2007年第3期 人口学刊 No.3,2007 (总第163期) POPULATI O N JO URNAL (Tot.No.163) 我国人口重心、就业重心与经济 重心空间演变轨迹分析 廉晓梅 (吉林大学东北亚研究中心,吉林长春130012) 【摘 要】近20年来我国人口重心、就业重心、经济重心的空间演变轨迹表明,我国区域经济差距的主要原因是东部沿海地区不断集聚生产的同时,没有更有效地吸纳中西部地区的人口,从而造成我国东部沿海地区与中西部地区的生产与人口、就业分布高度失衡。目前,建立完善的分享机制、进一步促进西部落后地区的人口向东部沿海发达地区流动、建立健全的流动人口管理体制是促进我国区域协调发展的有效策略。 【关键词】人口重心;就业重心;经济重心;演变轨迹 【中图分类号】C924.24 【文献标识码】A 【文章编号】1004-129X(2007)03-0023-06 【收稿日期】2006-11-05 【基金项目】该项成果得到“吉林大学‘985工程’项目”资助 【作者简介】廉晓梅(1971-),女,吉林辽源人,吉林大学东北亚研究中心副教授,经济学博士。 一、文献综述与本文的研究方法 “重心”原本是一个物理学概念,是指物体内各点所受重力产生合力的作用点。应用于经济活动中,是指在区域空间上存在某一点,在该点前后左右各个方向上的力量对比能够维持均衡。1874年,美国学者弗沃尔克把“重心”的方法引入到人口问题研究之中,分析了美国西部开发和阳光地带崛起所引起的美国人口分布变化情况。台湾学者黄金树(1988)关于中国大陆经济重心与空间发展状况的研究、[1]樊杰和W陶普曼(1996)关于改革开放以来中国农村工业重心变动的研究、[2]周民良(2000)关于我国经济重心演变与区域差距形成原因的研究、[3]乔家君等(2005)关于近50年来中国经济重心移动路径的研究、[4]冯宗宪等(2006)关于1978-2003年中国经济重心与产业重心的动态轨迹的研究[5]等,都是中国经济重心及相关问题研究的代表性成果。有关中国“人口重心”比较有代表性的研究包括李义俊(1983)关于我国的人口重心及其移动轨迹(1912-1978年)的研究、[6]张善余(1991)关于我国人口重心分布情况的研究、[7]刘德钦等(2002)应用人口重心对我国人口分布的空间的研究[8]以及温军(1994)、郑连斌(1995)、袁祖亮(1998)分别运用“重心”的分析方法研究了甘肃、内蒙古、河南人口重心移动。[9][10][11]总之,有关我国经济重心与人口重心的研究已经取得了相当程度的进展,但也仍然存在许多需要进一步深入研究的领域。例如,目前还缺少关于“经济重心”、“人口重心”、“就业重心”演变轨迹比较分析的研究成果,甚至还没有关于我国“就业重心”空间演变轨迹的分析。 区域重心的分析方法主要是确定区域重心空间区位及不同年份区域重心空间区域的移动距离与移动方向。在社会经济问题研究中,通常用以下方法确定区域重心。假设某一个区域由n个次一级区域i构成,那么该区域某种属性的“重心”通常采用如下的计算方法来表示:
动点轨迹问题专题讲解 一．专题内容： 求动点(, )P x y 的轨迹方程实质上是建立动点的坐标, x y 之间的关系式，首先要分析形成轨迹的点和已知条件的内在联系，选择最便于反映这种联系的坐标形式，寻求适当关系建立等式，常用方法有： （1）等量关系法．．．．．：根据题意，列出限制动点的条件等式，这种求轨迹的方法叫做等量关系法，利用这种方法时，要求对平面几何中常用的定理和解析几何中的有关基本公式很熟悉． （2）定义法．．．：如果动点满足的条件符合某种已知曲线（如圆锥曲线）的定义，可根据其定义用待定系数法求出轨迹方程． （3）转移代入法．．．．．：如果所求轨迹上的点(, )P x y 是随另一个在已知曲线C ：(, )0F x y =上的动点00(, )M x y 的变化而变化，且00, x y 能用, x y 表示，即0(, )x f x y =，0(, )y g x y =，则将00, x y 代入已知曲线(, )0F x y =，化简后即为所求的轨迹方程． （4）参数法．．．：选取适当的参数（如直线斜率k 等），分别求出动点坐标, x y 与参数的关系式，得出所求轨迹的参数方程，消去参数即可． （5）交轨法．．．：即求两动直线交点的轨迹，可选取同一个参数，建立两动直线的方程，然后消去参数，即可（有时还可以由三点共线，斜率相等寻找关系）．
注意：轨迹的完备性和纯粹性！一定要检验特殊点和线！ 二．相关试题训练 （一）选择、填空题 1．（ ）已知1F 、2F 是定点，12||8F F =，动点M 满足12||||8MF MF +=，则动点M 的轨迹是 （A ）椭圆 （B ）直线 （C ）圆 （D ）线段 2．（ ）设(0,5)M ，(0,5)N -，MNP ?的周长为36，则MNP ?的顶点P 的轨迹方程是 （A ）22125169x y + =（0x ≠） （B ）22 1144169 x y +=（0x ≠） （C ） 22116925x y +=（0y ≠） （D ）22 1169144 x y +=（0y ≠） 3．与圆2240x y x +-=外切，又与y 轴相切的圆的圆心轨迹方程是 ； 4．P 在以1F 、2F 为焦点的双曲线22 1169 x y -=上运动，则12F F P ?的重心G 的轨迹方程是 ； 5．已知圆C ： 22(16x y +=内一点)A ，圆C 上一动点Q ， AQ 的垂直平
从书写行为运动轨迹特征及其心理活动 映射其他行为运动特征 2011年6月22日在中国笔迹学会笔迹公益课上的讲稿 曾健雄 一个从来没有见过面的人，能够了解他的走路、交谈、衣着、饮食的特点吗？能从书写者的笔迹看出他的大致容貌吗？笔迹和行为举止、容貌之间有什么关系？但是，只要你读过《行迹心理学》，就可以找到答案了。 一、笔迹是什么 笔迹就是书写行为运动所留下来的轨迹。笔迹心理学就是书写行迹心理学，是行迹心理学的一个分支。 什么是行迹心理学？行迹心理学是研究行为心理、行为运动和行为痕迹三者关系的心理学。 行为心理支配行为运动，行为运动制约行为痕迹。 人们的日常行为运动，比如：书写、交谈、走路、姿态、穿戴、就餐、面部表情容貌，都各不相同，这就反映出各种不同的心理特征。 反过来说，有什么样的心理特征，就会表现出不同的行为运动。 笔迹其实就是书写行为的结果，是书写者的运动痕迹。书写也是一个行为运动项，同理，其书写的速度、力度、书写字的结构、布局，同样反映了书写者的心理特征。不同的心理差异，导致书写者对字的结构、布局、书写力度、速度都有差异，而这差异性，恰恰反映了心理的不同特征。 所以，我们只要掌握了一个人的笔迹特征，就可以分析出其心理特征。 然后，根据其心理特征，推断出其他行为特征。 二、行为运动的同一性和差异性以及差异性的有律定理 这是《行迹心理学》基本理论之一。 所谓行为运动的同一性，是指人的基本社会化：一个人从出生时完全自然的生物人到能够独立地理解并按照社会行为规范(包括道德、法律等)行为的社会人的过程。基本社会化主要时间段是从出生至18岁成年之间。行为对象因受社会
约束、章法约束、自然约束而表现的一致性；所谓行为运动的差异性，是指行为运动在约束之外所表现的独特个性。比如：开车遇到红灯时，任何驾驶员都必须停车，这就是因受到章法约束所表现的同一性；但是，有的驾驶员喜欢紧靠停车线停车，有的驾驶员喜欢离停车线稍远一点停车，这就是差异性，而这差异性正好反映不同的个性心理。 人的行为心理受遗传基因的影响是决定性因素，行为心理从一出生便已经形成，后天社会生活环境的改变可以影响行为心理的改变。行为心理越相近，其行为运动的差异性越小。也就是说，行为心理非常接近的人，其行为运动的差异性有惊人的相似。 差异性的有律定理可以通过大量实验证明。 美国心理学家Watson认为，人的行为都是学习的结果，而所有的行为都是通过经典条件反射习得的，人一生下来就具有某些简单可见的反射作用，正是这些简单的反射作用构成了他的整个行为的遗传特征；人的行为从偶然到必然，从随机到有序，逐渐形成一种稳定的行为反应模式。 但是，这种稳定的行为反应模式不是像机器人那样一模一样，每一个人之间都存在差异性，这差异性的不同主要来源于遗传基因，但是这遗传基因不是克隆体，存在不同变异。即使是父子，兄弟，都有不同的差异性，但可能非常相似而已。所以，世界上找不到走路姿势完全一样的人，也找不到完全一样的字体，也就是说，世界上找不到完全一样心理特征的人。但是，心理特征越相近，其走路和书写等运动特征也就越接近。 对汉字书写行迹的心理研究，是根据行为运动差异性的有律定理来进行的。 汉字书写是后天学习的结果，在学习中，其书写行为运动因受章法约束而表现的一致性，比如：写一个“口”字，所有的人都写成框框形状，这就是汉字书写行为运动的同一性。但是，这种框框形状，每一个人书写都表现了独特的个性，在运笔轨迹和运笔力度上没有完全相同的。这就是汉字书写行为运动的差异性。请看下图： 字的大小不同
龙源期刊网 https://www.doczj.com/doc/7915071373.html, 我国农作物重心演变轨迹与地理集聚趋势分析 作者：苏姗王玉贵 来源：《农村经济与科技》2017年第13期 [摘要]基于 2001～2015年我国农作物种植面积及4类主要农作物种植面积数据，运用重心移动法、空间基尼系数法和莫兰指数法，并借助ArcGIS、GeoDa软件对我国农作物地理集聚格局演变进行分析。结果表明，我国农作物重心在2007年出现明显拐点，在此之前重心一直向北偏西移动，2007年以后开始逐年向西南方向移动，主要在河南境内移动，同时，集聚程 度逐年增大；粮食油料也分别在2006年、2007年出现拐点，但总体趋势还是偏向西南，而其余两种农作物重心都快速向西南移动；4类农作物基尼系数均大于0.4，说明都存在集聚现 象，并且具体阐述了4类主要农作物的集聚趋势。 [关键词]农作物；重心轨迹；空间自相关；基尼系数；集聚 [中图分类号]F30124 [文献标识码]A 我国是一个农业大国，农业是国民经济的基础，不仅关系到农村社会经济发展，更关系到国家的长治久安。种植业是农业的主要组成部分之一，其空间分布很大程度上决定了整个农业的空间布局。因此，种植业的地理空间分布研究是制定科学的农业政策的前提和基础，对促进国民经济增长具有重要意义。随着现代化技术的发展，我国种植业逐渐向规模化、专业化、特色化方向发展，在空间分布上也呈现明显的集聚现象。近年来，国内学者也开展了一系列对农业集聚的研究，已取得一定成效。其中，李二玲分析了中国大豆种植的地理集聚格局、演化路径及其机制；肖卫东运用空间统计方法探讨了中国省域种植业的空间依赖性和空间异质性，进一步探索了种植业的地理集聚特征和变化趋势。 这些研究对于农作物具体的分布转移涉及不多，本文通过收集全国省域2001～2015年的种植业播种面积数据，借助莫兰指数与区位基尼系数两指标相结合来测度农业地理集聚程度，并利用农作物重心轨迹反映出各类农作物分布及其演变的基本态势。因此，了解农作物分布演变的历史过程及发展趋势，分析农作物变动规律及原因，为我国不同地区的农业发展与产业布局调整的时空变化提供科学依据。 1 区域概况与数据来源 我国的地势西高东低，呈阶梯状分布，山地和高原面积广大，气温降水的组合多样，形成了多种多样的气候，同时也形成了我国农业种类的多样性。虽然我国农作物种植种类较多，但粮食、油料、蔬菜、糖类的种植比重最大，占我国农作物种植的90%之多，这也是本文选择该数据的依据。为保证数据的一致性，本文中种植业播种面积基础数据，均来自《2001～2015
中国经济与金融增长重心变动轨迹比较研究 2013年02月28日09:51 来源：《经济体制改革》2011年6期作者：张成虎胡啸兵王铁山字号 打印纠错分享推荐浏览量 103 【内容提要】经济重心理论是区域经济学研究的重要方法。本文借鉴物理学重心分析方法，重点研究经济与金融增长动力空间分布格局动态演化。通过刻画和比较分析2004-2009年我国经济增长重心和金融增长重心空间变动轨迹发现，我国区域经济、金融增长动力空间分布不平衡，且我国经济、金融总体空间分布的不平衡状况仍在加剧恶化，因此，有必要加大区域经济政策调整力度，实现我国区域经济与金融业全面协调可持续发展。 【关键词】经济增长重心金融增长重心变动轨迹 一、引言 近年来，中国经济增长迅速，2010年末GDP达58786亿美元，成为全球第二大经济体。同时，在“中国银行业监督管理委员会”成立及其金融改革的推动下，中国金融业也实现了跨越式发展。但由于中国各地自然禀赋、社会条件和经济政策千差万别，整体经济和金融业区域发展不平衡问题突出。在经济增长中，总有些地区经济增长动力强于其他地区，经济活动增量区域分布不均匀成为研究表征经济增量空间分布特征的“经济增长重心”的现实基础。本文将物理学重心理论引入经济与金融增长比较研究中，以探寻中国经济和金融业增长动力区域分布特征及其格局变动规律，为实现我国区域经济与金融业全面协调发展提供研究与决策参考。 二、经济重心及其研究述评 重心(Center of Gravity，COG)，属力学概念，是指在重力场中物体各质点所受重力的合力均通过的那一点。物体重力与质量线性函数关系如下： Z=Mg① 其中，Z为物体重力，M为质量，g为重力加速度。 由①式可见，重力与其质量之间存在线性函数关系，根据线性转换原理，借助物理重心可表示物体质量空间分布总体特征。 所谓“经济重心”，是指在经济空间中各方向经济力量交相融合并处于平衡状态的一个点，其位置与空间内经济活动分布状况有关。经济重心变动轨迹能够反映出经济活动空间布局变化，可以借此说明空间经济发展变化和区域经济政策的实际效果。经济重心研究主要测度目标区域经济重心位置、位移方向及距离。假设某个区域由N个次级区域i构成，则该区域经济重心可表示为：
运动控制系统基本架构及控制轨迹要点简述 运动控制起源于早期的伺服控制。简单地说，运动控制就是对机械运动部件的位置、速度等进行实时的控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。早期的运动控制技术主要是伴随着数控技术、机器人技术和工厂自动化技术的发展而发展的。早期的运动控制器实际上是可以独立运行的专用的控制器，往往无需另外的处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、工艺技术要求的其他功能和人机交互功能。这类控制器可以成为独立运行的运动控制器。这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，往往已根据应用行业的工艺要求设计了相关的功能，用户只需要按照其协议要求编写应用加工代码文件，利用RS232或者DNC方式传输到控制器，控制器即可完成相关的动作。这类控制器往往不能离开其特定的工艺要求而跨行业应用，控制器的开放性仅仅依赖于控制器的加工代码协议，用户不能根据应用要求而重组自己的运动控制系统。 运动控制的定义 运动控制（MC）是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。 运动控制系统的基本架构组成 一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机或电机用以输出运动。
实验二 二阶电路响应的三种（欠阻尼、过阻尼及临界阻尼）状态轨迹及其特点 一、实验目的 1、熟练掌握二阶电路微分方程的列写及求解过程； 2、掌握RLC 二阶电路零输入响应及电路的过阻尼、临界阻尼和欠阻尼状态； 3、学会利用MULTISIM 仿真软件熟练分析电路，尤其是电路中各电压电流的变化波形。 二、实验原理 用二阶线性常微分方程描述的电路称为二阶电路，二阶电路中至少含有两个储能元件。二阶电路微分方程式一个含有二次微分的方程，由二阶微分方程描述的电路称为二阶电路。分析二阶电路的方法仍然是建立二阶微分方程，并利用初始条件求解得到电路的响应。二阶方程一般都为齐次方程。 齐次方程的通解一般分为三种情况：（RLC 串联时） 1、 21S S ≠ 为两个不等的实根（称过阻尼状态） t S t S h e A e A f 211121+= 此时，C L R 2>，二阶电路为过阻尼状态。 2、 σ==21S S 为相等实根（称临界状态） t h e A A f σ)21+= （ 此时，C L R 2=，二阶电路为临界状态。 3、 ωσj S ±-=21、为共轭复根（称欠阻尼状态） t h e t f σβω-+=)sin( 此时C L R 2<，二阶电路为欠阻尼状态。
这三个状态在二阶电路中式一个重要的数据，它决定了电路中电流电压关系以及电流电压波形。 三、实验内容 电路中开关S 闭合已久。t=0时将S 打开，并测量。 1、欠阻尼状态（R=10Ω,C=10mF,L=50mH ） 如图所示，为欠阻尼状态时的二阶电路图。 波形图展示了欠阻尼状态下的C U 和L U 波形(橙色线条为电容电压衰减波形，红色线条为电感电压衰减波形)。 2、临界阻尼（R=10Ω,C=10mF,L=） 如图所示，为临界状态的二阶电路图。图展示了临界状态下的C U 的波形。
中国茶业重心的变迁过程 巴蜀产茶，可追溯到战国时期或更早，巴蜀已形成一定规模的茶区，并以茶为贡品。 三国时，孙吴据有东南半壁江山，这一地区，也是这时中国茶业传播和发展的主要区域。此时，南方栽种茶树的规模和范围有很大 的发展，而茶的饮用，也流传到了北方高门豪族。西晋时长江中游 茶业的发展，还可从西晋时期《荆州土记》得到佐证。其载曰“武 陵七县通出茶，最好”，说明荆汉地区茶业的明显发展，巴蜀独冠 全国的优势，似已不复存在。 六朝以前，茶在南方的生产和饮用，已有一定发展，但北方饮者还不多。及至唐朝中后期，如《膳夫经手录》所载「今关西、山东，闾阎村落皆吃之，累日不食犹得，不得一日无茶」。中原和西北少 数民族地区，都嗜茶成俗，于是南方茶的生产，随之空前蓬勃发展 了起来。尤其是与北方交通便利的江南、淮南茶区，茶的生产更是 得到了格外发展。唐代中叶后，长江中下游茶区，不仅茶产量大幅 度提高，就是制茶技术，也达到了当时的最高水平。湖州紫笋和常 州阳羡茶成为了贡茶就是集中体现。茶叶生产和技术的中心，已经 转移到了长江中游和下游，江南茶叶生产，集一时之盛。当时史料 记载，安徽祁门周围，千里之内，各地种茶，山无遗土，业于茶者 十之七八。同时由于贡茶设置在江南，大大促进了江南制茶技术的 提高，也带动了全国各茶区的生产和发展。由《茶经》和唐代其它 文献记载来看，这时期茶叶产区已遍及今之四川、陕西、湖北、云南、广西、贵州、湖南、广东、福建、江西、浙江、江苏、安徽、 河南等十四个省区，几乎达到了与中国近代茶区约略相当的局面。 从五代和宋朝初年起，全国气候由暖转寒，致使中国南方南部的茶业，较北部更加迅速发展了起来，并逐渐取代长江中下游茶区， 成为茶业的重心。主要表现在贡茶从顾渚紫笋改为福建建安茶，唐
从重心变化看熊晃动作的学练要点 熊晃是健身气功·五禽戏中比较典型的动作之一，同时也是练习者较难掌握的一个要点。根据熊晃动作的运动特征和技术要求，我们将熊晃动作分为提髋、落步前靠、后坐三个阶段，希冀在探寻这几个阶段身体重心变化规律的同时，能够从中领会到学练这个动作的诸多要点。为了便于分析探讨，以下全部动作以熊晃左势为例。 提髋动作阶段 提髋动作阶段是指熊晃动作开始到左髋上提至最高点这个过程。提髋阶段的技术要求是：习练者提髋侧的髋部要平稳缓慢的提高，由此带来习练者身体重心高度的增长也应该是均匀缓慢的。 通过生物力学分析和观察我们看到，初学者做提髋动作易犯的错误集中体现在提髋阶段重心高度起伏不定。提髋时重心高度的变化主要取决于支撑腿、腰际的姿势和高度。提髋时须把提髋侧腰部肌肉收紧，以髋带腿来保证身体重心的稳步升高。初学者犯错误的原
因，常常是由于支撑腿膝关节出现的屈曲所致。因为支撑腿屈曲会使身体重心下降，不利于提髋侧腰部肌肉发力；而支撑腿再由屈曲到伸直需要借助地面的反作用力，又使得伸直过程的身体重心高度会出现大幅度提高，导致提髋动作不稳定，产生了关联效果。 众所周知，力是改变物体运动的原因，做熊晃这个动作也同样符合这个定律。准确的提髋动作应该是腰部肌肉发力带动髋关节的运动，再由髋关节带动腿运动，同时膝关节、踝关节自然放松的结果。整个提髋动作的力量是经过髋、膝、踝关节，由身体中间向肢体末端依次传递的过程，从而达到对肢体末端的控制，并保持身体重心的平稳变化。 落步前靠动作阶段 落步前靠阶段是从左髋自最高点到左肩前靠至最前点这个动作过程。整个落步前靠阶段，习练者的身体重心要前移，左脚在左前方落地，脚尖朝前，右腿缓慢伸直，身体右转，左臂内旋前靠，左拳摆置左膝前上方拳心朝左，右拳摆置体后拳心朝后。 根据生物力学技术解析发现，高水平习练者做这一动作的重心变化特征是：身体重心先幅度平缓的均匀下降，这对应落步的过程；尔后身体重心基本平稳不变地前移，这对应
一、平面二连杆机器人手臂运动学 平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度1l ，连杆2长度2l 。建立如图1所示的坐标系，其中，),(00y x 为基础坐标系，固定在基座上，),(11y x 、),(22y x 为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。 图1平面双连杆机器人示意图 1、用简单的平面几何关系建立运动学方程 连杆2末段与中线交点处一点P 在基础坐标系中的位置坐标： ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p （1） 2、用D-H 方法建立运动学方程 假定0z 、1z 、2z 垂直于纸面向里。从),,(000z y x 到),,(111z y x 的齐次旋转变换矩阵为： ????? ???????-=10 00 010000cos sin 00sin cos 1 111 01θθ θθT （2） 从),,(111z y x 到),,(222z y x 的齐次旋转变换矩阵为： ????? ???????-=10 00 010000cos sin 0sin cos 2 212212θθ θθl T （3） 从),,(000z y x 到),,(222z y x 的齐次旋转变换矩阵为：
? ??? ? ???????+++-+=?? ??? ? ? ?????-?????????????-=?=10000100sin 0)cos()sin(cos 0)sin()cos(1000010000cos sin 0sin cos 1000 010000cos sin 00sin cos 11212111212122122111112 0102θθθθθθθθθθθθθθθθθθl l l T T T （4） 那么，连杆2末段与中线交点处一点P 在基础坐标系中的位置矢量为： ? ?? ? ? ???????=????????????++++=? ??? ? ???????? ????????????+++-+=?=110)sin(sin )cos(cos 10010000100sin 0)cos()sin(cos 0)sin()cos(212112121121121211121212 020p p p z y x l l l l l l l P T P θθθθθθθθθθθθθθθθ （5） 即， ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p （6） 与用简单的平面几何关系建立运动学方程（1）相同。 建立以上运动学方程后，若已知个连杆的关节角21θθ、，就可以用运动学方程求出机械手臂末端位置坐标，这可以用于运动学仿真。 3、平面二连杆机器人手臂逆运动学 建立以上运动学方程后，若已知个机械臂的末端位置，可以用运动学方程求出机械手臂二连杆的关节角21θθ、，这叫机械臂的逆运动学。逆运动学可以用于对机械臂关节角和末端位置的控制。对于本例中平面二连杆机械臂，其逆运动学方程的建立就是已知末端位置 ),(p p y x 求相应关节角21θθ、的过程。推倒如下。 （1）问题 ) sin(sin )cos(cos 2121121211θθθθθθ++=++=l l y l l x p p 已知末端位置坐标),(p p y x ，求关节角21θθ、。 （2）求1θ
教学课题控制运动轨迹的插补原理 教学课时 2 教学目的掌握逐点比较插补法原理（直线插补，圆弧插补）及插补运算 教学难点插补运算 教学重点插补原理 教学方法讲授图示公式分析 教具准备电脑黑板粉笔教材 教学过程 教学步骤（流程）教学内容设计意图 及依据 新课学习一、逐点比较插补法原理（一种边走边找的近似法） 原理：数控装置在加工轨迹的过程中，逐点计算和判别加工 偏差，以控制坐标进给方向，从而按规定的图形加工出合格 的工件。 1.偏差判别：判别加工点对规定几何轨迹的偏差位置，然后 决定机床滑板的走向。 2.进给：控制机床滑板进给一步，向规定的轨迹逼近，缩小 偏差。 3.偏差计算：计算加工点对规定轨迹的偏差，作为下一步判 别走向的依据。 4.终点判断：判断是否到达程序的加工终点。若到达，则停 止插补。否则，继续重复上述过程，直至加工出所要求的轮 廓形状。 5.逐点比较法插补的工作流程图11-15 二、直线插补，圆弧插补 1.平面直线插补 ①.加工偏差判别式图11-16 解析教材， 理清思路 抓重点
tanαi = Y i/X i，tanα = Y e/X e 比较αi与α的大小只需比较tanαi与tanα的大小即可。因为 Tanαi- tanα= Y i/X i- Y e/X e =（X e Y i-X i Y e）/X i X e 由于X i X e＞0 所以只需比较X e Y i与X i Y e的大小。 设 F ij = X e Y i- X i Y e则有 F ij =0时，加工点M（X i，Y i）在直线上 F ij ＞0时，加工点M（X i，Y i）在直线上方 F ij ＜0时，加工点M（X i，Y i）在直线下方 ②.偏差计算 第一象限偏差与进给的关系 F≥0时X轴正方向进给，F i+1，j=F i，j-Y e F＜0时Y正方向进给，F i，j+1=F i，j+X e ③.终点判断（两种判断方法） a.利用动点所走过的总步数是否等于坐标之和来判断。 b.取点坐标Xe和Ye的较大者作为终判计数器的初值，并称此值为长轴，另一个值为短轴。 2.平面圆弧插补 ①.加工偏差判别式图11-17 R M＞R 加工点M在圆外，为缩小偏差，应控制机床滑板向圆图示、公式讲解逐点比较插补法原理及偏差计算
中国古代经济重心的变迁 中国古代社会的经济发展水平，在相当长的一段历史时期内，曾处于世界领先水平。但中国辽阔的疆域导致在经济发展过程中，各地区之间呈现出巨大的不平衡性。就整个中国古代经济的历史发展轨迹来看，经济发展的重心是由北向南逐步转移的。我国在封建社会初期及鼎盛时期，黄河流域的经济发展水平一直居于先进地位，后来长灌流域的经济逐步发展，并赶上和超过了黄河流域，这一转变的完成时期大致在五代和北宋时期。 早在春秋战国时期，黄河中下游地区由于普遍使用了换器、牛耕，再加上先进的农业生产技术的发明和推广，水利工程的兴修等，使北方的农业、手工业、商业的发展水平都占绝对优势。三国时期，黄河流域大批农民为逃避战乱，南迁长江流域，并带去先进的生产技术，同江南人民一道劳动，使江南地区得到了初步的开发。西晋末年，北方又有大批农民为逃避民族压迫和战乱，流亡到江南。到东晋、南朝时，由于南方社会秩序较为安定，长江中下游地区得到进一步开发，南方的生产力水平又有了很大提高。隋唐时期，南方经济继续得到发展。大运河的开凿，也从一个侧面反映出江南经济的重要。唐朝中后期，封建经济继续向闽江、珠江流域扩展，广州是当时南方的大都会，对外贸易发达，由此可见当时南方经济的繁荣。 到了五代十国时期，由于南方战祸较少，相对安定，而北方又有在批劳动力为避战乱逃亡江南，使南方经济又获得更大程度的发展。大约在这一时期，南方的经济发展水平已开始超过北方。经济重心已由北方转移到南方，此后这一趋势不断加剧，到南宋时，南方经济已占绝对优势，当时太湖周围地区已成为全国农业产量较高的区域。“苏湖熟，天下足”的谚语生动地反映了这一状况。宋元时期对外贸易的出口，大多集中在东南沿海地区。元朝开通漕运和海运路线，其目的就是实现南粮北调。可以说，元大都的繁华，有赖于南方经济的强大支撑。明清时期，江南经济继续发展，在农业、手工业全面发展的基础上，商品经济也得到前所未有的发展。明朝时，全国出现了30多个城市，且大多数处在江南地区。 到明朝中后期，在商品经济发达的江南地区，出现了资本主义生产关系的萌芽，并在清朝前期得到缓慢发展。 我国古代经济重心之所以由原来的黄河中下游地区转移到江南，这是当地所在自然环境与整个社会生产力之间辩证发展的必然结果。黄河流域地处温带，四季分明，而平原广阔，土质疏松；江南地区则气候湿润，雨量充沛，而地多丘陵，土质坚实。我国是一个农业国家，古代经济以农业为主。当上古时期，由于生产力水平十分低下，农业种植在黄河中下游地区不仅来得早，且发展得更为容易。因此，黄河中下游地区首先成为我国古代经济的重心。但秦汉以后，生产力水平的提高，再加上黄河中下游地区的频繁战争，使这一地区的经济遭到破坏，而江南地区相对处于比较安定的环境，这吸引了大批逃避战乱的北方人口，这为江南地区的开发提供了十分有利的条件。自唐代中叶以后，江南水稻的产量在全国粮食生产中的比重日益增加，从而有了“天下江淮为国命”之说。(作者单位：梅河
全自主移动双轮平衡车轨迹规划及平衡特性分析全自主移动双轮平衡车是一种动态稳定的轮式移动机器人,其近年来己成为机器人研究的一个热点。与传统的静态轮式移动机器人相比,其机械本体通常被设计成高重心、小占地面积。由于全自主移动双轮平衡车以倒立摆原理为基础,故需要不断消耗能量来维持自身平衡。 稳定性是全自主移动双轮平衡车必须具备的首要性能,其不仅表现在前进/后退等简单运动中,还在转向等复杂运动中更为重要。因为全自主移动双轮平衡车通过两个同轴的电机的协作来控制其运动。本研究课题以全自主移动双轮平衡车的结构为基础,分析其动力学和运动学特点,创新的利用轨迹规划的方法提高全自主移动双轮平衡车转向运动过程中的稳定性,使其以一较快的速度匀速沿既定轨迹曲线运动且无碰撞。 本课题的主要研究内容分为以下四个部分:1.建立全自主双轮平衡车动力学和运动学数学模型,以动力学模型为基础分析其平衡特性,通过运动学模型分析其在转向过程中临界倾斜情况下曲率与速度的关系,确定其运动轨迹的最大曲率值。2.根据A*路径搜索算法生成轨迹的不连续性,提出基于A*算法的三次 B-spline曲线轨迹规划方法。在原有A*路径搜索算法生成无碰撞路径的基础上,利用三次B-spline曲线平滑路径,使得轨迹曲线具有C2连续性,避免了全自主移动双轮平衡车不停地在路径点处启动、停止和原地转向。 3.考虑到生成轨迹曲线可能与障碍物发生碰撞,以及曲率并不一定满足全自主移动双轮平衡车运动轨迹曲率的要求,提出基于控制点修正的曲线曲率控制方法。首先对轨迹曲线进行碰撞分析,然后结合A*路径搜索算法和三次B-spline 曲线的性质,确定控制点移动位置,最终实现对轨迹曲线曲率的控制。 4.验证移动
连续运动轨迹插补原理文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]
连续运动轨迹插补原理连续运动轨迹控制是诸如数控机床、机器人等机械的一种典型运动方式，这种控制在本质上属于位置伺服系统。以数控机床为例，其控制目标是被加工的曲线或曲面（即轮廓），所以可称之为轮廓控制。如果将被加工的轮廓作为控制器的给定输入，在运动过程中随时根据轮廓参数求解刀具的轨迹和加工的误差，并在求解的基础上决定如何动作，其计算的实时性有难以满足加工速度的需求。因此在实际工程应用中采用的方法是预先通过手工或自动编程，将刀具的连续运动轨迹分成若干段（即数控技术中的程序段），而在执行程序段的过程中实时地将这些轨迹段用指定的具有快速算法的直线、圆弧或其他标准曲线予以逼近。加工程序以被加工的轮廓为最终目标，协调刀具运动过程中各坐标上的动作。加工程序的编制必须考虑诸多约束条件，主要有加工精度、加工速度和刀具半径等。加工程序本质上就是对刀具的连续运动轨迹及其运动特性的一个描述。所以轮廓控制又可称为连续运动轨迹控制。 数控技术一般以标准的格式对程序段进行描述，例如程序段“N15 G02 Xlo Y25 120 JOF125 LF”就规定了一个以(10，25)为起点，在X-Y平面上以150mm/min 的进给速度顺时针加工一个半径为20mm的整圆的过程。程序段只提供了有限的提示性信息（例如起点、终点和插补方式等），数控装置需要在加工过程中，根据这些提示并运用一定的算法，自动地在有限坐标点之间生成一系列的中间点坐标数据，并使刀具及时地沿着这些实时发生的坐标数据运动，这个边计算边执行的逼近过程就称为插补(interpolation)。上述程序段中的准备 功能G02就指定了该程序段的执行要采用顺时针方向的圆弧插补。
第17卷第5期审计与经济研究 V ol.17,№.542000年09月 ECONOMY &AU DIT ST U DY S e p .,2002 [收稿日期]2002—06—17 [作者简介]刘宇伟(1969-),男,江苏滨海人,上海财经大学国际工商管理学院博士生,从事市场营销学史研究。 营销渠道理论发展及其重心演变 (上海财经大学国际工商管理学院,上海200083) 刘宇伟 营销渠道研究是营销学研究的中心之一。本文着重回顾西方的渠道理论研究的发展,以期引起我国学术界的注意,并为我国企业提供借鉴。 一、以效率和效益为重心的营销渠道理论一般认为,韦尔德(1916)是渠道研究的奠基人。他首先论及营销渠道的效率,认为职能专业化产生经济效益,专业化的中间商所从事的分部营销因而是合理的。巴特尔(1923)强调中间商为生产者和消费者创造基本效用、形式效用、地点效用和时间效用。布瑞耶(1934)认为,营销机构能够有效地克服交换的障碍和阻力,因为它可以集中和分配所需要素。康弗斯和胡基(1940)研究了营销纵向一体化的潜在优势,即营销费用的降低和原材料或商品销路的确定性,同时他们指出,一体化也带来了相应的管理和协调问题。 1954—1973年间,渠道理论研究达到一个高 峰。营销学者利用经济学理论分析营销渠道产生、结构演变、渠道设计等问题。奥德逊(1954)认为经济效率标准是影响渠道设计和演进的主要因素。分销网络的存在使得专业化大规模生产和千差万别的消费需求的满足得以实现,因此中间商创造了时间、地点和占有效用。巴尔德斯顿(1964)分析了企业进行渠道设计应注意的问题:第一,超越利润最大化假定而使企业使命多样化;第二,大企业需以参与市场的相对效率和内部管理控制为标准评价渠道方案;第三,注意企业单一渠道与复合渠道设 计之间的区别。麦克马蒙(1965)认为,由于资本需要不断增加,固定成本渐增,边际利润率和投资回报率下降,营销过程日益复杂,协调营销体系的潜在经济效益日益明显,可以用公司型、管理型和契约型三种方式,有效地协调营销渠道体系。巴克林 (1965)着重研究了延期和投机的概念,认为综合延 期和投机,可以分析在营销渠道中的存货阶段。 以效率和效益为重心的研究主要基于与效率有关的经济学概念,而对营销渠道中的行为变量缺乏相应的研究,因而此后很少具有重大价值的研究成果。 二、以权力和冲突为重心的营销渠道理论以权力和冲突为研究重心的学者将渠道看作渠道成员间既有合作又有竞争的联合体。斯特恩 (1969)认为,渠道由一组专业机构组成,劳动分工 广泛,每个成员在某种程度上依赖其他成员,如果某个成员对其他成员的依赖性较大,那么后者将更有权力;如果一个成员对渠道的承诺减少,那么渠道的其他成员影响他的能力将降低。依存和承诺是理解渠道中权力关系的关键。斯特恩研究了分销渠道中的冲突,认为渠道成员被锁定在相互依存的网络中,如果一个成员认为其他成员阻碍其实现目标,将不可避免地发生冲突。此后,许多营销学者研究了权力、冲突、合作和谈判等问题。 11权力的来源、使用和衡量。拉斯切和布朗(1982)认为渠道领导者成功实施非经济权力来源, [关键词]营销渠道;理论发展;历史[摘 要]随着市场竞争态势的变化和营销学的发展,渠道理论研究重心不断转移,从以效率和效益为重心, 逐步转向以权力和冲突为重心,最终转向以关系和联盟为重心的研究。 [中图分类号]F710 [文献标识码]A [文章编号]1004-4833(2002)05-0057-03
专题综述 课程名称工业自动化专题 题目名称工业机器人的运动轨迹学生学院____ _ 自动化________ 专业班级___ _ _ 学号 学生姓名___ _ _ 指导教师__________ 2013 年 6月 27日
工业机器人的运动轨迹综述 【摘要】：随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。自此，多种不同的研究方向都在工业机器人实时高精度的路径跟踪来实现预期目的。而工业机器人的运动轨迹又是重中之重，在得到反馈信息之后，如何作出应答，并且实时检查轨迹与所计算出的轨迹是否吻合，为此也要进行追踪与动作修正。 【关键词】：工业机器人，视觉，路径跟踪，轨迹规划，高精度 1.机器人视觉，运动前的准备 实际的工业现场环境复杂，多种因素都有可能导致系统在运行过程中产生一定的偏差、测量精度降低，引起误差的原因主要有温度漂移和关节松动变形等，使测量模型的参数值改变从而导致定位误差增大，因此需要定期对工业机器人视觉测量系统进行精确的校准，从而实现精确定位和视觉测量。更少不得必要的优化。 1.1基于单目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测 建立的工业机器人单目视觉系统，整个系统主要由单目视觉单元，监控单元和机器人执行单元三大单元组成。单目视觉单元为一台固定在机器人上方的CCD摄像机，负责摄取工作环境中的目标并存入图像采集卡缓冲区；监控单元负责监控各工作站的当前状态，并完成对存储图像进行相关处理的工作，达到识别定位目标的目的；执行单元负责驱动机械手实施抓取操作。 1.2基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测 以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案．对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人CP性能检测的要求。 1.3一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究 为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标，提出了一种基于计算机视觉引导的解决 方法。该方法利用指定目标的3D数据模型，以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获；取到的数字图像，经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像，再利用投影
万方数据
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基于PC运动控制器的多轴连续运动轨迹控制 作者：田小静， 陈煜蒙， Tian Xiaojing， Chen Yumeng 作者单位：西安航空职业技术学院,西安,710089 刊名： 价值工程 英文刊名：Value Engineering 年，卷(期)：2012,31(11) 本文读者也读过(10条) 1.李松.肖金壮.王洪瑞基于X—Y平台的平面轨迹控制的研究[期刊论文]-数字技术与应用2012(1) 2.王凤爱.李成营.周杰SurfCAM 2000在四轴数控加工中的应用[期刊论文]-CAD/CAM与制造业信息化2005(2) 3.何小妹.丁洪生.付铁.孙厚芳基于PMAC的BKX-Ⅰ型变轴数控机床数据通讯及数控加工的实现[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2004(9) 4.杨大勇.曹凤国.Yang Dayong.Cao Fengguo电火花成形机高性能柔性化多轴联动数控系统的研究[期刊论文]-电加工与模具 2005(6) 5.尚可超基于PC的五轴联动数控系统的设计[期刊论文]-煤矿机械2001(7) 6.庞长江.陈焕章.徐旋波基于PC数控系统的开发[期刊论文]-机电工程技术2003,32(3) 7.富历新.肖蕾.董春低成本的开放型八轴运动控制器[期刊论文]-制造技术与机床2001(1) 8.谷安.刘正埙电火花成型机数控系统的研究[期刊论文]-南京航空航天大学学报2002,34(4) 9.赵东林.方凯.钱伟.郑晓锋.黄迎华.ZHAO Dong-lin.FANG Kai.QIAN Wei.ZHENG Xiao-feng.HUANG Ying-hua三轴机床数控系统软件的设计与开发[期刊论文]-组合机床与自动化加工技术2006(9) 10.何赛松.徐雷.HE Sai-song.XU Lei PLC与PC机的串行通讯在数控管切割机中的应用[期刊论文]-机械设计与制造2012(1) 本文链接：https://www.doczj.com/doc/7915071373.html,/Periodical_jzgc201211011.aspx