把舵叶分为两部分。舵叶转动时两部分均承受水压产生力矩。此二力矩方向相反，使转舵力矩降低，在某一舵角时为零，达到完全平衡。平衡舵所需舵机功率较小。图12-1a）为平衡舵。 （2）半平衡舵：仅舵的下半部起平衡作用，如图12-1b）。 （3）不平衡舵：舵的旋转轴线在舵叶的一边，即舵杆一侧有舵叶，对转舵力矩不起平衡作用，如图12-1c）。 2）按舵叶截面形状分为平板型舵和流线型舵 （1）平板型舵：一般用钢板或木板制成，两侧表面可适当加固。具有便于修造、成本低和舵效差的特点。可作成平衡舵、半平衡舵或不平衡舵。它只用于小船或非自航船。 （2）流线型舵：舵叶横截面呈机翼形，用钢板焊制，内部呈空心状并用钢板加强以增加舵叶刚性。流线型舵产生的水动力大、阻力小、强度高，但结构复杂，制造成本高。常作为平衡舵或半平衡舵，为大多数船舶采用。 3）按舵与船体的连接形式分类 （1）悬挂舵（吊舵）：多数是平衡舵，完全由船体上的上舵承支承，中部通过下舵承，而下部整个舵叶悬空。 （2）半悬挂舵：多数是半平衡舵，其舵杆支承在船体上的上舵承，而舵叶支承在船尾支架上。 （3）多支承舵：该舵有两个以上的支承点，通过舵销将舵叶上的舵钮与船体尾柱上的舵承连接，如图12-1c），舵叶下部有舵底托支承。 （4）双支承舵：舵杆通过上、下舵承及舵底托支承，如图12-1a）。 （5）穿心舵轴平衡舵：除舵杆外，该舵还装有舵轴，它穿过舵叶并固定在船体尾柱上。舵杆与舵轴的轴线重合，转舵时，舵叶绕舵轴回转，如图12-2。 2 舵系结构 较为广泛应用的是穿心舵轴平衡舵。结构如图12-2所示。舵叶在舵杆转动轴线两侧非对称分布。舵叶上端面与舵杆6用法兰连接。舵轴7穿过舵叶，其中心线与舵杆中心线重合。舵叶随舵杆左右转动。舵杆支承在位于船体内部舵机房的上舵承1，使其承受部分舵叶的重量和舵杆的径向、轴向负荷。上舵承为滚动止推轴承。舵轴上端与尾柱用法兰连接，舵叶内设有2个铁梨木舵承以支承包有铜套的穿心舵轴，舵轴的下端锥体置于舵底托支承中（下舵承）。穿心舵轴平衡舵属
简述船舶操纵自动舵原理 摘要：船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，随着现代科学技术的不断进步，各种先进仪器的使用，使得船舶操纵开始向智能化方向发展，本文就船舶操纵自动舵的构成和工作原理方面进行了综述。 关键字：船舶自动舵现代船舶自动化 船舶操纵的自动舵是船舶系统中的一个不可缺少的重要设备，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行，是操纵船舶的关键设备。它的性能直接关系到船舶的航行安全和经济效益。代替人力操舵的自动舵的发展在相当程度上减少了人力，节省了燃料，降低了机械磨损，直接影响到船舶航行的操纵性、经济性和安全性。 舵机装置由操舵装置、舵机、传动机构和舵叶四部分组成。 （1）操舵装置：操舵装置的指令系统，由驾驶室的发送装置和舵机房的接受装置组成。 （2）舵机：转舵的动力。 （3）传动机构：能将多机产生的转舵力矩传递给舵杆。 （4）舵叶：环绕舵柱偏转，承受水流的作用力，以产生转舵力矩。 在自动操舵仪中，按控制系统分类可分为三种操舵方式： （1）直接控制系统或称单舵系统、应急操舵。 （2）随动控制系统。 （3）自动操舵控制系统，又称自动航向稳定系统。 自动操舵适用于船舶在海面上长时间航行．随动操舵供船舶经常改变航向时使用，如在内河、狭航道区和进出港口。当自动航向／航迹、随动操纵出现故障时，可用应急的简单操舵，直接由人工控制电磁换向阀．使舵正、反或停转。 原理：利用电罗经检测船舶实际航向α，然后与给定航向K°进行比较，其差值作为操舵装置的输入信号，使操舵装置动作，改变偏舵角β。在舵角的作用下，船舶逐渐回到正航向上。船舶回到正航向后，舵叶不再偏转。
35000DWT散货船舵系拉线镗孔工艺规范 本船编号：YH0709 本工艺以CSQS中国造船质量标准（1998）为依据，并参考沿海船厂之相关工艺文件，结合CCS规范与本船的实际情况编制而成。 1 范围 本工艺规定了船舶舵系拉线镗孔工艺的工艺准备、人员、工艺要求、工艺过程及检验。 本工艺适用于万吨级以上钢质船舶的舵系镗孔。其他钢质船舶亦可参照使用。 2 工艺规范性引用文件 CSQS中国造船质量标准（1998） 3 工艺准备 3.1必须认真阅读并熟悉该船的艉轴系总图，推进轴系统布置图，中间轴座架 图，舵系布置图，主机安装图等及相关工艺技术文件，施工时需带到现场。 3.2拉线镗孔工具准备 a)镗孔专用设备； f ) 拉线架2付半（5只）； b)校中用划针盘及弹性接头；g ) 木角尺一把； c)月牙扳手；h ) 线锤2只，桩头16只； d)刀具；I ) 万用表1只，内经分厘卡； e)钢丝线100米（○0﹒5MM）；j ) 木制洋棒2根等工具。 3.3检查镗孔工装设备完好性。 3.4 依照上舵承座和上下舵销座，制作镗孔架。 3.5 确认上舵承座、工艺法兰及上下舵销座上下端面镗孔所需的校圆线，镗削 圆线及提高校中精度的工艺基准螺丝钉。 4 人员 4.1 操作人员和检验人员应具备专业知识，并经过相关专业培训、考试或考核 取得合格证书，方可上岗操作。 4.2 操作人员和检验人员应熟悉本船工艺规范要求,并严格遵守工艺纪律。 5 工艺要求
5.1 镗孔的圆度、圆柱度公差符合CSQS中国造船质量标准（1998），见表1。 表1 镗孔圆度、圆柱度公差值 单位为毫米 孔径 D 公差标准范围 ≤120 ≤0.015 ＞120～180 ≤0.020 ＞180～260 ≤0.025 ＞260～360 ≤0.030 ＞360～500 ≤0.035 ＞500～700 ≤0.040 ＞700～900 ≤0.050 ＞900～1100 ≤0.060 ＞1100～1300 ≤0.070 ＞1300～1500 ≤0.080 5.2 5.3 5.4 5.5 6 工艺过程 6.1镗杆安装时，应按上舵承座及工艺法兰、上舵销座上端面与下舵销座下端 面上的校圆线和工艺基准螺钉为校中依据，用内径千分尺调整镗杆与工艺基准间的距离，使镗杆与舵系中心重合,误差不大于0.02mm。镗杆与舵系中心重合见图1
简要论述船舶舵系制造安装与检验的要点 ――摘要：《船舶检验》《船舶设备与系统》关键词:舵叶舵杆舵柄焊接胎架照光构架铸钢件安装检验一．舵的主要功能：船舶在航行过程中，舵是用来保持和改变航向的。是船舶的主要操纵设备。二．舵叶结构的介绍：船舶在航行的过程中是依靠舵叶的转动来控制航向的，舵叶的结构强度，面积，对称性和水密性是考核舵叶的四大因素。根据舵的形状和尺寸制作相应的胎架，在胎架铺板，对接，焊接在旁板上画内部加强筋纵横装配线，再装内部的加强筋，焊接完成后最后再装另一侧旁板，塞焊。三．舵叶的制造工艺简介如下： 1. 按照图纸进行水平构件及垂直构件与垫板预先组装焊接，并进行火攻矫平。 2. 按照提供的刚模板制造舵叶胎架，并测量胎架水平，误差小于2mm，并在胎架的四周设置水平标杆，报专检验收。 3. 铺设外板并与胎架用马板贴合固定，外板理论线位置在舵叶外表面，开CO2焊接坡口。并打磨光滑后进行焊接。焊接结束划出垂直构件及水平构件，舵顶外板及舵底外板的安装定位线。 4. 安装舵顶及舵底封板一级水平构件，插装垂直纵横构件，并调整垂直。注意水平方向的线型光顺，垂向构件的垫板水平方向平齐，按照水平标杆画出上下舵封板的中截面线，并用洋冲作好标记。 5. 安装铸钢件 6. 安装放水塞 7. 内部结构交专检确认后进行焊接。其顺序如下 a. 铸钢件焊接应预先开坡口，并打磨光滑，并进行预热，预热温度低于125℃-150℃，叫质检，船东，船检检验后进行焊接。 b. 整个焊接过程中，质检科派专人予以严C格的控制。并记录预热温度和焊接工艺参数。 c. 铸钢件焊接结束后，需保持2小时以上，且72小时以上后进行UT及表面探伤。 d. 先进行铸钢件与本体结构的立角焊，后进行平焊。 e. 铸钢件焊接结束后进行舵叶本体内部结构焊接，先立角焊后平焊，并从中间向两头，双人对称施焊。 f. 最后焊接舵顶及舵底封板以及外板与尾端材的焊接。 8. 内部结构焊接结束后，应对铸钢件的对接焊缝进行UT及表面探伤检查，舵叶内部焊缝打磨清洁交质检及船东，船检验收。 9. 内部拉毛涂装。 10. 舵叶另一侧外板预装，并划出余量线，然后外板平铺地面预开坡口后在板缝的背面贴装圆钢及垫板，注意圆钢处于焊缝中心。勘划放水塞安装位置。并按图纸画出外板上的塞焊孔的孔线用仿形割进行塞焊孔的开孔，并打磨光滑并对外板的内表面进行拉毛油漆。（注：塞孔焊的附业禁止油漆） 11. 贴装外板α角及焊缝位置适当加强，从中间向两头焊接塞焊及α角垫板的焊缝。 12. 脱胎翻身垫高，进行外板的批，补，磨等工作，并测量α角。中截面的水平及舵叶的主尺度，其舵叶的高度≤±4mm，高度≤±4mm，上下封板中截面的水平度的误差≤±2mm，必须进行适当的火工矫正。13. 舵叶护罩按与本体预测预装，并开设坡口，打磨光滑且与舵承铸钢件焊接的垫板装焊结束，进行内部拉毛油漆。 14. 舵杆护罩板专板确认后进行内部拉毛油漆。 15. 按照图纸进行气密试验及完整性试验。四．舵叶制造质量检验标准如下表：舵叶质量标准：单位mm项目标准范围极限范围舵叶旁板与胎架模板间隙0 2 构件安
例1-1续1 如果操纵杆角仇改变了，而舟昔舵仍处于原位，则电位器 输出代工0,佟经放大后使电动机通过减速器连同船舵和输出电位计滑臂一起作跟随仇给定值的运动。当3(>=6,时，电动机停转，系统达到新的平衡状态，从而实现角位置跟踪的目的。 由上分析可见，操纵杆是输入装置，电位计组同时完成测量和比较功能，电压、功率放大器完成调节器工作，电动机和减速器共同起执行器的作用。 系统的原理方块图如下: ［例1-2］：“转速控制系统”之“开环控制系统”
原理图方块图 系统的给定输入量是比，扰动输入量是负载干扰M, 输出量是电动机转速n,被控对象是电动机。 作原理：将电压％经功率放大后获得百，由％驱动电动机旋转。5和n具有一一对应的关系，如当Ug=Ug［, n=n i°但是，当电动机的负载改变时，U° = U。］时，&可能n=n i+An,也就是说，比和n的关系是不准确的。——开环系统的输出易受到扰动的影响而无能为力。
［例1-2］续：“转速控制系统”之“闭环控制系统” 原理图方块图 工作原理：当负载扰动变化时（如变大），则4,^1, Ue = Ug-w\,n\o可见，该系统可以自动地进行转速调节, 以减小或消除偏差仏O ［例1-3］：用原理方块图表示司机沿给定路线行驶时观察道路正确驾驶的反馈过程。
司机根据眼睛观察到的汽车行驶路线、障碍物和汽 车的前进方向，估计汽车的前进路线。再由实际道路与 估计的前进路线的差距指挥手来操纵方向盘，以使汽车 实际 正确地沿道路前进。原理方块图如下: 道路 该系统中，输入量是道路信息，输出量是实际的行 车路线。大脑是控制器，手、方向盘和驱动机构是执行 元件，车体是被控对象。眼和大脑作为反馈装置。
船舶操舵仪与自动舵 [size=10.5pt]操舵仪有自动操舵仪（俗称电罗经或磁罗经操舵自动跟踪操舵仪）、随动操舵仪（俗称舵轮操舵，包括遥控操舵）和应急操舵仪（俗称手动操舵、手柄操舵），自动操舵仪是按照设定的航向直线运行；随动操舵仪是按照驾驶员的指令，按一定的舵角做回转运动，只要合理使用，能使船舶处于最佳航行状态；应急操舵仪是最简易可靠的操舵仪（缺点是精度太差，往往使船舶走S形，耗油严重）。 1、应急操舵仪是不存在操舵的精度，只要在规定的时间内（如24-28s）达到左右满舵，就行。 2、随动操舵仪比应急操舵仪精度高得多，因为它具备了简单的人机对话功能，所以应用的船舶最多（因为它成本低，尤其使用于近海航线）. 3、自动操舵仪是在随动操舵仪的基础上，利用电罗经或磁罗经（现在利用GPS）等设备，增加了航向的偏航信号，利用航向信号的偏差代替人工舵轮，这一部分性能的好坏，直接关系到航线的准确度 早期日本生产的ES-11、TG-3000、TG-5000等电罗经所配备的自动舵，性能稳定，价格低廉。但是随着使用寿命的延长，这些操舵仪有一个共同的通病。 1．自动状态走S形，0点不稳 2．随动状态左右舵角不平蘅，0点不稳 3．随动状态（包括自动）死角过大 4．舵震荡严重，继电器损坏过快，船舶震动严重 5．无法使用随动状态（包括自动） 对以上问题检修的办法 1．自动部分对2KC的震动和相敏整流进行检查 2．随动部分对舵轮和跟踪的5K电位器进行检查 3．对跟踪部分的电缆检查，有无漏电 4．对舵机执行部分的阻尼系统检查 通过以上检查，一般情况下都能得到解决 如果还是不行，可以更换价格低廉性能稳定的国产随动板和自动板，一步到位，彻底解决以上的5个故障通病，既快又好，省时、省力、省成本，
浅谈船舶电气自动化发展趋势 [ 内容提要]:随着科学技术的发展，船舶机舱从有人值守到自动化机舱的经历了几十年的发展过程。船舶电气自动化是实现机舱自动化、进而实现无人值班机舱的必要条件。本文就与船舶安全和性能关系较大、技术进步较快和具有发展前景的船舶电气自动化及船舶电站自动化基本功能进行简要概述, 针对当前船舶电气自动化技术及自动化电站系统的发展现状，论述了船舶电气自动化发展的趋势（包括系统监控的综合化、网络化）并做出了船舶电气自动化领域的展望。 关键词：船舶电气、自动化、发展趋势 1.船舶电气自动化概述及船舶电站自动化基本功能 1.1.船舶电气自动化概述 船舶电气自动化指的是船舶电站的自动化，其伴随着通信技术、控制技术以及微处理术而不断发展。电子技术的突飞猛进、集成电路的投入使用以及计算机网络的快速发展，这些良好的技术条件促使船舶电站控制得到了前所未有的新突破。时间推进到2l 世纪，制造业、通讯技术以及计算机辅助设计的逐步成熟，船舶的机舱管理以及货物装卸等多方面都在充分地运用计算机技术。其工作分站能够通过通信卫星与国际互联网进行互联，促进了船与船之问、岸与船之问的有机联系，加强了相互之间的对话，极大地促了信息的交流、咨询、设备的维护、资料备件的查询、船舶的管理以及资料的查阅等一系列业务活动，从而充分地提高了船舶航行的经济型、安全性与可靠性，为航运事业的良好发展奠定了强大的技术基础。 1.2.船舶电站自动化基本功能 1.发电机组依据电站运行情况和实际负荷需要，按预定的顺序自动起动备用机组,并能自动投入、自动停机； 2.故障状态下自动解列、停机的控制； 3.发电机组之间的自动并车、电压及无功功率的自动调节、并联运行中功率的自动分配、转移与电网频率的自动调整，重载询问(投入大负载时的自动询问装置)； 4.船舶电站的综合保护（包括发电机组机电故障的自动处理与报警）；
舵系加工与安装工艺 1、概述 船舶舵系加工与安装质量的好坏直接影响船舶的操纵性能,在加工和安装时一定要认真熟悉图纸，并严格参照本工艺及舵系布置图等施工。 舵装置组成部分简介： 1）舵机型号：电－液舵机武汉船用FE21-102改型拨叉式 2）主要参数：工作扭矩 1000KNm 最大工作压力175 bar 安全阀压力218 bar 舵最大限位角 +/-37° 正常舵转动角 +/-35° 转舵速度65o/25s 3）电气指令控制部分及系统留待电气选用。 4）舵机及推舵机构参见舵机舱布置图（JH4106-232-01）。 5）舵柄由制造厂随舵机供货，留有拂配余量，见舵柄内径详图（DLK-E249）. 6）舵系布置图见JH4106-230-02。 7）本工艺所述内容是针对该船舵系加工和安装的常规要求。由于该船舵系中很大一部分工作是委外制作和安装的，所以涉及到外协部分，以外协单位自身的工艺为准，本工艺中的描述仅做参考。但外协单位加工过程中相关尺寸控制需由船厂提供或确认。 2、上舵承座定位及面板加工、下舵承内孔、舵销毂孔加工 2.1其工艺过程大致如下： 1）定线。用0.5mm琴钢丝拉出舵系中心线，并按实际进行调整。按图1测量相关尺寸，定位焊接上舵承座。 2）划线。画出加工圆线和检验圆线并做好标记。 3）镗削。加工上舵承座面板、下舵承内孔、舵销毂孔。测量相关数据，作为舵杆长度、舵杆衬套外圆、舵销衬套外圆加工的依据。 2.2定线前的船体应具备如下条件： 2.2.1尾部分段结构焊接和火工校正已结束。 2.2.2船体基线应符合设计要求。 2.2.3初步定出轴系中心线。 2.2.4定线时船体应停止强振性工作。 2.2.5进行定线和划线时，船体应避免过多的阳光照射，一般以清晨和傍晚为宜。 2.3定线
Radio Control Systems 遥控系统 By Paul Williams. Article posted 1st March 2008. Problems with radio control systems seem to plague FE boaters. This is not surprising, given the harsh environment these delicate electronic components have to tolerate. High humidity, high temperatures, motor noise and vibration combine to make life difficult for receivers and servos. 遥控系统的问题对于竞速船是个麻烦事，因为这个精 致的电子设备必须忍受恶略的环境。高湿度，高温度，噪音，震动很容易缩短接受和舵机的寿命。 Blaming the environment, however, cannot mask the fact that many FE boaters do themselves no favours when fitting out their radio system. Some of the cardinal sins I've seen committed include cutting the original aerial wire. Do not do this. The aerial is meant to be a fixed unbroken length. Altering the tuned length and introducing connectors immediately compromises the receiver's ability to pick up a clean signal. Run the aerial wire vertically up and out of the boat through a length of thin plastic tube. 然而，抱怨环境是解决不了问题的。我曾经指出过，不可以减 短接受天线，改变天线长度或者加上一个连接器，立刻就会影响接受器接受信号的能力。让天线竖直，并且伸出舱外。 Cheaper radios often have very long aerial wires. Don't be tempted to coil up the excess length of aerial inside the boat. Run the whole length up and out, securing the aerial end to the base of the aerial tube. When the boat is running, the slipstream will pull the aerial into an open loop. 廉价的接受一般会有很长的天线。不要把天线缠绕的放置在船内。一定要让天线伸展开来，并且用天线座安装好，高速气流可能会把天线吹开。
自动舵控制系统设计 船舶借助螺旋桨的推力和舵力来改变或保持航速和航向，实现从某港出发按计划的航线到达预定的目的港。由此可见，操舵系统是一个重要控制系统，其性能直接影响着船舶航行的操纵性、经济性和安全性。自动操舵仪是总结了人的操舵规律而设计的装置，是用来控制船舶航向的设备，能使船舶在预定的航向上运行，它能克服使船舶偏离预定航向的各种干扰影响，使船舶自动地稳定在预定的航向上运行,是操纵船舶的关键设备。系统的调节对象是船，被调节量是航向。自动舵是一个闭环系统，它包括：航向给定环节；航向检测环节；给定航向与实际航向比较环节；航向偏差与舵角反馈比较环节；控制器；执行机构；舵；调节对象—船；舵角反馈机构等。自1922年自动舵问世到今天, 代替人力操舵的自动舵的发展确实取得了长足的进展, 在 相当程度上减少了人力, 节约了燃料, 降低了机械磨损, 但是 距离真正意义上的操舵自动化还有相。当大的距离。 一国内外研究现状 自70 年代起,国内一些科研院所、高校开展自动舵的理论与开发工作,并取得了不少成果,一些航海仪表厂家也独立或与研究所、高校合作开展了自动舵的试制和生产,其产品以模拟PID 舵为主。目前虽然国产自适应舵已经投入实船使用,但效果并不明显。智能控制舵还处于理论研究阶段,还没有产品化。航迹舵基
本上也处于研究阶段,还没有过硬的产品。 目前国外市场上有多种成熟的航向舵、航迹舵产品,其控制方法大多为比较成熟的自适应控制,例如日本Tokimec 公司的PR - 8000 系列自适应自动舵、德国Anschuz 公司的NAU TO CONTROL 综合系统中的自动舵、美国Sperry 公司VISIONTECHNOLOGY系统中的自适应自动舵等。近几年发展起来的智能控制及其它近代控制在自动舵上应用尚处于方案可行性论证及实验仿真阶段,还有待于进一步工程实现研究。 我国对自适应舵的研究起步较晚，自80年代以来，有关单位开展了对自适应舵的研究工作，发表了一些设计方案，仿真研究结果和产品。 1980年，南开大学袁著祉、卢桂章老师采用Norrbin性能指标，利用最小方差自校正控制器自适应律设计了船舶航向保持的自适应舵，发表了仿真结果。 1984年，中船总公司系统工程部林钧清利用最小方差自校正调节器，设计了自适应自动舵的软件，并进行了仿真研究。 1986年，大连海事大学陆样润、黄义新老师等人，采用了对偏航速率进行加权的最小方差自校正控制方案，进行了自适应舵的研制，他们先在实验室的实时仿真器上进行了联机实验，随后
浅谈船舶电气自 动化现状及发展 趋势 刘承民 都基盛 高 飞 刘 昆 （大连船舶重工集团有限公司） 前言 ：船舶电气自动化（以下简称船舶自动化）就是通过采用计算机微处理装置，解决船舶手工操作所不能达到安全可靠的精细管理为目的，帮助船员频繁巡回检测机械设备运行状况和航行工况，并早期发现故障，避免船员在恶劣工作环境条件下的疲劳，使船舶安全、高效、可靠的营运。 关键词： 船舶 自动化 发展趋势 概述 船舶自动化的明显标志就是把自动控制技术、微电子技术、信号处理技术、电子计算机技术及其网路接口技术用于船舶通讯导航自动化、机舱自动化、干 / 液货装卸载自动化等系统的监测与控制。通讯导航自动化是指雷达、、卫星定位、自动舵、航迹跟踪等实现自动驾驶。机舱自动化是指主机和发电机各种参数和工况的自动监测、报警、控制，以及各种辅机的集中自动控制、自动调节，火警探测及自动灭火，实现“机舱周期无人值班”。干 /
液货装卸载自动化是指辅锅炉、惰气、货油泵、压寨泵、阀门、液位、船舶强度和浮态等自动监控系统。 1 、船舶自动化的构成 船舶自动电站（船舶馈电中枢系统 PMS ）。 机舱集中报警监测装置（对主机及辅机的运行状态进行集中监控）。 主机遥控装置（对主机进行远距离控制，如在驾驶室、机舱集控室控制主机）。 船体应力监测（船舶货舱的剪力、弯矩力安全监测系统）。 干 / 液货装卸载自动化（液位测量、阀门控制、货油泵、压载泵、惰气系统、装载计算）。 通讯导航系统（雷达系统、电子海图、自动舵、电罗经、航行记录仪、 GPS(DGPS) 、自动识别系统等。通讯系统：卫通、 VHF 电话、桥搂值班报警系统、 GMDSS 等。按照 DNV 入级符号分为： NAUT-OC （大洋一人驾驶）、 NAUT-AW （所有海域一人驾驶）、 NAUT-OSV 海洋工程船一人驾驶） 冷藏集装箱监测报警（冷藏集装箱监测采用传统的四极监测系统或电力载波系统(PCT)
舵系安装通用工艺 G21-LR1
舵系安装通用工艺目录 序: 舵系安装通用工艺说明 一: 舵系中心线找中应具备的条件 二: 舵系中心线的找中 三: 舵系镗孔 四: 舵系衬套的加工及安装 五: 舵杆玻璃钢包覆工艺 六: 舵系的安装 七: 舵“零”位及舵叶灵活性检查 八：悬式平衡舵的安装说明 九：下水前的工作
舵系安装通用工艺说明： 本工艺通用于我厂目前建造的各类内河、沿海使用的中、小型船舶。 舵系结构为：设有舵销承座的普通平衡舵、设有导流管的普通平衡舵及悬式平衡舵。 舵系数量为：单舵或多叶舵；操舵装臵为：手操、液压推舵等型式。 由于各建造船舶产品的舵系结构和特点不同，有本工艺顾及不到的特殊之处，车间工艺股应根据施工船舶产品特点的个性，制订补充工艺（其中包括工艺布臵图、舵系拉线图、舵系镗孔图等）以完善建造船舶的舵系安装工艺，但舵系安装的主要顺序，方法及技术要 １．舵系船台焊接工作结束。上舵承本体（舵杆套筒）或舵托应全部装配完工，船体密性泵水报验合格。 ２．舵系中心位臵及尺寸已确定，应符合图纸要求，并经报验合格。 ３．上舵承座面板平行于基线。距基线的理论尺寸应符合要求，且上舵承座面板应留有镗削余量≥5mm。 ４．下舵承本体，舵销承座内孔，均应留有镗削余量。 ５．轴系中心线已测定。 ６．舵系找中及安装期间，应停止一切振动性作业。
二：舵系中心线的找中： 1.上基准点：可在舵机舱顶部，亦可在舵机平台甲板舵中心线上方，设臵可调拉线支架 一具。 2.基准点：在舵销承座下方约800～1000mm处，焊装钢性支架，并在其上设臵可调节拖 板。 悬式平衡舵系可在船台地面设臵刚性支架，亦可不设下基准点，利用钢丝挂重划线。 或者将已加工内孔的下舵承本体直接装焊于船体上。 3.通过上基准点和下调节拖板拉线，采用φ0.8mm的琴钢丝，挂重60kg，钢丝应平直， 清洁和无扭曲，调节上、下基准，使其中心与舵系中心线同轴。 4.拉舵线与拉轴线应同时进行，其舵中心线位臵应符合图纸要求： 1)舵系中心线与轴系中心线的相对位臵偏差，每米不得大于1mm（即角度偏差＜4′） (见图示) 2)舵系中心线与轴系中心线的相对位臵偏差，不得超过下式计算数值： δ=0.001 3 L ，L Array 3) 均不应大于5～10mm 5. 偏移及镗孔余量。 6. 镗削余量。 7. 上舵承座镗削平面至基线距离h 舵销承座镗削平面至基线距离，应符合图纸要求。 8.舵杆实际加工长度的确定： 测量记录舵销承座镗削平面及下舵承座端面至上舵承座镗削平面的实际距离尺寸，与 图纸相应位臵的理论尺寸来确定舵杆加工的实际长度，供机加车间加工。
同毅自动化舵轮及IxL驱动器简易使用手册 目录 同毅自动化舵轮及驱动器简易使用手册 (1) 目录 (1) 一、确定产品型号与配件（硬件） (2) 1. 舵轮标准配线及接线 (2) 2. 端子定义 (3) 二、使用和调试说明（软件） (4) 1. 打开软件ServoApp 并导入XML文件（parameters_9623） (4) 2. 建立通讯 (4) 3. 参数设置 (4) 4. 设置完成以上参数 启动电机自学习 (5) 5. 电机试运行步骤 (5) 1) 电机数据刷新伺服使能 (5) 2) 控制模式选择 (5) 3) 电机状态反馈 (6) 6. 转向电机回零设置 (6) 三、通讯参数设置 (9) 四、同毅驱动Canopen建议使用方式 (10) 五、 同毅驱动MODBUS使用例程 (12)
一、确定产品型号与配件（硬件） 一台舵轮配两台驱动器：行走驱动器 、转向驱动器。 1.舵轮标准配线及接线 行走电机(驱动电机）： 一根编码器线（端子 16 针） 一根电机动力线（U,V,W 对应的驱动 C,B,A) 一根抱闸线 转向电机： 一根编码器线（端子 16 针） 一根电机动力线（U,V,W 对应的驱动 C,B,A) 限位开关（已经接好直接接在转向驱动I/O口） 中间限位（控制人员选择性使用）
2.端子定义 请参考 IXL-Ⅱ系列低压伺服驱动器用户手册 ！！！请按照按照电气标准正确接线
二、使用和调试说明（软件） 1.打开软件ServoApp 并导入XML文件（parameters_9623） 2.建立通讯 设置好波特率和串口后点击连接（点击串口扫描），右下角由“离线”变成“在线”说明连接成功。 3.参数设置 电机设置界面：设置电机额定转速、额定电流、编码器类型
机械设备技术协议——（MF025B） 船型：55000DWT散货船 船号：SG55000DWT 船级社: CCS 挂旗：中国 数量：1组/船 ITEM项目：舵系成组 制造商：东台市远洋船舶配件有限公司 会签： 认可资料：8套（带一个光盘）工作资料；8套（带一个光盘）；完工资料4套（带一个光盘） 船厂: 江苏苏港造船有限公司（甲方） 详细设计：上海瀚顺船舶设计公司有限公司 供应商：东台市远洋船舶配件有限公司（乙方） 1 / 3
A. 通则： a. 本协议所提及的设备和材质应符合中国船级社（CCS）的最新规范2009和最新国际海上人命安全公约（SOLAS）及本船将悬挂的船籍国的相关要求； B. 基本技术说明： a. 环境温度：-20～+45℃ b. 入级符号：CCS c. 证书要求：1份正本和2份副本 d. 计量单位：ISO e. 产品应涂装到底漆 C. 图纸和文件： 买方将提供下列图纸和文件（CCS退审图）给卖方，卖方应根据以下图纸和文件的要求进行制造并按要求提供产品 1．舵系布置图：HS10013-022-013 2．舵杆上液压螺母：HS10013-022-013-01 3．舵杆：HS10013-022-015 4．舵杆下液压螺母：HS10013-022-013-06 5．舵销：HS10013-022-016 6．舵销液压螺母：HS10013-022-013-10 注：以上技术图纸和文件做为本技术协议的附件，是本技术协议不可分割的一部分； D. 供货及加工范围: 1.零件清单 2 / 3
2. 舵叶铸钢件的镗孔由乙方现场完成。 3. 舵杆与舵柄、舵杆与舵杆承座、舵销与舵销承座的拂配过程以及相关交验为乙方完成,成 品交验过程中,乙方必须根据船东、船检要求的质检过程召集船东、船检、船厂代表进行检验,同时完成相关记录。 4. 所有加工表面应光洁、无伤痕、无毛刺,键槽底部圆滑过渡。 E. 预安装、试验和检查 1.卖方应在产品检验过程节点完工前7天，通知买方代表和船东代表到场，作相应的检查。 2.产品检验过程节点: 2.1舵杆与舵柄的拂配; 2.2舵杆与舵杆承座的拂配; 2.3舵销与舵销承座的拂配; F. 质量保证 在船交付后，生产厂对其所供应的产品提供12个月的质量保证。 G．其它: 1.本协议正本两份,双方各执一份 2.本协议如有未尽事宜,双方应本着友好协商的原则妥善解决 3.违约罚款 4.制造商供给的设备或材料与工作图或完工资料不符，由此而引起的损失全部由制造商承担。 3 / 3
船舶运动控制概述 随着经济全球化的加剧，现代物流业飞速发展，市场对进出口的需求越发的加大，造成了与之相应的航运自动化的繁荣发展，各种新的控制算法不断地应用于传播控制以提高营运的经济效益。作为大连海事大学自动化专业的学生，我们有必要了解船舶相关的知识，包括船舶运动控制，船舶控制系统，船舶导航等的相关知识。并将储备的知识运用到以后的学习与工作中。 一、欠驱动船舶的控制器设计 首先我们先来聊聊船舶的驱动。由于船舶动力驱动结构具有非完整约束和典型的欠驱动特性,而且航行条件的变化、环境参数的严重干扰和测量的不精确性等又使船舶运动呈现出大惯性、长时滞、非线性等特点,采用传统的船舶控制方法已经不能满足控制要求,必须探索新的船舶控制方法。 欠驱动系统是指由控制输入向量空间的维数小于系统广义坐标向量空间维数的系统，即控制输入数小于系统自由度的系统[1]。欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，欠驱动船舶模型一般都具有非线性运动方程的形式，约束都是不可积的微分表达式,属于非完整系统。 研究欠驱动船舶的控制器设计也具有非常重要的现实意义。一个欠驱动船舶以较少数目的驱动器来完成航行任务,降低了系统的费用及重量,提高了营运效益,同时也会因控制设备的减少而降低船舶机械故障的发生率,使系统运行更加稳定而易于维护。更为重要的是,欠驱动控制同时对船舶完全驱动系统提供了一种备份控制技术。如果全驱动系统遇故障不能正常运行时,可采用欠驱动船舶控制策略,利用仍在工作的控制器对船舶进行有效控制,增大设备出现故障时系统的可靠性。 正是由于上述原因,对欠驱动船舶的控制研究得到了广泛重视并成为控制领域的研究热点之一[2]。作为一种特殊的非线性控制方法,欠驱动船舶控制技术的发展目前还存在着很多问题,有待于更多的科技工作者致力于深入的研究。为了促进欠驱动船舶控制技术的发展,本文在查阅有关资料的基础上,对欠驱动船舶数学模型、控制方法及其发展做了较为详细的综述,并对该领域存在的问题以及可能的发展方向进行了探讨。 如果把船舶作为一个刚体来研究,则船舶的运动有六个自由度,称之为横摇、纵摇、艏摇、横荡、纵荡和垂荡。考虑常规船舶水平面运动的控制,所关心的主要是船舶在水面上的位置和航向,而且就低重心的普通船舶而言,垂荡、纵摇和横摇对其水平面运动影响甚微,可以忽略。因此水面船舶的六自由度运动就可以简化为沿x方向前进、y方向横移及绕z轴旋转(艏摇)的三自由度运动。由于船舶的推进装置仅装备有螺旋桨推进器和船舵,也就是说系统只有2个控制输入(前向推力和旋转力矩),但需要同时控制船舶在水平面运动的3个自由度,因此对常规船舶平面运动的控制研究可归结为欠驱动控制问题。 上述的船舶的控制问题 ,船的质量和阻尼矩阵都假定为三角阵 ,船舶模型参数和环境干扰的不确定性也被忽略 ,都是在理想的条件下对船舶进行镇定Π跟踪控制。