一、接线图
二、触摸屏画面(TP177A 6“)
连接设定:
变量:
速度显示与变量的连接:
速度设定与变量的连接:
三、变频器设定
C01设为0,由模拟量进行调速(7-COM端,8-模拟量输入端)
C34设为0,0为模拟量输入为0~10V,1为0~5V
c42设为0,0为使能输入端高电平有效,1为上升沿有效
四、旋转编码器
1000线的旋转编码器,绝对型的。A、B相输出相位相差90°的脉冲信号,由PLC高速计数器HC0进行计数,运行模式为9。
PLC程序
十二、直流电动机速度控制模型建立 如图所示,a R 和a L 分别为电枢回路电阻和电感,a J 为机械旋转部分的转动惯量,f 为旋转部分的粘性摩擦系统,)(t u a 为电枢电压,)(t n 为电动机转动速度,)(t i a 为电枢回路电流。 通过调节电枢电压)(t u a ,控制电动机的转动速度)(t n 。电动机负载变化为电动机转动速度的干扰因素,用负载力矩)(t M d 表示。 根据直流电动机的工作原理及基尔霍夫定律,直流电动机有四大平衡方程: (1)电枢回路电压平衡方程 )()()(t u E t i R dt t di L a a a a a a =++ 式中,a E 为电动机的反电势。 (2)电磁转矩方程 )()(t ia K t M a w = 式中,)(t M w 为电枢电流产生的电磁转矩,a K 为电动机转矩系数。 (3)转矩平衡方程 )()()()(t M t M t fn dt t dn J d w a +=+ 式中,a J 为机械旋转部分的转动惯量,f 为旋转部分的粘性摩擦系数。 (4)由磁感应关系,得 )(t n K E b a = 根据上述的四个平衡方程式,可建立起系统的输出量、干扰量与输入量之间的传递函数 b a a a a a a a a a K K f R s J R f L s L J K s U s N ++++=)()()(2 a a a a d R s L K s U s M +-=)()( 建立起直流电动机的结构图为
直流电动机参数为 Ω =0.2a R , 015.0,015.0,5.0===b a a K K H L ,Nms f 2.0=,202.0m kg J a ?=。 得到系统的阶跃响应曲线为
. 直流电机转速控制 课程设计
姓名: 学号: 班级: 目录 1.直流电机转速控制方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2设计框图 (2) 2.直流电机转速控制硬件设计 (3) 2.1主要器件功能 (3) 2.2硬件原理图 (6)
3.直流电机转速控制软件设计 (7) 4.调试 (8) 4.1硬件测试 (8) 4.2软件调试……………………………………………………………(11 1.直流电机转速控制方案设计 1.1设计要求 通过设计了解如何运用电子技术来实现直流电机转速控制,完成直流电机转向和转速的控制,提高分析电路设计、调试方面问题和解决问题的能力。
1、用按键1控制旋转方向,实现正转和反转。 2、电机的设定转速与电机的实际转速在数码管上显示。 3、旋转速度可实时改变。 1.2设计框图 本课题中测量控制电路组成框图如下所示: 图1
2.直流电机转速控制硬件设计 2.1主要器件功能 1、L298N 是专用驱动集成电路,属于H 桥集成电路,与L293D 的差别是其输出电流增大,功率增强。其输出电流为2A,最高电流4A,最高工作电压50V,可以驱动感性负载,如大功率直流电机,步进电机,电磁阀等,特别是其输入端可以与单片机直接相联,从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时,可以直接控制步进电机,并可以实现电机正转与反转,实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。此外可能通过使能端的高低电平的变换,从而使电机通断,来控制电机的转速。 图2 板上的EN1 与EN2 为高电平时有效,这里的电平指的是TTL 电平。EN1 为IN1 和IN2 的使能端,EN2为IN3 和IN4 的使能端。POWER 接直流电源,注意正负,电
班级:10电气工程及其自动化三班 姓名: 学号: 题目: 带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统 要求: 1.利用所学知识设计带电流截至负反馈的转速单闭环直流 调速系统;(10%) 2.设计过程中详细说明系统组成,单闭环直流调速系统的调 试方法和电流截至负反馈的整定;(10%) 3.使用MATLAB软件编写调试程序,分析调速系统的机械特性和转速单闭环调速系统的静特性;(30%) 4.要有详细原理说明和设计过程,方案以WORD文档的形式给出(30%) 5.课程总结,总结该课程的主要内容与相关实际应用。(20%) 作业成绩:
摘要 带电流截止负反馈的闭环直流调速系统的在对调速精度要求不高的,大功率容量的电机中的应用是非常广泛的,它具有控制简单方便,调速性能较好,设备成本低等的优点。本次设计主要介绍了单闭环不可逆直流调速系统的方案比较及其确定,主电路设计;控制电路设计;绘制原系统的动态结构图;绘制校正后系统的动态结构图;应用MATLAB软件对带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统进行仿真,完善系统。 关键词:直流电机电流截止负反馈主电路控制电路
摘要 (1) 一、设计方案目的和意义 (3) 1.1设计的确定 (3) 1.2课程设计的目的和意义 (3) 二、课程设计内容 (4) 2.1设计要求 (4) 2.2设计主要内容 (4) 三、主电路设计 (4) 四、控制电路的设计 (6) 五、Matlab仿真及分析 (9) 5.1、matlab仿真图 (9) 5.2、仿真图分析 (14) 六、总结 (15)
题目: 带电流截至负反馈的转速单闭环直流调速系统 一、设计方案目的和意义 1.1设计的确定 控制电路采用转速单闭环调速系统控制,采用闭环系统可以比开环系统获得更硬的机械特性,而且静差率比开环是小得多,并且在静差率一定时,则闭环系统可以大大提高调速范围。但在闭环式必选设置放大器。如果只采用比例放大器的反馈控制系统,其被调量仍然是有静差的,这样的系统叫做有静差调速系统,它依赖于被调量的偏差进行控制,而反馈控制系统的作用是:抵抗扰动,服从给定,但反馈控制系统所能抑制的知识被反馈环包围的前向通道上的扰动。普通闭环直流调速系统及其存在的起动的冲击电流---直流电动机全电压起动时,如果没有限流措施,会产生很大的冲击电流,这不仅对电机换向不利的问题。电流截止负反馈的作用是在电动机发生超载或堵转的时候电流截止负反馈和给定信号相比较抵消。使电动机处于停止运行状态,以保护电机 1.2课程设计的目的和意义 通过本次课程设计了解单闭环不可逆直流调速系统的原理,组成及其各主要单元部件的原理。掌握晶闸管直流调速系统的一般调速过程。认识闭环反馈控制系统的基本特性。掌握交、直流电机的基本结构、原理、运行特性。掌握交、直流电动机的机械特性及起动、调速、制
河南科技大学 课程设计说明书 课程名称现代电子系统课程设计题目_直流电机控制设计 学院__电子信息工程学院____班级_________ 学生姓名__________ 指导教师__________
日期_______ 课程设计任务书 (指导教师填写) 课程设计名称现代电子系统课程设计学生姓名专业班级 设计题目直流电机控制设计 一、课程设计目的 学习直流电机PWM的FPGA控制; 掌握PWM控制的工作原理; 掌握GW48_SOPC实验箱的使用方法; 了解基于FPGA的电子系统的设计方法。 二、设计内容、技术条件和要求 利用PWM控制技术实现直流电机的速度控制。 (1)基本要求: a.速度调节:4档,数字显示其档位。 b.能控制电机的旋转方向。 c.通过红外光电电路测得电机的转速,设计频率计用4位10进制显示电机的转速。 (2)发挥部分 a.设计“去抖动”电路,实现直流电机转速的精确测量。 b.修改设计,实现直流电机的闭环控制,旋转速度可设置。 c.其它。 三、时间进度安排 布置课题和讲解:1天 查阅资料、设计:4天 实验:3天 撰写报告:2天 四、主要参考文献 何小艇《电子系统设计》浙江大学出版社2008.1 潘松黄继业《EDA技术实用教程》科学出版社2006.10 齐晶晶《现代电子系统设计》实验指导书电工电子实验教学中心2009.8
指导教师签字:2010年12月30日 摘要 利用FPGA可编程芯片及VHDL语言实现了对直编程实现流电机PWM控制器的设计,对直流电机速度进行控制。介绍了用VHDL语言编程实现直流电机PWM控制器的PWM的产生模块、转向调节模块、转速控制模块、去抖动电路模块、电机转速显示等模块功能。 采用CPU控制产生PWM信号,一般的PWM信号是通过模拟比较器产生的,比较器的一端按给定的参考电压,另一端接周期性线性增加的锯齿波电压。当锯齿波电压小于参考电压时输出低电平,当锯齿波电压大于参考电压时输出高电平。改变参考电压就可以改变PWM波形中高电平的宽度。若用单片机产生PWM信号波形,需要通过D/A转换器产生锯齿波电压和设置参考电压,通过外接模拟比较器输出PWM波形,因此外围电路比较复杂。 FPGA中的数字PWM控制与一般的模拟PWM控制不同,用FPGA产生PWM波形,只需FPGA 内部资源就可以实现。用数字比较器代替模拟比较器,数字比较器的一端接设定值计数器输出,另一端接线性递增计数器输出。当线性计数器的计数值小于设定值时输出低电平,当计数值大于设定值时输出高电平。与模拟控制相比,省去了外接的D/A转换器和模拟比较器,FPGA外部连线很少,电路更加简单,便于控制。脉宽调制式细粉驱动电路的关键是脉宽调制,转速的波动随着PWM脉宽细分数的增大而减小。 直流电机控制电路主要由三部分组成: (1)FPGA中PWM脉宽调制信号产生电路。 (2)FPGA中的工作/停止控制和正/反转方向控制电路。 (3)由功率放大电路和H桥组成的正反转功率驱动电路 关键词
一、 直流无刷电机转速控制 1. 模拟PID 控制 1.1 模拟PID 控制原理 在模拟控制系统中,最常用的控制器就是模拟PID 控制器。以下图所示直流电机 控制系统为例,说明PID 控制器控制电机转速的原理。图中)(0t n 为转速设定值,)(t n 为转速反馈值,)()()(0t n t n t e -=为偏差信号,偏差信号通过PID 控制器后产生控制作用作用于直流电机从而控制电机转速到设定值。 常见的模拟PID 控制系统如下图所示。PID 控制器由比例、积分、微分的线性组合构成。控制规律如下: ]) ()(1)([)(0?++=t d i p dt t de T d e T t e K t u ττ * 其中: p K ——控制器的比例系数 i T ——控制器的积分系数 d T ——控制器的微分系数 1) 比例部分 比例部分的数学表达式:)(t e K p 。 比例部分的作用是对偏差信号做出快速反应,一旦控制器检测到偏差,比例部分就 能迅速产生控制作用,且偏差越大,控制作用越强。但仅存在比例控制的系统存在稳态偏差。比例系数越大,响应越快,过渡越快,稳态偏差也越小,但系统也越不稳定,因此比例系数必须选择恰当。 2) 积分部分 积分部分的数学表达式: ?t i p d e T K 0 )(ττ。
从积分部分表达式可以看出,只要系统输出与设定值存在偏差,积分作用就会不断增加,知道偏差为零,因此积分部分可以消除稳态偏差。但积分作用会降低系统的响应速度,增加系统的超调量。积分常数越小,积分作用越强,过渡过程容易产生震荡,但回复时间减小;积分常数越大,积分作用越弱,过渡过程不产生震荡,但回复时间增长。因此应根据具体情况选取积分常数。 3) 微分部分 微分部分的数学表达式: dt t de T K d p ) (。 微分作用能阻值偏差的变化。它根据偏差的变化趋势进行控制。偏差变化越快,微分作用越强,能在偏差变化之前就行控制。微分作用的引入有助于减小超调量,克服振荡;但微分作用对噪声很敏感,导致系统的错误响应,使系统不稳定。 为实现PID 控制器的软件实现,将式*进行适当离散化,即离散PID 。 2. 数字PID 控制 2.1 位置式PID 算法 离散化处理的方法是,以T 为采样周期,对模拟信号进行采样,以k 为采样序列号,进行以下近似: T e e dt t de e T d e kT t k k k j j t 1 )()(-=-≈≈≈∑?ττ 将上式带入式*,得到如下式所示的位置式离散PID 控制规律。 ][1 T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k -=-++ =∑ ** 由于位置式PID 要对t 时刻之前的所有输出进行记录,工作量大,对计算机硬件要求高。增量式PID 可避免这些。 2.2 增量式PID 算法 由式**得到 ][2 11 11T e e T e T T e K u k k d k j j i k p k ---=---++ =∑ 将式**与上式相减,得到增量式PID 控制规律如下 211)21()1(---++-++ =-=?k d p k d p k d i p k k k e T T K e T T K e T T T T K u u u *** 一旦得出控制作用的增量,就可递推得出当前控制作用的输出。 2.3 控制器参数整定 1) 离线整定法 步骤 1:将控制器从“自动”模式切换至“手动”模式(此时控制器输出完全由人工控制),人为以阶跃方式增大或减少控制器输出,并记录控制器相关的输入输出动态响应数据。 步骤 2:由阶跃响应数据估计特性参数 K , T ,τ。
实验五直流电机闭环调速控制 2011级测控一班王婷婷 2011134128 一、实验目的 1.掌握用PID控制规律的直流调速系统的调试方法; 2.了解PWM调制、直流电机驱动电路的工作原理。 二、实验设备 计算机控制技术(二)、PCI数据采集卡(含上位机软件) 三、实验原理 直流电机在应用中有多种控制方式,在直流电机的调速控制系统中,主要采用电枢电压控制电机的转速与方向。 功率放大器是电机调速系统中的重要部件,它的性能及价格对系统都有重要的影响。过去的功率放大器是采用磁放大器、交磁放大机或可控硅(晶闸管)。现在基本上采用晶体管功率放大器。PWM功率放大器与线性功率放大器相比,有功耗低、效率高,有利于克服直流电机的静摩擦等优点。 PWM调制与晶体管功率放大器的工作原理: 1.PWM的工作原理 图5-1 PWM的控制电路 图5-1所示为SG3525为核心的控制电路,SG3525是美国Silicon General公司生产的专用PWM控制集成芯片,其内部电路结构及各引脚如图5-2所示,它采用恒频脉宽调制控制方案,其内部包含有精密基准源、锯齿波振荡器、误差放大器、比较器、分频器和保护电路等。调节Ur的大小,在A、B两端可输出两个幅度相等、频率相等、相位相互错开180度、占空比可调的矩形波(即PWM信号)。它适用于各开关电源、斩波器的控制。 2.功放电路 直流电机PWM输出的信号一般比较小,不能直接去驱动直流电机,它必须经过功放后再接到直流电机的两端。该实验装置中采用直流15V的直流电压功放电路驱动。 3.反馈接口 在直流电机控制系统中,在直流电机的轴上贴有一块小磁钢,电机转动带动磁钢转动。 磁钢的下面中有一个霍尔元件,当磁钢转到时霍尔元件感应输出。 4.直流电机控制系统如图13-3所示,由霍耳传感器将电机的速度转换成电信号,经数据采集卡变换成数字量后送到计算机与给定值比较,所得的差值按照一定的规律(通常为PID)运算,然后经数据采集卡输出控制量,供执行器来控制电机的转速和方向。
长春建筑学院电气信息学院 课程设计 课程名称:电子系统仿真实习 设计题目:转速闭环控制直流调速系统仿真 姓名: 学号: 专业班级: 指导教师: 起止日期:
设计鉴定 学生姓名班级学号设 计 期 间 表 现 总评 指导 教师 综合 评语 成绩指导教师
目录 目录 (2) 第一章设计内容 (3) 1.1设计背景: (3) 1.2主要内容 (4) 1.3双闭环调速系统 (4) 第二章方案实施 (6) 2.1转速给定电路设计 (6) 2.2转速检测电路设计 (6) 2.3电流检测电路设计 (7) 第三章主电路保护电路设计 (8) 3.1过电压保护设计 (8) 3.2过电流保护设计 (9) 3.3 驱动电路的设计 (11) 3.4 控制电路设计 (12) 3.5电流环与转速环的设计 (13) 3.6 电流调节器的设计 (14) 3.7 转速调节器的设计 (14) 第四章结论体会 (15) 参考文献: (18)
第一章设计内容 1.1设计背景 直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60年代,随着晶闸管的出现,现代电力电子和控制理论、计算机的结合促进了电力传动控制技术研究和应用的繁荣。晶闸管-直流电动机调速系统为现代工业提供了高效、高性能的动力。尽管目前交流调速的迅速发展,交流调速技术越趋成熟,以及交流电动机的经济性和易维护性,使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场,并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。现在的直流和交流调速装置都是数字化的,使用的芯片和软件各有特点,但基本控制原理有其共性。 对于那些在实际调试过程中存在很大风险或实验费用昂贵的系统,一般不允许对设计好的系统直接进行实验。然而没有经过实验研究是不能将设计好的系统直接放到生产实际中去的。因此就必须对其进行模拟实验研究。当然有些情况下可以构造一套物理装置进行实验,但这种方法十分费时而且费用又高,而且在有的情况下物理模拟几乎是不可能的。近年来随着计算机的迅速发展,采用计算机对控制系统进行数学仿真的方法已被人们采纳。 但是长期以来,仿真领域的研究重点是仿真模型的建立这一环节上,即在系统模型建立以后要设计一种算法。以使系统模型等为计算机所接受,然后再编制成计算机程序,并在计算机上运行。因此产生了各种仿真算法和仿真软件。
直流电机转速控制 课程设计 姓名: 学号: 班级:
目录 1.直流电机转速控制方案设计 (2) 1.1设计要求 (2) 1.2设计框图 (2) 2.直流电机转速控制硬件设计 (3) 2.1主要器件功能 (3) 2.2硬件原理图 (6) 3.直流电机转速控制软件设计 (7) 4.调试 (8) 4.1硬件测试 (8) 4.2软件调试……………………………………………………………(11
1.直流电机转速控制方案设计 1.1设计要求 通过设计了解如何运用电子技术来实现直流电机转速控制,完成直流电机转向和转速的控制,提高分析电路设计、调试方面问题和解决问题的能力。 1、用按键1控制旋转方向,实现正转和反转。 2、电机的设定转速与电机的实际转速在数码管上显示。 3、旋转速度可实时改变。 1.2设计框图 本课题中测量控制电路组成框图如下所示: 图1
2.直流电机转速控制硬件设计 2.1主要器件功能 1、L298N 是专用驱动集成电路,属于H 桥集成电路,与L293D 的差别是其输出电流增大,功率增强。其输出电流为2A,最高电流4A,最高工作电压50V,可以驱动感性负载,如大功率直流电机,步进电机,电磁阀等,特别是其输入端可以与单片机直接相联,从而很方便地受单片机控制。当驱动直流电机时,可以直接控制步进电机,并可以实现电机正转与反转,实现此功能只需改变输入端的逻辑电平。此外可能通过使能端的高低电平的变换,从而使电机通断,来控制电机的转速。 图2 板上的EN1 与EN2 为高电平时有效,这里的电平指的是TTL 电平。EN1 为IN1 和IN2 的使能端,EN2为IN3 和IN4 的使能端。POWER 接直流电源,注意正负,电源正端为VCC,电源地为GND。 2、ZLG7290的核心是一块ZLG7290B芯片,它采用I2C接口,能直接驱动8位共阴式数码管,同时可扫描管理多达64只按键,实现人机对话的功能资源十分丰富。除具有自动消除抖动功能外,它还具有段闪烁、段点亮、段熄灭、
第一章:概述 直流电动机是人类发明最早和应用的一种电机。与交流电机相比,直流电机因结构复、维护苦难,价格昂贵等缺点制约了它的发展,应用不及交流电机广泛。但由于直流电动机具有优良的启动、调速和制动性能,因此在工业领域中仍占有一席之地。 转速调节的主要技术指标是:调速范围D和负载变化时对转速的影响即静差率,以及调速时的允许负载性质等(静差率就是表示在负载变化时拖动装置转速降落的程度。静差率越小,表示转速稳定性越好,对生产机械,如机床加工的零件,其加工的精度及表面光洁度就越高)。而直流电动机的突出优点是恰好是能在很大的范围内具有平滑,平稳的调速性能,过载能力较强,热动和制动转矩较大。 因此,从可靠性来看,直流电动机仍有一定的优势。 调节直流电动机转速的方法有三种: (1)电枢回路串电阻; (2)改变励磁电流; (3)改变电枢回路的电源电压; 而本文从另一个角度来阐述直流电机的速度控制,即利用自动控制中的反馈来调节电机的平稳运行以达到各项性能指标。
第二章:系统数学模型 本系统的简化方框图为: 其对应的原理图为: 控制系统的被控对象为电动机(带负载),系统的输出量是转速w ,参数亮是Ui 。控制系统由给定电位器、运算放大器1(含比较作用)、运算放大器2(含RC 校正网络)、功率放大器、测速发电机、减速器等部分组成。 工作原理为:当负载角速度ω和电动机角速度m ω一致的时候,反馈电压为0,电机处于平衡状态即电动机运行稳定。当负载的角速度收到干扰的作用时,ω和m ω失谐,控制系 统通过反馈电压的作用来改变m ω直到达到新的一致使系统恢复稳定,电机稳定运行。
2.1直流电动机的数学模型: 直流电动机的数学模型。直流电动机可以在较宽的速度范围和负载范围内得到连续和准确地控制,因此在控制工程中应用非常广泛。直流电动机产生的力矩与磁通和电枢电流成正比,通过改变电枢电流或改变激磁电流都可以对电流电机的力矩和转速进行控制。图2.2是一个电枢控制式直流电动机的原理图。在这种控制方式中,激磁电流恒定,控制电压加在电枢上,这是一种普遍采用的控制方式。 设为输入的控制电压 电枢电流 为电机产生的主动力矩 为电机轴的角速度 为电机的电感 为电枢导数的电阻 为电枢转动中产生的反电势 为电机和负载的转动惯量 根据电路的克希霍夫定理 (2-1) 电机的主动转矩 (2-2) 其中为电机的力矩常数。 反电势 (2-3) 式中为电机反电势比例系数 力矩平衡方程
实验课题:直流电机调速控制 实验内容: 本实验完成的是一个实现对直流电机转速调节的应用。 编写实验程序,用ADC0809完成模拟信号到数字信号的转换。输入模拟信号有A/D转换单元可调电位器提供的0~5V,将其转换后的数字信号读入累加器,做为控制电机的给定转速。用8255的B口作为直流电机的控制信号输出口,通过对电机转速反馈量的运算,调节控制信号,达到控制电机匀速转动的的作用。并将累加器中给定的转速和当前测量转速显示在屏幕上。再通过LED灯显示出转速的大小变化。 实验目的: (1)学习掌握模/数信号转换的基本原理。 (2)掌握的ADC0809、8255芯片的使用方法。 (3)学习PC系统中扩展简单I/O接口的方法。 (4)了解实现直流电机转速调节的基本方法。 实验要求: 利用微机接口实验系统的硬件资源,运用汇编语言设计实现直流电机的调速控制功能。 基本功能要求:1、利用A/D转换方式实现模拟量给定信号的采样;2、实现PWM方式直流电机速度调节;3、LED灯显示当前直流电机速度状态。 实验设备: (1)硬件要求: PC微机一台、TD-PIT实验系统一套 (2)软件要求:唐都编程软件,tdpit编程软件,“轻松编程”软件 实验原理: 各芯片的功能简介: (1)8255的基本输出接口电路: 并行接口是以数据的字节为单位与I/O设备或被控制对象之间传递信息,CPU 和接口之间的数据传递总是并行的,即可以同时进行传递8位,16位,32位等。8255可编程外围接口芯片是具有A、B、C三个并行接口,+5V单电源供电,能在以下三种方式下工作:方式0—基本输入/出方式、方式1—选通输入/出方式、方式2—双向选通工作方式。
滨江学院 专业综合设计 题目直流电机闭环调速系统控制 院系自动控制 专业自动化 组别第二组 组长周未政 指导教师周旺平 二0 一0 年十二月二十八日基于单片机的直流电机闭环调速控制系统
摘要:设计以AT89C51单片机控制模块为核心,由单片机控制、红外线光电检测装置、直流电机转速为被测量组成的控制系统。原理是利用红外线光电传感器接收直流电机转速所产生的红外信号转换成电信号传输给单片机,并调节转速的闭环调速控制系统。 1.AT80C51单片机介绍 1.1主电源引脚 V ss—(20脚):电路地电平 V cc—(40脚):正常运行和编程校检(8051/8751)时为+5V电源。 1.2外接晶振或外部振荡器引脚 XTAL1—(19脚):接外部晶振的一个引脚. 在单片机内部,它是一个反相放大器的输入端,这个放大器构成了片内振荡器. 当采用外部振荡器时,此引脚应该接地. XTAL2—(18脚):接外部晶振的另一个引脚. 在片内接至振荡器的反相放大器的输出和内部时钟发生器的输入端. 当采用外部振荡器时,则此引脚接外部振荡信号的输入。 1.3控制、选通或电源复用引脚 RST/V pd—(9引脚): RST即Reset(复位)信号输入端。 ALE/PROG—(30引脚): ALE,允许地址索存信号输出。 PSEN—(29脚):访问外部程序存储器选通信号,低电平有效。. V pp/EA—(31引脚): EA为访问内部或外部程序存储器选择信号。 1.4多功能I/O口引脚 P0口—(32-39脚):8位漏极开路双向并行I/O接口. P1口—(1-8脚): 8位准双向并行I/O接口. P2口—(21-28脚):8位准双向并行I/O接口. P3口—(10-17脚):具有内部上拉电路的8位准双向并行I/O端口。它还提供第二特殊功能,具体含义为: P3.0—(10脚)RXD:串行数据接收端。 P3.1—(10脚)TXD:串行数据发送端。 P3.2—(10脚)INT0:外部中断0请求端,低电平有效。 P3.3—(10脚)INT1:外部中断1请求端,低电平有效。. P3.4—(10脚)T0:定时器/计数器0外部事件计数输入端。.
直流电动机转速控制 王文玺 (北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京) 摘要:通过对直流电动机控制系统的建模,再利用Matlab对建模后的系统进行分析,来加深对自动控制系统的理解。找到系统的输入、输出,理清经历各环节前后的信号变化,找出系统传递函数。 关键词:直流电动机、Matlab、建模、传递函数 1、直流电动机动态数学模型建立 1.1直流电机数字PID闭环速度控制,系统实现无静差控制。 这是一个完整的带PID算法的直流电动机控制系统。目标值为给定的期望值,期望值与被测输出结果形成的反馈做比较,得到误差信号。误差信号经过PID控制环节得到控制信号。继而经历驱动环节得到操作量,驱动量作用与对象即电动机然后得到输出信号即转速。转速通过传感器得到反馈信号。 1.2PID控制环节 1.3被控对象(直流电动机)的统一数学模型 信号类型一次为,输入信号为电压,然后电流、电流、转矩、转速,反馈信号为电压。
各环节的比例函数为: 1.3.1额定励磁条件下,直流电机的电压平衡关系: (Ud为外加电压,E 为感应电势,R a为电枢电阻 ,La为电枢电感,i a为电枢电流。) 拉氏变换后: (ra—L /R ,为电枢时间常数) 1.3.2直流电机的转矩平衡关系及拉氏变换: (Te 为电磁转矩,Tl 为负载转矩,B为 阻尼系数,J 为转动惯量,w为电机机 械转速,rm=J/B,为机械时间常数) 1.3.3电动机传递函数 可见直流电动机本身就是一个闭环系统,假设电机工作在空载状态,且机械时间常数远大于电枢时间常数,则电机传递函数可近似为: 1.4具体实例 电枢控制直流电动机拖动惯性负载的原理图,涉及的参数有:电压U为输入,转速为输出,R、L为电枢回路电阻、电感,K 是电动机转矩系数,K 是反电动势系数,K 是电动机和负载折合到电动机轴上的黏性摩擦系数,.厂是电动机和负载折合到电动机轴上的转动惯量。已知:R一2.0 Q,L:==0.5 H ,K = Kb一0.015,Kf一0.2 Nms,J— o.02kg.m 。 ( 取电压U为输入,转速叫为输出,由已知条件和原理图,根据直流电机的运动方程可以求出电动机系统的数学模型为:
目录 第1章概述 (1) 转速单闭环调速系统设计意义 (1) 转速单闭环调速系统的设计要求 (1) 第2章原系统的动态结构图及稳定性的分析 (2) 原系统的工作原理 (2) 原系统的动态结构图 (3) 闭环系统的开环放大系数的判断 (3) 相角稳定裕度γ的判断 (4) 第3章调节器的设计及仿真 (5) 调节器的选择 (5) PI调节器的设计 (5) 校正后系统的动态结构图 (8) 系统的仿真结构图及测试结果 (8) 第4章课程设计总结 (9) 参考文献 (1)
转速单闭环调速系统设计 1、概述 转速单闭环调速系统设计意义 为了提高直流调速系统的动静态性能指标,通常采用闭环控制系统(包括单闭环系统和多闭环系统)。对调速指标要求不高的场合,采用单闭环系统,而对调速指标较高的则采用多闭环系统。按反馈的方式不同可分为转速反馈,电流反馈,电压反馈等。在单闭环系统中,转速单闭环使用较多。在对调速性能有较高要求的领域常利用直流电动机作动力,但直流电动机开环系统稳态性能不能满足要求,可利用速度负反馈提高稳态精度,而采用比例调节器的负反馈调速系统仍是有静差的,为了消除系统的静差,可用积分调节器代替比例调节器. 反馈控制系统的规律是要想维持系统中的某个物理量基本不变,就引用该 量的负反馈信号去与恒值给定相比较,构成闭环系统。对调速系统来说,若想 提高静态指标,就得提高静特性硬度,也就是希望转速在负载电流变化时或受 到扰动时基本不变。要想维持转速这一物理量不变,最直接和有效的方发就是 采用转速负反馈构成转速闭环调节系统。 转速单闭环调速系统的设计要求 电动机参数:PN=3KW, n=1500rpm,UN=220V,IN=,Ra=Ω。主回路总电阻R=Ω, N 电磁时间常数Tl=,机电时间常数Tm=。三相桥式整流电路,Ks=40。测速反馈系数α=。调速指标:D=30,S=10%。 设计要求: (1)闭环系统稳定