移动充电车的功能与结构设计
作者：方金顺林炘明张玉巍
来源：《海峡科学》2010年第12期
[摘要] 对以移动电源车为基础平台进行快速充电功能配置所构建移动充电车的结构和功能进行初步设计。
[关键词] 移动充电车；设计
虽然电动汽车还处在示范运行阶段，但随着《汽车产业调整和振兴规划》提出的新能源汽车发展目标的推进，今后3年内我国要形成50万辆纯电动、充电式混合动力和普通型混合动力等新能源汽车产能，电动汽车正成为节能环保汽车的主攻方向之一，市场保有量将逐年增长。
现阶段电动汽车的活动范围普遍集中在城区，电动汽车充电站(桩)也主要建在中心城区，随着用户普及率的升高、用户使用电动汽车习惯的养成、电动汽车活动半径的增大，电动汽车充电站(桩)也会向城区次繁华区域、大型居住小区、高速公路服务区、集中度假旅游区等区域大范围建设。但是固定式充电站(桩)由于不能移动，将要有一种移动式充电车(站)来满足电动汽车特定状况下的充电需求，本文重点讨论了移动充电车的功能与结构。
1 移动充电车的功能
1.1 移动功能。就是采用一般通用的载货车底盘装置改进后的充电站(桩)，使之实现移动到需要的地域实现充电作业。为保证整车的机动能力，比功率大于10 kW/t，转弯直径小于19 m，最高车速大于90 km/h。到达指定区域作业响应时间小于20 min。
1.2快速充电功能。快速充电又称应急充电，是以较大电流在电动汽车停车的20分钟至2小时内，为其提供短时充电服务。快速充电具有充电时间短；在短时间内就能使电池储电量达到50%以上，与加油时间相仿。
1.3市电接入功能。应急移动充电车特征在应急功能上，在大型会展中心、广场、特殊景区，都有500 KVA以上欧式变压器或美式变压器，充电车设计市电接入航空插头箱，由充电车自带50～100 m的接入电缆（一端带航空插头）接入市电，只要20分钟左右，使充电车就转成一座充电站。接入电缆截面考虑要能满足三台车同时充电的800 A左右电流，电缆选型≥300 mm2。在快速充电机控制系统中设计以发电机组、再生蓄电池,市电在没有发电机组、再生蓄电池电源的情况下导通，保证系统充电安全。由于接入的是直流电，所以充电车必须重复接地，确认静电释放有效。
1.4液压支撑及升降照明灯功能。300 kW发电机组实重（含8 h燃油）3800 kg左右，加上防音车厢、二类底盘、再生蓄电池及快充电机等，总质量约16t。液压支撑系统在充电车作业
时可以不受地面平整度的影响保证车辆水平，充电车如要满足夜间作业还应配装升降照明灯，方便夜间服务。
2 移动充电车的结构设计
我司是移动电源车(1)的主要生产企业，将电源车的功能和充电站(桩)的充电柜功能合并设计，形成移动式充电站(桩)的一个新产品。
现有电源车本身装备有发电机组、输电线路等装置（如图2），用于提供电源的专用车。发电机装置在静音箱体内，有进、排风系统，300 kW电源车工作噪声可控制在68～73 db。发电机为无刷自励磁，H级绝源，中性点直接接地，设有短路保护，超负载保护，防护性能符合IP22/（NEMAI）标准，市电接入，三相四线380 V交流输出（如图3），底座式油箱可供连续8 h额定功率输出。输出电缆选用YCW用拖动耐油橡套电缆。
应急移动充电车是现有电源车产品的延伸（如图4），初步设计的充电车选用300 kW电源车作为基础车型，快充模式，在现有电源车上加装快速充电机、再生蓄电池和计费控制系统而成，在车辆左侧和后部布置3台充电枪，取消电源车输出电缆仓（见图5）。
发电机组一般不允许超负荷运行，额定输出300 kW带载安全输出功率在270 kW，启动后空载运行至油压、水温和油温都达到规定的情况下，分别按25%，50%，75%，100%标定功率加负载和减负载。
考虑电动汽车快充时间10～20 min即可充车载蓄电池额定容量的50% ，充电功率在90～100 kW左右。如果三台电动汽车同时充电发电机组刚好满载运行，但三台同时充电几率不高，发电机组负载会以10～20 min频率在100%～0%之间不断的变化。
因此考虑装置自控初级充电机和再生蓄电池，当3台电动汽车第1台充好断电自控初级充电机开启给再生蓄电池充电，由于自控初级充电机开启充电，发电机组负载变化由于可控制20%左右；当一台电动汽车充电时自控初级充电机开启充电机组可保持50%的负载，再生蓄电池充满的情况下可用来充电动汽车。再生蓄电池利于提高发电机组燃油经济，辅助调节发电机组负载及延长寿命。
3 结论
设计的移动充电车功能可以满足大型会展中心、广场、特殊景区临时充电需求；可以满足自然灾害引起区域性断电（例如2008年冰灾）的应急充电需求；可以满足高速公路、重要国道应急事件中对因电能耗尽抛锚的电动汽车快速充电需求。电力部门应把移动式充电车(站)列入到固定式充电站网建设规划项目中。
参考文献：
移动机器人的关键技术分为以下三种: (1)导航技术 导航技术是移动机器人的一项核心技术之一[3,4]"它是指移动机器人通过传感器感知环境信息和自身状态,实现在有障碍的环境中面向目标的自主运动"目前,移动机器人主要的导航方式包括:磁导航,惯性导航,视觉导航等"其中,视觉导航15一7]通过摄像头对障碍物和路标信息拍摄,获取图像信息,然后对图像信息进行探测和识别实现导航"它具有信号探测范围广,获取信息完整等优点,是移动机器人导航的一个主要发展方向,而基于非结构化环境视觉导航是移动机器人导航的研究重点。 (2)多传感器信息融合技术多传感器信息融合技术是移动机器人的关键技术之一,其研究始于20世纪80年代18,9]"信息融合是指将多个传感器所提供的环境信息进行集成处理,形成对外部环境的统一表示"它融合了信息的互补性,信息的冗余性,信息的实时性和信息的低成本性"因而能比较完整地,精确地反映环境特征,从而做出正确的判断和决策,保证了机器人系统快速性,准确性和稳定性"目前移动机器人的多传感器融合技术的研究方法主要有:加权平均法,卡尔曼滤波,贝叶斯估计,D-S证据理论推理,产生规则,模糊逻辑,人工神经网络等"例如文献[10]介绍了名为Xavier的机器人,在机器人上装有多种传感器,如激光探测器!声纳、车轮编码器和彩色摄像机等,该机器人具有很高的自主导航能力。 (3)机器人控制器作为机器人的核心部分,机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一"目前,国内外机器人小车的控制系统的核心处理器,己经由MCS-51、80C196等8位、16位微控制器为主,逐渐演变为DSP、高性能32位微控制器为核心构成"由于模块化系统具有良好的前景,开发具有开放式结构的模块化、标准化机器人控制器也成为当前机器人控制器的一个研究热点"近几年,日本!美国和欧洲一些国家都在开发具有开放式结构的机器人控制器,如日本安川公司基于PC开发的具有开放式结构!网络功能的机器人控制器"我国863计划智能机器人主题也已对这方面的研究立项 视觉导航技术分类 机器人视觉被认为是机器人重要的感觉能力，机器人视觉系统正如人的眼睛一样,是机器人感知局部环境的重要“器官”,同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视觉信息主要指二维彩色CCD摄像机信息,在有些系统中还包括三维激光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器人行驶速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰,对系统的实时性和鲁棒性具有决定性的作用。视觉信息处理技术是移动机器人研究中最为关键的技术之一。
轮式移动机器人的结构设计 摘要：随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 本文介绍了已有的机器人移动平台的发展现状和趋势，分析操作手臂常用 的结构和工作原理，根据选定的方案对带有机械臂的全方位移动机器人进行本 体设计，包括全方位车轮旋转机构的设计、车轮转向机构的设计和机器人操作 臂的设计。要求全方位移动机构转向、移动灵活，可以快速、有效的到达指定 地点；机械臂操作范围广、运动灵活、结构简单紧凑且尺寸小，可以快速、准 确的完成指定工作。设计完成后要分析全方位移动机构的性能，为后续的研究 提供可靠的参考和依据。 关键字：机器人移动平台操作臂简单快速准确
Structure design of wheeled mobile robots Abstract:with the robot technology in an alien exploration, field survey, military and security new areas to be increasingly widely adopted, robot technology by indoor, outdoor by fixed, to move towards artificial environment, the artificial environment. This topic is the basic link, robot design for the follow-up about robots can provide valuable reference and useful ideas platform. This article summarizes the existing robot mobile platform development status and trends of operating the arm structure and principle of common, According to the selected scheme of mechanical arm with ontology omni-directional mobile robots designed, including the design of all-round wheel rotating mechanism, wheel steering mechanism of design and the design of robot manipulator. Request to change direction, move the omni-directional mobile institution, can quickly and effectively flexible the reaches the specified location; Mechanical arm operation scope, sports flexible, simple and compact structure and size is small, can quickly and accurately completed tasks. The design is completed to analyze the performance of the omni-directional mobile institutions for subsequent research, provide reliable reference and basis. Keywords: Robot mobile platform manipulator simple accurate and quick
毕业设计（论文）开题报告 题目轮式移动机器人的结构设计 专业名称机械设计制造及其自动化 班级学号 学生姓名 指导教师 填表日期2011 年 3 月 1 日
一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推
新能源汽车充电桩使用管理规定解析新能源汽车充电桩使用管理规定 一、操作人员管理要求 1、充电桩操作人员必须经国家有关部门培训考核合格并持有颁发的资质证后上岗，同时需接受安全教育和岗位技能培训。操作人员应佩戴或在场站内的醒目位置悬挂标明个人姓名、工号、岗位的标志。 2、充电作业时须穿戴专业绝缘防护鞋及绝缘防护手套，保持自身、车体、充电桩及周边区域干燥。 3、操作人员应主动引导车辆进入充电位置，当车辆停稳，切断电动汽车动力电源和辅助电源，拉紧手刹，人员离车后，方可进行充电作业。驾驶员自觉服从站点工作人员的安排。 4、充电前，操作人员应检查充电接口是否正常完好，并对车辆进行充电前检查，对充电设备与电动汽车连接和充电参数的设置进行确认。 5、充电启动后，确认充电正常，并定期巡视充电状态。发生安全事故，应快速按下红色急停按钮，切断电源。 6、充电过程中，车辆严禁启动或移动，严禁带电插拔充电插头。充电结束后、行车前，驾驶员应确认充电终止以及充电设备与电动汽车物理分离。 7、严禁使用金属物体触碰充电枪接口、纯电车充电口。 8、操作人员应基本了解电动汽车的构造和充电设备的工作原理，了解动力蓄电池应用的基础知识，掌握充电操作规程、充电设备检测、 故障判断和处理、安全知识和应急处理方法。 9、操作人员应按照充电桩生产厂家的顾客手册进行定期保养与例行检查，保持其安全、清洁、完好，并做好相关检查保养记录。
10、充电站每日应做好站内日查，当班管理人员应对作业现场进行监督，发现违章行为和不安全因素，有权制止并向上级反映情况。充电作业人员应定期或根据工作需要随时进行巡视。 二、充电桩使用和管理 1、充电人员必须定期检查充电桩及其他相关设备，消防器材、设施设备保持清洁干燥，并做相关检查记录，按要求上报。定时对充电场地、充电设备设施、消防器材保洁，确保设备情况良好。 2、充电过程中，操作人员应按照操作流程操作，如厂家有其他充电要求，则按照厂家要求进行操作。同时须按要求对充电桩仪表、数据、充电模块、线路、开关等设施进行检查，并按要求填写巡检记录。 3、充电过程中如发生故障，充电人员应立即按下充电机上的急停按键，以防故障进一步扩大，并上报技术科，由专业人员进行设备维修。 4、如遇系统起火时，首先动用紧急停机装置切断电源，然后使用ABC通用型灭火器或者二氧化碳灭火器灭火，严禁使用泡沫灭火器和水灭火。 5、充电结束后，应按规定拔除充电枪，将线缆理好放在线架上， 锁好充电口及车门，并记录相关数据。 6、各类台账记录完善，分类明细准确。 7、严禁私自拆卸、改装充电桩设备及附加设施，对因此造成的损坏由当事人承担相应的经济责任，并对管理责任人进行问责。 三、充电场站管理 1、充电站所属公司应设置安全管理组织机构，并配备专职或兼职的安全员，要建立安全管理制度和应急预案，建设安全应急保障体系。并负责制、修订充电站管理责任书，负责指导、监督、评估充电站安全管理工作。
机器人上用的传感器的介绍 作者：Ricky 文章来源：https://www.doczj.com/doc/864483441.html,更新时间：2006年05月20日打印此文浏览数：18549 感知系统是机器人能够实现自主化的必须部分。这一章，将介绍一下移动机器人中所采用的传感器以及如何从传感器系统中采集所需要的信号。 根据传感器的作用分，一般传感器分为： 内部传感器（体内传感器）：主要测量机器人内部系统，比如温度，电机速度，电机载荷，电池电压等。 外部传感器（外界传感器）：主要测量外界环境，比如距离测量，声音，光线。 根据传感器的运行方式，可以分为： 被动式传感器：传感器本身不发出能量，比如CCD，CMOS摄像头传感器，靠捕获外界光线来获得信息。 主动式传感器：传感器会发出探测信号。比如超声波，红外，激光。但是此类传感器的反射信号会受到很多物质的影响，从而影响准确的信号获得。同时，信号还狠容易受到干扰，比如相邻两个机器人都发出超声波，这些信号就会产生干扰。 传感器一般有以下几个指标： 动态范围：是指传感器能检测的范围。比如电流传感器能够测量1mA－20A的电流，那么这个传感器的测量范围就是10log（20/0.001)=43dB. 如果传感器的输入超出了传感器的测量范围，那么传感器就不会显示正确的测量值了。比如超声波传感器对近距离的物体无法测量。 分辨率：分辨率是指传感器能测量的最小差异。比如电流传感器，它的分辨率可能是5mA，也就是说小于5mA的电流差异，它没法检测出。当然越高分辨率的传感器价格就越贵。 线性度：这是一个非常重要的指标来衡量传感器输入和输出的关系。 频率：是指传感器的采样速度。比如一个超声波传感器的采样速度为20HZ，也就是说每秒钟能扫描20次。 下面介绍一下常用的传感器： 编码器：主要用于测量电机的旋转角度和速度。任何用电机的地方，都可以用编码器来作为传感器来获得电机的输出。
新能源汽车充电桩使用管理规定 一、操作人员管理要求 1、充电桩操作人员必须经国家有关部门培训考核合格并持有颁发的资质证后上岗，同时需接受安全教育和岗位技能培训。操作人员应佩戴或在场站内的醒目位置悬挂标明个人姓名、工号、岗位的标志。 2、充电作业时须穿戴专业绝缘防护鞋及绝缘防护手套，保持自身、车体、充电桩及周边区域干燥。 3、操作人员应主动引导车辆进入充电位置，当车辆停稳，切断电动汽车动力电源和辅助电源，拉紧手刹，人员离车后，方可进行充电作业。驾驶员自觉服从站点工作人员的安排。 4、充电前，操作人员应检查充电接口是否正常完好，并对车辆进行充电前检查，对充电设备与电动汽车连接和充电参数的设置进行确认。 5、充电启动后，确认充电正常，并定期巡视充电状态。发生安全事故，应快速按下红色急停按钮，切断电源。 6、充电过程中，车辆严禁启动或移动，严禁带电插拔充电插头。充电结束后、行车前，驾驶员应确认充电终止以及充电设备与电动汽车物理分离。 7、严禁使用金属物体触碰充电枪接口、纯电车充电口。 8、操作人员应基本了解电动汽车的构造和充电设备的工作
原理，了解动力蓄电池应用的基础知识，掌握充电操作规程、充电设备检测、故障判断和处理、安全知识和应急处理方法。 9、操作人员应按照充电桩生产厂家的顾客手册进行定期保养与例行检查，保持其安全、清洁、完好，并做好相关检查保养记录。 10、充电站每日应做好站内日查，当班管理人员应对作业现场进行监督，发现违章行为和不安全因素，有权制止并向上级反映情况。充电作业人员应定期或根据工作需要随时进行巡视。 二、充电桩使用和管理 1、充电人员必须定期检查充电桩及其他相关设备，消防器材、设施设备保持清洁干燥，并做相关检查记录，按要求上报。定时对充电场地、充电设备设施、消防器材保洁，确保设备情况良好。 2、充电过程中，操作人员应按照操作流程操作，如厂家有其他充电要求，则按照厂家要求进行操作。同时须按要求对充电桩仪表、数据、充电模块、线路、开关等设施进行检查，并按要求填写巡检记录。 3、充电过程中如发生故障，充电人员应立即按下充电机上的急停按键，以防故障进一步扩大，并上报技术科，由专业人员进行设备维修。 4、如遇系统起火时，首先动用紧急停机装置切断电源，然
一、毕业设计（论文）依据及研究意义： 随着机器人技术在外星探索、野外考察、军事、安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定、人工的环境走向移动、非人工的环境。移动机器人已经成为机器人研究领域的一个重要分支。在军事、危险操作和服务业等许多场合得到应用，需要机器人以无线方式实时接受控制命令，以期望的速度、方向和轨迹灵活自如地移动。其中轮式机器人由于具有机构简单、活动灵活等特点尤为受到青睐。按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。而轮式移动机构的类型也很多，对于一般的轮式移动机构，都不能进行任意的定位和定向，而全方位移动机构则可以利用车轮所具有的定位和定向功能，实现可在二维平面上从当前位置向任意方向运动而不需要车体改变姿态，在某些场合有明显的优越性；如在较狭窄或拥挤的场所工作时，全方位移动机构因其回转半径为零而可以灵活自由地穿行。另外，在许多需要精确定位和高精度轨迹跟踪的时候，全方位移动机构可以对自己的位置进行细微的调整。由于全方位轮移动机构具有一般轮式移动机构无法取代的独特特性，对于研究移动机器人的自由行走具有重要意义，成为机器人移动机构的发展趋势。基于以上所述，本文从普遍应用出发，设计一种带有机械手臂的全方位运动机器人平台，该平台能够沿任何方向运动，运动灵活，机械手臂使之能够执行预定的操作。本文是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路。 二、国内外研究概况及发展趋势 2.1 国外全方位移动机器人的研究现状 国外很多研究机构开展了全方位移动机器人的研制工作，在车轮设计制造，机器人上轮子的配置方案，以及机器人的运动学分析等方面，进行了广泛的研究，形成了许多具有不同特色的移动机器人产品。这方面日本、美国和德国处于领先地位。八十年代初期，美国在DARPA的支持下，卡内基·梅隆大学（Carnegie Mellon university,CUM）、斯坦福（Stanford）和麻省理工（Massachusetts Institute of Technology,MIT）等院校开展了自主移动车辆的研究，NASA下属的Jet Propulsion Laboratery(JPL)也开展了这方面的研究。CMU机器人研究所研制的Navlab-1和Navlab-5系列机器人代表了室外移动机器人的发展方向。德国联邦国防大学和奔驰公司于二十世纪九十年代研制成VaMoRs-P移动机器人。其车体采用奔驰500轿车。传感器系统包括：4个小型彩色CCD摄像机，构成两 组主动式双目视觉系统；3个惯性线性加速度计和角度变化传感器。SONY公司1999年推
基于ROS 平台的移动机器人的设计与运动仿真摘要：ROS 究竟是如何工作的呢？ROS 中每一套算法是独立的一个包，包与包之间的数据交换主要采用TCP/IP 协议（对用户隐藏，用户需要发布或订阅主题以提供或取得数据），采用这种形式是由于ROS 的算法包是由全世界不同的个人，学校或实验室贡献的，这样做可以降低耦合性，如果一个node 崩溃不会影响到其他。基于ROS 这个平台，有助于提高开发设计的效率及降低成本。本论文主要阐述了基于ROS 平台移动机器人设计的基本原理和方法，并对移动机器人进行了运动仿真，得到其运动轨迹和控制方法，为后续项目的进一步研究打下了一定的基础。 0引言 ROS 被称为机器人操作系统，其实ROS 充当的是通信中间件的角色，即在已有操作系统的基础上搭建了一整套针对机器人系统的实现框架。ROS 还提供一组实用工具和软件库，用于维护、构建、编写和执行可用于多个计算平台的软件代码。 值得一提的是，ROS 的设计者考虑到各开发者使用的开发语言不同，因此ROS 的开发语言独立，支持C++，Python 等多种开发语言。因此，除了官方提供的功能包之外，ROS 还聚合了全世界开发者实现的大量开源功能包，如思岚科技（SLAMTEC）就发布了针对其 自主研发的激光雷达RPLIDAR 的ROS 功能包rplidar_ros。这些开源功能包与ROS 一起构成了强大的开源生态环境。 ROS 的系统结构设计也颇有特色，ROS 运行时是由多个松耦合的进程组成，每个进程ROS 称之为节点（Node），所有节点可以运行在一个处理器上，也可以分布式运行在多个处理器上。在实际使用时，这种松耦合的结构设计可以让开发者根据机器人所需功能灵活添加各个功能模块。 1理论分析 1.1控制电机转动 电机的控制我们分为两部分，一部分为电机转动方向的控制，另一个为电机转速的控制。电机转动的方向我们用两个MCU 引脚来控制，假如PIN_A=1，PIN_B=0 时，电机正转； PIN_A=0，PIN_B=1 时，电机反转；PIN_A=0，PIN_B=0 时，电机停止。电机速度的控制则需要一个PWM 输出引脚，我们通过控制输出不同的PWM 值来控制电机转动的速度。
新能源汽车充电桩使用管理规定操作流程 一、操作人员管理要求 1、充电桩操作人员必须经国家有关部门培训考核合格并持有颁发的资质证后上岗，同时需接受安全教育和岗位技能培训。操作人员应佩戴或在场站内的醒目位置悬挂标明个人姓名、工号、岗位的标志。 2、充电作业时须穿戴专业绝缘防护鞋及绝缘防护手套，保持自身、车体、充电桩及周边区域干燥。 3、操作人员应主动引导车辆进入充电位置，当车辆停稳，切断电动汽车动力电源和辅助电源，拉紧手刹，人员离车后，方可进行充电作业。驾驶员自觉服从站点工作人员的安排。 4、充电前，操作人员应检查充电接口是否正常完好，并对车辆进行充电前检查，对充电设备与电动汽车连接和充电参数的设置进行确认。 5、充电启动后，确认充电正常，并定期巡视充电状态。
发生安全事故，应快速按下红色急停按钮，切断电源。 6、充电过程中，车辆严禁启动或移动，严禁带电插拔充电插头。充电结束后、行车前，驾驶员应确认充电终止以及充电设备与电动汽车物理分离。 7、严禁使用金属物体触碰充电枪接口、纯电车充电口。 8、操作人员应基本了解电动汽车的构造和充电设备的工作原理，了解动力蓄电池应用的基础知识，掌握充电操作规程、充电设备检测、 故障判断和处理、安全知识和应急处理方法。 9、操作人员应按照充电桩生产厂家的顾客手册进行定期保养与例行检查，保持其安全、清洁、完好，并做好相关检查保养记录。 10、充电站每日应做好站内日查，当班管理人员应对作业现场进行监督，发现违章行为和不安全因素，有权制止并向上级反映情况。充电作业人员应定期或根据工作需要随时进行巡视。
二、充电桩使用和管理 1、充电人员必须定期检查充电桩及其他相关设备，消防器材、设施设备保持清洁干燥，并做相关检查记录，按要求上报。定时对充电场地、充电设备设施、消防器材保洁，确保设备情况良好。 2、充电过程中，操作人员应按照操作流程操作，如厂家有其他充电要求，则按照厂家要求进行操作。同时须按要求对充电桩仪表、数据、充电模块、线路、开关等设施进行检查，并按要求填写巡检记录。 3、充电过程中如发生故障，充电人员应立即按下充电机上的急停按键，以防故障进一步扩大，并上报技术科，由专业人员进行设备维修。 4、如遇系统起火时，首先动用紧急停机装置切断电源，然后使用ABC通用型灭火器或者二氧化碳灭火器灭火，严禁使用泡沫灭火器和水灭火。 5、充电结束后，应按规定拔除充电枪，将线缆理好放
机器人最实用的10种传感器盘点 随着智能化的程度提高，机器人传感器应用越来越多。智能机器人主要有交互机器人、传感机器人和自主机器人3种。从拟人功能出发，视觉、力觉、触觉最为重要，早已进入实用阶段，听觉也有较大进展，其它还有嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以机器人传感产业也形成了生产和科研力量。 内传感器 机器介机电一体化的产品，内传感器和电机、轴等机械部件或机械结构如手臂（Arm）、手腕（Wrist）等安装在一起，完成位置、速度、力度的测量，实现伺服控制。 位置（位移）传感器 直线移动传感器有电位计式传感器和可调变压器两种。角位移传感器有电位计式、可调变压器（旋转变压器）及光电编码器三种，其中光电编码器有增量式编码器和绝对式编码器。增量式编码器一般用于零位不确定的位置伺服控制，绝对式编码器能够得到对应于编码器初始锁定位置的驱动轴瞬时角度值，当设备受到压力时，只要读出每个关节编码器的读数，就能够对伺服控制的给定值进行调整，以防止机器人启动时产生过剧烈的运动。 速度和加速度传感器 速度传感器有测量平移和旋转运动速度两种，但大多数情况下，只限于测量旋转速度。利用位移的导数，特别是光电方法让光照射旋转圆盘，检测出旋转频率和脉冲数目，以求出旋转角度，及利用圆盘制成有缝隙，通过二个光电二极管辨别出角速度，即转速，这就是光电脉冲式转速传感器。此外还有测速发电机用于测速等。 应变仪即伸缩测量仪，也是一种应力传感器，用于加速度测量。加速度传感器用于测量工业机器人的动态控制信号。一般有由速度测量进行推演、已知质量物体加速度所产生动力，即应用应变仪测量此力进行推演，还有就是下面所说的方法： 与被测加速度有关的力可由一个已知质量产生。这种力可以为电磁力或电动力，最终简化为对电流的测量，这就是伺服返回传感器，实际又能有多种振动式加速度传感器。
六自由度机器人结构设计、 运动学分析及仿真 学科：机电一体化 姓名：袁杰 指导老师：鹿毅 答辩日期： 2012.6 摘要 近二十年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距，因此 研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是有现实意义 的。 典型的工业机器人例如焊接机器人、喷漆机器人、装配机器人等大多是固定在 生产线或加工设备旁边作业的，本论文作者在参考大量文献资料的基础上，结合项 目的要求，设计了一种小型的、固定在AGV 上以实现移动的六自由度串联机器人。 首先，作者针对机器人的设计要求提出了多个方案，对其进行分析比较，选择
其中最优的方案进行了结构设计；同时进行了运动学分析，用D-H 方法建立了坐标变换矩阵，推算了运动方程的正、逆解；用矢量积法推导了速度雅可比矩阵，并计算了包括腕点在内的一些点的位移和速度；然后借助坐标变换矩阵进行工作空间分析，作出了实际工作空间的轴剖面。这些工作为移动式机器人的结构设计、动力学分析和运动控制提供了依据。最后用ADAMS 软件进行了机器人手臂的运动学仿真，并对其结果进行了分析，对在机械设计中使用虚拟样机技术做了尝试，积累了 经验。 第1 章绪论 1.1 我国机器人研究现状 机器人是一种能够进行编程，并在自动控制下执行某种操作或移动 作业任务的机械装置。 机器人技术综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及 人工智能等多种科学的最新研究成果，是机电一体化技术的典型代表，是当代科技发展最活跃的领域。机器人的研究、制造和应用正受到越来越多的国家的重视。近十几年来，机器人技术发展非常迅速，各种用途的机器人在各个领域广泛获得应用。 我国是从 20 世纪80 年代开始涉足机器人领域的研究和应用的。1986年，我国开展了“七五”机器人攻关计划。1987 年，我国的“863”计划将机器人方面的研究列入其中。目前，我国从事机器人的应用开发的主要是高校和有关科研院所。最初我国在机器人技术方面的主要
新能源汽车充电桩使用管理规定 一、管理要求 １、车辆驶入充电位置,当车辆停稳,切断电动汽车动力电源和辅助电源,拉紧手刹,人员离车后，方可进行充电作业。 ２、充电前,驾驶员应检查充电接口是否正常完好,并对车辆进行充电前检查,对充电设备与电动汽车连接和充电参数的设置进行确认。 3、充电启动后，确认充电正常，并定期巡视充电状态。发生安全事故，应快速按下红色急停按钮,切断电源。 4、充电过程中，车辆严禁启动或移动，严禁带电插拔充电插头。充电结束后、行车前，驾驶员应确认充电终止以及充电设备与电动汽车物理分离。 ５、严禁使用金属物体触碰充电枪接口、纯电动汽车充电口。 6、驾驶员应基本了解电动汽车的构造和充电设备的工作原理，了解动力蓄电池应用的基础知识，掌握充电操作规程、充电设备检测、故障判断和处理、安全知识和应急处理方法。 7、驾驶员应按照充电桩生产厂家的顾客手册进行定期保养与例行检查,保持其安全、清洁、完好，并做好相关检查保养记录。 8、充电场所每日应做好日常检查,当班管理人员应对作业现场进行监督，发现违章行为和不安全因素，有权制止并向上级反映情况。充电作业人员应定期或根据工作需要随时进行巡视。 二、充电桩使用和管理 1、充电场所管理员必须定期检查充电桩及其他相关设备，消防器材、设施设备保持清洁干燥,并做相关检查记录。定时对充电场地、充电设备设施、消防器材保洁，确保设备处于良好状态。 2、充电过程中,驾驶员应按照操作流程操作，如厂家有其他充电要求，则按照厂家要求进行操作。同时须按要求对充电桩仪表、数据、充电模块、线路、开关等设施进行检查，并按要求填写巡检记录。 3、充电过程中如发生故障,充电场所管理员应立即按下充电机上的急停按键，以防故障进一步扩大,并上报技术科，由专业人员进行设备维修。 4、如遇系统起火时，首先动用紧急停机装置切断电源,然后使用干粉灭火器或者二氧化碳灭火器灭火，严禁使用泡沫灭火器和水灭火。 ５、充电结束后，应按规定拔除充电枪，将线缆理好放在线架上,锁好充电口及车门,并记录相关数据。 6、严禁私自拆卸、改装充电桩设备及附加设施,对因此造成的损坏由当事人承担相应的经济责任,并对管理责任人进行问责。 三、充电场所管理 1、充电场所应设置安全管理组织机构，并配备专职或兼职的安全员,要建立安全管理制度和应急预案,建设安全应急保障体系。并负责制、修订充电场所管理责任书,负责指导、监督、评估充电场所安全管理工作。 ２、充电场所管理人员是充电场所安全管理第一责任人，对充电场所安全进行管理。应建立运行值班制度,包括日常巡检、运行交接班、值班日志等。要落实、贯彻安全工作的相关规定及要求，组织开展充电场所安全实施工作，落实各级人员的应急职责。 3、露天设置的充电桩应有安全防护措施,保证雷雨等特殊天气的设备安全。 4、安全部门应定期组织充电桩厂家对站内充电桩进行巡检。 四、纯电动汽车充电管理
毕业设计说明书 作者：学号： 系：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 题目：四足仿生移动机器人结构设计 指导者：副教授 评阅者：
目次 1 概述 ................................................ 错误！未定义书签。 1.1 绪论........................................... 错误！未定义书签。 1.2 国内外研究现状及关键技术....................... 错误！未定义书签。 1.3 本课题主要研究内容............................. 错误！未定义书签。 2 四足仿生移动机器人的结构设计原则及要求 ............... 错误！未定义书签。 2.1 四足仿生移动机器人的总体方案确定............... 错误！未定义书签。 2.2 机器人机械结构及传动设计....................... 错误！未定义书签。 3 电机的确定 .......................................... 错误！未定义书签。 3.1 各关节最大负载转矩计算......................... 错误！未定义书签。 3.2 机器人驱动方案的对比分析及选择................. 错误！未定义书签。 3.3 驱动电机的选择................................. 错误！未定义书签。 4. 带传动设计 .......................................... 错误！未定义书签。 4.1 各参数设计及计算............................... 错误！未定义书签。 4.2 带型选择及带轮设计............................. 错误！未定义书签。5工作装置的强度校核.................................... 错误！未定义书签。 5.1 轴的强度校核................................... 错误！未定义书签。 5.2 轴承的选型..................................... 错误！未定义书签。结论 ................................................. 错误！未定义书签。参考文献 ............................................ 错误！未定义书签。致谢 ................................................. 错误！未定义书签。
移动电源车企业标准文本 1 范围 本标准规定了移动电源车的产品型号及技术参数、技术要求、试验方法、检验规则、标志、运输、贮存、使用说明书。 本标准适用于本公司移动电源车（以下简称电源车）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅所注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB 1495 汽车加速行驶车外噪声限值及测量方法 GB 1589 道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值 GB/T 2820.1-2009 往复式内燃机驱动的交流发电机组第1部分：用途、定额和性能 GB/T 2820.4-2009 往复式内燃机驱动的交流发电机组第4部分：控制装置和开关装置 GB 3847 车用压燃式发动机和压燃式发动机汽车排气烟度排放限值及测量方法 GB 4785 汽车及挂车外部照明和信号装置的安装规定 GB 8410 汽车内饰材料的燃烧特性 GB 7258 机动车运行安全技术条件 GB/T 9417-1988 汽车产品编号规则 GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书总则 GB 11567 汽车及挂车侧面和后下部防护要求 GB 12676 汽车制动系统结构、性能和试验方法 GB 15084 机动车辆后视镜的性能和安装要求 GB 15741 汽车和挂车号牌板（架）及其位置 GB/T 17350-2009 专用汽车和专用挂车术语、代号和编制方法 GB 17691 车用压燃式、气体燃料点燃式发动机与汽车排气污染物排放限值及测试方式（中国Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ阶段） GB/T 18411-2001 道路车辆产品标牌 GB20891 非道路移动机械用柴油机排气污染物排放限值及测量方法 GB 34659 汽车和挂车防飞溅系统性能要求和测量方法 JB/T 5943-1991 工程机械焊接件通用技术条件 JB/T 10303 工频柴油发电机组技术条件 QC/T 252-1998 专用汽车定型试验规程 QC/T 484-1999 汽车油漆涂层 QC/T 625-1999 汽车用涂镀层和化学处理层 QC/T 911-2013 电源车 3 产品型式型号及技术参数 3.1 产品分类 3.1.1 型式 后轮驱动平头驾驶室，带侧门密闭车厢。
中国电动汽车充电桩已达2.8万个标准化仍未完成[摘要] 目前国内已经建成了723座充电站，28000个充电桩。但是产业链条上的各个利益方之间存有矛盾且并不妥协，也缺乏合适实施的统一规则。 充电桩、充电站的建设程度，直接影响着电动汽车的大规模商业化推广，而仅仅增加充电设施的布局并不够，还需建设高效完善的充电服务网络。 事实上，目前有实力的生产厂商都希望自己研究的标准能够代表行业的标准，各家都认为自己掌握了较为核心的技术，并且不会将这些轻易对外开放，都希望公司能够将上游的电动汽车生产销售到下游充电技术和充电桩建设融于一身，打造一个全产业链的公司。 723座充电站，28000个充电桩。这是工信部关于目前我国国内充电站和充电桩最新的统计。而这两个数字还在快速更新着。 2014年，国际知名电动汽车品牌特斯拉进入中国市场，炫酷的外观和搭载的动力系统给中国消费者和众多汽车企业带去了视觉和思想上的冲击。 随后，新能源汽车企业在沉淀了相当的试验产品后，开始如雨后春笋般纷纷冒出，众多生产商推出各自的电动汽车产品来争夺这个细分的市场。 充电桩、充电站的建设程度，直接影响着电动汽车的大规模商业化推广，而仅仅增加充电设施的布局并不够，还需建设高效完善的充电服务网络。 1月27日，在一次例行的新闻发布会上，工业和信息化部运行监测协调局局长郑立新对外透露：“2014年新能源汽车得到了快速发展，全年共生产了83900辆新能源汽车。”
产业的蓝海效应自然引起各方的浓厚兴趣。但是记者了解发现，数据快速增长的背后，充电桩行业正进行着“野蛮的生长”。产业链条上的各个利益方之间存有矛盾且并不妥协，也缺乏合适实施的统一规则。 电桩产业：在质疑中快速增长 充电桩和充电站这一重要配套产业的完善将促进电动汽车的发展。和电动汽车产业一样，充电桩在全国的建设也在不断创造着新的记录。 工信部1月27日公布的最新数据显示，目前国内已经建成了723座充电站，28000个充电桩。其中，国家电网公司建成充换电站618座，充电桩2.4万个。根据十三五规划，预计到2020年，集中式充换电站将增长到1.2万座，分散式充电桩数量更将增长100倍达到450万个。 正是基于“充电设施建设网络化、规模化”的发展理念，1月中旬，国内首个高速公路跨城际快充网络——京沪高速公路快充网络全线贯通，成为了充电桩产业发展过程中的里程碑事件。 国家电网方面提供的数据显示，此条高速沿线建成50座快充站，平均单向每50公里一座快充站。每座快充站规划建设4台120千瓦直流充电机、8个充电桩，可同时为8辆电动汽车充电，30分钟内充满(80%电量)，先期建设2台充电机、4个充电桩，支持所有符合中国标准的电动汽车充电。 不过，记者从一些特斯拉的车主处证实，京沪高速快速充电网络贯通后，国内一些使用了国电技术的国产电动汽车车友，自发组织了一次体验京沪充电网络的活动，部分路段的高速充电站均不能为电动车充电，并且以失败而告终。因而引发车主质疑“贯通”之说。
大学 毕业设计说明书题目：轮式移动机器人结构设计 专业：机械设计制造及其自动化学号： 姓名： 指导教师： 完成日期： 2012年5月30日
大学 毕业论文（设计）任务书论文（设计）题目：轮式移动机器人结构设计 学号：姓名：专业：机械设计制造及其自动化指导教师：系主任： 一、主要内容及基本要求 1：了解轮式移动机器人的原理及其设计： 2：CAD绘图设计，要求A0图纸一张，总共达到两张A0。 3：说明书，要求6000字以上，要求内容完整，计算准确： 4：外文翻译3000字以上，要求语句通顺。 二、重点研究的问题 1：轮式移动机器人转向机构的设计： 2：轮式移动机器人电机的选型
三、进度安排 四、应收集的资料及主要参考文献 [1] 吕伟文.全方位轮移动机构的原理和应用[A].无锡职业技术学院学报,2005，615-17. [2] 赵东斌,易建强等.全方位移动机器人结构和运动分析[B].机器人,2003,9. [3] 李瑞峰,孙笛生,闫国荣等.移动式作业型智能服务机器人的研制[J].机器人技术与应 用,2003,1:27-29. [4] 杨树风.带有机械臂的全方位移动机器人的研制. 哈尔滨工业大学硕士毕业论文，2006. [5] 田宇,吴镇炜,柳长春.开放式三自由度全方位移动机器人实验平台[J].机器人,2002,24 （2）:102-106. [6] 闫国荣，张海兵.一种新型轮式全方位移动机构[J].哈尔滨工业大学学报，2001,33（6）:854-857. [7] 吕伟文.全方位移动机构的机构设计[A].无锡职业技术学院学报，2006.12：03-12. [8] 高光敏,张广新,王宇等.一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究[A].长春工程学院学 报,2006,12. [9] 吴玉香，胡跃明.轮式移动机械臂的建模与仿真研究[B].计算机仿真，2006,1（05）. [10] 付宜利,徐贺,王树国.具有新型轮式走行部的移动机器人及其特性研究.高技术通信,2004,12. [11] 付宜利,李寒,徐贺等.轮式全方位移动机器人几种转向方式的研究.制造业自动化,2005,10:5-33. [12] 滕鹏,马履中,董学哲.具有冗余自由度的新型护理机械臂研究.机械设计与研究,2004,1:3-32. [13] 孔繁群，朱方国，周骥平.一种机械手关节联接结构的改进设计[B].机械制造与研究，2005,5:2-16. [14] 蔡自兴编著.机器人原理及其应用. 中南工业大学出版社，1988. [15] 吴广玉，姜复兴编.机器人工程导论.哈尔滨：哈尔滨工业大学出版社，1988. 大学
编订：__________________ 单位：__________________ 时间：__________________ 关于使用移动电源的安全注意事项(正式) Standardize The Management Mechanism To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑
文件编号：KG-AO-3357-63 关于使用移动电源的安全注意事项 (正式) 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对管理机制、管理原则、管理方法以及管理机构进行设置固定的规范，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 移动电源又叫“充电宝”，近年来引发了不少安全事故。国家质检总局29日称，质检总局近期组织开展了移动电源产品质量安全风险监测，结果显示，从市场上采集的32批次样品均存在质量安全风险。因此，为安全有效的使用移动电源，请院属各部门（单位）各公司提醒广大员工，在使用移动电源时请注意以下事项： 一、购买移动电源时，需要注意选择正规厂商。目前移动电源行业虽无行业标准，但尽量挑选通过3C 认证且具有保护功能的产品，特别注意的是要注意充电器与移动电源的输入规格是否匹配（平板的充电器规格是大于5V/1A的，而移动电源大部分都是小等于5V/1A输入规格）。
二、严禁过量充电和长时间离开办公区域后不拔电源。使用充电宝的过程中，最好不要玩手机或打电话，尤其当手机发烫时就要停止充电，防止烧坏手机，同时不要随意扔掷、敲打或剧烈摇晃移动电源，剧烈的晃动很容易导致锂电池内部结构错位，从而导致短路，短路会烧坏电池，如果电芯不好或控制电路做的不好，就极有可能导致锂电池自燃。 三、严禁在存放易燃易爆品、危化品或置于温度很高或很低的环境之中充电，要尽量远离，防患于未然，以免发生意外事故。特别是在夏天，千万不要把移动电源放车内，夏天车内的温度一般会很高，空间又相对封闭，将移动电源放在车里是极大的安全隐患。 四、不要自行拆解及改造移动电源。电解液一般是强碱性的，遇水分解。锂电池电解液挥发后重新在人体的表面溶解后分解出氢氧化锂，使人体产生不适，浓度较高时有可能损伤眼睛。另外，锂电池电解液遇大量水时，可能由于快速分解放热而爆炸。 五、移动电源不使用的时候请把它放置于通风干