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汇川伺服电机原点设置方法汇川伺服电机原点设置方法伺服电机在工业自动化领域中有着广泛的应用。
在伺服电机运动控制中，精准的原点设置对于整个系统的精度和稳定性有着至关重要的作用。
汇川伺服电机原点设置方法如下：1.确认机械原点伺服电机的机械原点是指电机运动的起点。
在机器的设计和加工过程中，应确定好机械原点。
通常，机械原点可以通过机械限位开关信号反馈的方式进行设置。
2.设置电气原点电气原点是指通过伺服控制器记录的电机运动起点。
汇川伺服电机的电气原点设置方法如下：（1）连接限位开关和控制器将机械限位开关与伺服电机控制器连接，以便在机械限位触发时实现信号反馈。
（2）启动伺服控制器接通伺服电机的电源，并启动伺服电机控制器。
（3）进入原点设置模式在伺服电机控制器的操作面板上选择原点设置模式，并点击确认键。
（4）原点搜索在原点设置模式下，启动电机进行原点搜索。
电机会自动停止运动，并记录此时的位置作为电气原点。
（5）设置偏差值在需要进行精度控制的系统中，需设置偏差值。
将电气原点与机械原点相比较，计算并记录两者的偏差值。
（6）保存设置完成原点设置和偏差值设置后，保存设置，同时进行检查和测试。
3.校准当系统运行一段时间后，电气原点会发生偏移。
需定期进行原点校准。
校准方法如下：（1）开启原点修正在伺服控制器操作面板上打开原点修正开关。
（2）电机回原点在原点修正开启后，启动电机回到原点，此时控制器会记录此时的位置。
（3）保存设置根据记录的位置值，计算出电气原点的偏移值，并进行设置。
设置完成后，保存设置，并进行检查和测试。
结论汇川伺服电机的原点设置和校准方法简单且易于操作，是伺服电机应用的重要环节之一。
正确设置和校准原点可以提高伺服电机的运动控制精度和稳定性，从而提高整个系统的自动化程度和生产效率。
基本设置:1.设置旋转变压器极对数A1-04=52.设置控制方式为有感矢量控制F0-01=1(0=保留,1=有速度传感器矢量控制,2=V/F控制)3.通达驱动器面板调整,修改命令源选择F0-02=1(0=操作面板运行命令通道’’LED灭’’, 1=端子命令通道‘’LED亮’’ 2=串行口命令通道‘’LED闪烁’’)4.主频率源X选择0=数字设定UP、DOWN调节‘’不记忆’’ ,1=数字设定UP、DOWN调节‘’记忆’,’2=AI1 ,3=AI2 ,4=AI3 ,5=保留 ,6=多段速,7=保留 ,8=保留,9=通讯给定.5.频率源选择F0-07=06.预置频率F0-08=0.01Hz 50.00Hz7.运行方向F0-09(0=方向一致 ,1=方向相反 )8.最大频率F0-10 =66.7(50.00Hz～300.00Hz)9.上限频率源F0-11(0=F0-12设定,1=AI1,2=AI2,3=AI3 ,4=保留,5=通迅给定10.上限频率F0-12(下限频率‘’F0-14’’～最大频率‘’F0-10’’ )11.载波频率F0-15=2(0.5kHz～16.0kHz)12.载波频率调整选F0-16=013.加速时间1F0-17(0.0s～6500.0s)14.减速时间1F0-17(0.0s～6500.0s)F1组电机参数15.电机类型选择F1-00=2(0=普通异步电机,1=变频异步电机,2=永磁同步伺服电机 )16.额定功率F1-01( 0.4kW～1000.0kW )17.额定电压F1-02=380V(0V～440V)18.额定电流F1-03 (0.01A～655.35A)19.额定频率F1-04=66.7(0.00～最大频率)20.额定转速F1-05=200(0rpm～30000rpm)21.反电动势F1-15=306(0～65535V,优化前设306)22.自学习选择F1-16(0=无操作,1=静态自学习1 ‘’低速’’ ,2=动态自学习’’高速’’ ,3=静态自学习2 ‘’低速’’)F2 矢量控制参数23.编码器脉冲数F2-11=1024F4组输入端子24.DI1端子功能选择F4-00=1(0=无功能, 1=正转运行‘’FWD’’, 2=反转运行‘’REV ‘’, 12=多段速端子1 ,13=多段速端子2)25.DI2端子功能选择F4-01(同F4-00)26.DI3端子功能选择F4-02(同F4-00)27.DI4端子功能选择F4-03(同F4-00)28.DI5端子功能选择F4-04(同F4-00)29.端子命令方式F4-16(0=两线式1,1=两线式2,2=三线式1,3=三线式2)30.AI1最小输入F4-18=0.02V(-11.00V～11.00V)31.AI1最小输入对应设定F4-19=0.0%( -100.0%～100.0%)32.AI1最大输入F4-20=10.0V(-11.00V～11.00V)33.AI1最大输入对应设定F4-21=100.0%(100.0%～100.0%)34.AI1输入滤波时间F4-22=0.010s(0.000s～10.000s)F5组输出端子35.AO1输出选择F5-10(0=运行频率,1=设定频率,2=输出电流,3=输出转矩,4=输出功率,5=输出电压,6=保留,7=AI1,8=AI2,9=AI3,10=反馈转速 ''油压模式'',11=反馈压力''油压模式'',12～16=保留)36.AO2输出选择F5-11(同F5-10)37.AO1零偏系数F5-14= 0.0%( -100.0%～100.0%)38.AO1增益F5-15=1.00(-10.00～10.00)39.AO2零偏系数F5-16= 0.0%(-100.0%～100.0% )40.AO2增益F5-17=1.00(-10.00～10.00)F9组故障与保护41.电机过载保护选择F9-00=1(0=禁止,1=允许)42.电机过载保护增益F9-01=1.00(0.20~10.00)43.电机温度保护使能F9-16(0=禁止,1=允许)44.电机温度保护方式F9-17=0(0=DI信号输入,1=AI模拟量输入,2-3=保留)FP 用户密码, 参数初始化45.用户密码FP-00=0(0~65535)46.参数初始化FP-01=0(0=无操作,1=恢复出厂值,2=清除故障信息,3=恢复用户参数)。
汇川伺服调试诀窍一、面板应用简介（1）面板按钮介绍：菜单键、加、减、移位、确认键（2）面板状态：一般上电是rdy状态，若DI5伺服使能端子导通，则显示RUN 状态（3）参数设置：参数设置注意事项：1. 许多参数运行中不能设置，但是DI5使能端子可能上电就导通，这时候面板显示run状态，像参数方向H02-02、脉冲选择H05-01、H02-31恢复出厂设置、H0D-11点动、H0D-02惯量辨识都不能设置，必须是rdy状态，这时候需要去掉使能。
2. 去掉使能三种方法：比如若要修改方向，则要先要去掉使能（1）H0D-05改为1，修改方向，然后将H0D-05改为0，断电重启；（1）H0310改为0，断电重启，面板显示rdy，则可以更改方向，更改完以后再将H03-10设置为1，断电重启；（3）断电拆下CN1端子，上电，修改方向H02-02，再断电，接好CN1端子上电；二、常用参数设置目前主要用到的功能：脉冲信号端子（低速还是高速），DI输入端子（D11正向限位开关、DI2反向限位开关、DI5伺服使能），DO 输出端子（DO1抱闸输出、DO4故障输出）许多参数都是默认值，不需要设置，部分参数要根据电机是否抱闸，是PLC还是板卡控制来根据实际应用设置。
调试注意事项：1、惯量辨识：H08-15的设置，可进行惯量辨识，伺服rdy状态，H0D-02，显示的值是H08-15的值，长按UP/DOWN键，伺服运动，显示的值稳定，长按SET键保存；目前一般值设置5左右2、点动：rdy状态（去掉使能），HOD-11，set键，显示初始速度，UP/DOWN键，修改速度，建议开始速度设置较低为20左右，然后SET键，JOG模式，然后UP/DOWN键点动；若有声音或者抖动：1、降低H09-01刚性的值，一般皮带12左右，丝杆14左右，若仍然有声音可以加转矩滤波时间常数，将H09-00设置为0，然后将H07-05=1.5，H07-06=1.5；2、若停机时，明显很快停机，抖停，增加上位机发送脉冲的加减速时间或者减小加减速速度；三、CN1接线（1）若使用高速端子（H05-01设置为1），则脉冲接线端子为HPULSE-（36）、HPULSE+（38）、HSIGN-(40)、HSIGN+（42）；（2）若使用低速端子（H05-01设置为0），则脉冲接线端子为PULSE-（43）、PULSE+（41）、SIGN-(39)、SIGN+（37）；四、常见报警五、常用监控参数1、H0B-00，监控电机反馈的速度，可以方便查看电机是否旋转，具体转速；2、H0B-03，可以监控DI端子是否真的导通，比如若上电伺服没有使能，显示rdy状态，这时就可以看DI5是否是低电平，若是低电平，说明DI5使能端子已经导通，应该使能，DI5端子接线没有问题，若是高电平，说明DI5没有导通；3、H0B-05，可以监控DO状态，比如DO1用了抱闸输出这个功能，若使能的情况下，抱闸应该松开，若仍然抱住，就可以通过看H0B-05的高低电平来判断DO输出是否正常，使能情况下，理论上D01应该是低电平；4、H0B-07是反应当前电机位置（指令单位），可以用来判断编码器是否正常，旋转电机后，值的变化；5、H0B-13是上位机发送的脉冲数，可以检验是否丢脉冲或者是否接收到上位机的脉冲数；6、H0B-33，H0B-34可以查看过去电机的故障记录；六、常见的遇到问题解决方法1、伺服面板上电显示rdy（因为华工目前应用DI5使能端子，上电就导通），面板应该显示run状态，有哪些可能原因？可以通过如何去掉使能来反推（急停H0D-05、H03-10，CN1）（1）HOB-03，从右往左，第五个竖线应该是在下边，低电平导通；低电平说明DI5导通，正常；高电平说明没有导通，检查接线；（2）检查H0D-05，正常应该是0；若是1改为0，表明急停去掉使能了；（3）H03-10是否为1，H03-11是否为0；2、如何检查限位开关是否有作用？正负限位是否接反？挡住理论上的正向限位开关，伺服应该报ER950,；挡住理论上的负向限位开关，伺服应该报ER952；可以通过H0B-03查看对应的DI1、DI2端子是否有变化，从而检查限位开关是否有用；若没有挡住就报错，说明对应的高低电平设置错误；3、发送脉冲，伺服没有运行？（1）检查伺服是否报错，面板是否显示run状态；（2）检查限位开关是否接颠倒，因为是双重限位，不仅要检查伺服，还要检查接到PLC或者控制板卡的限位信号；（3）H05-01选择的脉冲端子是否正确，若是PLC，因为是集电极，所以H05-01为0，若是控制板卡控制，则是差分，检查是否是高速端子，若高速则H05-01应该设置为1；（3）H0B-13监控PLC发送的脉冲数，是否变化，伺服是否收到PLC发送的脉冲数；（4）一般不只一个轴，可以将CN1端子，与其他正常轴颠倒一下（这个正常轴的限位开关不要挡住），用正常轴发送脉冲来控制本轴，看此轴是否可以正常运行；若可以正常运行，说明可能是CN1接线或者控制板卡（或PLC接口）有问题，若仍然不能正常运行，可能是伺服参数设置或者CN1这边接口有问题；4、对于伺服报错，根据故障代码排查步骤仍然解决不了的，可以交叉互换相关的线缆、驱动器或者电机，快速定位问题范围；更详细资料可以到汇川官网-服务与支持-资料下载页面参考《IS620P系列伺服设计维护手册》。
汇川IS300系列伺服在注塑机上的单泵调试指南汇川驱动器特色介绍1 CAN 通讯板做进驱动器里面。
2 提供10V/13V/24V 电源供压力传感器电源及外部连接检测装置用 3 无级切换大小泵，驱动器内附快速分断两组继电器 4 多段PID 调节，用于射胶/顶针/开锁模等单独控制用。
5 兼容市面上带旋变编码器的所有永磁同步电机。
6 兼容市面上0-20MA/0-5V/1-5V/0-10V 四种压力传感器。
7 内置有直流电抗器，可提高抗干扰的能力及保护整流桥，一般不用外接滤波器，可节省成本。
8冗余设计，完善的保护措施，确保驱动器能在各种工况下能长期可靠地运行。
9合流和分流的接线和控制方法以及调试方法都非常简单明了。
一、注塑机动力/控制线路接线图驱动器 制动电阻制动单元 IS300T015 500W/65欧 ## IS300T020 800W/45欧 ## IS300T030 1000W/35欧 ## IS300T035 1500W/25欧 ## IS300T040 1300W/22欧 ## IS300T050 2500W/16欧 ##IS300T070 3700W/16欧 MDBU-70B IS300T080 4500W/16欧 MDBU-70B IS300T1004500W/8欧MDBU-70B注：为了简化电机参数调试，我司把菲士电机参数进行打包，不必再逐个输入电机参数如KW/A/U/Hz/rpm,根据以上的举例说明，在输入电机代码时要看准电机铭牌上的型号，如TYPE ：U1004F15.3其代码是10415菲士伺服电机型号和软件打包代号序号 电机型号 电机额定功率KW 电机额定转速软件代码：FP-021 U1004F15.3 6 1500 104152 U1004F17.3 7.6 1700 10417 3 U1004F20.3 8.7 2000 104204 U1005F15.3 8.6 1500 10515 5 U1005F17.3 10 1700 105176 U1005F20.3 12 2000 105207 U1007F15.3 11.6 1500 107158 U1007F17.3 14 1700 107179 U1007F20.3 18.2 2000 10720 10 U1008F15.3 16 1500 10815 11 U1008F17.3 18 1700 10817 12 U1008F20.3 20 2000 10820 13 U1010F15.3 22 1500 11015 14 U1010F18.3 23 1800 11018 15 U1010F20.3 28.3 2000 11020 16 U1013F15.3 29 1500 11315 17 U1013F17.3 29 1700 11317 18 U1013F20.3 36.7 2000 11320 19 U1320F15.3 36 1500 12015 20 U1320F17.3 39.4 1700 12017 21 U1320F20.3 56 2000 12020 22 U1330F15.3 60 1500 13015 23 U1330F17.3 62 1700 13017 24U1330F20.381200013020调试前请检查好电气接线，油路和机械部分有无安装完整调试前请拔掉CN2端子排上的DI1，目的是防止发生意外一．调试(注：调试前先确定主驱，从驱然后按照单泵步骤来进行调试)1）恢复出厂设置FP-01=1 防止驱动器内部参数更改有意外情况产生。
对伺服电机了解的朋友应该都知道伺服驱动器是需要测试、调试的,那么大家又是否知道如何调试才是正确的呢?调试的步骤又是怎样的呢?今天一起以汇川伺服驱动器调试方法及步骤来和大家讲讲:接线方式主回路及控制端子接线（1）伺服驱动器主回路端子说明（2）伺服配线注意事项：a）输入电源R、S、T：伺服驱动器的输入侧接线，无相序要求。
b）直流母线（＋）、（－）端子：注意刚停电后直流母线（＋）、（－）端子尚有残余电压，须等CHARGE灯灭掉后并确认小于36V后方可接触，否则有触电的危险。
IS300T070（包含）以上选用外置制动组件时，注意（＋）、（－）极性不能接反，否则导致伺服驱动器损坏甚至火灾。
制动单元的配线长度不应超过10m。
应使用双绞线或紧密双线并行配线。
不可将制动电阻直接接在直流母线上，可能会引起伺服驱动器损坏甚至火灾。
c）制动电阻连接端子(+)、PB：IS300T050（包含）以下且确认已经内置制动单元的机型，其制动电阻连接端子才有效。
制动电阻选型参考推荐值且配线距离应小于5m。
否则可能导致伺服驱动器损坏。
d）外置电抗器连接端子P、（+）IS300T140（包含）以上功率伺服驱动器、电抗器外置，装配时把P、（+）端子之间的连接片去掉，电抗器接在两个端子之间。
e）伺服驱动器输出侧U、V、W：伺服驱动器侧出侧不可连接电容器或浪涌吸收器，否则会引起伺服驱动器经常保护甚至损坏。
电机电缆过长时，由于分布电容的影响，易产生电气谐振，从而引起电机绝缘破坏或产生较大漏电流使伺服驱动器过流保护。
电机电缆长度大于100m时，须加装交流输出电抗器。
f）接地端子PE：端子必须可靠接地。
（3）PG卡脚位、编码器及配套信号线定义配套线DB9插头针脚位示意:一、操作与显示界面介绍二、调试步骤1）安装或更换新驱动器时请先恢复出厂参数FP-01设置为1，置为出厂参数2）电机参数自学习设置电机参数F1-00=2 永磁同步伺服电机F1-01=? 电机额定功率F1-02=? 电机额定电压F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标额定电流请按此原则设置）F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按以下公式计算）注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100HzF1-05=? 电机额定转速F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置）电机调谐(面板控制：F0-02=0)静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）设置F1-16=1按ENTER确认后按RUN键开始调谐调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐，完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明编码器异常，请检查编码器。
伺服电机的调试方法及操作规程伺服电机的调试方法1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
假如电机带有负载，行程有限，不要接受这种方式。
测试不要给过大的电压，建议在1V以下。
假如方向不一致，可以修改掌控卡或电机上的参数，使其一致。
4、抑制零漂在闭环掌控过程中，零漂的存在会对掌控效果有确定的影响，建议将其抑制住。
使用掌控卡或伺服上抑制零飘的参数，认真调整，使电机的转速趋近于零。
由于零漂本身也有确定的随机性，所以，不必要求电机转速确定为零。
5、建立闭环掌控再次通过掌控卡将伺服使能信号放开，在掌控卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假照实在不放心，就输入掌控卡能允许的最小值。
IS300系列伺服驱动器用户手册 前言前 言IS300系列伺服驱动器是专门为驱动永磁同步伺服电机（PMSM）而开发的一款伺服驱动器。
IS300系列伺服驱动器容量范围涵盖广（额定电流5A～300A），能够完美地实现伺服油泵控制，亦能实现通用型伺服功能需求。
是目前市场上性价比较高的中大功率伺服驱动器。
本手册为IS300系列伺服驱动器的操作指导手册（简略版）。
本手册提供给使用者选型、安装、参数设置、现场调试及故障诊断的相关注意事项及指导。
为正确使用本系列伺服驱动器，请事先认真阅读本手册，并请妥善保存以备后用。
设备配套客户请将此手册随设备发给最终用户。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：1）本机铭牌的型号及伺服驱动器额定值是否与您的订货一致。
箱内含您订购的机器、产品合格证、用户操作手册及保修单。
2）产品在运输过程中是否有破损现象；若发现有某种遗漏或损坏，请速与本公司或您的供货商联系解决。
初次使用：对于初次使用本产品的用户，应先认真阅读本手册。
若对一些功能及性能方面有所疑惑，请咨询我公司的技术支持人员，以获得帮助，对正确使用本产品有利。
由于致力于伺服驱动器的不断改善，因此本公司所提供的资料如有变更，恕不另行通知。
IS300系列伺服驱动器符合下列国际标准，部分产品已通过CE认证：IEC/EN 61800-5-1：2003可调速电气传动系统安规要求；IEC/EN 61800-3：2004可调速电气传动系统；第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法。
前言IS300系列伺服驱动器用户手册目录前言 (1)第一章产品信息 (6)1.1 IS300伺服驱动器命名规则 (6)1.2 IS300伺服驱动器系列 (6)1.3 IS300伺服驱动器制动组件选型表 (7)1.4 IS300伺服驱动器外围电气元件选型表 (7)1.5 产品外型及安装尺寸图 (8)第二章接线 (10)2.1 接线方式 (10)2.2 主回路端子及接线 (10)2.3 控制端子及接线 (10)2.4 IS300伺服驱动器跳线功能说明 (11)2.5 IS300伺服驱动器PG卡端子功能说明 (12)第三章伺服油泵调试步骤及配件选型 (14)3.1伺服油泵调试流程图 (14)3.2 电机试运行 (14)3.3 伺服油泵应用调试 (15)第四章故障诊断及对策 (20)4.1 故障报警及对策 (20)4.2 常见故障及其处理方法 (24)第五章 ISMG伺服电机使用说明 (26)5.1 ISMG伺服电机命名规则 (26)5.2 ISMG伺服电机规格参数 (26)5.3 ISMG伺服电机外形及安装尺寸图 (28)5.3 ISMG伺服电机基座式安装支撑底板说明 (30)5.4 ISMG伺服电机接线说明 (30)附录1 常用参数表 (32)附录2 伺服电机代码表 (36)IS300T005-C～IS300T030-C外形尺寸及安装尺寸示意图IS300系列伺服驱动器用户手册 伺服油泵调试步骤及配件选型调谐选择说明：a）若能够正确设定F1组电机参数（F1-00～F1-05、F1-15）、旋转编码器极对数（A1-04），则只需进行F1-16＝“1”（静态调谐）即可；b）若只能够正确设定F1组电机参数（F1-00～F1-05）、旋转编码器极对数（A1-04）无法确定F1-15（反电动势），则必须进行F1-16＝“2”（动态调谐）。
伺服电机调试步骤及操作规程伺服电机调试步骤伺服电机可使掌控速度，位置精度特别精准，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动掌控对象。
伺服电机转子转速受输入信号掌控，并能快速反应，在自动掌控系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。
分为直流和交流伺服电动机两大类，其紧要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的加添而匀速下降。
以下是关于其调试的步骤说明：1、初始化参数在接线之前，先初始化参数。
在掌控卡上：选好掌控方式；将PID参数清零；让掌控卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保掌控卡再次上电时即为此状态。
在伺服电机上：设置掌控方式；设置使能由外部掌控；编码器信号输出的齿轮比；设置掌控信号与电机转速的比例关系。
一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的掌控电压。
比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，假如你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111、2、接线将掌控卡断电，连接掌控卡与伺服之间的信号线。
以下的线是必需要接的：掌控卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。
复查接线没有错误后，电机和掌控卡（以及PC）上电。
此时电机应当不动，而且可以用外力轻松转动，假如不是这样，检查使能信号的设置与接线。
用外力转动电机，检查掌控卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置3、试方向对于一个闭环掌控系统，假如反馈信号的方向不正确，后果确定是祸害性的。
通过掌控卡打开伺服的使能信号。
这是伺服应当以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。
一般掌控卡上都会有抑制零漂的指令或参数。
使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）掌控。
假如不能掌控，检查模拟量接线及掌控方式的参数设置。
确认给出正数，电机正转，编码器计数加添；给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
