工业机器人培训心得总结
本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。
以下就是我最近的心得体会：
一、工业机器人的发展历史
什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。
从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型：
（1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；
（2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等；（3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人；
（4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。
现有机器人细分:
操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。
数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。
二、工业机器人的结构
通过这门课使我了解到智能机器人所必需的三部分，就如上面所列的，人工智能，超级计算机和机械结构。三者是组成智能机器人不可或缺的部分，人工自能赋予机器人，判断，推理，学习的能力。超级计算机提供强大的处理数据的能力使的机器人能够快速对传感器信号处理。同时对人工智能技术提供支持。机械结构是机器人的物理组成部分，一个机器人机械结构所具有
的自由度数的多少，以及结构强度的大小，决定了机器人活动的灵活性。三者只有相互结合，紧密联系，才能实现机器人的智能化。机器人路径规划技术未来的研究重点是“仿人、仿生”智能。
三、工业机器人技术特点
(1)智能化。智能化就是机器人的操控将越来越简单，很多东西机器人就能自主判断，不需要人示教，不需要高级的技术人员操作。
(2)柔性化。现在的机器人是一个单臂的机器人，就不能像人手那样灵活。如果双臂机器手技术得到突破。这种机器用在工厂里，基本可以代替人做所有的工作。像现在单臂的机器人在装配线上就没法用，协调性达不到要求。(3)安全性。现在的机器人，由于技术还没有发展到一定的程度，很容易对人造成伤害。跟人交互的一些安全措施还没有做到位。
(4)低成本。工业机器人由于现在成本还很高，如果想打造很智能化的东西，成本很高就卖不出去，需要通过上规模降低成本。
(5)技术融合。机器人技术将类似于80年代的手机、90年代的互联网、2000年代的移动设备，经历一个技术融合的过程。未来的机器人技术将在通信、感知、处理、移动、意识、操作这六个方面突破。
四、工业机器人的职业教育
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。在国外，机器人大约在20世纪50年代末就已经应用在工业生产中，但是在中国，只有少数几家大型企业有采用机器人操作。随着人口红利的逐渐下降，企业用工成本不断上涨，工业机器人正逐步走进公众的视野。有专家认为，人口红利的持续消退，给机器人产业带来了重大的发展机遇；在国家政策支持下，产业有望迎来爆发期。
随着企业大量使用机器人也催生出大量需求的懂得组装操作和维修的人才，为此全国大多数职业院校都开办了相关专业，为广大企业培训相关人员。这次培训班的学习，我们每一个参训者都收益良多，一段在职教领域具有先进性和代表性的专业理论知识和技能操作的学习培训，给我们实实在在的专业提升。
通过这次培训，我不但夯实了理论基础，提高了专业技能，还与同行进行了交流，分享了教学经验，真是受益匪浅。进一步增强了自己对教学的责任心和责任感，从别的老师身上学到很多东西，包括他们对教学工作严谨负责的态度、精益求精的精神，以及他们宝贵的教学方法和教学经验。我也希望以后继续有机会接受这样的培训，以便更好地完成教学任务，更加努力地提高自己职教理论水平和专业技能素质，坚定不移地从事职业教育。
这段时间的学习、实践，使我更加清晰的看到了自身知识和能力的不足，作为一名青年教师，应该更加客观地去重新认识、评价自我，激发了我们潜心思考自身的发展问题。不断地去提高自身素质，争当一名教学理念新，有精湛专业技能的“双师型”素质的专业教师。增强以后适应社会、服务社会的能力，并更好地适应教学的需要，培养出更适应社会需要的人才。
A B B机器人培训教材-标准化文件发布号：（9456-EUATWK-MWUB-WUNN-INNUL-DDQTY-KII
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围 焊接。 二、机器人组成：
6400R工业机器人机械培训资料 第一章机器人的总体介绍 ABB IRB6400r机器人是由瑞典生产的一种6轴联动的工业机器人，采用的操作系统是Bse Ware Os。可以执行先编好的使用程序用于控制机器人的各种动作。同时可以和外部设备进行数据交换，可以实现对外部设备 的控制。机器人表面经过特殊处理，轴承和减速箱都经过良好的密封，可以保证机器人在恶劣的环境中正常的 工作。该机器人广泛使用于弧焊、点焊、搬运以及涂胶等领域。随机器人一起有三本资料分别是 《用户手册》：介绍机器人的使用及操作。 《编程手册》：程序语句的说明 《产品手册》：介绍机器人安装、维护保养以及故障排除。 1.1机器人的组成： 机器人由本体和控制电柜组成 Axis Motor axis 4 Motor mis 锣-arm -Motor ABB Robotics Products AB S-721 68 as：eT5 Sweden k*ade m Sweden Type：I尺日?4C0R M&9 Robot ver&Ofl：IRS 54CJ0W2Q50 Man. order |||||||||||||xxxxxx H OHL load See instructons No: IIIIIIIIIIIIIIIIIIHIIII&4-XXXXX □ ate of r virufactL『ng:19&9-XX*XX Net weight 2,5.120 z 3060 kg23S-150 : 2240 kg 2.5-150: 2060 kg2^-200 2390 kg 2^200 ： 3230 kg 3 0-100 2250 kg ABB Robotics Products AB S-721 開/asteras Sweden Made- in Sweder T/D& 1 尺弓 尺如version IR3 640DR/2.5- 'SO 帰tage： 3 x 4K V Frequency： 50-6C Hz Power:7.2 k'7A Man.沁r: |||||||||||||XXXXXX Re No：RXXXXXXXXXX Serial. No ||||||||||||||||||||||64-XXXXX Date cf manufacturing1&9&-XX-XX weight:240 kg
机器人弧焊系统应用培训教材ABB 工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare 编程及调试程序结构弧焊指 令定义弧焊参数 编写弧焊指令修 改弧焊参数 简单的焊接指令示例 第二部分重要的手动功能Process blocking 禁止焊接功能Manual wirefeed 手动送丝 Maunal gas on/off 手动吹保护气
第一部分ArcWare 编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 （\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参数中的定义，结束焊接过程。 Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定义了 保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。 Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。Weld_voltage， 定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。Weld_wirefeed，定义了焊接 时送丝系统的送丝速度，单位是m/min。 Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常有 Weave_shape，定义了摆动类型。 0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2，空间V 字型摆动。 3，空间三角形型摆动。Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。 0，机器人所有的轴均参与摆动。 1，仅手腕参与摆动。Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。Weave_height， 定义了空间摆动一个周期的高度。 P1：目标点的位置，同普通的Move 指令。 v100：单步（FWD）运行时，TCP 的速度。在焊接过程中为Weld_speed 所取代。
第2章机器人位置运动学 2.1 引言 本章将研究机器人正逆运动学。当已知所有的关节变量时，可用正运动学来确定机器人末端手的位姿。如果要使机器人末端手放在特定的点上并且具有特定的姿态，可用逆运动学来计算出每一关节变量的值。首先利用矩阵建立物体、位置、姿态以及运动的表示方法，然后研究直角坐标型、圆柱坐标型以及球坐标型等不同构型机器人的正逆运动学，最后利用Denavit-Hartenberg(D-H)表示法来推导机器人所有可能构型的正逆运动学方程。 实际上，机器手型的机器人没有末端执行器，多数情况下，机器人上附有一个抓持器。根据实际应用，用户可为机器人附加不同的末端执行器。显然，末端执行器的大小和长度决定了机器人的末端位置，即如果末端执行器的长短不同，那么机器人的末端位置也不同。在这一章中，假设机器人的末端是一个平板面，如有必要可在其上附加末端执行器，以后便称该平板面为机器人的“手”或“端面”。如有必要，还可以将末端执行器的长度加到机器人的末端来确定末端执行器的位姿。 2.2 机器人机构 机器手型的机器人具有多个自由度（DOF），并有三维开环链式机构。 在具有单自由度的系统中，当变量设定为特定值时，机器人机构就完全确定了，所有其他变量也就随之而定。如图2.1所示的四杆机构，当曲柄转角设定为120°时，则连杆与摇杆的角度也就确定了。然而在一个多自由度机构中，必须独立设定所有的输入变量才能知道其余的参数。机器人就是这样的多自由度机构，必须知道每一关节变量才能知道机器人的手处在什么位置。
图2.1 具有单自由度闭环的四杆机构 如果机器人要在空间运动，那么机器人就需要具有三维的结构。虽然也可能有二维多自由度的机器人，但它们并不常见。 机器人是开环机构，它与闭环机构不同（例如四杆机构），即使设定所有的关节变量，也不能确保机器人的手准确地处于给定的位置。这是因为如果关节或连杆有丝毫的偏差，该关节之后的所有关节的位置都会改变且没有反馈。例如，在图2.2所示的四杆机构中，如果连杆AB 偏移，它将影响2O B 杆。而在开环系统中（例如机器人），由于没有反馈，之后的所有构件都会发生偏移。于是，在开环系统中，必须不断测量所有关节和连杆的参数，或者监控系统的末端，以便知道机器的运动位置。通过比较如下的两个连杆机构的向量方程，可以表示出这种差别，该向量方程表示了不同连杆之间的关系。 1122O A AB OO O B +=+ （2.1） 11O A AB BC OC ++= （2.2） 可见，如果连杆AB 偏移，连杆2O B 也会相应地移动，式（2.1）的两边随连杆的变化而 改变。而另一方面，如果机器人的连杆AB 偏移，所有的后续连杆也会移动，除非1O C 有其他方法测量，否则这种变化是未知的。 为了弥补开环机器人的这一缺陷，机器人手的位置可由类似摄像机的装置来进行不断测 量，于是机器人需借助外部手段（比如辅助手臂或激光束）来构成闭环系统。或者按照常规做法，也可通过增加机器人连杆和关节强度来减少偏移，采用这种方法将导致机器人重量重、
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 二、机器人组成：
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
A弧焊机器人培训教程集团标准化小组：[VVOPPT-JOPP28-JPPTL98-LOPPNN]
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare编程及调试 程序结构弧焊指 令定义弧焊参数 编写弧焊指令修 改弧焊参数 简单的焊接指令示例 第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能 Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气
第一部分ArcWare编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 （\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。 Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定 义了保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧 量。Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时 间。 Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有 Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是 m/min。 Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常 有Weave_shape，定义了摆动类型。 0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2，空间V字型摆动。 3，空间三角形型摆动。Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。 0，机器人所有的轴均参与摆动。 1，仅手腕参与摆动。Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。Weave_width，定义了摆动一个周期的宽度。Weave_height，定义 了空间摆动一个周期的高度。 P1：目标点的位置，同普通的Move指令。 v100：单步（FWD）运行时，TCP的速度。在焊接过程中为Weld_speed所取代。
工业机器人培训手册 姓名学校手机信箱
培训安全注意事项！！！！！ 1．在电源断开的情况下，接线； 2．确认设备的电源类型，按照要求连接电源； 3．接线端子要压实、接牢； 4．不能用湿手触摸电气设备； 5．变频器一定要在盖上端子盖以后才能接通输入电源； 6．设备中有些电器设备通电后发热，请注意防止烫伤； 7．在机器人操作运行中或者等待中，决不可进入机器人的运动范围。 8．在开机或启动机器人前，永远记住要确认各项安全条件、清除一切机器人运动范围内的阻挡物。同时记住永远不要试图做危险动作，例如用你的身体或工具去阻挡机器人的运动。记住，要使机器人立即停下来，请按紧急停止按钮。 9．培训过程中应按照指导教师的要求完成培训任务，不要私自更改设备中的接线，特别是涉及交流电部分； 10．实训中的工具、导线等，要收拾整齐。特别是在装置通电、通气状态下，保持装置上无杂物。 特别提示：在紧急状态，按急停开关可以切断装置中的所有电源。 以上安全要求，您已经知晓，请签字： 本项目培训说明：采用项目学习的方法，将项目按照学习过程分解成若干个小任务。
培训更多是结合实操考核，探讨如何在培训中将培训取证要求的知识点和能力点融于培训过程中；探讨如何将项目分解成不同任务，是教学活动能够顺利进行；探讨如何在培训中将职业素质养成，融于培训过程中。由于是展示项目学习的过程，同时是知识与能力的综合应用，所以，不求知识的系统性，只是起到引入作用。另外，由于时间关系，也无法完成整个项目。 任务一、工业机器人的认识 任务：按照已经连接好的设备，通电、通气演示。根据系统运行情况，总结该设备完成的主要功能（小组讨论）。 任务二、机器人、CNC&FMS实训系统分析 系统依据FMS生产制造过程进行设计，按照生产加工的不同阶段，本系统分为毛坯供给→ CNC加工→FMS装配等多个工序，各工序动作由机器人配合完成。系统采用S7-300、S7-200 PLC、机器人、CNC组成，由Profibus-DP总线通讯。PLC单元通过(CNC、机器人的外部I/O口)进行数据交流。 任务：结合背景知识，分析本系统中所使用的主要设备及类型。 本系统中 系统总线分布示意图
机器人弧焊系统应用培训教材
工业自动化工程有限公司ABB 目录 编程及调试ArcWare 第一部分弧焊指程序结构 定义弧焊参数令修编写弧焊指令改弧焊参数简单的焊接指令示例 第二部分重要的手动功能 禁止焊接功能Process blocking Manual wirefeed 手动送丝手动吹保护Maunal gas on/off 气． 第一部分ArcWare 编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接
参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程 序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行 工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如： 辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的 协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅 助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move 指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ）。MoveC（oveLM 焊接指令关键字，类似于：）ArcC（ArcL．
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam 参数 中的定义，预先启动保护气体，同时将焊接参数进行数模转换，送往 焊机。 ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之时，依照seam 参（\Off） 数中的定义，结束焊接过程。 Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常Seam1： 有Purge_time，定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。 Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。通常有Weld1： Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。 Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。 Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统的送丝速度，单位是 m/min。 Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊参数。通常：Weave1 ，定义了摆动类型。Weave_shape有，无摆动。01，平面锯齿型摆动。字型摆动。V，空间2，定义了机器人实现摆动Weave_type，空间三角形型摆动。3的方式。0，机器人所有的轴均参与摆动。，定义了摆动一个周期的，仅手腕参与摆动。Weave_length1 ，定义了
目录 1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误,A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章培训手册介绍 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。
系统安全 机器人系统复杂而且危险性大,以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾,请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关(E-Stop)不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。 ?搬运时,机器停止,机器人不应置物,应空机。 ?意外或不正常情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?在编程,测试及维修时必须注意既使在低速时,机器人仍然就是非常有力的,其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0、6MP,任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防她人无意误操作。?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 第一章综述 一、S4C系统介绍: 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号: IRB 1400,IRB 2400,IRB 4400,IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人, 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400:承载较小,最大承载为5kg,常用于焊接。 IRB 2400:承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。 IRB 4400:承载较大,最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400:承载较大,最大承载为200kg,常用于搬运或大范围 焊接。
工业机器人培训心得总结 本次培训，主要学习的内容是“工业机器人应用与调试以及离线编程”，学习了解瑞典的ABB六轴机器人的软件使用，及一些典型的机器人轨迹运动、搬运、码垛及工件装配等基本编程操作技能。 以下就是我最近的心得体会： 一、工业机器人的发展历史 什么是工业机器人呢？人们一般的理解来看，机器人是具有一些类似人的功能的机械电子装置，或者叫自动化装置，它仍然是个机器，它有三个特点，一个是有类人的功能，比如说作业功能，感知功能，行走功能，还能完成各种动作，它还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作、动作、工作的对象，和工作的一些要求，它是人造的机器或机械电子装置。但从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。 从历史来来看真正意义上的机器人出现在1959年，经过了五十多年的发展，机器人种类达数十种，它们在许多领域为人类的生产和生活服务。大多数工业机器人都不能走路，一般是靠轨道滑行，如汽车制造机器人等。现代工业机器人主要有四大类型： （1）顺序型——这类机器人拥有规定的程序动作控制系统；
（2）沿轨迹作业型——这类机器人执行某种移动作业，如焊接、喷漆等；（3）远距作业型——比如在月球上自动工作的机器人； （4）智能型——这类机器人具有感知、适应以及思维和人机通信机能。 现有机器人细分: 操作型机器人：能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。 程控型机器人：按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作。示教再现型机器人：通过引导或其它方式，先教会机器人动作，输入工作程序，机器人则自动重复进行作业。 数控型机器人：不必使机器人动作，通过数值、语言等对机器人进行示教，机器人根据示教后的信息进行作业。 二、工业机器人的结构 通过这门课使我了解到智能机器人所必需的三部分，就如上面所列的，人工智能，超级计算机和机械结构。三者是组成智能机器人不可或缺的部分，人工自能赋予机器人，判断，推理，学习的能力。超级计算机提供强大的处理数据的能力使的机器人能够快速对传感器信号处理。同时对人工智能技术提供支持。机械结构是机器人的物理组成部分，一个机器人机械结构所具有
安川机器人培训 机器人系列：XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；22QV以上电压，电线标记颜色为 黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示 教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警：Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障（如：程序编制的报警） 并行I/O 1. 通用输入输出编号含义，例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”， 001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0~7）
2. 外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010?20027）和通用输入（24点20030?20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010?30027）和通用输出（24点30030?30057） 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?（系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳 、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1. 满足条件：①首次开机，②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置, 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
机器人弧焊系统应用培训教材ABB工业自动化工程有限公司
目录第一部分ArcWare编程及调试 程序结构弧焊指令 定义弧焊参数编写 弧焊指令修改弧焊 参数 简单的焊接指令示例 第二部分重要的手动功能Processblocking禁止焊接功能 Manualwirefeed手动送丝Maunalgason/off手动吹保护气
第一部分ArcWare编程及调试 程序结构 当一个工件上分布有几条焊缝时，焊接顺序将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接参数往往也各不相同，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程序，在路径规划子程序的支持下，可按工艺施工情况在主程序中以任何次序调用。 如果要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程序，分配独立的焊接参数，单独进行工艺实验，最后通过修改人机接口，路径规划子程序，主程序及其他辅助程序（如：辅助焊点子程序），使得新编的子程序能集成到原有的程序中。 综上所述，每条焊缝的焊接过程由相应的子程序完成，并与其他辅助程序在主程序的协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程序并相应修改辅助程序。 弧焊指令 弧焊指令的基本功能与普通Move指令一样，要实现运动及定位，但另外还包括三个参数：seam，weld，weave。 各参数详解如下： ArcL（ArcC）：焊接指令关键字，类似于MoveL（MoveC）。
\On ：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之前，依照seam参数中的定义，预先启动保护气体，同时将 焊接参数进行数模转换，送往焊机。 （\Off）：可选参数，令焊接系统在该语句的目标点到达之 时，依照seam参数中的定义，结束焊接过程。Seam1：Seamdata，弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，通常有Purge_time，定义了保护气管路的预充 气时间。Preflow_time，定义了保护气的预吹气时间。 Bback_time，定义了收弧时焊丝的回烧量。 Postflow_time，定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体 的吹气时间。 Weld1：Welddata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参 数。通常有Weld_speed，定义了焊缝的焊接速度，单 位是mm/s。Weld_voltage，定义了焊缝的焊接电压， 单位是Volt。Weld_wirefeed，定义了焊接时送丝系统 的送丝速度，单位是m/min。 Weave1：Weavedata，弧焊参数的一种，定义了焊缝的摆焊 参数。通常有Weave_shape，定义了摆动类型。 0，无摆动。 1，平面锯齿型摆动。 2，空间V字型摆动。 3，空间三角形型摆动。Weave_type，定义了机器人实现摆动的方式。 0，机器人所有的轴均参与摆动。 1，仅手腕参与摆动。Weave_length，定义了摆动一个周期的长度。Weave_width，定义了摆动一个周期 的宽度。Weave_height，定义了空间摆动一个周期的高 度。 P1：目标点的位置，同普通的Move指令。
安川机器人培训 一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200 二．机器人DX100硬件相关 1. 2.轴编码器数据记忆电池在基板背部 3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换 操作。 4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线 标记颜色为黑色。 5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装 完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6.报警：0～3 严重故障 4～9 一般故障 4～8 机器人内部故障 9～外部故障（如：程序编制的报警） 三．并行I/O 1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，
001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7） 2.外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通 用输入（24点20030～20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通 用输出（24点30030～30057） 3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始50010 4.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中 5.编程实例 四．编程 1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3.参考附件仿真程序 五．原点丢失处理方法 1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置， 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
点’即可。 2.换某一轴电机后，原点创建方法 ①编写“检查点程序” ②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1 ③更换电机操作 ④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2 ⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到 当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK. 3.换电机编码器电缆，原点创建方法 ①记录当前轴的位置数据 ②拔下编码器电缆插头，更换电缆 ③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修 正到此数据上，点击“创建原点” ④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和 命令值，若两值一致，则原点创建正确。 4.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正” 找零。
焊接机器人操作规程
精品资料 1. 目的 规定了机器人作业应符合的要求，为保证员工的人身安全，同时也使设备得到正确的使用和精心的维护，以达到完好的技术和环保要求。 2. 范围 本操作规程适用于机器人操作的员工。 3. 术语和定义（无） 4. 职责和权限 4.1 设备操作人员发现机器人有异常状况时应及时关闭机器人，并向班组负责人汇报，详细描述异常现象，严禁自行维修。 4.2 其它工序员工未经准许不得操作。 5. 工作程序 5.1 提前3分钟上岗，工作前，穿好工作服，上衣下摆不能敞开，戴好防护帽，不得穿裙子、拖鞋。要戴好防护面罩、手套，以防飞溅灼伤（不能穿宽松肥大的工作服）； 5.2 机器人焊接操作的员工必须经过学习，掌握设备的结构、性能，熟悉操作规程并取得操作许可方可独立操作；开气时，操作人员必须站在瓶嘴的侧面； 5.3 认真检查设备，是否漏电漏气，先通气后开电，焊接前应接好地线，确认正常后方可使用；5.4 现场使用的机器人，应做到防雨、防潮、防晒，并应配有相应的消防器材； 5.5 服食镇静药物或麻醉药物的人员不能从事机器人的操作及维护；不要用力移动机器人的各关节轴，不要让机器人做规定之外的任何作业，因为此行为可导致机器人的损坏和伤害；不要倚靠机器人、控制器、操作台以及其它相关设备，以免无意中启动设备，从而伤及人员和损坏设备； 5.6 机器人工作区域禁止站人，因为机器人需要一个限定的工作区域，机器人本体周围的区域会发生潜在的事故隐患焊机使用过程中，如发生不正常情况应立即停机，报告有关人员检查维修； 5.7 机器人使用过程中，如发生不正常情况应立即停机，报告相关人员处理； 5.8 工作中暂时离开时要停止设备，关闭电源；作业过程的工具、材料、废弃物等放入指定存放点； 5.9 做好焊机日常维护保养，每班前检查设备，填写《设备日常检查表》，班后关闭控制箱开关，再切断气源电源清扫环境，做好5S。 6. 记录（无） 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除谢谢2
机器人焊接操作中级培训内容草稿 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200