第15卷第5期 云南交通科技Vol.15.No.5 1999年10月 The Communication S cience and Technology in Yunnan Oct.1999国内外安全辅助驾驶研究发展动态＊
王春燕 蔡凤田 杨英俊
(交通部公路科学研究所,北京100088)
摘要 本文在论述安全辅助驾驶(SDA)研究重要性的基础上,列举了世界发达国家
美国、德国和日本在该研究领域的研究内容及最新研究成果,最后对中国的安全辅助驾驶
(SDA)研究工作提出一些建议。
关键词 安全辅助驾驶(SDA),自动高速公路系统(AHS),高级安全汽车(ASV)
1 引言
交通安全、交通堵塞及环境污染是困扰当今国际交通领域的三大难题,尤其以交通安全问题最为严重。1995年,美国总共发生交通事故6613000起,造成41798人死亡,3386000人受伤,经济损失达1500亿美元;日本在交通事故中造成11000人死亡,经济损失达1亿美元;而中国则总共发生交通事故271843起,致使71494人在交通事故中死亡,159308人在交通事故中受伤,造成直接经济损失达152267万元人民币。因此,美国国家高速公路系统协会(NAHSC)前总裁吉米·瑞菱(Jim Rillings)先生说,现在车辆最大的花费是处理交通事故的费用,故而世界各国政府及车辆公司都纷纷把减少经济损失的注意力集中到提高交通安全和减少交通事故方面来。
智能运输系统(Intelligent T ransport Sy stem,简称I TS)是国际运输领域近几年刚刚兴起的一个新概念,它主要研究怎样在现有的交通设施条件下,减少交通拥挤、提高交通安全及保护环境的问题。安全辅助驾驶(Safety Driving Assist,简称SDA)是当前国际智能运输系统(I TS)研究的重要内容,它主要解决交通安全的问题,对于困扰运输领域的其他两个问题也有缓解作用。
2 发达国家安全辅助驾驶(SDA)研究发展动态
安全辅助驾驶(SDA)研究近几年在世界各国都得到了普遍的重视,而且各个国家都根据本国的实际情况,对安全辅助驾驶(SDA)研究的内容及目标也做了不同的规定。
日本人认为,司机的人为局限性及操作失误是造成交通事故的主要原因,只有完全排除司机的人为因素,才能彻底根除交通事故的隐患,所以日本人研究安全辅助驾驶(SDA)的最终目的是实现无人驾驶。日本于1989年开始定位研究安全辅助驾驶(SDA),他们的研究方向有两个:自动高速公路系统(Advanced Highw ay System,简称AHS)和高级安全汽车(Advanced Safety Vehicle,简称ASV)。日本于1992年即开发出第一个可使一辆车在其上自动行走的系统。1995年,自动高速公路(AHS)和高级安全汽车(ASV)系统的全自动无人驾驶车队,在时速60km,车距15m的条件下,已经可以连续运行了。目前,日本正和美国运输部(U.S.A Department of T ransportation)进行自动高速公路系统(AHS)和高级安全汽车(ASV)领域的合作。
德国人认为,在高速公路上开车很有乐趣,他们研究安全辅助驾驶(SDA)的目的,仅仅是增加司机驾车的有效性和可靠性,从而减轻司机的工作负担,减少因司机的失误而造成的交通事故,所以他们将安全辅助驾驶(SDA)系统仅看作是司机的一个有效及可靠的工具。德国的安全辅助驾驶(SDA)研究包括5个方面的内容:自适应巡航控制系统(Adaptive Cruise Control System,简称ACCS)、向前行进控制系
收稿日期:1999-07-19
·14· 云南交通科技第15卷统(Heading Control System,简称HCS)、导航系统
(Navigation System,简称NS)、交通信息通道系统(Traffic Message Channel System,简称TM CS)和紧急呼救系统(Emergency Calls System,简称ECS)。到1997年10月底为止,德国的安全辅助驾驶(SDA)研究实施方案报告已经通过国家的系统评估和论证,有的产品比如导航系统(NS)和紧急呼救系统(ECS),已经完成实验论证,正在走向市场;有的产品比如覆盖全德国的无线电信号数据系统(Radio Data Sy stem,简称RDS)和交通信息通道系统(TM CS),有望近期能够问世。现在他们正在逐步完善各个子系统的功能,并且准备把各个子系统的功能结构集成化。
美国人的想法与日本人相似。他们认为,美国90%的交通事故是因为司机的人为因素引发的,同时交通拥挤是造成交通事故的另一个致命因素,所以他们决定以全自动高速公路上的无人驾驶车队来解决交通安全的问题。1991年12月,美国政府通过提高陆路交通效能的法案,接着又拨出66000万美元来资助全美智能运输系统(ITS)6年的研究工作。在美国的6个智能运输系统(ITS)研究子系统中,就有5个是围绕着交通安全的问题而进行的。美国国家自动高速公路系统协会(National Autom ated Highw ay System Consortium,简称NAHSC)受国会的委托,于1997年8月7—10日在San Diego向世人举办了他们的自动高速公路系统(AHS)研究成果展示会。展示会期间,自动高速公路系统(AHS)以全自动的模式,105km的时速, 6.5m的车距,使1350人在无人驾驶的车队里行走了16000km。
日本人的最新研究成果表明,安全辅助驾驶(SDA)系统的信息技术和控制技术,可以使在交通事故中死亡的人数减少40%,可以使由司机引发的人为交通事故明显减少,可以使车流更加通畅,由此而带来的经济效益是每一年挽回115亿美元的经济损失;美国人的最新研究成果表明,安全辅助驾驶(SDA)系统的控制技术和自适应巡航技术,可以使美国的交通事故减少90%,可以在现有的道路上2倍甚至3倍地增加车流量,还可以大大地降低空气的拖曳力,可以增加20%到25%的燃油经济性,减少20%到25%的废气排放,从而大大地减缓了交通拥挤,并且被动地保护了我们的环境。3 中国安全辅助驾驶(SDA)研究现状及建议
中国是一个发展中国家,其机动车拥有量远远不如美国和日本,但每年每100辆车造成的交通事故伤亡人数及经济损失却远远超过这两个国家。因此,为了更好地发挥我国交通设施的效能,有效地利用我国有限的财力资源,在我国开展安全辅助驾驶(SDA)研究,就显得尤为重要。
中国的安全辅助驾驶研究工作现在才刚刚起步,有许多工作要做。鉴于世界各国都根据本国的实际情况制定了各自的安全辅助驾驶(SDA)研究实现目标和实施方案,本文作者就针对我国的安全辅助驾驶(SDA)研究计划制定原则和实施方案,特提出如下建议,仅供参考:
(1)跟踪和分析国外安全辅助驾驶(SDA)研究的主要成果、研究方法和发展方向,使得我国在此领域中的研究能够符合国际上的主流;
(2)调查研究我国高速公路及车辆整体发展水平,制定适合我国国情的安全辅助驾驶(SDA)研究实现目标;
(3)根据制定的安全辅助驾驶(SDA)研究实现目标,论证我国安全辅助驾驶(SDA)研究需要在高速公路上做那些工作,需要在车辆上做哪些工作;
(4)根据制定的安全辅助驾驶(SDA)研究实现目标及分别需要在高速公路及车辆上作的工作,编写我国安全辅助驾驶(SDA)研究的具体工作实施计划。
参考文献
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文章编号:1002O0268 (2007)07O0107O05 智能车辆安全辅助驾驶技术研究近况 基金项目: 国家自然科学基金资助项目 () 作者简介: 王荣本(1946-),男,教授,博士生导师, 研究方向为智能车辆、汽车安全辅助驾驶、物流自动化 xx,xx,xx,xx,余天xx (吉林大学交通学院,吉林长春130025) 摘要: 论述了安全辅助驾驶技术的研究现状、研究的必要性以及研究进展。安全辅助驾驶技术包括车道偏离预警与保持、前方车辆探测及安全车距保持、行人检测、驾驶员行为监测、车辆运动控制与通讯等。分析了各种传感器的优缺点及其在实际应用过程中存在的问题,基于单一传感器不能很好地解决安全辅助驾驶技术可靠性和环境适应能力的要求,应结合激光雷达技术解决图像模糊问题,利用红外传感器增强机器视觉识别的可靠性,未来的安全辅助驾驶技术应该采取多种传感器融合的技术,结合毫米波雷达和激光雷达系统具有深度测量精确的特点,将极大的推动汽车安全辅助驾驶系统的应用和推广。 关键词: 智能交通系统;安全辅助驾驶;车道偏离预警;行人检测;车间通讯中图分类 号:
U491文献标识 码:AReviewontheResearchofIntelligentVehicleSafetyDrivingAssistantTechnology WANGRongOben,GUOLie,JINLiOsheng,GUBaiOyuan,YUTianOhong (SchoolofTransportation,JilinUniversity,Jilin Changchun 130025,China) Abstract: Keywords: 引言 智能车辆是利用传感器技术、信号处理技术、通讯技术、计算机技术等,辨识车辆所处的环境和状态,根据各传感器所得到的信息做出分析和判断,或者给司机发出劝告和报警信息,提请司机注意规避危险;并能在紧急情况下,帮助司机操作车辆(即辅助驾驶),防止事故的发生。 早期智能车辆研究主要集中在如何采用各种传感器技术实现车辆全自动化无人驾驶,随着研究的深入,重点着眼于提高汽车的安全性、舒适性以及提供优良的人车交互界面,并努力向市场推广智能车辆相关技术的应用。 1998年美国运输部认为日益严重的交通事故是最迫切需要解决的问题,开始组织实施智能车辆先导IVI(IntelligentVehicleInitiative)计划。该计划的基本宗旨和目标是预防交通事故及其引起的人员伤亡,提高安全性,并以人为因素为基础,防止驾驶员精神分散,促进防撞系统的推广应用。 智能车辆技术研究重点的转移主要是日渐增长的交通事故以及对减少驾驶员操作强度的需求。根据美国运输部IVI计划,仅在美国,每年至少发生680万起交通事故,造成412万人死亡。 在一些发达国家,情况就更严重。如我国在2004年共发生道路交通事故517889起,造成1077人死亡,直接财产损失2319亿元,与2003年相比,死亡人数上升216%。1安全辅助驾驶技术的研究现状 安全辅助驾驶技术主要目的是提高汽车行驶的安全性,通过安装在车辆及道路上的各种传感器掌握本车、道路以及周围车辆的状况等信息,为驾驶员提供劝
机器视觉的辅助驾驶系统的视频中行人 实时检测识别研究文献综述 1机器视觉发展 国外机器视觉发展的起点难以准确考证，其大致的发展历程是：20世纪50年代提出机器视觉概念，20世纪70年代真正开始发展，20世纪80年代进入发展正轨，20世纪90年代发展趋于成熟，20世纪90年代后高速发展。在机器视觉发展的历程中，有3个明显的标志点，一是机器视觉最先的应用来自“机器人”的研制，也就是说，机器视觉首先是在机器人的研究中发展起来的；二是20世纪70年代CCD图像传感器的出现，CCD摄像机替代硅靶摄像是机器视觉发展历程中的一个重要转折点；三是20世纪80年代CPU、DSP等图像处理硬件技术的飞速进步，为机器视觉飞速发展提供了基础条件。 国内机器视觉发展的大致历程：真正开始起步是20世纪80年代，20世纪90年代进入发展期，加速发展则是近几年的事情。中国正在成为世界机器视觉发展最活跃的地区之一，其中最主要的原因是中国已经成为全球的加工中心，许许多多先进生产线己经或正在迁移至中国，伴随这些先进生产线的迁移，许多具有国际先进水平的机器视觉系统也进入中国。对这些机器视觉系统的维护和提升而产生的市场需求也将国际机器视觉企业吸引而至，国内的机器视觉企业在与国际机器视觉企业的学习与竞争中不断成长。 未来机器视觉的发展将呈现下列趋势: （1）技术方面的趋势是数字化、实时化、智能化 图像采集与传输的数字化是机器视觉在技术方面发展的必然趋势。更多的数字摄像机，更宽的图像数据传输带宽，更高的图像处理速度，以及更先进的图像处理算法将会推出，将会得到更广泛的应用。这样的技术发展趋势将使机器视觉系统向着实时性更好和智能程度更高的方向不断发展。 （2）产品方面：智能摄像机将会占据市场主要地位 智能摄像机具有体积小、价格低、使用安装方便、用户二次开发周期短的优点，非常适合生产线安装使用，越来越受到用户的青睐，智能摄像机所采用的许多部件与技术都来自IT行业，其价格会不断降低，逐渐会为最终用户所接受。因此，
2015.2.15 No.1376 1.博世在自动驾驶方面的努力 2.电装：支持高级驾驶辅助系统的传感技术 3.瑞萨：通过单个芯片实现不碰撞车辆 概要 博世的车辆后方中程雷达传感器在检测到后方车辆 时会辅助变道 (图片提供：博世) 从停车位倒退离开时，由于驾驶员的视野被遮挡， 存在潜在危险，因此采用上述传感器进行辅助 (图片提供：博世)
本报告将介绍2015年1月14～16日举办第7届国际汽车电子技术博览会(日本)上，博世、电装、瑞萨电子这三家公司的先进驾驶辅助系统 (ADAS：Advanced Driver Assistance System) 相关演讲及展示内容。 三家公司都着眼于未来的自动驾驶，计划提高安全技术、驾驶辅助技术，并分阶段实施新技术的应用。 博世认为，自动驾驶起步于高速行驶与泊车辅助，因此将朝这2个领域发展。通过这2个领域展现自动驾驶所必需的关键技术“Surround Sensing”、“Safety and Security”以及“完善相关法规的必要性”，同时介绍了支持这些技术的“地图数据”以及“System Architecture (包括电动化)”。 电装主要围绕行驶环境识别 (周边环境传感器) 进行了演讲。今后将进一步利用提高识别精度的信号处理技术MUSIC (Multiple Signal Classification) 、以及扫描型LIDAR (Light Detection and Ranging）等技术。还介绍了通过准天顶卫星将本车定位精度提高至10cm级别等计划。 专业半导体制造商瑞萨电子介绍了安全驾驶及其他驾驶辅助系统的内容复杂化、识别对象范围扩大、识别及判断处理增加、功耗增加、以及对功能安全的要求日趋严格等趋势。瑞萨开发ADAS方面的SoC (System on a Chip：系统LSI) —R-Car车载芯片、通过实现驾驶辅助系统需求多合一的32位微控制器RH850、以及在上述情况下的低功耗解决方案。此外，瑞萨还致力于提供新的通信技术WAVE解决方案，以满足对“联网车辆”的要求。 相关报告： 自动驾驶：哪些技术掌握关键（2014年11月） 自动驾驶技术的发展蓝图：Telematics Japan 2014 (2014年11月) 2014年底特律ITS世界大会：CTO研讨会概况(2014年10月) 2014年底特律ITS世界大会：进一步进化的自动驾驶技术和辅助系统(2014 年10月) 博世以“博世在自动驾驶方面的努力”为题进行了演讲。 作为未来移动工具的趋势，博世列举了“自动化”、“联网”、“电动化”等。 博世描绘的未来移动工具
汽车行车安全系统的原理分析 石磊 信息与控制学院07自动化系20071336046 摘要 基于高速公路的高事故率这一背景，对汽车的安全行车系统做了原理分析。主要在对汽车行车过程的一般性分析，利用现有的部分现代仪器得到的一些数据，通过对这些数据的处理，得到行车状况的判定，利用控制技术做出相应的措施，可以在危险程度较低的情况时做好了应对之策，相信通过这种行车安全自动系统可以有效地减低事故率。 关键词:安全驾驶系统动态预测转向控制锁定跟车模式 The Principle of Automotive Safety Systems Shi Lei Information & Control Institute Automation of 07 20071336046 Abstract Based on high accident rate on highways this background, the car's safety system has made the principle of driving. Mainly in the general process of analysis of automobile driving, use of the existing part of the modern instrument some of the data obtained through the processing of these data were obtained to determine the driving conditions, the use of control measures accordingly, the degree of risk than in the Case of low countermeasures do a good job, I believe that traffic safety through the automatic system can be effective in reducing the accident rate. Key words: safe driving system ; Dynamic prediction ; Steering Control ; Locked car following model
先进驾驶辅助系统（ADAS）测试技术 一、中国汽车行业车辆主动安全的发展现状 汽车进入中国市场的短短20年间，已然使我国成为全球最大的汽车生产及销售国。2014年的产销分别完成2143.05万辆和2107.91万辆，比上年同期分别增长7.2％和6.1％。中国汽车市场的高速疾行，无论是消费者还是汽车制造企业,在这个过程中都受益匪浅。然而婉转优美的旋律背后，掩盖的却是整个社会浮躁与取巧的心态。自由奔放增长的同时伴随着一个让人焦虑的数字，仅2013年，我国交通事故死亡人数就达到60000人，这个数字背后隐藏的事实是对安全意识和辅助措施的缺乏。 今年年初奥迪在拉斯维加斯举行的CES（消费电子展）期间，向外界展示了集合汽车安全、传感器通信之大成的自动驾驶技术，前不久丰田汽车也在东京举行“全球安全技术交流会”，而中国的汽车企业近年来也不约而同的将研发重点放在了汽车安全技术的研发当中。无论是主动安全还是被动安全，安全产品的开发应用正在如火如荼的进行。改善汽车安全，尤其是主动安全技术（ADAS）地位正在凸显，主动安全技术（ADAS）正在成为汽车电子领域的新宠儿。 先进驾驶辅助技术（即ADAS）即主动安全技术的诠释，它是一种高级驾驶员辅助系统，在车辆行驶过程中全程帮助驾驶员的主动安全辅助系统。现阶段ADAS 系统应用最广的三大技术是自适应巡航控制系统（ACC）、车道偏离预警系统（LDW）以及自动紧急刹车系统（AEB）,预计2015年这3中技术组成的ADAS市场价值将急速增加。除此之外，ADAS系统还包括夜视系统（NV）、驾驶员困倦报警系统、自适应灯光控制系统、以及限速交通标志提醒等系统。 二、ADAS技术应用的现实及普世意义 随着消费者对车辆安全的理解和需求不断提升，ADAS技术的开发与应用也就成为了汽车企业市场竞争力的重要筹码，能够让更多汽车搭载更加有效减少伤亡的安全系统，也更具有现实和普世意义。此时，除了研究ADAS的新功能和算法，保证ADAS功能在整车环境的可靠与稳定已成为了其开发最大的难点。只有通过完善的ADAS测试技术才能够尽早在研发阶段发现问题，挖掘ADAS隐藏的功能缺陷及不合理之处，才能够保证ADAS技术应用的功能完整性及有效性，从而确保产品在炙手可热的市场中的核心竞争力。 目前国际化标准组织以及Euro NCAP（汽车界最权威的安全认证机构）均对ACC、LDW系统指定了实车测试的典型工况及要求，并且Euro NCAP对此有详细的评估准则与星级评分。此外2014年Euro NCAP将AEB（自动紧急刹车系统）正式纳入评估体系，并且制订了实车测试的典型工况与评价标准。因此，ADAS 系统应用的重要性与必要性显而易见。 三、ADAS系统自身特色及测试重点 ADAS系统的功能与应用特性不同于常规汽车电子控制系统，ADAS具有自身的特点： 1）ADAS的应用场景一般为人、车、路构成的闭环系统，三者缺一不可 2）ADAS与自身车辆性能以及道路的特性、驾驶员的安全行为直接相关 3）ADAS系统通常需与多个车载控制系统协作，是一种分布式控制系统
奥迪安全辅助驾驶系统详解 今日的奥迪驾驶辅助系统从具有stopgo功能的自适应巡航控制到限速显示，奥迪提供丰富的辅助系统让驾驶更方便、更可控。在一些高端车系中，各种辅 助系统实现了紧密联网，从而提升了系统的智能程度，功能也更加全面、更加 强大。具有stopgo功能的自适应巡航控制奥迪驾驶辅助系统的核心部分是具有stopgo功能的自适应巡航控制，这是一种自动跟车距离保持系统。在0至250 公里/小时的速度范围内，该系统通过自动加速或自动制动，对车速以及与前车 的距离进行控制。系统利用两个安装在车前端的雷达传感器（冷时会自动加热）发射的频率为76.5千兆赫、可覆盖大约40度视场、长约250米扇形区域的雷 达波工作。传感器控制单元对信号进行处理，从而监测汽车前面的情况。驾驶 者可以对ACC系统的功能施加影响。从运动到舒适，与前车的跟车距离以及 控制系统的介入力度都是分级可调的。该系统的最大减速度被限制在大约4米/ 秒2，差不多是最大减速度的三分之一。面对走走停停的交通状况，ACC系统 能够自动减慢行驶速度直至停车。在经过红绿灯等短暂停止后，汽车重新自动 启动，跟上前车。如果是经过较长的停车，驾驶者必须踩下油门或操纵控制杆 才能继续跟车。在启动前，系统将检查车内后视镜上的摄像头提供的图像数据。通过这种方式，系统可以侦测到潜在的危险——比如想抢在绿灯最后一刻过马 路的行人。泊车系统的超声波传感器提供更多的详细信息，监视汽车启动的过程。ACC系统与其他驾驶辅助系统紧密互动协作，它使用来自多达27个控制 单元的数据，不断分析汽车周围环境，即使在复杂情况下也能提供预测支持。 举个例子，系统与导航系统合作，能够预先知道所选择的行进路线，并能计算 出弯路上的车道。ACC系统在很多情况下都能派上用场。无论是在乡间道路快 速超过一辆右转的汽车，或是在高速公路上遇到其他车进入本车车道的情况，
A D A S（高级驾驶辅助系统） 高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给驾驶者。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过GPS、RFID、传感器、摄像头图像处理等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过互联网技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过计算机技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。
ADAS（高级驾驶辅助系统）高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistant System），简称ADAS，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。ADAS通常包括以下17种用与汽车驾驶辅助的系统： 1、导航：导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航，海洋导航，航空导航和空间导航。 2、时交通系统TMC：TMC是是欧洲的辅助GPS导航的功能系统。它是通过RDS方式发送实时交通信息和天气状况的一种开放式数据应用。借助于具有TMC功能的导航系统，数据信息可以被接收并解码，然后以用户语言或可视化的方式将和当前旅行路线相关的信息展现给。 3、电子警察系统ISA：我国道路交通管理系统中的“电子警察”是随着科技的发展而产生的，是一个时代的产物。它作为现代道路交通安全管理的有效手段，可以迅速地监控、抓拍、处理交通违章事件，迅速地获取违章证据，提供行之有效的监测手段，为改善城市交
通拥堵现象起到了重要的作用，已成为道路交通管理队伍中必不可少的一员，以充分发挥它准确、公正的执法作用。 4、车联网（Internet of Vehicles）：车联网是由车辆位置、速度和路线等信息构成的巨大交互网络。通过、、、摄像头等装置，车辆可以完成自身环境和状态信息的采集；通过技术，所有的车辆可以将自身的各种信息传输汇聚到中央处理器；通过技术，这些大量车辆的信息可以被分析和处理，从而计算出不同车辆的最佳路线、及时汇报路况和安排信号灯周期 5、自适应巡航ACC（Adaptivecruise control）：自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号。当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前方车辆始终保持安全距离。自适应巡航控制系统在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶者主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。 6、车道偏移预警系统（Lanedeparture warning system）：车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。车道偏离预警系统由图像处理芯片、控制器、传感器等组成。
人工智能发展现状与趋势分析从互联网到物联网,我们到底还有几步路要走? 电影里刷脸、在办公室遥控家中电器、无人驾驶那些看似天方夜谭的镜头,正在一一变成现实,未来还会变得更神奇吗? 从人口密集型大国变成人工智能(AI)大国,中国可以吗? …… 打破怀疑,这是追逐信仰的时代。而新产品层出不穷,科技日新月异,对富有创新精神的企业来说,这也是一个最好的时代。 一、AI之战 互联网行业的诸神之战,始于AI。谷歌、微软、百度等巨头的开发者大会,更像是一场AI的角力。 时间的指针拨向2019,战火未燃,硝烟弥漫。 谷歌开发者大会发布新系统Android Q,强调在新技术、保护隐私、时间管理等方面的创新,方便用户关闭各类涉及隐私的功能,同时让用户更好地管理使用时间。 微软开发者大会推出Azure SQL数据库工具,凭借“无服务器”的能力处理计算任务。这意味着开发人员不必设置和管理数据库的底层资源。 苹果开发者大会推出新款MacPro,宣布关闭iTunes服务。 2017年7月,百度在AI开发者大会上李彦宏把无人车开上了五环,并正式宣布酝酿多年的“Apollo”计划——向汽车行业及自动驾
驶领域的合作伙伴提供一个开放、完整、安全的软件平台,帮助他们 结合车辆和硬件系统,快速搭建一套属于自己的完整的自动驾驶系统。 2018年7月,百度AI开发者大会再曝重磅消息——一是没有方 向盘的百度无人车量产下线,标志着中国第一辆全自动无人驾驶车具 备了量产能力;二是AI(人工智能)芯片昆仑发布。 时间迈入2019年7月,百度AI开发者大会上,首席执行官李彦宏与吉利集团董事长李书福登台互动,体验“车家互联”。李书福一直 是百度阿波罗(Apollo)的坚定支持者,从博越pro开始,吉利全线搭 载小度车载OS。 与传统的语音交互不同,小度车载 OS升级到了包括视觉在内的 完整自然交互体验,可以实现从被动响应到主动感知的用户需求。车 主在车内可以实时操控家中电器,比如提前预热家里空调、或者关闭 家里的电器开关等等。 “双李”会,不仅是树立了产业智能化的标签,更是将AI战争推 向了新的高度。 二、百度AI先行 有这样一首波斯诗歌:蜘蛛在帝国的宫殿里织下它的丝网,猫头 鹰却已在阿弗拉希阿卜的塔上唱完了夜歌。 这恰如汽车产业目下的“丝网”和“夜歌”——传统汽车巨头过去百年都在编织着自家整车制造的“丝网”,而科技巨头半路杀出, 在朝着技术变革的路上吟唱着“夜歌”。
第八章 ADAS与智能网联汽车的应用
本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 ADAS的含义是什么？全国汽车标准化技术委员会将ADAS定义为利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。 2 ADAS的技术路线是什么？ADAS的技术路线有两条：1）第一条技术路线是从预警系统到干预系统的升级；2）第二条技术路线是将主动安全与被动安全系统相结合。 3 ADAS预警系统的组成和主要功能 是什么？ ADAS预警系统的组成包括：驾驶员疲劳监 测、驾驶员注意力监测、车辆检测、交通标 志识别、智能限速提醒、弯道速度预警、抬 头显示、全景影像监测、夜视、行人检测、 前向车距监测、前向碰撞预警、后向碰撞预 警、车道偏移报警系统、变道碰撞预警、盲 区监测、侧面盲区监测、转向盲区监测、后 方交通穿行提示、前方交通穿行提示、车门 开启预警、倒车环境辅助、低速行车环境辅 助。 主要功能： （答案请参考教材第八章中表8-1ADAS预警 类辅助驾驶系统的主要功能表的内容） 4 ADAS驾驶辅助系统的组成和主要 功能是什么？ ADAS驾驶辅助系统的组成主要包括：自动紧 急制动、紧急制动辅助、自动紧急转向、紧 急转向辅助、智能限速控制、车道保持辅助、 车道居中控制、车道偏离抑制、智能泊车辅 助、增强现实导航、自适应巡航控制、全速 自适应巡航控制、交通拥堵辅助、加速踏板 防误踩、酒精闭锁、自适应远光灯、自适应 前照灯、远光自动控制、远光自动控制。
目录 1.课程设计的目的 (2) 2.系统方案设计 (2) 2.1 QT技术 (3) 3.系统设计与实现 (4) 3.1 系统功能 (4) 3.2 硬件结构设计 (5) 3.3 防困倦设计 (6) 3.4 通话控制设计 (6) 3.5 身份识别设计 (8) 3.6 OpenCV移植 (9) 3.7 界面设计 (10) 4.系统测试 (10) 4.1 功能测试 (10) 4.2 性能测试 (11) 5.系统特色 (11) 5.1 SDA系统的主要特色 (11) 5.2 应用前景 (12) 6.结果与分析 (12) 7.设计体会 (13) 8.参考文献 (13)
1.课程设计的目的 为了使车辆的安全从技术的层面上得到保障，保护广大司机生命财产安全，我们设计了安全驾驶助理系统。 安全驾驶助理系统综合运用了嵌入式系统，数字图像处理技术，移动通信技术、传感器技术、语音报警技术、QT界面技术，开发出一套司机状态监管系统。系统实现了车辆运行速度、车内温湿度状况的实时监测，司机身份识别，司机疲劳驾驶、醉酒驾驶的检测和预警。本系统特色鲜明的使用了基于图像分析处理的防困倦设计、基于行为分析额免提通话设计、基于高灵敏传感器的防酒驾设计、嵌入式系统模块化设计。然后在需求分析的基础上给出系统功能定义和总体设计方案，并详细阐述了系统模块的设计过程，最后在ARM+Linux系统上测试。经测试，系统达到了设计目标，可以实现司机安全监测与报警。 2.系统方案设计 嵌入式系统技术主要是集成了相关的可剪裁的软硬件的开发平台，让普通用户能够非常方便的移植剪裁得到相关的嵌入式产品。嵌入式系统体系结构如图1所示，它包括硬件和软件两部分。 图1 嵌入式系统体系结构
汽车辅助驾驶统计 驾驶员辅助系统可以涵盖的功能有很多，包括：车道辅助、行车辅助、停车与操作辅助、避让辅助、转向与穿行辅助、照明与视野辅助等 博世驾驶员辅助系统涵盖了市场的需求与趋势，在必配功能方面包括自动紧急制动、车辆偏离警告等，标准功能包括自适应巡航、智能大灯控制等，除此之外还提供一些差异化功能如交通拥堵辅助、狭窄道路辅助等。 大陆集团的高级驾驶员辅助系统基于雷达、摄像机和红外传感器可以实现以下功能：紧急制动辅助；自适应巡航控制；车道偏离警告；智能前大灯控制；交通标志辅助；盲点探测和360度环绕检测（全景图）。 欧洲新车评价规程(EuroNCAP)规定，自2014年起，新车型必须装配相关驾驶员辅助系统才能获得五星安全评定。被列入配备选项的系统包括自动紧急制动、智能速度辅助、车道偏离警告或车道保持支持。
第一章浅析博世驾驶员辅助系统 ACC自适应巡航控制系统 ACC自适应巡航系统可以在道路中自动控制车速并保持与前车的距离。ACC使用雷达传感器发射电波并接收前方物体反射回的电波，根据反射回来的信号，ACC通过计算与相对距离、相对方位和相对速度来探测前方车辆，以作出加速或制动的判断。ACC可在车速约30km/h以上被激活，而停走型ACC可在静止时即可启用。 在ACC系统中，雷达传感器是最核心的部件。博世目前有两种雷达，一种为中距离雷达（MRR），可以探测160米的距离，可支持ACC最高巡航速度为150km/h，目前第七代高尔夫顶配车型上所使用的ACC系统就搭配了这款雷达，
性价比较高；博世长距离雷达（LRR）可以探测250米的距离，可支持ACC最高巡航速度为200km/h，如果该ACC系统搭配了多功能摄像头，最高巡航速度可达250km/h。奥迪A6L的停走型ACC在传统雾灯的位置装配了两部LRR，增加了探测的范围和距离。 ACC系统使用雷达传感器和多功能摄像机作为信息采集和输入端，可以在驾驶员不操作油门和刹车的情况下自动保持车距巡航，当前方车辆出现减速时随之刹停，而前方车辆离开时可自动加速至理想速度，在一定程度上接近了自动驾驶技术。不过，ACC并不能对车辆方向进行调整。 车道辅助系统/紧急制动系统 博世LDW车道偏离警告系统和LKS车道保持系统使用了一台多功能摄像头（MPC）进行车道线的识别，当系统识别到车道线时，自动进入工作状态。如果车辆在行驶中偏离了车道，且没有打转向灯，首先LDW会输出警告信号，而选择什么样的警告方式（如声音、仪表视觉符号以及方向盘振动等）由整车厂进行设定。如驾驶员没有回应，LKS系统将通过EPS电子转向系统在方向盘上施加大约3牛·米的力矩，以帮助车辆回到正确的车道上来。在这个过程中，如果驾驶员打方向灯或者大角度转动方向盘，则系统默认车辆由驾驶员接管而停止干预。
智能汽车 智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年 来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。 目录 1概述 2基本结构 3特点 4发展现状 5阶段层次 6国内进展 7国外进展 8未来预测 9商业模式 10体系架构 概述 所谓“智能车辆”，就是在普通车辆的基础上增加了先进的传感器（雷达、摄像）、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使车辆具备智能的 环境感知能力，能够自动分析车辆行驶的安全及危险状态，并使车辆按照人的意愿到达目的地，最终实 现替代人来操作的目的。 智能汽车与一般所说的自动驾驶有所不同，它指的是利用多种传感器和智能公路技术实现的汽车自动驾驶。智能汽车首先有一套导航信息资料库，存有全国高速公路、普通公路、城市道路以及各 种服务设施 (餐饮、旅馆、加油站、景点、停车场 )的信息资料；其次是 GPS 定位系统，利用这个系统精确定位车辆所在的位置，与道路资料库中的数据相比较，确定以后的行驶方向；道路状况信息系 统，由交通管理中心提供实时的前方道路状况信息，如堵车、事故等，必要时及时改变行驶路线；车 辆防碰系统，包括探测雷达、信息处理系统、驾驶控制系统，控制与其他车辆的距离，在探测到障碍 物时及时减速或刹车，并把信息传给指挥中心和其他车辆；紧急报警系统，如果出了事故，自动报告 指挥中心进行救援；无线通信系统，用于汽车与指挥中心的联络；自动驾驶系统，用于控制汽车的点 火、改变速度和转向等。 通常对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰
汽车智能辅助驾驶系统
目录 1 需求分析……………………………………… (1) 2 智能车和智能交通系统简介 (1) 3 CCD摄像头的图像采集原理 (2) 4 图像的预处理……………………………………… (3) 5道路区域检测……………………………………… (4) 6目标检测和车距测量……………………………………… (5)
7系统的硬件构成和工作原理……………………………………… 6 8系统软件流程图……………………………………… (7) 9结论与展望……………………………………… (8) 10参考文献……………………………………… (9)
需求分析 汽车作为一种快速、灵活而经济的交通工具，普遍受到人们的关注。20世纪后半叶以来，汽车工业得到了迅速发展。国家积极推进汽车工业和消费，汽车进入寻常百姓家。但是汽车给我们带来方便的同时也带来了不少的问题，其中最主要的就是交通事故频繁发生，由此导致的人员伤亡和财产损失数目嘛人。据全球各交通和警察部门的统计：2003年全世界交通事故死亡人数为50万人，其中，中国交通事故死亡人数为l0．4万人，占世界交通事故死亡人数的20％还多，而美国、俄罗斯的死亡人数则分别为4万人和2．6万人；拿两个规模相当的城市比较，北京的交通事故致死率为14％，东京则为0．7％。在诸多交通事故中，由于驾驶员反应不及 1
造成的交通事故占80％以上，汽车追尾事故占30％一40％，而追尾事故造成的损失和伤亡又占总损失的60％以上。据奔驰汽车公司的一项研究表明：驾驶员只要在有碰撞危险的0．5秒前得到预警，就可以避免至少60％的追尾撞车的事故，30％的迎面撞车事故和50％的路面相关事故；若在1秒前“预警”，则可避免90％的事故发生。中国正在成为全球最大的新兴市场，汽车保有量已突破2600万辆，年销售汽车将突破600万辆，未来5年将成为仅次于美国的全球第二大汽车销售国。而纵观世界汽车的数量则更是多得惊人，光是美国国内的汽车保有量就多达2亿多辆，并且世界每年还有成亿的新车涌向市场。如此巨大的汽车数量和汽车市场，加上极端残酷的车祸事故和悲惨后果，发展汽车安全技术刻不容缓。汽车安全技术主 2
关于汽车安全驾驶辅助系统的探究 现在汽车技术的发展日新月异，然而公路交通事故却一直是人们关心的重点。频发的交通事故使人们对汽车的安全性提出了更高的要求，当然，不断发展的科技也使人们对汽车驾驶舒适性充满信心，下面是我对汽车安全驾驶辅助系统的一点探索。 汽车安全的定义 汽车安全对于车辆来说分为主动安 全和被动安全两大方面。主动安全 就是尽量自如的操纵控制汽车。无论 是直线上的制动与加速还是左右打 方向都应该尽量平稳，不至于偏离既 定的行进路线，而且不影响司机的视 野与舒适性。这样的汽车，当然就有 着比较高的避免事故能力，尤其在突 发情况的条件下保证汽车安全。被动安全是指汽车在发生事故以后对车内乘员的保护，如今这一保护的概念以及延伸到车内外所有的人甚至物体。由于国际汽车界对于被动安全已经有着非常详细的测试细节的规定，所以在某种程度上，被动安全是可以量化的。 防锁死制动系统 ABS是Anti-lock Breaking System缩写。目前大多数轿车都装有ABS。在遇到紧急刹车时，经常需要汽车立刻停下来，但人为大力刹车容易发生车轮锁死的状况———如国前驱动轮锁死引起汽车失去转弯能力，后驱动轮锁死容易发生甩尾事故等等。安装ABS就是为解决刹车时车轮锁死的问 题，从而提高刹车时汽车的稳定性及 较差路面条件下的汽车制动性能。简 而言之，就是在汽车制动状态下，仍 能保持转向，保证制动方向的稳定性。 使汽车轮胎处于（即将静止与未静止 之间）。ABS的广泛使用，大大降低 了在紧急情况下，汽车的事故率。 防碰撞预警系统 AWS是Advance Warning System缩写。是一个意外事故预防和缓和的驾驶辅助系统，在危险发生前给驾驶员提供及时的声音和视觉报警。目前，公路交通事故已成为全球范围内日益严重的公共安全问题。统计资料表明，
一种基于单片机的汽车安全驾驶系统 发表时间：2019-09-05T10:54:14.953Z 来源：《中国电业》2019年第09期作者：周睿王彦赵启威宁炳新龚湘铃 [导读] 本系统从源头降低了道路车辆违法犯罪的可能性，并填补了网约车平台从一键报警到出警至事发点中间的空白期，能够更有效地给乘客提供人身安全保障。 南华大学电气工程学院 421001 摘要：本文介绍一种基于单片机有效保障汽车驾乘人员出行安全的系统，主要由“酒驾管家”“疲劳卫士”和“报警助手”等三个子系统组成。各子系统之间由STM32F103单片机开发板控制，实现协同运作。本系统从源头降低了道路车辆违法犯罪的可能性，并填补了网约车平台从一键报警到出警至事发点中间的空白期，能够更有效地给乘客提供人身安全保障。 关键词：单片机；驾驶系统；遇险报警 近来汽车尤其是网约车安全问题频发，大众对交通道路安全的信任感不断下降，对网约车行驶安全也产生了怀疑。为了降低交通事故发生的概率，让乘客在使用网约车出行时能得到人身安全的保障，我们基于单片机设计了一套安全行车系统。 本文介绍的单片机设计的汽车安全驾驶系统拥有三个子系统，分别为酒驾管家、疲劳卫士、报警助手。三个子系统协同工作，可达到对驾驶员危险驾驶行为的警示效果，并给乘客提供安全保障。对于驾驶员，本系统实现防酒驾与检测疲劳行驶功能的结合，并且在其基础功能上添加了键控警示报警功能；而对于网约车乘客，报警分为警示司机和呼叫援助两部分。报警助手使得乘客在网约车APP上一键报警或者联系家人的同时，在警察到达现场的这一段空白期内使用系统键控报警装置警示司机并向周围群众发出求救信号，利用群众力量将危险降到最低。 1、系统的具体功能： （1）酒驾管家：系统将检测到的主驾驶区气体中的乙醇含量显示在显示屏上，并同时与系统中的内部标准值进行比较[1]。系统内部将酒精浓度分为三个等级：无酒驾、轻度酒驾及重度酒驾。当系统检测到驾驶员无酒驾行为时，允许汽车正常工作；当检测结果为酒驾时，系统给予相应的警告提示，轻度酒驾允许驾驶员行车但会限速；重度酒驾时，系统自动锁定汽车不得工作。 （2）疲劳卫士：防疲劳驾驶主要由传感器装置、报警装置和中央处理器三大元件组成。系统实时监测车辆在路面上的运动情况和行驶方向从而对处理器发送不同的信号，以此来判断驾驶员是否疲劳驾驶[2]。具体检测机制分为两种。一是当汽车的行驶路线突然出现微小的偏移时，传感器检测车辆与两侧车道线之间的位置关系，通过判决其相对距离的安全性，利用报警方式提示驾驶员修正驾驶行为。二是记录驾驶员连续驾驶时长，如果超过4小时，那么系统也会自动发出报警，提醒驾驶员休息。两种方法的结合可以有效杜绝疲劳驾驶导致的严重后果，提高了汽车驾驶的安全性。 （3）报警助手：系统中报警助手功能旨在更好地保障网约车乘客的安全。该模块分为两部分。当乘客觉察潜在危险时，按下一级警报按钮，警示灯闪烁，车内录像设备开启；当乘客察觉即将受到人身侵犯时，按下二级警报按钮，使得警示灯常亮，蜂鸣器报警，并制动汽车。此模块旨在警示危险源并向周围车辆或者行人发送求救信号，实现在警察赶来之前，利用群众力量使危情降到最低[3]。 2、系统模型的硬件设计： 电源模块采用12F/13.5V(储电能1094焦耳)的超级电容组为整个电路提供电力，通过电压转换模块将电压转化为3.3V 、5V、 12V进行多路输出向其他各个模块供电。系统整体由STM32F103作为“大脑”控制，该芯片具有极高的性能：主流的Cortex内核；丰富合理的外设[1] [5]。在酒驾管家功能中，鉴于传感器的稳定性、灵敏度和抗腐蚀性[4]，酒精信号的采集采用的是MQ-3气体传感器，属于半导体型。该传感器实质是个可变电阻，在它两端加以固定的电压，随着所处环境酒精浓度的升高阻值将进行线性变化，从而将酒精浓度的含量转变为电压的变化。当酒精检测模块向单片机输入有效低电平信号时，STM32F103单片机控制LED矩阵和蜂鸣器发出警告信号，锁定汽车但不强制。此时按下按键A，蜂鸣器关闭，驾驶员可以启动汽车，但是单片机会控制电机限速。疲劳卫士功能中，车道偏移检测设备使用CJMCU-90393数字三维霍尔传感器[1]，实现非接触式的测量线性位移，角度偏移。而在安全助手功能中，视频信号采集设备是OV（OmniVision）公司生产的OV7725 摄像头，是一颗 1/4 寸的 CMOS VGA 图像传感器；音频信号采集设备是美国 ISD 公司推出的ISD1820单段语音录放电路，其采用 CMOS 技术，内含振荡器，话筒前置放大，自动增益控制，防混淆滤波器，扬声器驱动及 FLASH 阵列。三个子系统的报警部分则通过单片机控制，统一由LED矩阵和蜂鸣器组成，实现声光报警功能。 3、系统的软件设计： 使用美国Keil Software公司出品、兼容单片机C语言软件开发环境Keil4软件进行单片机及外围设备的编程，软件编程主要采用C语言。其主要程序设计思路如下：
基于5G的自动驾驶发展趋势 随着5G技术和车联网的发展，传统的自动驾驶技术在5G 车联网的助推下，未来的发展前景非常值得期待。基于DSRC 的车联网技术经过十几年的发展，具备较好的覆盖范围,但是受到传输距离短的限制，发展优势不明显;另一方面，基于LTE的车联网技术具备重复利用蜂巢式基础设施与频谱的优势，网络度盖范围更大，也可以平滑演进到5G;5G网络具备高可靠低时延的优势,5G的商用将为LT&V2X提供更强大的性能和更多的可能性。基于5G车联网的自动驾駛场景，可以克服传统自动驾驶技术无法互联的缺陷,进一步提升自动驾驶的性能，减少对高精度传感器的依赖。5G车联网的最终目标是完全自动驾驶和全部联网，这对整个汽车与交通行业都具有很好的推动作用。 5G技术、车联网和自动驾驶(或无人驾驶)是最近几年的科技发展热点。基于专用短程通信（Dedicated Short Range Communications，DSRC)的车联网技术存在一些不足之处,基于5G网络的车联网技术可以提供更抉的传输速率，对自动驾驶的发展具有很好的助推作用。 一、车联网技术
在中国信息通信研究院《车联网白皮书(2017年)》中，给车联网的定义是：借助新一代信息和通信技术，实现车内、车与车、车与路、车与人、车与服务平台的V2X(Vehicleto Everything)全方位网络连接，提升汽车智能化水平和自动驾驶能力，构建汽车和交通服务新业态，从而提高交通效率，改善汽车驾乘感受，为用户提供智能、舒适、安全、节能、高效的综合服务。网络连接、汽车智能化、服务新业态是车联网的三个核心。 车联网是物联网在汽车领域的典型应用，其核心关键是V2X无线通信技术，包括DSRC、5G-V2X、LTE-V2X(Long Term Evolution,长期演进)等。借助于V2X无线通信技术，可以突破单一汽车在智能化发展方面的非视距感知、车辆信息共享等技术瓶颈，助力实现汽车自动驾驶功能的推广应用。 当前，国际成熟的V2X无线通信技术有两种技术路线选择，一是基于IEEE802.11p的DSRC技术，二是我国参与推动的基于LTE的V2X无线通信技术(LTE-V2X)。 （一）基于DSRC的车联网技术 DSRC由物理层标准IEEE802.11P和网络层标准IEEE 1609构成。在此基础上，美国汽车工程师协会(Societyof Auto-motive Engineers，SAE)发布的SAE J2735和SAE JF2945两个标准规范了信息内容和结构。DSRC系统包含了车载装置