江西理工大学机器人实验室
void main(void) //程序主函数
{
PCA0MD &= ~0x40; //关闭看门狗
pio_init(); //单片机端口初始化函数
sys_init(); //晶振初始化函数
T1_init(); //波特率设置函数
T0_init(); //精确定时函数
interrupt_init(); //中断初始化函数
UART_init(); //UART通信功能初始化函数
TxData=1; //发送数据至舵机
RxData=0; //反馈数据至单片机
delay_1ms(500);
SBUF0=0; //置位TI0
send(StepData0,sizeof(StepData0),StepDataDelay0);//立正
PAUSE
send(StepData1,sizeof(StepData1),StepDataDelay1);//向前走3步 PAUSE
for(n=0;n<3;n++)//前翻3次
{
send(StepData4,sizeof(StepData4),StepDataDelay4);
}
send(StepData1,sizeof(StepData1),StepDataDelay1);//向前走3步 // PAUSE
for(n=0;n<3;n++)//后翻3次
{
send(StepData5,sizeof(StepData5),StepDataDelay5);
}
send(StepData2,sizeof(StepData2),StepDataDelay2);//一直向前走1-3开始发数据
while(1)
{
send(StepData3,sizeof(StepData3),StepDataDelay3);//一直向前走4-7步循环
}
//------------------------------------------------进入死循环，防止跑飞 while(1){;;}
}
志存高远 责任为先