华北电力大学（北京）
硕士学位论文
机器人遥操作系统中的视频传输研究
姓名：张琳琳
申请学位级别：硕士
专业：计算机应用技术
指导教师：柳长安
20070301
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经避ｌＰ封装；因此，如果发送端应用程序发出Ｌ字节的数据包，将得到（Ｌ＋２０）字节的职数据包。使用原始套接字对ＩＰ数据包进行分析，便可得到发送和接收时间，以及包序号等信息，从而可计算延迟并能分析丢包率。
２．２．２．２
ＩＣＭＰ测试方法在该遥操作网络时延测试中，采用了ｖＣ＋＋６．０编了一个功能类似ｐｉｎｇ的延时测试程序，使用ＲａｗＷｉｎｓｏｃｋ库函数，对口数据包进行分析，测试网络延迟及丢包率的情况。
运行方法：用户执行该程序，首先设置ＩＰ地址、发送包的大小和连续发送包的次数，如图２．２所示；点击。Ｐｉｎｇ”按钮；最后就可以在输出编辑框中看到从本机到所设ＩＰ地址之间的网络通信路径的测试结果。
圈２．２网络时延测试例图
例如：如图２．２所示该执行命令界面将连续向“２０２．２０５．３．１３０”发送１０次、大小为４０字节的数据包；在结果文本框中记录了ＩＰ地址、数据包及数据包的往返时间。如果往返时间超过１０００毫秒，将认为该包超时。
焉
三图