飞思卡尔智能车完整程序

#include /* common defines and macros */

#include /* derivative information */ #include "lib.c"

#include "funtion.h"

#pragma LINK_INFO DERIV ATIVE "mc9s12dg128b"

void s_ini(void) //系统初始化

{

uchar tmp;

SYNR=3;

REFDV=1;

PLLCTL=0x50;

delay(100);

CLKSEL|=0x80; //超频到48M, 总线24M

// INITRG = 0x00; /* lock registers block to 0x0000 */

// INITRM = 0x39; /* lock Ram to end at 0x3FFF */

// INITEE = 0x09; /* lock EEPROM block to end at 0x0fff */ delay(100);

PORTB=0xff;

DDRB=0xff;

DDRA=0x00; //A口设置为输入

PTH=0x00;

DDRH=0x68; //PH1=input

PERH=0x97; //enable pull

PPSH=0x80; //PH7,PH6,PH5 pull up, PH4 pull down PIEH=0x00; //使能遥控中断PH7

PTP =0x00;

DDRP=0x30; //PP4，PP5 output

DDRA=0x00;

PUCR=0x01; //Port A enable pull up

PTJ=0x00;

DDRJ=0x00;

PERJ=0x00; //diable pull

PPSJ=0x80;

PIEJ=0xc0; //enable PJ interrupt

PTT=0x00;

DDRT=0x00; //PT7-PT4 =input

PERT=0x40; //enable pull for PT6

// PACN3=0x00;

// PACN2=0x00;

// PACTL=0x40; //enable pulse couter B

// DL YCT=0x00; //

TIOS=0x80; //ch 7 compare mode

OC7M=0x00;

OC7D=0x00;

// PACTL=0x74;

TSCR2=0x0f; //when ch7 compare rst pre div =128 TC7=50000; //timer for 200mS //*/

TSCR1=0x80; //enable timer

TCTL1=0x00;

TCTL2=0x00;

TCTL3=0x20;

TCTL4=0x00; //通道6下降沿输入捕捉

TIE =0xC0; //中断使能

ini_at45(); //初始化SPI0

PWME=0xc3; //enable ch1, ch7

PWMPOL=0xc3; //high level effect

PWMDTY6=(uchar)(3000>>8);

PWMDTY7=(uchar)(3000&0x00ff); //占空比PWMPER6=(uchar)(40000>>8); // 舵机PWMPER7=(uchar)(40000&0x00ff); //周期

PWMDTY0=(uchar)(0>>8);

PWMDTY1=(uchar)(0&0x00ff); //占空比// PWMPER0=(uchar)(2000>>8); //电机PWMPER1=(uchar)(2000&0x00ff); //周期

PWMCLK=0x00;

PWMPRCLK=0x40; //SB=Fck/1 SA=Fck/8

PWMCTL=0x90; //4_16 bit PWM //*/

SCI0BDH=0; //串口0初始化

SCI0BDL=35; //set bandrate=57600bps

SCI0CR1=0x00;

SCI0CR2=0x2c; //enable to sent and receive

tmp=SCI0SR1;

A TD0CTL2=0xc0; //enable ATD, interrupt

A TD0CTL3=0x08;

A TD0CTL4=0x80; //8bit,

A TD1CTL2=0xc0; //enable ATD, interrupt

A TD1CTL3=0x08;

A TD1CTL4=0x80; //8bit,

A TD0DIEN=0x00; //AD口数字输入使能,使能CCD输入A TD1DIEN=0x80; //CCD二元输入

ECLKDIV=0x5C; //EEPROM时钟分频器

INTCR=0xc0; //行同步中断, 下降沿触发,

delay(10);

SE_s; //舵机供电

}

interrupt 20 void sci0(void) //SCI0 interrupt

{

uchar sta,das;

sta=SCI0SR1; //read the state

das=SCI0DRL;

if(sta&0x40) //sent finish

{

}

if(sta&0x20) //receve a data

{

speed(das*8);

SCI0DRL=das;

}

}

interrupt 15 void ch7(void) //ch7 interrupt 266mS {

TFLG1=0x80; //clr flag

if(m_en) //LED falsh

PORTB^=0xf0;

}

void choice(void) //choice a funtion

{

uchar kv;

uchar pp=0;

uchar tmp=0;

V1: kv=0;

wu(CN1[0],CN1[1],CN1[2],CN1[3]); //display

set(2);

go(0,pp); //flash

for(;;) //loop

{

kv=key();

if(kv==5&&pp) //last

pp--,go(0,pp);

else if(kv==6&&pp<3) //next

pp++,go(0,pp);

if(kv==8||kv==10) //enter

{

if(pp==0) //进入比赛

{

match();

goto V1;

}

else if(pp==1) //传感受器测方式

{

text();

goto V1;

}

else if(pp==2) //CCD 测试

{

t_ccd();

goto V1;

}

else if(pp==3) //参数设定

{

setting();

goto V1;

}

} //*/

}

}

void main(void) {

/* put your own code here */

volatile uint t1=0;

s_ini(); //系统初始化

EnableInterrupts;

get_s(); //获取设定参数

choice(); //shoice

for(;;) {} /* wait forever */

/* please make sure that you never leave this function */ }

/****************************************************************************** FILE : datapage.c

PURPOSE : paged data access runtime routines

MACHINE : Freescale 68HC12 (Target)

LANGUAGE : ANSI-C

HISTORY : 21.7.96 first version created

******************************************************************************/

#include "hidef.h"

#include "non_bank.sgm"

#include "runtime.sgm"

#ifndef __HCS12X__ /* it's different for the HCS12X. See the text below at the #else // __HCS12X__ */

/*

According to the -Cp option of the compiler the

__DPAGE__, __PPAGE__ and __EPAGE__ macros are defined.

If none of them is given as argument, then no page accesses should occur and

this runtime routine should not be used !

To be on the save side, the runtime routines are created anyway.

If some of the -Cp options are given an adapted versions which only covers the

needed cases is produced.

*/

/* if no compiler option -Cp is given, it is assumed that all possible are given : */

/* Compile with option -DHCS12 to activate this code */

#if defined(HCS12) || defined(_HCS12) || defined(__HCS12__) /* HCS12 family has PPAGE register only at 0x30 */

#define PPAGE_ADDR (0x30+REGISTER_BASE)

#ifndef __PPAGE__ /* may be set already by option -CPPPAGE */

#define __PPAGE__

#endif

/* Compile with option -DDG128 to activate this code */

#elif defined DG128 /* HC912DG128 derivative has PPAGE register only at 0xFF */

#define PPAGE_ADDR (0xFF+REGISTER_BASE)

#ifndef __PPAGE__ /* may be set already by option -CPPPAGE */

#define __PPAGE__

#endif

#elif defined(HC812A4)

/* all setting default to A4 already */

#endif

#if !defined(__EPAGE__) && !defined(__PPAGE__) && !defined(__DPAGE__)

/* as default use all page registers */

#define __DPAGE__

#define __EPAGE__

#define __PPAGE__

#endif

/* modify the following defines to your memory configuration */

#define EPAGE_LOW_BOUND 0x400u

#define EPAGE_HIGH_BOUND 0x7ffu

#define DPAGE_LOW_BOUND 0x7000u

#define DPAGE_HIGH_BOUND 0x7fffu

#define PPAGE_LOW_BOUND (DPAGE_HIGH_BOUND+1)

#define PPAGE_HIGH_BOUND 0xBFFFu

#define REGISTER_BASE 0x0u

#ifndef DPAGE_ADDR

#define DPAGE_ADDR (0x34u+REGISTER_BASE)

#endif

#ifndef EPAGE_ADDR

#define EPAGE_ADDR (0x36u+REGISTER_BASE)

#endif

#ifndef PPAGE_ADDR

#define PPAGE_ADDR (0x35u+REGISTER_BASE)

#endif

/*

The following parts about the defines are assumed in the code of _GET_PAGE_REG :

- the memory region controlled by DPAGE is above the area controlled by the EPAGE and

below the area controlled by the PPAGE.

- the lower bound of the PPAGE area is equal to be the higher bound of the DPAGE area + 1

*/

#if EPAGE_LOW_BOUND >= EPAGE_HIGH_BOUND || EPAGE_HIGH_BOUND >= DPAGE_LOW_BOUND || DPAGE_LOW_BOUND >= DPAGE_HIGH_BOUND || DPAGE_HIGH_BOUND >= PPAGE_LOW_BOUND || PPAGE_LOW_BOUND >= PPAGE_HIGH_BOUND

#error /* please adapt _GET_PAGE_REG for this non default page configuration */

#endif

#if DPAGE_HIGH_BOUND+1 != PPAGE_LOW_BOUND

#error /* please adapt _GET_PAGE_REG for this non default page configuration */

#endif

/* this module does either control if any access is in the bounds of the specified page or */

/* ,if only one page is specified, just use this page. */

/* This behavior is controlled by the define USE_SEVERAL_PAGES. */

/* If !USE_SEVERAL_PAGES does increase the performance significantly */

/* NOTE : When !USE_SEVERAL_PAGES, the page is also set for accesses outside of the area controlled */

/* by this single page. But this is should not cause problems because the page is restored to the old value before any other access could occur */

#if !defined(__DPAGE__) && !defined(__EPAGE__) && !defined(__PPAGE__)

/* no page at all is specified */

/* only specifying the right pages will speed up these functions a lot */

#define USE_SEVERAL_PAGES 1

#elif defined(__DPAGE__) && defined(__EPAGE__) || defined(__DPAGE__) && defined(__PPAGE__) || defined(__EPAGE__) && defined(__PPAGE__)

/* more than one page register is used */

#define USE_SEVERAL_PAGES 1

#else

#define USE_SEVERAL_PAGES 0

#if defined(__DPAGE__) /* check which pages are used */

#define PAGE_ADDR PPAGE_ADDR

#elif defined(__EPAGE__)

#define PAGE_ADDR EPAGE_ADDR

#elif defined(__PPAGE__)

#define PAGE_ADDR PPAGE_ADDR

#else /* we do not know which page, decide it at runtime */

#error /* must not happen */

#endif

#endif

#if USE_SEVERAL_PAGES /* only needed for several pages support */

/*--------------------------- _GET_PAGE_REG --------------------------------

Runtime routine to detect the right register depending on the 16 bit offset part

of an address.

This function is only used by the functions below.

Depending on the compiler options -Cp different versions of _GET_PAGE_REG are produced.

Arguments :

- Y : offset part of an address

Result :

if address Y is controlled by a page register :

- X : address of page register if Y is controlled by an page register

- Zero flag cleared

- all other registers remain unchanged

if address Y is not controlled by a page register :

- Zero flag is set

- all registers remain unchanged

--------------------------- _GET_PAGE_REG ----------------------------------*/

#if defined(__DPAGE__)

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

static void NEAR _GET_PAGE_REG(void) { /*lint -esym(528, _GET_PAGE_REG) used in asm code */

__asm {

L_DPAGE:

CPY #DPAGE_LOW_BOUND ;// test of lower bound of DPAGE

#if defined(__EPAGE__)

BLO L_EPAGE ;// EPAGE accesses are possible

#else

BLO L_NOPAGE ;// no paged memory below accesses

#endif

CPY #DPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound DPAGE/lower bound PPAGE

#if defined(__PPAGE__)

BHI L_PPAGE ;// EPAGE accesses are possible

#else

BHI L_NOPAGE ;// no paged memory above accesses

#endif

FOUND_DPAGE:

LDX #DPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

#if defined(__PPAGE__)

L_PPAGE:

CPY #PPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound of PPAGE

BHI L_NOPAGE

FOUND_PPAGE:

LDX #PPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

#endif

#if defined(__EPAGE__)

L_EPAGE:

CPY #EPAGE_LOW_BOUND ;// test of lower bound of EPAGE

BLO L_NOPAGE

CPY #EPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound of EPAGE

BHI L_NOPAGE

FOUND_EPAGE:

LDX #EPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

#endif

L_NOPAGE:

ORCC #0x04 ;// sets zero flag

RTS

}

}

#else /* !defined(__DPAGE__) */

#if defined( __PPAGE__ )

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

static void NEAR _GET_PAGE_REG(void) { /*lint -esym(528, _GET_PAGE_REG) used in asm code */

__asm {

L_PPAGE:

CPY #PPAGE_LOW_BOUND ;// test of lower bound of PPAGE

#if defined( __EPAGE__ )

BLO L_EPAGE

#else

BLO L_NOPAGE ;// no paged memory below

#endif

CPY #PPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound PPAGE

BHI L_NOPAGE

FOUND_PPAGE:

LDX #PPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

#if defined( __EPAGE__ )

L_EPAGE:

CPY #EPAGE_LOW_BOUND ;// test of lower bound of EPAGE

BLO L_NOPAGE

CPY #EPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound of EPAGE

BHI L_NOPAGE

FOUND_EPAGE:

LDX #EPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

#endif

L_NOPAGE: ;// not in any allowed page area

;// its a far access to a non paged variable

ORCC #0x04 ;// sets zero flag

RTS

}

}

#else /* !defined(__DPAGE__ ) && !defined( __PPAGE__) */

#if defined(__EPAGE__)

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

static void NEAR _GET_PAGE_REG(void) { /*lint -esym(528, _GET_PAGE_REG) used in asm code */

__asm {

L_EPAGE:

CPY #EPAGE_LOW_BOUND ;// test of lower bound of EPAGE

BLO L_NOPAGE

CPY #EPAGE_HIGH_BOUND ;// test of higher bound of EPAGE

BHI L_NOPAGE

FOUND_EPAGE:

LDX #EPAGE_ADDR ;// load page register address and clear zero flag

RTS

L_NOPAGE: ;// not in any allowed page area

;// its a far access to a non paged variable

ORCC #0x04 ;// sets zero flag

RTS

}

}

#endif /* defined(__EPAGE__) */

#endif /* defined(__PPAGE__) */

#endif /* defined(__DPAGE__) */

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

/*--------------------------- _SET_PAGE --------------------------------

Runtime routine to set the right page register. This routine is used if the compiler

does not know the right page register, i.e. if the option -Cp is used for more than

one pageregister or if the runtime option is used for one of the -Cp options.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

Result :

- page part written into the correct page register.

- the old page register content is destroyed

- all processor registers remains unchanged

--------------------------- _SET_PAGE ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _SET_PAGE(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

STAB 0,X ;// set page register

L_NOPAGE:

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _LOAD_FAR_8 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

Result :

- value to be read in the B register

- all other registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _LOAD_FAR_8 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _LOAD_FAR_8(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

PSHA ;// save A register

LDAA 0,X ;// save page register

STAB 0,X ;// set page register

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page

STAA 0,X ;// restore page register

PULA ;// restore A register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

PSHA ;// save A register

LDAA PAGE_ADDR ;// save page register

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page

STAA PAGE_ADDR ;// restore page register

PULA ;// restore A register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _LOAD_FAR_16 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

Result :

- value to be read in the Y register

- all other registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _LOAD_FAR_16 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _LOAD_FAR_16(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

PSHA ;// save A register

LDAA 0,X ;// save page register

STAB 0,X ;// set page register

LDY 0,Y ;// actual load, overwrites address

STAA 0,X ;// restore page register

PULA ;// restore A register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

LDY 0,Y ;// actual load, overwrites address

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

PSHA ;// save A register

LDAA PAGE_ADDR ;// save page register

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

LDY 0,Y ;// actual load, overwrites address

STAA PAGE_ADDR ;// restore page register

PULA ;// restore A register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _LOAD_FAR_24 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument. Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

Result :

- value to be read in the Y:B registers

- all other registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _LOAD_FAR_24 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _LOAD_FAR_24(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

PSHA ;// save A register

LDAA 0,X ;// save page register

STAB 0,X ;// set page register

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page of address

LDY 1,Y ;// actual load, overwrites offset of address

STAA 0,X ;// restore page register

PULA ;// restore A register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page of address

LDY 1,Y ;// actual load, overwrites offset of address

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

PSHA ;// save A register

LDAA PAGE_ADDR ;// save page register

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

LDAB 0,Y ;// actual load, overwrites page of address

LDY 1,Y ;// actual load, overwrites offset of address

STAA PAGE_ADDR ;// restore page register

PULA ;// restore A register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _LOAD_FAR_32 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

Result :

- low 16 bit of value to be read in the D registers

- high 16 bit of value to be read in the Y registers

- all other registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _LOAD_FAR_32 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _LOAD_FAR_32(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

LDAA 0,X ;// save page register

PSHA ;// put it onto the stack

STAB 0,X ;// set page register

LDD 2,Y ;// actual load, low word

LDY 0,Y ;// actual load, high word

MOVB 1,SP+,0,X ;// restore page register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

LDD 2,Y ;// actual load, low word

LDY 0,Y ;// actual load, high word

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

LDAA PAGE_ADDR ;// save page register

PSHA ;// put it onto the stack

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

LDD 2,Y ;// actual load, low word

LDY 0,Y ;// actual load, high word

MOVB 1,SP+,PAGE_ADDR ;// restore page register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _STORE_FAR_8 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

- value to be stored in the B register

Result :

- value stored at the address

- all registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _STORE_FAR_8 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _STORE_FAR_8(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

PSHB ;// save B register

LDAB 0,X ;// save page register

MOVB 0,SP, 0,X ;// set page register

STAA 0,Y ;// store the value passed in A

STAB 0,X ;// restore page register

PULB ;// restore B register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

STAA 0,Y ;// store the value passed in A

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

PSHB ;// save A register

LDAB PAGE_ADDR ;// save page register

MOVB 0,SP,PAGE_ADDR ;// set page register

STAA 0,Y ;// store the value passed in A

STAB PAGE_ADDR ;// restore page register

PULB ;// restore B register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _STORE_FAR_16 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

Arguments :

- offset part of an address in the Y register

- page part of an address in the B register

- value to be stored in the X register

Result :

- value stored at the address

- all registers remains unchanged

- all page register still contain the same value

--------------------------- _STORE_FAR_16 ----------------------------------*/

#ifdef __cplusplus

extern "C"

#endif

#pragma NO_ENTRY

#pragma NO_EXIT

#pragma NO_FRAME

void NEAR _STORE_FAR_16(void) {

#if USE_SEVERAL_PAGES

__asm {

PSHX ;// save X register

__PIC_JSR(_GET_PAGE_REG)

BEQ L_NOPAGE

PSHA

LDAA 0,X ;// save page register

STAB 0,X ;// set page register

MOVW 1,SP,0,Y ;// store the value passed in X

STAA 0,X ;// restore page register

PULA ;// restore A register

PULX ;// restore X register

RTS

L_NOPAGE:

STX 0,Y ;// store the value passed in X

PULX ;// restore X register

RTS

}

#else /* USE_SEVERAL_PAGES */

__asm {

PSHA ;// save A register

LDAA PAGE_ADDR ;// save page register

STAB PAGE_ADDR ;// set page register

STX 0,Y ;// store the value passed in X

STAA PAGE_ADDR ;// restore page register

PULA ;// restore A register

RTS

}

#endif /* USE_SEVERAL_PAGES */

}

/*--------------------------- _STORE_FAR_24 --------------------------------

This runtime routine is used to access paged memory via a runtime function.

It may also be used if the compiler option -Cp is not used with the runtime argument.

飞思卡尔智能汽车设计技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技术报告 学校：武汉科技大学队 伍名称：首安二队参赛 队员：韦天 肖杨吴光星带队 教师：章政 0敏

I

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：

II

目录 第一章引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 内容分布 (1) 第二章系统总体设计 (2) 2.1 设计概述 (3) 2.2 控制芯片的选择 (3) 2.3 线性 CCD 检测的基本原理 (3) 2.3 系统结极 (5) 第三章机械系统设计 (7) 3.1 底盘加固 (7) 3.2 轮胎处理 (7) 3.3 四轮定位 (8) 3.4 差速器的调整 (12) 3.5 舵机的安装 (13) 3.6 保护杆的安装 (15) 3.7 CCD的安装 (16) 3.8 编码器的安装 (17) 3.9 检测起跑线光电管及加速度计陀螺仪的安装 (18) 第四章硬件系统设计 (19) 4.1 最小系统版 (20) 4.2 电源模块 (21) 4.3 CCD模块 (22) 4.4 驱动桥模块 (23) 4.5 车身姿态检测模块 (24) 4.7 测速模块 (24) 4.8 OLED液晶屏及按键、拨码 (25) 第5章程序设计 (27)

基于嵌入式STM32的飞思卡尔智能车设计

摘
要
飞思卡尔智能车大赛是面向全国大学生举办的应用型比赛， 旨在培养创新精 神、协作精神，提高工程实践能力的科技活动。大赛主要是要求小车自主循迹并 在最短时间内走完整个赛道。针对小车所安装传感器的不同，大赛分为光电组、 电磁组和摄像头组。 本文介绍了本院自动化系第一届大学生智能汽车竟赛的智能车系统。 包括总 体方案设计、机械结构设计、硬件电路设计、软件设计以及系统的调试与分析。 机械结构设计部分主要介绍了对车模的改进，以及舵机随动系统的机械结构。硬 件电路设计部分主要介绍了智能车系统的硬件电路设计， 包括原理图和 PCB 设计 智能车系统的软、 硬件结构及其开发流程。该智能车车模采用学校统一提供的飞 思卡尔车模，系统以 STM32F103C8T6 作为整个系统信息处理和控制命令的核心， 使用激光传感器检测道路信息使小车实现自主循迹的功能
关键字：飞思卡尔智能车STM32F103C8T6
激光传感器
第一章 概述

1.1 专业课程设计题目
基于嵌入式 STM32 的飞思卡尔智能车设计
1.2 专业课程设计的目的与内容
1.2.1 目的 让学生运用所学的计算机、传感器、电子电路、自动控制等知识，在老师的 指导下，结合飞思卡尔智能车的设计独立地开展自动化专业的综合设计与实验， 锻炼学生对实际问题的分析和解决能力，提高工程意识，为以后的毕业设计和今 后从事相关工作打下一定的基础。 1.2.2 内容 本次智能车大赛分为光电组和创新做，我们选择光电组小车完成循迹功能。 该智能车车模采用学校统一提供的飞思卡尔车模， 系统以 STM32F103C8T6 作为整 个系统信息处理和控制命令的核心，我们对系统进行了创造性的优化： 其一， 硬件上采用激光传感器的方案， 软件上采用 keil 开发环境进行调试、 算法、弯道预判。 其二，传感器可以随动跟线，提高了检测范围。 其三，独立设计了控制电路板，充分利用 STM32 单片机现有模块进行编程， 同时拨码开关、状态指示灯等方便了算法调试。
1.3 方案的研讨与制定
1.3.1传感器选择方案 方案一：选用红外管作为赛道信息采集传感器。 由于识别赛道主要是识别黑白两种不同的颜色， 而红外对管恰好就能实现区 分黑白的功能，当红外光照在白色KT板上时，由于赛道的漫反射作用，使得一部 分红外光能反射回来， 让接收管接的输出引脚的电压发生变化，通过采集这个电 压的变化情况来区分红外光点的位置情况，以达到区分赛道与底板的作用。 红外管的优点在于价格便宜，耐用；缺点却用很多：1、红外光线在自然环 境中，无论是室内还是室外均比较常见，就使得其抗干扰能力不强，容易受环境 变化的影响。2、调试不方面，由于红外光是不可见光，调试的时候需要采用比 较麻烦的方法来判断光电的位置。3、由于红外管光线的直线性不好，就使得红 外传感器所能准确的判断的最远距离比较小，也就是通常所说的前瞻不够远。

飞思卡尔智能车经验

RT，留下一点不算成功的经验吧。 先说说个人认为要取得好成绩的两个最重要的先决条件。 1. 人，这个是大前提，对于一个好的队伍，判别标准其实很简单，就是队员3个人是玩伴关系还是领导和下属关系。前者，大家都是来玩这个智能车的，自然主观能动性就会很高，能自主学习。不会总是“等着所谓队长分配任务”。这样效率就会很高。成绩自然不会低，后者，如果“队长”个人能力很强的话，就会出现到最后只有“队长”一个人在干。其他的队员就会因为自己技术不行，渐渐退出。而不会因为自己不会而去主动的学习。如果“队长”能力一般，再没有一些强力指导老师的情况下，这样的队伍一般会悲剧掉。所以，新人在参加这个智能车比赛的时就要明确动机。参加智能车确实是来学习知识的，但不会有人真正的来教你。一切都靠自己。 2.跑道，这个是客观条件中最重要的，一条污浊、破损、不符合规则的跑道，是不可能出成绩的。我们学校的赛道就是因为当初制作和后期保养不到位，导致赛道诸多永久性污浊、破损。一开始车刚能爬的时候，问题还不明显，后来在测试让车能平滑过S弯时问题就来了，由于赛道污浊，远处的跑道在CCD看了是错误，导致S弯和普通弯看起来一样，致使S弯策略根本没有启用，当时一直到修改S弯策略，到后来调出图像来看才发现是采集的问题。至于赛道污浊破损带来的干扰要不要处理，答案是肯定的，因为就算是比赛用的跑道也会有擦不掉，补不了的地方。但处理这些问题，应该是放在车辆原先行驶策略都调试正确的情况下，再人为的加入这些干扰。这样修改程序起来就有的放矢。 下面再以个人的观点介绍一下3个组别的特点，给新人选择做一个参考。 摄像头：有点像开卷考试，能得到的东西很多，但是如何把这些东西用好就是一个学问。摄像头的关键就是如何从采集回来的图像所包含的诸多信息中，选出一些高效方便的信息来控制车辆。至于控制策略，个人觉得一个能根据不同赛道类型而变化比例系数的比例控制器就能很好的满足控制需要。 光电组：想象起来很容易，其实很累的一个组，原理最简单，但是为了能有30CM以上的前瞻，和比较连续的偏差变化，就要下大功夫，先不说别的，让你装15个激光管，而且要保证不焊烧并要把光点打在一条线上，就是很繁琐的事情。总得来说，光电组拼的就是电路和传感器结构。不过对于看客来说，光电组是最好“看”的组，一排壮观的激光加上摆头的机械~ 电磁组：听起来有点复杂，其实比前两个组都轻松的组，电磁组又可分为数字和模拟两个类别。数字传感器就是和光电一样弄一排的传感器，看看哪个传感器接收到的信号最强以判断中线位置。模拟的就是比较两个传感器之间信号强度的差值来判断。电磁组好处就是不容易受到干扰，比赛上也见的，电磁车跑完的成功率是很高的，而且很容易判别起跑线。基本不用懂脑筋。而且如果选用是模拟传感器的话，能得到比较平滑的控制。 先说这些，想到再继续 关于摇头激光车的一点个人理解：为什么光电的车，要多花一个舵机去让传感器摇头呢？因为。为了能获得赛道上一个比较宽范围的信息，就必须把传感器做的很长。这样的后果 就是重量。折中的办法就是摇头，通过摇头，可以使一个小尺寸的传感器检测到大范围 DEMOK工作室淘宝小店

飞思卡尔智能车竞赛新手入门建议

每年都会有很多新人怀着满腔热情来做智能车，但其中的很多人很快就被耗光了热情和耐心而放弃。很多新人都不知道如何入手，总有些有劲无处使的感觉，觉得自己什么都不会，却又不知道该干什么。新人中存在的主要问题我总结了以下几点： l缺乏自信，有畏难情绪 作为新人，一切都是新的。没有设计过电路，没有接触过单片机，几乎什么都不会。有些新人听了两次课，看了两篇技术报告，就发现无数不懂不会的东西，于是热情在消退，信心在减弱。这些都是放弃的前兆。殊不知，高手都是从新人过来的，没有谁天生什么都会做。一件事件，如果还没开始做，就自己否定自己，认为自己做不到，那么肯定是做不到的。 l习惯了被动接收知识，丧失了主动学习的能力。 现在的学生大多从小习惯了被灌输知识，只学老师教的，只学老师考的。殊不知一旦走向社会，将不再有老师来教，不再有应付不完的考试。做智能车和传统的教学不同，学生将从被动学习的地位转变为主动学习。就算有指导老师，有指导的学长，但也都处于被动地位，往往都不会主动来教。有的学生一开始就没有转变思想，还希望就像实验课一样，老师安排好步骤1，2，3……，然后自己按照老师安排好的步骤按部就班的完成。这样的学生，往往都丧失了提出问题和分析问题的能力，只是一个应付考试的机器。要知道，解决问题的第一步是提出问题，如果总等着别人来教，那么问题永远会挡在你面前。 l缺乏团队精神和合作意识 智能车比赛是以团队的形式参赛，只依靠个人能力单兵作战就能取得好成绩的是很少很少的。当今社会，任何人的成功都离不开身后的团队的支撑。智能车是一个很复杂的系统，电路、机械、传感器、单片机、底层驱动、控制算法……。如果所有的任务都是一个人去完成，固然锻炼了自己，但想做的很好却很不现实。很多新人，来到实验室，来到一个陌生的环境和团队，连向学长请教，和同学交流的勇气都没有，又如何融入团队呢。除了要主动融入团队，还要培养自己的团队意识。团队精神往往表现为一种责任感，如果团队遇到问题，每个人都只顾自己，出了错误，不想着解决问题，而是互相推诿埋怨。这样的团队，肯定是无法取得好成绩的。 l缺乏耐心和细心的精神 其实把一件事做好很简单，细心加上耐心。不细心就想不到，没有耐心，即使想到了也做不到。做事怕麻烦，将就，说白了就是惰性在作祟。明明可以把支架做的更轻更漂亮，明明可以把程序写的更简洁，明明可以把电路设计得更完善……。其实，每个人都有很大潜力，如果不逼自己一次，你永远不知道自己的潜力有多

飞思卡尔智能车电机资料

3.1.6驱动电机介绍 驱动电机采用直流伺服电机，我们在此选用的是RS-380SH型号的伺服电机，这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能，它输出较大的转矩，直接拖动负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。在很多方面有优越性，具体来说，它具有以下优点: (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4)电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的 影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行于 停转状态，电机长时间停转时，稳定温升不超过允许值时输出的最大堵转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 图3.1为该伺服电机的结构图。图3.2是此伺服电机的性能曲线。 图3.1 伺服电机的结构图

图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍 舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。舵机的控制信号是PWM信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图3.3所示。图3.4为舵机的控制线。

飞思卡尔智能车竞赛光电组技术报告

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车竞赛光电组技术报告 学校：中北大学 伍名称：ARES 赛队员：贺彦兴 王志强 雷鸿 队教师：闫晓燕甄国涌

关于技术报告和研究论文使用授权的说明书本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期：2014-09-15日

摘要 本文介绍了第九届“飞思卡尔杯全国大学生智能车大赛光电组中北大学参赛队伍整个系统核心采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128MAA ，利用TSL1401线性CCD 对赛道的行扫描采集信息来引导智能小车的前进方向。机械系统设计包括前轮定位、方向转角调整，重心设计器件布局设计等。硬件系统设计包括线性CCD传感器安装调整，电机驱动电路，电源管理等模块的设计。软件上以经典的PID算法为主，辅以小规Bang-Bang 算法来控制智能车的转向和速度。在智能车系统设计开发过程中使用Altium Designer设计制作pcb电路板，CodeWarriorIDE作为软件开发平台，Nokia5110屏用来显示各实时参数信息并利用蓝牙通信模块和串口模块辅 助调试。关键字：智能车摄像头控制器算法。

目录 1绪论 (1) 1.1 竞赛背景 (1) 1.2国内外智能车辆发展状况 (1) 1.3 智能车大赛简介 (2) 1.4 第九届比赛规则简介 (2) 2智能车系统设计总述 (2) 2.1机械系统概述 (3) 2.2硬件系统概述 (5) 2.3软件系统概述 (6) 3智能车机械系统设计 (7) 3.1智能车的整体结构 (7) 3.2前轮定位 (7) 3.3智能车后轮减速齿轮机构调整 (8) 3.4传感器的安装 (8) 4智能车硬件系统设计 (8) 4.1XS128芯片介绍 (8) 4.2传感器板设计 (8) 4.2.1电磁传感器方案选择 (8) 4.2.2电源管理模 (9) 4.2.3电机驱动模块 (10) 4.2.4编码器 (11) 5智能车软件系统设 (11) 5.1程序概述 (11) 5.2采集传感器信息及处理 (11) 5.3计算赛道信息 (13) 5.4转向控制策略 (17) 5.5速度控制策略 (19) 6总结 (19)

飞思卡尔 智能车舵机控制

智能车的制作中,看经验来说,舵机的控制是个关键.相比驱动电机的调速,舵机的控制对于智能车的整体速度来说要重要的多. PID算法是个经典的算法,一定要将舵机的PID调好,这样来说即使不进行驱动电机的调速(匀速),也能跑出一个很好的成绩. 机械方面: 从我们的测试上来看,舵机的力矩比较大,完全足以驱动前轮的转向.因此舵机的相应速度就成了关键.怎么增加舵机的响应速度呢?更改舵机的电路?不行,组委会不允许.一个非常有效的办法是更改舵机连接件的长度.我们来看看示意图: 从上图我们能看到,当舵机转动时,左右轮子就发生偏转.很明显,连接件长度增加,就会使舵机转动更小的转角而达到同样的效果.舵机的特点是转动一定的角度需要一定的时间.不如说(只是比喻,没有数据),舵机转动10度需要2ms,那么要使轮子转动同样的角度,增长连接件后就只需要转动5度,那么时间是1ms,就能反应更快了.据经验,这个舵机的连接件还有必要修改.大约增长0.5倍~2倍. 在今年中,有人使用了两个舵机分别控制两个轮子.想法很好.但今年不允许使用了.

接下来就是软件上面的问题了. 这里的软件问题不单单是软件上的问题,因为我们要牵涉到传感器的布局问题.其实,没有人说自己的传感器布局是最好的,但是肯定有最适合你的算法的.比如说,常规的传感器布局是如下图: 这里好像说到了传感器,我们只是略微的一提.上图只是个示意图,意思就是在中心的地方传感器比较的密集,在两边的地方传感器比较的稀疏.这样做是有好处的,大家看车辆在行驶到转弯处的情况: 相信看到这里，大家应该是一目了然了，在转弯的时候，车是偏离跑道的，所以两边比较稀疏还是比较科学的，关于这个，我们将在传感器中在仔细讨论。 在说到接下来的舵机的控制问题，方法比较的多，有人是根据传感器的状态,运用查表法差出舵机应该的转角,这个做法简单,而且具有较好的滤波"效果",能够将错误的传感器状态滤掉;还有人根据计算出来的传感器的中心点(比

飞思卡尔智能车黑线识别算法及控制策略研究

智能车黑线识别算法及控制策略研究 时间：2009-05-1811:23:07来源：电子技术作者：北京信息科技大学，机电工程学院张淑 谦王国权 0引言 “飞思卡尔”杯全国大学生智能车大赛是由摩托罗拉旗下飞思卡尔公司赞助由高等学校自动化专业教学指导委员会负责主办的全国性的赛事，旨在加强大学生的创新意识、团队合作精神和培养学生的创新能力。此项赛事专业知识涉及控制、模式识别、传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，对学生的知识融合和动手能力的培养，对高等学校控制及汽车电子学科学术水平的提高，具有良好的推动作用。 智能车竞赛所使用的车模是一款带有差速器的后轮驱动模型赛车，它由大赛组委会统一提供。自动控制器是以飞思卡尔16位微控制器MC9S12DGl28(S12)为核心控制单元，配合有传感器、电机、舵机、电池以及相应的驱动电路，它能够自主识别路径，控制车高速稳定运行在跑道上。比赛要求自己设计控制系统及自行确定控制策略，在规定的赛道上以比赛完成的时间短者为优胜者。赛道由白色底板和黑色的指引线组成。根据赛道的特点，比赛组委会确定了两种寻线方案：1．光电传感器。2．摄像头。 两种寻线方案的特点如下： (1)光电传感器方案。通过红外发射管发射红外线光照射跑道，跑道表面与中心指引线具有不同的反射强度，利用红外接收管可以检测到这些信息。此方案简单易行程序调试也简单且成本低廉，但是它受到竞赛规则的一些限制(组委会要求传感器数量不超过16个(红外传感器的每对发射与接收单元计为一个传感器，CCD传感器计为1个传感器))，传感器的数量不可能安放的太多，因而道路检测的精度较低，能得到指引线的信息量也较少。若采用此方案容易引起舵机的回摆走蛇形路线。 (2)摄像头方案。根据赛道的特点斯用黑白图像传感器即可满足要求。CCD摄像头有面阵和线阵两种类型，它们在接口电路、输出信号以及检测信息等方面有着较大的区别，面阵摄像头可以获取前方赛道的图像信息，而线阵CCD只能获取赛道一条直线上的图像信息。摄像头方案的所能探测的道路信息量远大于光电传感器方案，而且摄像头也可以探测足够远的距离以方便控制器对前方道路进行预判。虽然此方案对控制器的要求比较高，但组委会提供的MC9S12DGl28(S12)的运算能力以及自身AD口的采样速度完全能够满足摄像头的视频采样和大量图像数据的处理的要求。 本文就是在摄像头方案的前提下，在实时的图像数据获取的基础上对图像信息进行数据处理，从而提取赛道中心的黑色指引线，再以此来作为舵机和驱动电机的控制依据。 1摄像头采样数据的特点 采用的黑白摄像头的主要工作原理为：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出，见图1。摄像头连续地扫描图像上的一行，则输出就是一段连续的电压信号，该电压信号的高低起伏反映了该行图像的灰度变化。当扫描完一行，视频信号端就输出一个低于最低视频信号电压的电平(如O．3V)，并保持一段时间。这样相当于紧接着每行图像信号之后会有一个电压“凹槽”，此“凹槽”叫做行同步脉

飞思卡尔智能车比赛个人经验总结

先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。 看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块——控制——输出。 （1）输入模块：各种传感器（光电，电磁，摄像头），原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的安装、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。 （2）控制模块：传感器得到了我们想要的信息，进行相应的AD转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。这里面就涉及到单片机的知识、C语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。 （3）输出模块：好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机（控制速度）和舵机（控制方向），所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，PID算法。 明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。 兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。

飞思卡尔智能车技术报告

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 学校： 队伍名称： 参赛队员： 带队教师：

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日期： 摘要 随着现代科技的飞速发展，人们对智能化的要求已越来越高，而智能化在汽车相关产业上的应用最典型的例子就是汽车电子行业，

汽车的电子化程度则被看作是衡量现代汽车水平的重要标志。同时，汽车生产商推出越来越智能的汽车，来满足各种各样的市场需求。本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景，主要介绍了智能车控制系统的机械及硬软件结构和开发流程。 机械硬件方面，采用组委会规定的标准 A 车模，以飞思卡尔半导体公司生产的80管脚16 位单片机MC9S12XS128MAA 为控制核心，其他功能模块进行辅助，包括：摄像头数据采集模块、电源管理模块、电机驱动模块、测速模块以及无线调试模块等，来完成智能车的硬件设计。 软件方面，我们在CodeWarrior IDE 开发环境中进行系统编程，使用增量式PD 算法控制舵机，使用位置式PID 算法控制电机，从而达到控制小车自主行驶的目的。 另外文章对滤波去噪算法，黑线提取算法，起止线识别等也进行了介绍。 关键字：智能车摄像头图像处理简单算法闭环控制无线调试 第一章引言 飞思卡尔公司作为全球最大的汽车电子半导体供应商，一直致力于为汽车电子系统提供全范围应用的单片机、模拟器件和传感器等器件产品和解决方案。飞思卡尔公司在汽车电子的半导体器件市场拥有领先的地位并不断赢得客户的

飞思卡尔智能车设计报告

飞思卡尔智能车设计报告

目录 1.摘要 (3) 2.关键字 (3) 3.系统整体功能模块 (3) 4.电源模块设计 (4) 5.驱动电路设计 (4) 6.干簧管设计 (5) 7.传感器模块设计 (6) 8.传感器布局 (6) 9.软件设计 (7) 9.1控制算法 (7) 9.2软件系统实现（流程图） (10) 10.总结 (11) 11.参考文献 (12)

1.摘要 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等自动化专业教学指导分委员会主办的一项以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。该竞赛以汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。 本文介绍了飞思卡尔电磁组智能车系统。本智能车系统是以飞思卡尔32 位单片机K60为核心，用电感检测赛道导线激发的电磁信号， AD 采样获得当前传感器在赛道上的位置信息，通过控制舵机来改变车的转向，用增量式PID进行电机控制，用编码器来检测小车的速度，共同完成智能车的控制。 2.关键字 电磁、k60、AD、PID、电机、舵机 3.系统整体功能模块 系统整体功能结构图

4.电源模块设计 电源是一个系统正常工作的基础，电源模块为系统其他各个模块提供所需要的能源保证，因此电源模块的设计至关重要。模型车系统中接受供电的部分包括：传感器模块、单片机模块、电机驱动模块、伺服电机模块等。设计中，除了需要考虑电压范围和电流容量等基本参数外，还要在电源转换效率、噪声、干扰和电路简单等方面进行优化。可靠的电源方案是整个硬件电路稳定可靠运行的基础。 全部硬件电路的电源由7.2V，2A/h的可充电镍镉电池提供。由于电路中的不同电路模块所需要的工作电流容量各不相同，因此电源模块应该包含多个稳压电路，将充电电池电压转换成各个模块所需要的电压。 电源模块由若干相互独立的稳压电源电路组成。在本系统中，除了电机驱动模块的电源是直接取自电池外，其余各模块的工作电压都需要经电源管理芯片来实现。 由于智能车使用7.2V镍镉电池供电，在小车行进过程中电池电压会有所下降，故使用低压差电源管理芯片LM2940。LM2940是一款低压稳压芯片，能提供5V的固定电压输出。LM2940低压差稳压芯片克服了早期稳压芯片的缺点。与其它的稳压芯片一样，LM2940需要外接一个输出电容来保持输出的稳定性。出于稳定性考虑，需要在稳压输出端和地之间接一个47uF低等效电阻的电容器。 舵机的工作电压是6伏，采用的是LM7806。 K60单片机和5110液晶显示器需要3.3伏供电，采用的是LM1117。 5.驱动电路设计 驱动电路采用英飞凌的BTS7960，通态电阻只有16mΩ，驱动电流可达43A，具有过压、过流、过温保护功能，输入PWM频率可达到25KHz，电源电压5.5V--27.5V。BTS7960是半桥驱动，实际使用中要求电机可以正反转，故使用两片接成全桥驱动。如图下图所示。

PID改进飞思卡尔智能车算法

PID改进飞思卡尔智能车算法 PID改进飞思卡尔智能车算法：智能车系统是一个时变且非线性的系统，采用传统PID算法的单一的反馈控制会使系统存在不同程度的超调和振荡现象，无法得到理想的控制效果。将前馈控制引入到了智能车系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度；并且根据智能车系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了微分先行和不完全微分环节，改善了系统的动态特性；同时，利用模糊控制具有对参数变化不敏感和鲁棒性强的特点，将模糊算法与PID算法相结合，有效地提高了智能车的适应性和鲁棒性，改善了系统的控制性能。 改进PID算法 智能车的控制是由飞思卡尔公司的S12芯片完成，所以对智能车的控制要采用计算机控制方法。本文针对智能车控制的特殊性，对传统数字PID算法做了一些改进，这样可以更好地满足智能车控制的需要。 不完全微分PID 将微分环节引入智能车的方向和速度控制，明显地改善了系统的动态性能，但对于误差干扰突变也特别敏感，对系统的稳定性有一定的不良影响。为了克服上述缺点，本文在PID算法中加入了一阶惯性环节，不完全微分PID算法结构如图1所示。 将一阶惯性环节直接加到微分环节上，可得到系统的传递函数为： 将（1）式的微分项推导并整理，得到方程如下： 式中，，由系统的时间常数和一阶惯性环节时间常数决定的一个常数。 为了编程方便，可以将2-2式写成如下形式：

分析式（3）可知，引入不完全微分以后，微分输出在第一个采样周期内被减少了，此后又按照一定比例衰减[3][4]。实验表明，不完全微分有效克服了智能车的偏差干扰给速度控制带来的不良影响，具有较好的控制效果。图2为不完全微分PID算法的程序流程图。 微分先行PID 由于智能车在跑道上行驶时，经常会遇到转弯的情况，所以智能车的速度设定值和方向设定值都会发生频繁的变化，从而造成系统的振荡。为了解决设定值的频繁变化给系统带来的不良影响，本文在智能车的速度和方向控制上引入了微分先行PID算法，其特点是只对输出量进行微分，即只对速度测量值和舵机偏转量进行微分，而不对速度和方向的设定值进行微分。这样，在设定值发生变化时，输出量并不会改变，而被控量的变化相对是比较缓和的，这就很好地避免了设定值的频繁变化给系统造成的振荡，明显地改善了系统的动态性能。 图3是微分先行PID控制的结构图，微分先行的增量控制算式如下。

(毕业设计)飞思卡尔智能车及机器视觉

图像处理在智能车路径识别中的应用 摘要 机器视觉技术在智能车中得到了广泛的应用，这项技术在智能车的路径识别、障碍物判断中起着重要作用。基于此，依据飞思卡尔小车的硬件架构,研究机器视觉技术应用于飞思卡尔小车。飞思卡尔智能车处理器采用了MC9S12XS128芯片，路况采集使用的是数字摄像头OV7620。 由于飞思卡尔智能车是是一款竞速小车，因此图像采集和处理要协调准确性和快速性，需要找到其中的最优控制。因此本设计主要需要完成的任务是：怎样用摄像头准确的采集每一场的图像，然后怎样进行二值化处理；以及怎样对图像进行去噪处理；最后也就是本设计的难点也是设计的核心，怎样对小车的轨迹进行补线。 本设计的先进性，在众多的图像处理技术中找到了适合飞思卡尔智能车的图像处理方法。充分发挥了摄像头的有点。经过小车的实际测试以及相关的MATLAB 仿真，最终相关设计内容都基本满足要求。小车的稳定性和快速性得到显著提高。 关键词：OV7620，视频采集，图像处理，二值化

The Application of Image Processing in the Recognition of Intelligent Vehicle Path ABSTRACT CameraMachine vision technology in the smart car in a wide range of applications, the technology identified in the path of the smart car, and plays an important role in the obstacles to judge. Based on this, based on the architecture of the Freescale car, machine vision technology used in the Freescale car. Freescale smart car the processor MC9S12XS128 chip traffic collected using a digital camera OV7620. Freescale's Smart car is a racing car, so the image acquisition and processing to coordinate the accuracy and fast, you need to find the optimal control. This design need to complete the task: how to use the camera to accurately capture every image, and then how to binarization processing; and how to image denoising; last is the difficulty of this design is the design of the core, how to fill line on the trajectory of the car. The advanced nature of the design found in many image processing techniques of image processing methods for Freescale Smart Car. Give full play to the camera a bit. The actual testing of the car and MATLAB simulation, the final design content can basically meet the requirements. The car's stability and fast to get improved significantly. KEY WORDS:OV7620，Video Capture，PictureProcessing，Binarization

飞思卡尔智能车程序

Main.c #include /* common defines and macros */ #include /* derivative information */ #pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12db128b" #include "define.h" #include "init.h" // variable used in video process volatile unsigned char image_data[ROW_MAX][LINE_MAX] ; // data array of picture unsigned char black_x[ROW_MAX] ; // 0ne-dimensional array unsigned char row ; // x-position of the array unsigned char line ; // y-position of the array unsigned int row_count ; // row counter unsigned char line_sample ; // used to counter in AD unsigned char row_image ; unsigned char line_temp ; // temperary variable used in data transfer unsigned char sample_data[LINE_MAX] ; // used to save one-dimension array got in interruption // variables below are used in speed measure Unsigned char pulse[5] ; // used to save data in PA process Unsigned char counter; // temporary counter in Speed detect Unsigned char cur_speed; // current speed short stand; short data; unsigned char curve ; // valve used to decide straight or turn short Bounds(short data); short FuzzyLogic(short stand); /*----------------------------------------------------------------------------*\ receive_sci \*----------------------------------------------------------------------------*/ unsigned char receive_sci(void) // receive data through sci { unsigned char sci_data; while(SCI0SR1_RDRF!=1); sci_data=SCI0DRL; return sci_data; } /*----------------------------------------------------------------------------*\ transmit_sci \*----------------------------------------------------------------------------*/ void transmit_sci(unsigned char transmit_data) // send data through sci { while(SCI0SR1_TC!=1); while(SCI0SR1_TDRE!=1);

飞思卡尔智能车竞赛摄像头组——技术报告 精品

"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛 技术报告

关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届"飞思卡尔"杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：孟泽民 章志诚 徐晋鸿 带队教师签名：陈朋 朱威 日期：2013.8.15

摘要 本文设计的智能车系统以MK60N512ZVLQ10微控制器为核心控制单元，通过Ov7620数字摄像头检测赛道信息，使用K60的DMA模块采集图像，采用动态阈值算法对图像进行二值化，提取黑色引导线，用于赛道识别；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了提高模型车的速度并让其更稳定，我们使用自主编写的Labview上位机、SD卡模块、无线模块等调试工具，进行了大量硬件与软件测试。实验结果表明，该系统设计方案可行。 关键词：MK60N512VMD100，Ov7620，DMA，PID，Labview，SD卡

Abstract In this paper we will design a smart car system based on MK60N512ZVLQ10 as the micro-controller unit. We use a Ov7620 digital image camera to obtain lane image information. The MCU gets the image by its DMA module. Then convert the original image into the binary image by using dynamic threshold algorithm in order to extract black guide line for track identification. An inferred sensor is used to measure the car`s moving speed. We use PID control method to adjust the rotate speed of driving electromotor and direction of steering electromotor，to achieve the closed-loop control for the speed and direction. To increase the speed of the car and make it more reliable，a great number of the hardware and software tests are carried on and the advantages and disadvantages of the different schemes are compared by using the Labview simulation platform designed by ourselves，the SD card module and the wireless module. The results indicate that our design scheme of the smart car system is feasible. Keywords: MK60N512VMD100，DMA，Ov7620，PID，Labview，SD card

飞思卡尔智能车PID改进算法

1 引言 智能车系统是一个时变且非线性的系统，采用传统PID算法的单一的反馈控制会使系统存在不同程度的超调和振荡现象，无法得到理想的控制效果。本文将前馈控制引入到了智能车系统的控制中，有效地改善了系统的实时性，提高了系统的反应速度[1]；并且根据智能车系统的特点，对数字PID算法进行了改进，引入了微分先行和不完全微分环节，改善了系统的动态特性；同时，利用模糊控制具有对参数变化不敏感和鲁棒性强的特点[2]，本文将模糊算法与PID算法相结合，有效地提高了智能车的适应性和鲁棒性，改善了系统的控制性能。 2 改进PID算法 智能车的控制是由飞思卡尔公司的S12芯片完成，所以对智能车的控制要采用计算机控制方法。本文针对智能车控制的特殊性，对传统数字PID算法做了一些改进，这样可以更好地满足智能车控制的需要。 2.1不完全微分PID 将微分环节引入智能车的方向和速度控制，明显地改善了系统的动态性能，但对于误差干扰突变也特别敏感，对系统的稳定性有一定的不良影响。为了克服上述缺点，本文在PID算法中加入了一阶惯性环节[3]，不完全微分PID算法结构如图1所示。 图1 不完全微分PID算法机构图 将一阶惯性环节直接加到微分环节上，可得到系统的传递函数为：

（1）将（1）式的微分项推导并整理，得到方程如下： （2） 式中，，由系统的时间常数和一阶惯性环节时间常数决定的一个常数。 为了编程方便，可以将2-2式写成如下形式： （3） 式中，。 分析式（3）可知，引入不完全微分以后，微分输出在第一个采样周期内被减少了，此后又按照一定比例衰减[3][4]。实验表明，不完全微分有效克服了智能车的偏差干扰给速度控制带来的不良影响，具有较好的控制效果。图2为不完全微分PID算法的程序流程图。 2.2 微分先行PID 由于智能车在跑道上行驶时，经常会遇到转弯的情况，所以智能车的速度设定值和方向设定值都会发生频繁的变化，从而造成系统的振荡。为了解决设定值的频繁变化给系统带来的不良影响，本文在智能车的速度和方向控制上引入了微分先行PID算法，其特点是只对输出量进行微分，即只对速度测量值和舵机偏转量进行微分，而不对速度和方向的设定值进行微分。这样，在设定值发生变化时，输出量并不会改变，而被控量的变化相对是比较缓和的，这就很好地避免了设定值的频繁变化给系统造成的振荡，明显地改善了系统的动态性能。 图3是微分先行PID控制的结构图，微分先行的增量控制算式如下。 （4）