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Microsoft Robotics Studio中文教程1

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目录i

目录

第一章绪论 (1)

1.1 机器人开发平台现状 (1)

1.2 Microsoft Robotic Studio 概述 (3)

1.3 Microsoft Robotic Studio的组成 (4)

1.2.1 Visual Programming Language(VPL) (4)

1.2.2 Microsoft DSS Manifest Editor(DDSME) (5)

1.4 本文主要研究成果与内容安排 (5)

第二章 VPL的组件与功能 (7)

2.1 数据类组件 (7)

2.1.1 Variable(变量组件) (7)

2.1.2 Calculate(计算组件) (7)

2.1.3 Data(数据组件) (8)

2.1.4 Math Function(数学组件) (8)

2.2 逻辑类组件 (9)

2.2.1 If组件 (9)

2.2.2 Switch组件 (9)

2.2.3 Join组件 (9)

2.2.4 Merge组件 (10)

2.3 输出类组件 (10)

2.3.1 Simple Dialog组件 (10)

2.3.2 Flexible Dialog组件 (11)

2.3.3 Log组件 (12)

2.3.4 TexttoSpeechTSS组件 (12)

2.4 通用器件 (13)

2.4.1 Generic Contact Sensors (13)

2.4.2 Sick Laser Range Finder (14)

2.4.3 Generic Differential Driver (14)

目录ii

2.5 输入类器件 (15)

2.5.1 Desktop Joystick组件 (15)

2.5.2 Direction Dialog组件 (15)

2.5.3 Game Controller组件 (16)

2.5.4 Webcam组件 (16)

2.6 定义类组件 (16)

2.7 本章小结 (17)

第三章机器人运动规划 (19)

3.1 避障规划(避障行为) (19)

3.1.1 基于接触传感器的避障实现 (19)

3.1.2 测距传感器的避障实现 (21)

3.2 运动规划中会出现的问题 (22)

3.2.1 抖动问题 (22)

3.2.2 峡谷效应问题 (24)

3.3 本章小结 (25)

第四章基于Microsoft Robotic Studio的机器人避障的实现 (27)

4.1 采用模型的选择 (27)

4.2 基于激光测距传感器的避障程序实现 (30)

4.3 基于接触传感器的避障程序实现 (35)

4.4 本章小结 (38)

第五章虚拟环境的实现与测试 (39)

5.1虚拟环境简介 (39)

5.2 虚拟环境的组成 (40)

5.3 试验环境的设定 (41)

5.4 机器人避障在虚拟环境中的实测 (44)

第六章总结与展望 (47)

6.1 本文总结 (47)

6.2 下一步的试验方向 (48)

致谢 (49)

参考资料 (50)

第一章绪论 1

第一章绪论

当今,随着低成本开发平台变得日益唾手可得,人们将机器人用于教育与最终应用的机会也在不断增加。在这个过程中,开发环境也随着机器人的发展而发展。开发环境如今正在不断提升自己的应用性和兼容性,一个好的开发平台将能完成机器人开发的大部分工作,包括程序设计、虚拟测试、驱动设定等。在2006年,Microsoft?公司发布了新一代的机器人开发平台Microsoft Robotics Studio,并广泛的与机器人厂商合作,如LEGO?公司,iRobot?公司等,使该平台兼容更多机器人平台。该平台还使用了虚拟环境进行机器人的调试,使开发成本大大降低。其中提供的Visual Programming Language编程环境使机器人开发的进入门坎降低,使更多的学生、开发人员、爱好者能够投入到机器人开发中,在微软大旗的号召下,这个平台发展迅速,越来越多的厂商与其合作,在2008年初,微软公司正式发布了新的开发平台Microsoft Robotics Developer Studio 2008。

1.1 机器人开发平台现状

“机器人软件开发平台”指的是用来给多种机器人设备开发程序的软件包。它一般包括下列内容:

·统一的编程环境

·统一的编译执行环境

·可重用的组建库

·完备的调试/仿真环境

·对多种机器人硬件设备的“驱动”程序支持通用的常用功能控制组件,例如计算机视觉技术、导航技术和机械手臂控制等[1]。

机器人控制软件的花费在整个机器人应用系统预算中占据了很大比例。比如,一个自动控制项目的80%工作量都集中在系统集成方面,包括软件的发开和定制。所以机器人开发平台的作用就是减少软件工程师的工作量,同时减少项目开支。

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计2除了软件工程的问题外,在一个真正的机器人项目中还要涉及大量的人工智能。一个集成了许多现成的、可靠的组件库的统一软件开发平台,在应付各种机器人工程时能帮上大忙。

最后的问题是“行为协作”。许多文献中都有对行为协作的讨论。正因为这是一个普遍存在的问题,所以一些平台提供了统一的解决方案。

目前,主流的机器人软件开发平台有10种,见下表:

表1.1 各软件开发环境

第一章绪论 3

表1.2 功能评测

综上所述,由费用和功能方面考虑,我们选择了MSRS作为这次论文的软件开发环境,MSRS具有免费,支持硬件范围大,有部分硬件虚拟且可以重复使用自定义模块、有虚拟环境的特点,所以非常适合我们这次试验。

1.2 Microsoft Robotic Studio 概述

Microsoft Robotic Studio 是一款基于Windows操作系统,为机器人爱好者、学术研究和商业开发人员对不同机器人硬件设计应用程序的平台。这个平台包含了一些简单的REST-style程序,实时的基础服务,部分虚拟硬件和虚拟工具。这个平台可以让开发人员为各种各样的机器人设计程序。

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计4

Microsoft Robotic Studio包含了Visual Programming Language(VPL),这是一种基于C# 程序的新的开发软件,是机器人的开发变得非常简单。只需要拖动框体并连接起来就可以完成自己特有的服务[2]。

同时在这个开发环境中包含了3D图形虚拟程序,可以用3D虚拟模型仿真机器人的运动。开发环境中的虚拟工具包括AGEIA科技公司出产的AGEIA? PhysX? Technology,这是一种硬件加速的图形环境,可以模拟真实世界的机器人物理环境。

Microsoft Robotic Studio使用了Windows窗口或者网页作为控制界面,开发人员或操作人员可以连接网络直接控制机器人的行为。

该开发环境还自带有多种传感器的数据和驱动,在编程中可以方便的调用,同时Microsoft还与多家大型机器人开发厂商进行合作,越来越多的机器人和传感器的数据将会添加到这个开发环境里,使开发过程更加方便。

1.3 Microsoft Robotic Studio的组成

Microsoft Robotic Studio包含了许多组件,主要由Visual Programming Language(VPL)、Microsoft DSS Manifest Editor(组件加载程序DDSME)、虚拟环境组成。下面将逐一介绍这三个工具。

1.2.1 Visual Programming Language(VPL)

Microsoft Visual Programming Language是一个基于图形化数据流的程序模型。它适合于编写并行或是分布式处理程序。VPL面对的对象是对变量和逻辑有一定概念初级程序员。但是,VPL也不只是面对新手的,各组件可以让高级程序员进行进一步的开发。同样的,VPL也不是只能用于机器人的开发,它在其它程序方面也有不错的表现。VPL为程序爱好者、学生、网页程序员、高级程序员建立了一个广阔的开发环境。

第一章绪论 5 1.2.2 Microsoft DSS Manifest Editor(DDSME)

Microsoft DSS Manifest Editor是为开发者建立和编辑DSS服务清单而设计的。服务清单是一个XML文件,包含了服务列表及服务的设置。你可以用这个程序开始一个DSS runtime服务(清单加载服务)。

DSSME的窗口包含了建立、加载和储存清单的选项。编辑器是用来创建你所使用的连接设置文件(清单文件)的项目的。DSSME同样包含工具栏,用来快速的连接到所需的普通命令。

1.2.3 虚拟环境

Microsoft Robotics Studio的目标是加快机器人的开发、试验与应用。在这个过程中虚拟系统扮演着重要的角色。由于价格、广泛的应用性和强大的性能,基于PC和高端游戏机的虚拟系统出现了。

平台所提供的虚拟环境对真实世界的时间环境、物理环境进行了逼真的模拟,同时提供了一定的视觉效果。AGEIA PhysX Technologies为这个虚拟环境提供了相当强大的图形环境[3]。

1.4 本文主要研究成果与内容安排

由于这次选择的平台较新,所以当前可用的资料很少且都是英文资料,作者在译制学习的过程中同时进行了大量尝试性的试验,阅读了大量有关机器人运动规划相关文献,掌握了运动避障的程序设计及存在的问题,己经对Microsoft Robotics Studio环境下机器人程序开发有了较清楚的了解,对MSRS系统的编程与虚拟和机器人避障规划开展了系统的研究,取得了如下研究结果:

1、对MSRS开发平台有了较全面的了解,并且对VPL提供的各组件进行了尝试性的试验。

2、对MSRS平台的虚拟环境进行了研究,建立了试验所用的虚拟环境,并加入了具有多种组件的机器人模型。

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计6

3、对机器人的两种避障方式进行了研究,分析了程序流程,并根据避障理论设计了试验用机器人程序。

4、对避障过程中出现的问题进行了学习,对峡谷效应和抖动现象进行了分析并研究了解决方案。

作者在前期主要尝试和学习MSRS平台的各种功能,在MSDN的资料库中进行了搜索和阅读,了解了当前MSRS平台的研究方向和研究成果。同时还进行了机器人运动规划的学习,了解了机器人避障实现的流程和编程方法,学习了机器人的行为规则。

中期作者主要开始自行设计基于不同传感器的机器人的避障程序,并对所编写的程序进行修改和完善,解决避障运动中出现的问题,同时尝试分析这些问题,了解了峡谷效应和抖动问题。

后期作者将任务集中在论文的编写和虚拟环境的实现与调试,自行设计并完成了试验所使用的虚拟环境,并尝试在虚拟环境中测试了所完成的基于激光测距传感器的避障程序。

第二章VPL的组件与功能7

第二章 VPL的组件与功能

Visual Programming Language为机器人的开发提供了大量预置的组件,可以让用户轻松搭建所需要的程序,同时这些组件也可以进行二次开发,本章将介绍这些组件,我们将会在后面的应用中大量应用这些组件[4]。

2.1 数据类组件

数据类组件包括Variable组件、Calculate组件、Data组件和Math Function组件。

2.1.1 Variable(变量组件)

Variable模块是变量的实体

化,这个模块可以在内部建立多

个变量,同时这些变量可以使用

不同的数据类型(见图2.1)。该模

块只具有单输入单输出。图2.1 Variable组件及其数据类型设定

2.1.2 Calculate(计算组件)

Calculate组件是建立数学运算公式的模块,在中间的输入对话框中可以调用前方模块输入的数据进行运算。该模块单输入单输出。

图2.2 Calculate组件

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计8 2.1.3 Data(数据组件)

Data组件是定义定量的模块,用户可以自己定义需要的值,与Variable相同,Data模块也可以定义定量的数据类型。该模块单输入单输出。

图2.3 Data组件与数据定义

2.1.4 Math Function(数学组件)

Math Function模块是提供数学模型的一个组件,这个组件可以提供随机数、平方、角度变换、弧度变换等功能。该组件使用单输入单输出。

图2.4 Math Function组件与其所提供的运算类型

第二章VPL的组件与功能9

2.2 逻辑类组件

逻辑类组件主要包括If组件、Switch组件、Join组件和Merge组件。

2.2.1 If组件

If组件同C语言环境中的If语言相同,这个组件由一个输入

口和两个输出口组成,中间可以填写判断语句,判断语句可以在文

字栏中选择前方输入的数据量。

图2.5 If组件2.2.2 Switch组件

Switch模块是一个控制模块,它通过将控制

传递给其体内的一个处理单元来处理多个选择和

枚举。框体左下角的加号可以增加更多的判断语

句,文本输入栏用来输入判断公式。此模块为单

输入多输出模块。图2.6 Switch组件

2.2.3 Join组件

Join组件是用来将多种输入加入

名称并进行合并输出的组件,我们可以

使用这个组件将多种数据命名,然后通

过一个输出口输出,这个模块默认可以

为两个名称赋值,我们可以在框体上单

击右键添加更多名称。该模块为单输入

多输出模块。图2.7 Join组件

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计10 2.2.4 Merge组件

Merge组件和Join组件有许多相同的地方,它们都是将多数据合并然后通过单端口输出,但是Merge组件并没有为数据命名的能力,同时,Merge组件不能进行数据的命名,且Merge组件需要输入的数据具有相同属性。Merge模块是一个多输入多输出的模块。

图2.8 Merge组件及其应用

2.3 输出类组件

输出类组件有Simple Dialog组件、Flexible Dialog组件、Log组件和Text to Speech(TTS)组件。

2.3.1 Simple Dialog组件

Simple Dialog组件为VPL的环境提供了一个简单实用的输出模型。它采用对话框的模式显示所要输出的数据,连接方式包括Alert Dialog、Prompt Dialog、Confirm Dialog三种。其中Alert Dialog是出现框体,中间包含文字数据,Prompt Dialog是对话框模式,用户在使用时可以输入部分数据,而Confirm Dialog可以使用OK和Cancel来对框体进行操作。

第二章VPL的组件与功能11

图2.9 SimpleDialog组件

2.3.2 Flexible Dialog组件

Flexible Dialog组件是一个可变的对话输出组件,组件提供了大量的可更改的对话框选项,包括标题等类型都可以根据需要进行改变。

图2.10 FlexibleDialog组件及其连接选项

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计12 2.3.3 Log组件

Log组件是VPL为程序调试数据进行记录的模块,它的数据输入选项有三个:Log Info选项,用于记录程序中的信息;Log Warning用于记录程序运行中的警告;Log Error用于记录程序运行中的错误。

图2.11 Log组件

2.3.4 TexttoSpeechTSS组件

TexttoSpeechTSS组件是一个文字语音转换的模块,它可以将字符或者数字通过语音进行输出。

图2.12 TexttoSpeechTSS组件及其连接选项

第二章VPL的组件与功能13

2.4 通用器件

MSRS中集合了许多传感器和驱动器的模拟程序,其中包括许多机器人厂商的产品,如LEGO品牌下的NXT、RXT两个系列的机器人使用的接触传感器、光敏传感器和单轮或多轮驱动器,Pioneer 3DX的激光传感器等,还有一些通用传感器和驱动器,通过加载不同的驱动清单,从而达到在不同的机器人平台上使用通用的程序。

在VPL中我们主要用到3种通用器件,分别是Generic Contact Sensors、Sick Laser Range Finder、Generic Differential Drive、这3个组件包含一个驱动组件和两个传感器组件。

2.4.1 Generic Contact Sensors

Generic Contact Sensors组件是接触传感器的虚拟模块。这个模块能在大部分的机器人硬件平台上使用。该模块有一进两出的接口,可以同时通过接口来设定传感器的开启和关闭,同时也可以从输出口获取接触时传感器的实时状态。

图2.13 GenericContactSensors组件及其连接方式

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计14 2.4.2 Sick Laser Range Finder

Sick Laser Range Finder是通用激光传感器模块。该模块同接触传感器类似,有3个输入输出端口,通过输入端口可以设定测量开始和重新启动,而输出端口有两个,橘红色圆形端口用来输出测量数据,方形端口用来获取传感器状态。

图2.14 SickLaserRangeFinder组件及其连接方式

2.4.3 Generic Differential Driver

Generic Differential Driver是通用差分运动驱动器模块。只要具有差分驱动器的机器人硬件就可以使用该模块进行程序设计。该模块具有1输入2输出共3个端口,其中输入端口可以设定驱动器的驱动力、速度、转角、转弯弧度等数据,而两个输出口,方形可以输出差分驱动器的各种状态量,如启动是否成功,转角是否成功等,圆形输出端口可以输出转角度数等实时变量,使开环和闭环系统的设计更加方便。

图2.15 GenericDifferentialDrive组件及其连接方式

第二章VPL的组件与功能15

2.5 输入类器件

输入类组件为机器人添加外部控制提供了良好的对话界面。在VPL里为用户提供了专用输入组件和通用输入组件,这些输入组件有对话框、图像输入等多种模式,使程序设计更加方便快捷。在VPL中经常使用的是Desktop Joystick、Direction Dialog、Game Controller、Webcam四种组件[5]。

2.5.1 Desktop Joystick组件

Desktop Joystick组件能够在桌

面虚拟一个操纵杆界面。该模块具

有1输入2输出,输入口可以设定

按键和X,Y轴的初始值,输出口

可以输出按键和轴向状态和各按键

的值。图2.16 DesktopJoystick组件及控制界面

2.5.2 Direction Dialog组件

Direction Dialog组件提供一个类似操控板的界面,上面有“上、“下”、“左”、“右”和“Stop”四个按键。这个组件同Desktop Joystick组件一样,通过一个输入口进行初始值的设定,两个输出口分别输出按键状态和按键值。

图2.17 DirectionDialog组件及控制界面

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计16 2.5.3 Game Controller组件

Game Controller组件是一个设定为硬件驱动的

模块,通过加载不同的Manifest(驱动清单)即可在不

同的控制器上使用基于该模块所设计的程序。此模块

的输入输出程序同Desktop Joystick相同,可以设置

初始值同时可以输出状态和变化值。图2.18 GameController组件2.5.4 Webcam组件

Webcam组件同Game Controller组件相同,也为硬件驱动组件,加载Manifest 可以实现平台的移植。通过输入口可以设定Webcam的开启与重起,通过数据输出口可以输出视频图像、状态值,同时可以连接图像处理模块进行图像处理,可以实现识别、辨认等程序,状态输出口输出Webcam的实时状态。

图2.19 WebCam组件

2.6 定义类组件

定义类组件可以由用户自己设计组件所能完成的功能,也可以理解为文字编程中的子程序。用户可以在其中添加多种组件,从而使模块完成特定的功能,在VPL中,Microsoft为用户提供了Activity组件实现这些功能。

Activity组件是一个单输入自定义输出的模块,一个模块可以

分为多个子模块,通过输入选择的不同从而选择不同的子模块执

行,同时每个子模块可以自定义输出数量和模式。

第二章VPL的组件与功能17

图2.20 Activity组件的实际应用

2.7 本章小结

本章介绍了VPL为用户提供的各种组件,这些组件通过不同的组合即可轻松完成程序的设计,我们可以看到VPL语言中包括了数据类组件、逻辑类组件等多种组件。在VPL中,左侧的借口就代表着接入,而右侧相应的就是输出口。通过连接框体到框体的输入输出口就可以完成一个程序,连接线间的箭头代表了数据流的方向。

数据类组件可以根据不同程序来改变变量或者定量的数据类型,并且数据类组件可以进行数据的读取与写入的工作。

硬件组件功能都可以来进行定义,所有组件都可以通过加载不同Manifest(驱动清单)完成硬件平台的移植。

定义类组件在VPL中是一个很重要的组件,根据自己设定的Activity组件可以在整个程序中随意调用,而且可以自己定义其中的输入输出功能。

基于Microsoft Robotics Studio的机器人设计18

Spring_Security-3.0.1_中文自学教程

Spring Security-3.0.1 中文官方文档(翻译版) 这次发布的Spring Security-3.0.1 是一个bug fix 版,主要是对3.0 中存在的一些问题进行修 正。文档中没有添加新功能的介绍,但是将之前拼写错误的一些类名进行了修正,建议开发者以这一版本的文档为参考。 另:Spring Security 从2010-01-01 以后,版本控制从SVN 换成了GIT,我们在翻译文档的时候,主要是根据SVN 的变化来进行文档内容的比对,这次换成GIT 后,感觉缺少了之前那种文本比对工具,如果有对GIT 熟悉的朋友,还请推荐一下文本比对的工具,谢谢。 序言 I. 入门 1. 介绍 1.1. Spring Security 是什么? 1.2. 历史 1.3. 发行版本号 1.4. 获得Spring Security 1.4.1. 项目模块 1.4.1.1. Core - spring-security-core.jar 1.4.1. 2. Web - spring-security-web.jar 1.4.1.3. Config - spring-security-config.jar 1.4.1.4. LDAP - spring-security-ldap.jar 1.4.1.5. ACL - spring-security-acl.jar 1.4.1.6. CAS - spring-security-cas-client.jar 1.4.1.7. OpenID - spring-security-openid.jar 1.4. 2. 获得源代码 2. Security 命名空间配置 2.1. 介绍 2.1.1. 命名空间的设计 2.2. 开始使用安全命名空间配置 2.2.1. 配置web.xml 2.2.2. 最小 配置 2.2.2.1. auto-config 包含了什么? 2.2.2.2. 表单和基本登录选项 2.2. 3. 使用其他认证提供器 2.2. 3.1. 添加一个密码编码器 2.3. 高级web 特性 2.3.1. Remember-Me 认证 2.3.2. 添加HTTP/HTTPS 信道安全 2.3.3. 会话管理 2.3.3.1. 检测超时 2.3.3.2. 同步会话控制 2.3.3.3. 防止Session 固定攻击 2.3.4. 对OpenID 的支持 2.3.4.1. 属性交换

学习SpringMVC系列教程(一)Spring MVC入门

2.1、Spring Web MVC是什么 Spring Web MVC是一种基于Java的实现了Web MVC设计模式的请求驱动类型的轻量级Web框架,即使用了MVC架构模式的思想,将web层进行职责解耦,基于请求驱动指的就是使用请求-响应模型,框架的目的就是帮助我们简化开发,Spring Web MVC也是要简化我们日常Web开发的。 另外还有一种基于组件的、事件驱动的Web框架在此就不介绍了,如Tapestry、JSF等。 Spring Web MVC也是服务到工作者模式的实现,但进行可优化。前端控制器是DispatcherServlet;应用控制器其实拆为处理器映射器(Handler Mapping)进行处理器管理和视图解析器(View Resolver)进行视图管理;页面控制器/动作/处理器为Controller接口(仅包含ModelAndView handleRequest(request, response) 方法)的实现(也可以是任何的POJO类);支持本地化(Locale)解析、主题(Theme)解析及文件上传等;提供了非常灵活的数据验证、格式化和数据绑定机制;提供了强大的约定大于配置(惯例优先原则)的契约式编程支持。 2.2、Spring Web MVC能帮我们做什么 √让我们能非常简单的设计出干净的Web层和薄薄的Web层; √进行更简洁的Web层的开发;

√天生与Spring框架集成(如IoC容器、AOP等); √提供强大的约定大于配置的契约式编程支持; √能简单的进行Web层的单元测试; √支持灵活的URL到页面控制器的映射; √非常容易与其他视图技术集成,如Velocity、FreeMarker等等,因为模型数据不放在特定的API里,而是放在一个Model里(Map数据结构实现,因此很容易被其他框架使用); √非常灵活的数据验证、格式化和数据绑定机制,能使用任何对象进行数据绑定,不必实现特定框架的API; √提供一套强大的JSP标签库,简化JSP开发; √支持灵活的本地化、主题等解析; √更加简单的异常处理; √对静态资源的支持; √支持Restful风格。 2.3、Spring Web MVC架构

Java经典入门教程 强推

java基础教程:Java基础 疯狂代码 https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/ ?:http:/https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/BlogDigest/Article75483.html Java简介 Java是由Sun Microsystems公司于1995年5月推出的Java程序设计语言(以下简称Java语言)和Java平台的总称。用Java实现的HotJava浏览器(支持Java applet)显示了Java的魅力:跨平台、动态的Web、Internet计算。从此,Java被广泛接受并推动了Web的迅速发展,常用的浏览器现在均支持Java applet。另一方面,Java技术也不断更新。 Java平台由Java虚拟机(Java Virtual Machine)和Java 应用编程接口(Application Programming Interface、简称API)构成。Java 应用编程接口为Java应用提供了一个独立于操作系统的标准接口,可分为基本部分和扩展部分。在硬件或操作系统平台上安装一个Java平台之后,Java应用程序就可运行。现在Java平台已经嵌入了几乎所有的操作系统。这样Java程序可以只编译一次,就可以在各种系统中运行。Java应用编程接口已经从1.1x版发展到1.2版。目前常用的Java平台基于Java1.4,最近版本为Java1.7。 Java分为三个体系JavaSE(Java2 Platform Standard Edition,java平台标准版 ),JavaEE(Java 2 Platform,Enterprise Edition,java平台企业版),JavaME(Java 2 Platform Micro Edition,java平台微型版)。 2009年04月20日,oracle(甲骨文)宣布收购sun。 1991年,Sun公司的James Gosling。Bill Joe等人,为电视、控制考面包机等家用电器的交互操作开发了一个Oak(一种橡树的名字)软件,他是Java的前身。当时,Oak并没有引起人们的注意,直到1994年,随着互联网和3W的飞速发展,他们用Java编制了HotJava浏览器,得到了Sun公司首席执行官Scott McNealy的支持,得以研发和发展。为了促销和法律的原因,1995年Oak更名为Java。Java的得名还有段小插曲呢,一天,Java小组成员正在喝咖啡时,议论给新语言起个什么名字的问题,有人提议用Java(Java是印度尼西亚盛产咖啡的一个岛屿),这个提议得到了其他成员的赞同,于是就采用Java来命名此新语言。很快Java被工业界认可,许多大公司如IBM Microsoft.DEC等购买了Java的使用权,并被美国杂志PC Magazine评为1995年十大优秀科技产品。从此,开始了Java应用的新篇章。 Java的诞生时对传统计算机模式的挑战,对计算机软件开发和软件产业都产生了深远的影响: (1)软件4A目标要求软件能达到任何人在任何地方在任何时间对任何电子设备都能应用。这样能满足软件平台上互相操作,具有可伸缩性和重要性并可即插即用等分布式计算模式的需求。 (2)基于构建开发方法的崛起,引出了CORBA国际标准软件体系结构和多层应用体系框架。在此基础上形成了Java.2平台和.NET平台两大派系,推动了整个IT业的发展。 (3)对软件产业和工业企业都产生了深远的影响,软件从以开发为中心转到了以服务为中心。中间提供商,构件提供商,服务器软件以及咨询服务商出现。企业必须重塑自我,B2B的电子商务将带动整个新经济市场,使企业获得新的价值,新的增长,新的商机,新的管理。 (4)对软件开发带来了新的革命,重视使用第三方构件集成,利用平台的基础设施服务,实现开发各个阶段的重要技术,重视开发团队的组织和文化理念,协作,创作,责任,诚信是人才的基本素质。 总之,目前以看到了Java对信息时代的重要性,未来还会不断发展,Java在应用方面将会有更广阔的前景。 ; JAVA-名字起源 Java自1995诞生,至今已经14年历史。Java的名字的来源:Java是印度尼西亚爪哇岛的英文名称,因盛产咖啡而闻名。Java语言中的许多库类名称,多与咖啡有关,如JavaBeans(咖啡豆)、NetBeans(网络豆)以及ObjectBeans (对象豆)等等。SUN和JAVA的标识也正是一杯正冒着热气的咖啡。 据James Gosling回忆,最初这个为TV机顶盒所设计的语言在Sun内部一直称为Green项目。我们的新语言需要一个名字。Gosling注意到自己办公室外一棵茂密的橡树Oak,这是一种在硅谷很常见的树。所以他将这个新语言命名为Oak。但Oak是另外一个注册公司的名字。这个名字不可能再用了。 在命名征集会上,大家提出了很多名字。最后按大家的评选次序,将十几个名字排列成表,上报给商标律师。排在第一位的是Silk(丝绸

cplex实际操作

cplex操作有很多种方法 (1)使用interactive optimizer 首先到在安装文件的目录下找到CPLEX的執行檔,其路徑如 下:C:\ILOG\CPLEX12.1\bin\ bin文件夹中,双击cplex.exe 运行; CPLEX可支援許多指令,鍵入help便可得到這些指令的清單及其敘述 p.s.CPLEX亦可接受不同形式的指令,因此您可以輸入指令全名,或是各指令的第一個字母,大小寫皆可

當下達enter的指令後,Cplex會要求您給定新問題的名稱,接著問題必須如以下的順序來輸入(類似我們求解LP 問題時所列的問題格式): objective function(目標函式) constraints(限制式) bounds(變數的個別範圍) 輸入完整的問題後,記得在最後一行鍵入end,表示您已完成問題的輸入。 關於bounds: 若無特別規定個別變數的變動範圍,CPLEX 將會自動設定其default值 return 的用法: 分隔過於冗長的限制式 ex. time : -x1 + x2 + return x3 <= 20 return labor : x1 – 3x2+x3 <=30 return

Matlab与cplex的混合编程 1.安装matlab(cplex只支持>7.5版本的互联)和cplex1 2.1 2.点击matlab中file—setpath---添加安装盘中cplex安装文件下的matlab包,和example中的matlab示例。 3.在matlab的help中输入cplex,查找到cplex的教程,找到matlab和cplex互联教程,学习吧。。。。。 4.Matlab与cplex互联,默认的格式为 min f*x st. Aineq*x <= bineq Aeq*x = beq lb <= x <= ub 编程时注意相互转换为标准格式。 5.

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spring mvc学习教程(一)-入门实例 引言 1.MVC:Model-View-Control 框架性质的C层要完成的主要工作:封装web请求为一个数据对象、调用业务逻辑层来处理数据对象、返回处理数据结果及相应的视图给用户。 2.简要概述springmvc Spring C 层框架的核心是DispatcherServlet,它的作用是将请求分发给不同的后端处理器,也即使用了一种被称为Front Controller 的模式(后面对此模式有简要说明)。Spring 的C 层框架使用了后端控制器来、映射处理器和视图解析器来共同完成C 层框架的主要工作。并且spring 的C 层框架还真正地把业务层处理的数据结果和相应的视图拼成一个对象,即我们后面会经常用到的ModelAndView 对象。 一、入门实例 1. 搭建环境 在spring的官方API文档中,给出所有包的作用概述,现列举常用的包及相关作用: org.springframework.aop-3.0.5.RELEASE.jar:与Aop编程相关的包 org.springframework.beans-3.0.5.RELEASE.jar:提供了简捷操作bean的接口org.springframework.context-3.0.5.RELEASE.jar:构建在beans包基础上,用来处理资源文件及国际化。 org.springframework.core-3.0.5.RELEASE.jar:spring核心包 org.springframework.web-3.0.5.RELEASE.jar:web核心包,提供了web层接口org.springframework.web.servlet-3.0.5.RELEASE.jar:web 层的一个具体实包,DispatcherServlet也位于此包中。 后文全部在spring3.0 版本中进行,为了方便,建议在搭建环境中导入spring3.0 的所有jar 包(所有jar 包位于dist 目录下)。 2.编写HelloWorld实例 步骤一、建立名为springMVC_01_helloword,并导入上面列出的jar 包。 步骤二、编写web.xml配置文件,代码如下: spring

Spring中文开发详细手册

Spring开发教程 Spring教程 (1) Spring框架概述 (2) Spring是什么? (2) Spring的历史 (3) Spring的使命(Mission Statement) (3) Spring受到的批判 (3) Spring包含的模块 (4) 总结 (5) Spring的IoC容器 (6) 用户注册的例子 (6) 面向接口编程 (7) (用户持久化类)重构第一步——面向接口编程 (8) 重构第二步——工厂(Factory)模式 (9) 重构第三步——工厂(Factory)模式的改进 (9) 重构第四步-IoC容器 (10) 控制反转(IoC)/依赖注入(DI) (10) 什么是控制反转/依赖注入? (10) 依赖注入的三种实现形式 (11) BeanFactory (13) BeanFactory管理Bean(组件)的生命周期 (14) Bean的定义 (15) Bean的之前初始化 (19) Bean的准备就绪(Ready)状态 (21) Bean的销毁 (21) ApplicationContext (21) Spring的AOP框架 (21) Spring的数据层访问 (21) Spring的声明式事务 (21) Spring对其它企业应用支持 (22)

名词解释 容器: 框架: 框架 容器 组件: 服务: Spring框架概述 主要内容:介绍Spring的历史,Spring的概论和它的体系结构,重点阐述它在J2EE中扮演的角色。 目的:让学员全面的了解Spring框架,知道Spring框架所提供的功能,并能将Spring 框架和其它框架(WebWork/Struts、hibernate)区分开来。 Spring是什么? Spring是一个开源框架,它由Rod Johnson创建。它是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。Spring使用基本的JavaBean来完成以前只可能由EJB完成的事情。然而,Spring 的用途不仅限于服务器端的开发。从简单性、可测试性和松耦合的角度而言,任何Java应用都可以从Spring中受益。 ?目的:解决企业应用开发的复杂性 ?功能:使用基本的JavaBean代替EJB,并提供了更多的企业应用功能 ?范围:任何Java应用 简单来说,Spring是一个轻量级的控制反转(IoC)和面向切面(AOP)的容器框架。 ■轻量——从大小与开销两方面而言Spring都是轻量的。完整的Spring框架可以在一个大小只有1MB多的JAR文件里发布。并且Spring所需的处理开销也是微不足道的。此外,Spring是非侵入式的:典型地,Spring应用中的对象不依赖于Spring的特定类。 ■控制反转——Spring通过一种称作控制反转(IoC)的技术促进了松耦合。当应用了IoC,一个对象依赖的其它对象会通过被动的方式传递进来,而不是这个对象自己创建或者查找依赖对象。你可以认为IoC与JNDI相反——不是对象从容器中查找依赖,而是容器在对象初始化时不等对象请求就主动将依赖传递给它。 ■面向切面——Spring提供了面向切面编程的丰富支持,允许通过分离应用的业务逻辑与系统级服务(例如审计(auditing)和事务()管理)进行内聚性的开发。应用对象只实

Spring框架入门教程

Spring基础入门 一、基础知识 1.依赖注入、控制反转 依赖注入:在运行期,由外部容器动态地将依赖对象注入到组件中 控制反转:应用本身不负责依赖对象的创建及维护,依赖对象的创建及维护是由外部窗口负责得。这样控制权就由应用转移到了外部容器,控制权的转移就是所谓的反转。 2.spring 的主要特性。 (1)降低组件之间的耦合度,实现软件各层之间的解耦。 (2)可以使用容器提供的众多服务,如:事务管理服务、消息服务、JMS 服务、持久化服务等等。 (3)容器提供单例模式支持,开发人员不再需要自己编写实现代码。 (4)容器提供了AOP 技术,利用它很容易实现如权限拦截,运行期监控等功能。 (5)容器提供的众多辅作类,使用这些类能够加快应用的开发,如:JdbcTemplate、HibernateTemplate. (6)对主流的应用框架提供了集成支持。 3.常用技术 控制反转/依赖注入---面向切入编程---与主流框架的整合、管理--- 二、实例拓展 1.准备搭建环境 dist\spring.jar lib\jakata-commons\commons-loggin.jar 如果使用了切面编程,还需下列jar 文件: lib\aspectj\aspectjweaver.jar 和aspectjrt.jar lib\cglib\cglib-nodep-2.1.3.jar 如果使用了jsr-250 中的注解,还需要下列jar 文件: lib\j2ee\common-annotations.jar 2.搭建并测试环境 建立名为spring_01_base项目,根据需求导入jar包。建立一个Junit测试单元SpringEnvTest,测试代码如下: @Test public void testEnv() { ApplicationContext ctx = new ClassPathXmlApplicationContext("beans.xml"); } beans.xml 配置文件在此省略(见下)。运行此测试如无错,则说明环境搭建成功。 说明:beans.xml 可以在类路径下进行配置,也可以在具体的目录下配置。可以是一个配置文件,也可以是多个配置文件组成String 数组传入。 3.实例 作如下准备工作:(1)建立UseDao接口,代码如下: package com.asm.dao; public interface UserDao { void save(); }

Spring基础教程

Spring教程 作者:钱安川(Moxie)

Spring教程 (1) Spring框架概述 (3) Spring是什么? (3) Spring的历史 (4) Spring的使命(Mission Statement) (4) Spring受到的批判 (4) Spring包含的模块 (5) 总结 (6) Spring的IoC容器 (6) 用户注册的例子 (7) 面向接口编程 (8) (用户持久化类)重构第一步——面向接口编程 (8) 重构第二步——工厂(Factory)模式 (9) 重构第三步——工厂(Factory)模式的改进 (10) 重构第四步-IoC容器 (11) 控制反转(IoC)/依赖注入(DI) (11) 什么是控制反转/依赖注入? (11) 依赖注入的三种实现形式 (12) BeanFactory (14) BeanFactory管理Bean(组件)的生命周期 (15) Bean的定义 (16) Bean的之前初始化 (19) Bean的准备就绪(Ready)状态 (21) Bean的销毁 (21) ApplicationContext (21) Spring的AOP框架 (21) Spring的数据层访问..................................................................................... 错误!未定义书签。Spring的声明式事务..................................................................................... 错误!未定义书签。Spring对其它企业应用支持......................................................................... 错误!未定义书签。 名词解释 容器: 框架: 组件: 服务:

Spring教程

Spring教程

Spring教程 (1) Spring框架概述 (3) Spring是什么? (3) Spring的历史 (4) Spring的使命(Mission Statement) (4) Spring受到的批判 (4) Spring包含的模块 (4) 总结 (6) Spring的IoC容器 (6) 用户注册的例子 (7) 面向接口编程 (8) (用户持久化类)重构第一步——面向接口编程 (8) 重构第二步——工厂(Factory)模式 (9) 重构第三步——工厂(Factory)模式的改进 (10) 重构第四步-IoC容器 (10) 控制反转(IoC)/依赖注入(DI) (11) 什么是控制反转/依赖注入? (11) 依赖注入的三种实现形式 (12) BeanFactory (14) BeanFactory管理Bean(组件)的生命周期 (14) Bean的定义 (15) Bean的之前初始化 (18) Bean的准备就绪(Ready)状态 (21) Bean的销毁 (21) ApplicationContext (21) Spring的AOP框架 (21) Spring的数据层访问 (21) Spring的声明式事务 (21) Spring对其它企业应用支持 (21) 名词解释 容器: 框架: 组件: 服务:

Spring框架概述 主要内容:介绍Spring的历史,Spring的概论和它的体系结构,重点阐述它在J2EE中扮演的角色。 目的:让学员全面的了解Spring框架,知道Spring框架所提供的功能,并能将Spring 框架和其它框架(WebWork/Struts、hibernate)区分开来。 Spring是什么? Spring是一个开源框架,它由Rod Johnson创建。它是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。Spring使用基本的JavaBean来完成以前只可能由EJB完成的事情。然而,Spring 的用途不仅限于服务器端的开发。从简单性、可测试性和松耦合的角度而言,任何Java应用都可以从Spring中受益。 ?目的:解决企业应用开发的复杂性 ?功能:使用基本的JavaBean代替EJB,并提供了更多的企业应用功能 ?范围:任何Java应用 简单来说,Spring是一个轻量级的控制反转(IoC)和面向切面(AOP)的容器框架。 ■轻量——从大小与开销两方面而言Spring都是轻量的。完整的Spring框架可以在一个大小只有1MB多的JAR文件里发布。并且Spring所需的处理开销也是微不足道的。此外,Spring是非侵入式的:典型地,Spring应用中的对象不依赖于Spring的特定类。 ■控制反转——Spring通过一种称作控制反转(IoC)的技术促进了松耦合。当应用了IoC,一个对象依赖的其它对象会通过被动的方式传递进来,而不是这个对象自己创建或者查找依赖对象。你可以认为IoC与JNDI相反——不是对象从容器中查找依赖,而是容器在对象初始化时不等对象请求就主动将依赖传递给它。 ■面向切面——Spring提供了面向切面编程的丰富支持,允许通过分离应用的业务逻辑与系统级服务(例如审计(auditing)和事务()管理)进行内聚性的开发。应用对象只实现它们应该做的——完成业务逻辑——仅此而已。它们并不负责(甚至是意识)其它的系统级关注点,例如日志或事务支持。 ■容器——Spring包含并管理应用对象的配置和生命周期,在这个意义上它是一种容器,你可以配置你的每个bean如何被创建——基于一个可配置原型(prototype),你的bean 可以创建一个单独的实例或者每次需要时都生成一个新的实例——以及它们是如何相互关联的。然而,Spring不应该被混同于传统的重量级的EJB容器,它们经常是庞大与笨重的,难以使用。 ■框架——Spring可以将简单的组件配置、组合成为复杂的应用。在Spring中,应用对象被声明式地组合,典型地是在一个XML文件里。Spring也提供了很多基础功能(事务管理、持久化框架集成等等),将应用逻辑的开发留给了你。 所有Spring的这些特征使你能够编写更干净、更可管理、并且更易于测试的代码。它

Spring3.0 MVC 中文教程

Spring3 MVC - 3到Spring MVC框架简介 Spring3 MVC框架简介 Spring MVC是Spring的框架的Web组件。它提供了丰富的功能,为建设强大的Web应用程序。Spring MVC框架的架构,并在这样的高度可配置的方式,每一块的逻辑和功能设计。此外Spring可以毫不费力地与其他流行的Web框架,如Struts,WebWork的,的Java Server Faces和Tapestry集成。这意味着,你甚至可以告诉Spring使用Web框架中的任何一个。比Spring更不紧耦合的servlet或JSP 向客户端呈现视图。喜欢速度与其他视图技术集成,Freemarker的,Excel或PDF现在也有可能。 Spring3.0 MVC系列 ?第1部分:到Spring 3.0 MVC框架简介 ?第2部分:在Spring 3.0 MVC创建Hello World应用程序 ?第3部分:在Spring 3.0 MVC的形式处理 ?第4部分:Spring3 MVC的Tiles Support与Eclipse中的例子插件教程 ?第5部分:Spring3 MVC的国际化及本地化教程与范例在Eclipse ?第6部分:Spring3 MVC示例教程Spring主题 ?第7部分:创建Spring3 MVC Hibernate 3的示例在Eclipse中使用Maven的 在Spring Web MVC,你可以使用任何对象作为命令或表单支持对象,你不需要实现框架特定的接口或基类。Spring的数据绑定是高度灵活的:例如,将验证错误类型不作为应用系统错误,可以通过评估的不匹配。因此,你不必重复你的业务对象的属性,简单的无类型的字符串,在表单对象仅仅是为了处理无效的意见,或正确转换的字符串。相反,它往往是最好直接绑定到业务对象。 请求处理生命周期 Spring的Web MVC框架是,像许多其他Web MVC框架,要求为导向,围绕一个中心的servlet,它把请求分派给控制器,提供其他功能,有利于开发Web应用而设计的。Spring DispatcherServlet DispatcherServlet是Spring IoC容器完全集成,并允许我们使用的每一个Spring的其他功能。

Spring深入浅出教程

一、理论知识 1.依赖注入、控制反转 依赖注入:在运行期,由外部容器动态地将依赖对象注入到组件中 控制反转:应用本身不负责依赖对象的创建及维护,依赖对象的创建及维护是由外部窗口负责得。这样控制权就由应用转移到了外部容器,控制权的转移就是所谓的反转。 2.spring 的主要特性。 (1)降低组件之间的耦合度,实现软件各层之间的解耦。 (2)可以使用容器提供的众多服务,如:事务管理服务、消息服务、JMS 服务、持久化服务等等。 (3)容器提供单例模式支持,开发人员不再需要自己编写实现代码。 (4)容器提供了AOP 技术,利用它很容易实现如权限拦截,运行期监控等功能。 (5)容器提供的众多辅作类,使用这些类能够加快应用的开发,如:JdbcTemplate、HibernateTemplate. (6)对主流的应用框架提供了集成支持。 3.常用技术 控制反转/依赖注入---面向切入编程---与主流框架的整合、管理--- 二、基本实例 1.准备搭建环境 dist\spring.jar lib\jakata-commons\commons-loggin.jar 如果使用了切面编程,还需下列jar 文件: lib\aspectj\aspectjweaver.jar 和aspectjrt.jar lib\cglib\cglib-nodep-2.1.3.jar 如果使用了jsr-250 中的注解,还需要下列jar 文件: lib\j2ee\common-annotations.jar 2.搭建并测试环境 建立名为spring_01_base项目,根据需求导入jar包。建立一个Junit测试单元SpringEnvTest,测试代码如下: @Test public void testEnv() { ApplicationContext ctx = new ClassPathXmlApplicationContext("beans.xml"); } beans.xml 配置文件在此省略(见下)。运行此测试如无错,则说明环境搭建成功。 说明:beans.xml 可以在类路径下进行配置,也可以在具体的目录下配置。可以是一个配置文件,也可以是多个配置文件组成String 数组传入。 3.实例 作如下准备工作:(1)建立UseDao接口,代码如下: package com.asm.dao; public interface UserDao { void save(); } (2)建立UserDao接口的实现类,UserDaoImpl package com.asm.dao.impl;

尚学堂视频教程马士兵Spring文档

尚学堂马士兵Spring文档 课程内容 1.面向接口(抽象)编程的概念与好处 2.IOC/DI的概念与好处 a)inversion of control b)dependency injection 3.AOP的概念与好处 4.Spring简介 5.Spring应用IOC/DI(重要) a)xml b)annotation 6.Spring应用AOP(重要) a)xml b)annotation 7.Struts2.1.6 + Spring2.5.6 + Hibernate3.3.2整合(重要) a)opensessionInviewfilter(记住,解决什么问题,怎么解决) 8.Spring JDBC 面向接口编程(面向抽象编程) 1.场景:用户添加 2.Spring_0100_AbstractOrientedProgramming a)不是AOP:Aspect Oriented Programming 3.好处:灵活 什么是IOC(DI),有什么好处 1.把自己new的东西改为由容器提供 a)初始化具体值 b)装配 2.好处:灵活装配

Spring简介 1.项目名称:Spring_0200_IOC_Introduction 2.环境搭建 a)只用IOC i.spring.jar , jarkata-commons/commons-loggin.jar 3.IOC容器 a)实例化具体bean b)动态装配 4.AOP支持 a)安全检查 b)管理transaction Spring IOC配置与应用 1.FAQ:不给提示: a)window – preferences – myeclipse – xml – xml catalog b)User Specified Entries – add i.Location: D:\share\0900_Spring\soft\spring-framework-2.5.6\dist\resources\sprin g-beans-2.5.xsd ii.URI: file:///D:/share/0900_Spring/soft/spring-framework-2.5.6/dist/resource s/spring-beans-2.5.xsd iii.Key Type: Schema Location iv.Key: https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/schema/beans/spring-beans-2.5.xsd 2.注入类型 a)Spring_0300_IOC_Injection_Type b)setter(重要) c)构造方法(可以忘记) d)接口注入(可以忘记) 3.id vs. name a)Spring_0400_IOC_Id_Name b)name可以用特殊字符 4.简单属性的注入 a)Spring_0500_IOC_SimpleProperty b) 5.

CPLEX初学笔记

CPLEX初学笔记 CPLEX是什么? CPLEX是一款数学解模工具,能够帮助你求解模型中的最优解或是可行解,当然也可以告诉你因为某某限制条件冲突而无解。 CPLEX怎么用? 要让CPLEX帮你求解,首先必须让它读懂你的数学模型,简单的说,我们的数学模型文件必须采用一定的、规范的语句书写。此外,解模还需要一组自变量的值作为数据输入,也就是我们的数据文件,显然,数据文件的书写也是需要一定格式的。因此,我们使用CPLEX求解的过程,其实也就是书写模型文件与数据文件,然后运行CPLEX、等待答案。 如何调用CPLEX工作?我个人分为了以下三种方法: 1. AMPL脚本语言调用(个人认为最简单、易学的方法) AMPL脚本语言位于用户与数学解模工具之间,简单的说,用户使用AMPL脚本语言的语法书写自己的数学模型,然后同样以AMPL既定的格式排版数据文件。完成之后,运行命令执行数学解模工具,请注意,这里说的是数学解模工具,而非仅仅是CPLEX。因为AMPL能够支撑多种数学解模工具,例如Gurobi,MINOS,SNOPT,CPLEX等等。我们可以简单的通过键入option solver cplex来指定使用CPLEX工具进行解模。 何处下载AMPL相关软件? 下载AMPL+CPLEX工具,个人推荐到AMPL官方网站上下载,给个可靠的下载链接吧: https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/DOWNLOADS/index.html 在这个地址上,可以找到AMPL + MINOS 5.5 + CPLEX 11.2 + Gurobi 2.0 +Kestrel的一体免费简装包下载,这也是我自己使用的版本。同级的目录中,还可以进入EXAMPLE下载一些例子教程什么的,或是进入Complete download details,找到更详细的下载列表。 如何使用AMPL写数学模型文件和数据文件? 打开写字板或是记事本,即可开始书写AMPL的模型文件与数据文件,之后键入命令关联先前已写的模型与输入数据文件,执行求解过程。关于AMPL语言怎么写的教学说明,网上有很多的pdf资料,这里推荐几个个人认为比较好的下载地址吧: https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/view/0eb3db8b6529647d272852bc.html这是一篇中文的、台湾同胞写的AMPL调用Cplex使用心得,前半段讲的内容有些繁琐,但是文章后部分使用例子很多,帮助很大。 https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/view/60613282d4d8d15abe234e63.html https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/view/07c9cd244b35eefdc8d3331c.html

Cours-1

MCM美国数学建模大赛集训 (第一讲:优化建模软件的安装和使用) Yi-Shuai Niu 2016 2017 目的:学习数学优化建模软件(IBM ILGO CPLEX,Matlab,Yalmip,Gurobi)的安装和使用。 常见的数学优化模型: 1.连续型模型:线性规划(Linear Programming)、二次规划(Quadratic Programming)、二 次约束规划(Quadratically Constrained Programming)、非线性规划(Nonlinear Program- ming)、多目标规划(Multiobjective Programming)等。 2.离散型模型:整数和混合整型规划(Integer/Mixed Integer Programming)、组合优化(Combinatorial optimization:图(graphe)、逆阵(matroid))、动态规划(Dynamic Programming)等。 常见的优化建模软件: 软件主要功能调用方式CPLEX解决线性规划、二次约束规划、二次锥规划和混合整规划问题C++,Java,Matlab,Python Matlab Optimization Toolbox:各种线性、二次、非线性规划求解算法Matlab Global Optimization Toolbox:遗传算法、模拟退火法等 Gurobi和CPLEX类似,综合性能方面略优,特别是求解混合整数规划Python,C++,Java,Matlab Yalmip Matlab上的优化建模语言。并提供各类优化求解器调用接口Matlab 第一章、软件安装篇 1、CPLEX 1.1、CPLEX简介 IBM R ILOG R CPLEX R Optimization Studio是一款强大的数学优化建模和决策分析支持 工具箱。旨在使用数学规划和约束规划快速开发和部署优化模型。它将集成开发环境(IDE) 1/11November-December2016巴院

Spring入门教程

Spring入门教程 中国软件评测中心陈兵1.Spring简介 (1)Spring是什么 Spring是轻量级的J2EE应用程序开源框架。它由Rod Johnson创建。它是为了解决企业应用开发的复杂性而创建的。Spring使用基本的JavaBean来完成以前只可能由EJB完成的事情。然而,Spring的用途不仅限于服务器端的开发。从简单性、可测试性和松耦合的角度而言,任何Java应用都可以从Spring中受益。 Spring的核心是个轻量级容器(container),实现了IoC(Inversion of Control)模式的容器,Spring的目标是实现一个全方位的整合框架,在Spring 框架下实现多个子框架的组合,这些子框架之间彼此可以独立,也可以使用其它的框架方案加以替代,Spring希望提供one-stop shop的框架整合方案Spring不会特别去提出一些子框架来与现有的OpenSource框架竞争,除非它觉得所提出的框架够新够好,例如Spring有自己的 MVC框架方案,因为它觉得现有的MVC方案有很多可以改进的地方,但它不强迫您使用它提供的方案,您可以选用您所希望的框架来取代其子框架,例如您仍可以在Spring中整合您的Struts框架。 Spring的核心概念是IoC,IoC的抽象概念是「依赖关系的转移」,像是「高层模块不应该依赖低层模块,而是模块都必须依赖于抽象」是IoC的一种表现,「实现必须依赖抽象,而不是抽象依赖实现」也是IoC的一种表现,「应用程序不应依赖于容器,而是容器服务于应用程序」也是IoC的一种表现。回想一下面向对象的设计原则:OCP原则和DIP原则。 Spring的核心即是个IoC/DI的容器,它可以帮程序设计人员完成组件(类别们)之间的依赖关系注入(连结),使得组件(类别们)之间的依赖达到最小,进而提高组件的重用性,Spring是个低侵入性(invasive)的框架,Spring中的组件并不会意识到它正置身于Spring中,这使得组件可以轻易的从框架中脱离,而几乎不用任何的修改,反过来说,组件也可以简单的方式加入至框架中,使得组件甚至框架的整合变得容易。 Spring最为人重视的另一方面是支持AOP(Aspect-Oriented Programming),

clpex,GLPK,lpsolve,yalmip简介与教程

最近建立了一个网络流模型,是一个混合整数线性规划问题(模型中既有连续变量,又有整型变量)。当要求解此模型的时候,发现matlab优化工具箱竟没有自带的可以求解这类问题的算法(只有bintprog求解器,但是只能求解不含连续变量的二值线性规划问题)。于是在网上找了一些解决问题的途径,下面说说几种可能的解决方案。 cplex 首先想到的是IBM公司大名鼎鼎的cplex。cplex是IBM公司一款高性能的数学规划问题求解器,可以快速、稳定地求解线性规划、混合整数规划、二次规划等一系列规划问题。CPLEX 的速度非常快,可以解决现实世界中许多大规模的问题,它能够处理有数百万个约束(constraint) 和变量 (variable) 的问题,而且一直刷新数学规划的最高性能记录。他的标准版本是一个windows下的IDE 应用软件,但是开发人员能通过组件库从其他程序语言调用CPLEX 算法。随标准版本一起发布的文件中包含一个名为matlab文件夹,将此文件夹添加到m atlab的搜索路径下就可以在matlab下调用cplex高效地求解数学规划问题。cplex IDE主界面(是不是很熟悉的界面?没错,cplex也是基于eclipse插件机制开发的。):

CPLEX Optimizer中文介绍:https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/components/detailvi ew.aspx?id=ce16c50e-0059-417b-9806-c8b1d3224084 官方网址:https://www.doczj.com/doc/7d6914772.html,/components/detailview.aspx?id=ce16c5 0e-0059-417b-9806-c8b1d3224084 遗憾的是,cplex是一款商业软件,可以从以上官方网址上下载免费试用版,使用时限是90天,而且试用版对问题规模有限制(我的问题有300个变量,3 70个约束,结果因为问题规模限制无法用试用版求解)。如果你要用cplex解决问题的话,可能还需要学习特定于cplex的建模语言。 值得一提的是,IBM公司一直对学术界有或多或少的支持,要想使用完整版的cplex,你可以参与IBM的学院计划,前提条件是你是大学/研究机构的老师/

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