ER20-C10机器人机械操作使用手册
安徽埃夫特智能装备有限公司
目录
1、安全 (1)
1.1机器人安全使用须知 (1)
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)
1.1.2机器人本体的安全对策 (3)
1.2机器人的转移、转让、变卖 (7)
1.3机器人的废弃 (8)
2基本说明 (9)
2.1型号规格说明 (9)
2.2机械系统组成 (10)
2.3机械性能参数 (11)
2.3.1性能参数定义 (11)
2.3.2机器人性能参数 (12)
2.4吊装与搬运方法 (15)
2.5安装尺寸 (17)
2.6手腕部分负荷允许值 (20)
3检修及维护 (21)
3.1预防性维护 (21)
3.1.1日常检查 (21)
3.1.2每季度检查 (21)
3.1.3每年检查 (21)
3.1.4每3年检查 (22)
3.2主要螺栓的检修 (22)
3.3润滑油的检查 (22)
3.3更换润滑油 (23)
3.3机械零点校对 (27)
4、故障处理 (31)
4.1调查故障原因的方法 (31)
4.2故障现象和原因 (32)
4.3各个零部件的检方法及处理方法 (32)
4.3.1减速机 (32)
4.3.2马达 (33)
4.4更换零部件 (33)
4.4.1更换第二臂部件 (34)
4.4.2更换马达 (35)
4.4.3密封胶应用 (39)
4.5本体管线包的维护 (40)
4.6维护区域 (41)
附录 (42)
A螺钉上紧力矩表 (42)
B备件清单 (42)
1、安全
1.1机器人安全使用须知
实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正
确使用本产品。请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项
1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
2）投入电源时，请确认机器人的动作范围内没有作业人员。
3）必须切断电源后，方可进入机器人的动作范围内进行作业。
4）有时，检修、维修保养等作业必须在通电状态下进行。此时，应2人1组进行作业。1人保持可立即按下紧急停止按钮的姿势，另1人则在机器人的动作范围内，保持警惕并迅速进行作业。此外，应确认好撤退路径后再行作业。
5）手腕部位及机械臂上的负荷必须控制在允许搬运重量以内。如果不遵守允许搬运重量的规定，会导致异常动作发生或机械构件提前损坏。
6）请仔细阅读使用说明书《机器人操作说明》的“安全注意事项”章节的说明。7）禁止进行维修手册未涉及部位的拆卸和作业。
机器人配有各种自我诊断功能及异常检测功能，即使发生异常也能安全停止。即便如此，因机器人造成的事故仍然时有发生。
机器人事故以下列情况居多。
1、未确认机器人的动作范围内是否有人，就执行了自动运转。
2、自动运转状态下进入机器人的动作范围内，作业期间机器人突然起动。
3、只注意到眼前的机器人，未注意别的机器人。
上述事故都是由于“疏忽了安全操作步骤”、“没有想到机器人会突然动作”的相同原因而造成的。换句话说，都是由于“一时疏忽”、“没有遵守规定的步骤”等人为的不安全行为而造成的事故。
“突发情况”使作业人员来不及实施“紧急停止”、“逃离”等行为避开事故，极有可能导致重大事故发生。“突发情况”一般有以下几种。
1）低速动作突然变成高速动作。
2）其他作业人员执行了操作。
3）因周边设备等发生异常和程序错误，启动了不同的程序。
4）因噪声、故障、缺陷等原因导致异常动作。
5）误操作。
6）原想以低速再生执行动作，却执行了高速动作。
7）机器人搬运的工件掉落、散开。
8）工件处于夹持、联锁待命的停止状态下，突然失去控制。
9）相邻或背后的机器人执行了动作。
上述仅为一部分示例，还有很多形式的“突发情况”。大多数情况下，不可能“停止”或“逃离”突然动作的机器人，因此应执行下列最佳对策，避免此类事故发生。
小心，勿靠近机器人。
不使用机器人时，应采取“按下紧急停止按钮”、“切断电源”等措施，使机器人无法动作。
为了遵守这些原则，必须充分理解后述注意事项，并切实遵行。1.1.2机器人本体的安全对策
机器人动作期间，请配置可立即按下紧急停止按钮的监视人（第三者），
监视安全状况。
机器人动作期间，应以可立即按下紧急停止按钮的态势进行作业。
机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。
此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
机器人的设计应去除不必要的突起或锐利的部分，使用适应作业环境的材料，采用动作中不易发生损坏或事故的故障安全防护结构。
此外，应配备在机器人使用时的误动作检测停止功能和紧急停止功能，以及周边设备发生异常时防止机器人危险性的联锁功能等，保证安全作业。
没有固定机械臂便拆除马达，机械臂有可能会掉落，或前后移动。请先固定机械臂，然后再拆卸马达。
没有固定机械臂便拆除马达…机械臂有可能会掉落，或前后移动。插入零点栓后，用木块或起重机固定机械臂以防掉落，然后再拆除马达。（零点栓和挡块用于对准原位置，不可以用来固定机械臂。）此外，请勿在人手支撑机械臂的状态下拆除马达。
平衡弹簧装置在正常状态下其内部呈压缩状态，危险性极高，严禁拆卸或分解。
在末端执行器及机械臂上安装附带机器时，应严格遵守本书规定尺寸、
数量的螺栓，使用扭矩扳手按规定扭矩紧固。
此外，不得使用生锈或有污垢的螺栓。
规定外的紧固和不完善的方法会使螺栓出现松动，导致重大事故发生。
设计、制作末端执行器时，控制在机器人手腕部位的负荷容许值范围内。
应采用故障安全防护结构，即使末端执行器的电源或压缩空气的供应
被切断，也不致发生把持物被放开或飞出的事故，并对边角部或突出部进行处理，防止对人、对物造成损害。
严禁供应规格外的电力、压缩空气、焊接冷却水，会影响机器人的动作性能，引起异常动作或故障、损坏等危险情况发生。
电磁波干扰虽与其种类或强度有关，但以当前的技术尚无完善对策。机器人操作中、通电中等情况下，应遵守操作注意事项规定。由于电磁波、其它噪声以及基板缺陷等原因，会导致所记录的数据丢失。
因此请将程序或常数备份到闪存卡（Compact flash card）等外部存储介质内。
大型系统中由多名作业人员进行作业，必须在相距较远处作交谈时，
应通过使用手势等方式正确传达意图。
环境中的噪音等因素会使意思无法正确传达，而导致事故发生。
产业用机器人手势法（示例）
作业人员在作业中，也应随时保持逃生意识。
必须确保在紧急情况下，可以立即逃生。
时刻注意机器人的动作，不得背向机器人进行作业。对机器人的动作反应缓慢，也会导致事故发生。
发现有异常时，应立即按下紧急停止按钮。
必须彻底贯彻执行此规定。
应根据设置场所及作业内容，编写机器人的起动方法、操作方法、发生异常时的解决方法等相关的作业规定和核对清单。并按照该作业规定进
行作业。
仅凭作业人员的记忆和知识进行操作，会因遗忘和错误等原因导致事故发生。
不需要使机器人动作和操作时，请切断电源后再执行作业。
示教时，应先确认程序号码或步骤号码，再进行作业。
错误地编辑程序和步骤，会导致事故发生。
对于已经完成的程序，使用存储保护功能，防止误编辑。
示教作业完成后，应以低速状态手动检查机器人的动作。
如果立即在自动模式下，以100%速度运行，会因程序错误等因素导致事故发生。
示教作业结束后，应进行清扫作业，并确认有无忘记拿走工具。作业区被油污染，遗忘了工具等原因，会导致摔倒等事故发生。
确保安全首先从整理整顿开始。
1.2机器人的转移、转让、变卖
机器人转移、转让、变卖时，必须确保操作说明书、维修保养说明书等机器人附属文件类移交给新的使用者。
转移、转让、变卖到国外时，客户必须负责准备适当语言的操作维修
机器人转移、转让、变卖到国外时，最初出售时的合同条项若无特别规定，则包含与安全有关的条项不得由新承受人继承。
原客户与新承受人之间，必须重新签订合同。
1.3机器人的废弃
请勿分解、加热、焚烧用于控制装置、机器人主体的电池。否则会发生起火、破裂、燃烧事故。
请勿将控制装置的基板、组件等分解后再废弃。
破裂或切口等尖锐部分及电线等可能会造成伤害。
电缆线、外部接线从连接器、接线盒拆除后，请勿作进一步分解再废
弃。否则可能因导体等导致手或眼受伤
。
进行废弃作业时，请充分注意不要被夹伤、受伤。
保养说明书，修改显示语言，并保证符合当地法律规定。
新使用者由于没有阅读使用说明书而进行错误操作或不安全作业，会导致事故发生。
废弃品应在安全状态下废弃。
2基本说明
2.1型号规格说明
公司机器人型号说明如下：
ER□□□□□-C□□
机器人控制柜型号。
机器人本体型号，省略时代表原始版本。
—机器人特性代码，如T代表的是下探，L为加长型，省略
则为地装式。
机器人负载，一至三位数表示，单位为kg，取整。
公司代码
ER20-C10机器人指机器人最大负载为20kg，控制系统为C10平台的EFORT机器人。
2.2机械系统组成
机器人机械系统是指机械本体组成，机械本体由底座部分、大臂、小臂部分、手腕部件和本体管线包部分组成，共有6个马达可以驱动6个关节的运动实现不同的运动形式。图2.1标示了机器人各个组成部分及各运动关节的定义。
图2.1ER20-C10机器人
2.3机械性能参数
2.3.1性能参数定义
机器人性能参数主要包括工作空间、机器人负载、机器人运动速度、机器人最大动作范围和重复定位精度。
1）机器人工作空间
参考国标工业机器人特性表示（GB/T12644），定义最大工作空间为机器人运动时
手腕末端所能达到的所有点的集合。
2）机器人负载设定
参考国标工业机器人词汇（GB/T12643），定义末端最大负载为机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
3）机器人运动速度
参考国标工业机器人性能测试方法（GB/T12645），定义关节最大运动速度为机器人单关节运动时的最大速度。
4）机器人最大动作范围
参考国标工业机器人验收规则（JB/T8896），定义最大工作范围为机器人运动时各关节所能达到的最大角度。机器人的每个轴都有软、硬限位，机器人的运动无法超出软限位，如果超出，称为超行程，由硬限位完成对该轴的机械约束。
5）重复定位精度
参考国标工业机器人性能测试方法（GB/T12642），定义重复定位精度是指机器人对同一指令位姿，从同一方向重复响应N次后，实到位置和姿态散布的不一致程度。
2.3.2机器人性能参数
1）机器人性能参数表如表2.1所示
表2.1机器人性能参数表
机器人类型ER20-C10
结构关节型
自由度6
驱动方式AC伺服驱动
最大动作范围J1±3.14rad(±180°）J2
+1.13rad/-2.53rad
（+65°/-145°）
J3
+3.84rad/-1.13rad
(+220°/-65°）
J4±3.14rad(±180°）J5±2.41rad(±135°）J6±6.28rad(±360°）
最大运动速度J1 2.96rad/s(170°/s) J2 2.88rad/s(165°/s) J3 2.96rad/s(170°/s) J4 6.28rad/s(360°/s) J5 6.28rad/s(360°/s) J610.5rad/s(600°/s)
最大运动半
径
1722mm 可搬重量20kg
重复定位精度±0.08mm
手腕扭矩J449N.M
J549N.M
J623.5N.M
手腕惯性力矩J4 1.6kg.m2 J5 1.6kg.m2 J60.8kg.m2
环境温度0-45℃
安装条件地面安装、悬吊安装防护等级IP65(防尘、防滴）本体重量220kg
2）机器人工作空间图如图2.2
图2.2ER20-C10机器人工作空间图
2.4吊装与搬运方法
1）吊装方法
原则上应使用起重机进行机器人的搬运作业?首先，按图2.3.1所示姿势设置机器人。然后，在旋转底座安装4只吊环螺栓（M12），用4条钢索起吊。建议钢索长度为2m，应在钢索与机器人主体接触的部位套上橡胶软管等进行保护。
图2.3.1ER20-C10吊装示意图
图2.3.2底座吊环安装图
2)搬运方法
在没有起重设备时无法吊装的情况下，采用叉车搬运，搬运示意图如图
2.4
图2.4ER20-C10
搬运示意图
注：吊装孔不可以作为悬挂用
2.5安装尺寸
1)机器人的底座固定安装
机器人采用4个M16*55的螺钉和2个φ12的销子将底座固定在安装台架上，尺寸关系如图2.5所示
图2.5机器人底座固定安装尺寸
2)J1轴可变范围图
J1轴最大动作范围±180°，但是在设计时，增加了控制运动范围的部件，通过移动J1轴限位块可以实现每隔30°的范围变动。
图2.6J1
动作范围图
图2.7J1动作范围更换部件图
J1轴限位块2-M10X35螺钉
机电工程学院课程报告 课程名称：工业机器人使用与维护 专业：机械工程及自动化 年级： 2012级 班级：机械一班 姓名： 学号： 任课老师： 一、前言 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历了从第一代示教再现机器人、第二代离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。焊接
作为工业“裁缝”，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起着决定性的影响，同时由于焊接烟尘、弧光、金属飞溅的存在，焊接的工作环境又非常恶劣。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，采用机器人焊接已经成为焊接技术自动化的主要标志。 二、焊接机器人目前的使用情况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早的用户。早在 20 世纪 70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所合作研制了直角坐标机械手，成功应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽公司是我国最早引进焊接机器人的企业， 1984 年起先后从 KUKA 公司引进了 3 台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。 1986 年成功地将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于 1988 年开发了机器人车身总焊线。20 世纪 80 年代末和 20 世纪 90 年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自动化程度和装备水平让我们认识到了与国外的巨大差距。随后二汽在货车及轻型车项目中都引进了焊接机器人。可以说 20 世纪 90 年代以来的技术引进和生产设备、工艺装备的引进使我国的汽车制造水平由原来的作坊式生产提高到规模化生产，同时使国外焊接机器人大量进入中国。由于我国基础设施建设的高速发展带
ABB机器人维修手册 0.0.1前言 本手册包含了一些维修的详细说明指导,包括电气及机械. 阅读者需要有: *熟练的技能 *有电气上的知识或 *机械上的知识 本手册由以下几部分组成 1安全 2相关信息 3机械手 4控制柜 6附录 参考 电路图,机械手3HAC 13347-1 在“维修手册2”里面 电路图,控制柜3HAC 5582-2 在“维修手册2”里面0.0.2 产品文件 这个文件包包含控制柜,机械手及硬件信息,有以下内容 安装及试车手册包含以下信息 ●安全,维护 ●相关信息 ●拆箱 ●现场安装 ●电气连接 ●开始 ●安装控制柜软件 ●系统结构目录 ●校正 ●模型定义信息 维修手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息 ●机械手的所有的维修工作详细指导 ●控制柜的所有的维修工作详细指导 维护手册包含以下信息: ●安全,维护 ●相关信息
●维护计划表 ●维护计划表中的各部分的详细说明,如清洁,润滑及检查等通常分为机械手及控制柜两部分 第一章: 安全,维护 1.0.1 说明 本章讲述对于安装及维护维修人员需要了解的安全信息 由于前面专门有安全手册,这里只作一些补充 注意以下元件的高压危险 注意控制柜里面DC link储存的能量 控制柜里面,如,I/O模块,有可能由外部供电 主开关 电源 计算机系统的供电单元(230V AC) 整流部分(400-480 V AC及700VDC.注意:电容) 驱动单元(700VDC) 输出部分(115/230V AC) 工装的电源或一些其它特殊的电源 当机器人关电后注意外部到控制柜的供电线路仍然有电 其它连接 机械手里面的高压危险 电机的供电进线(800 VDC左右) 连接到工装或其它部分(最大230V AC) 1.3.4 测试刹车
安全须知： 机器人操作务必特别注意安全，杜绝安全隐患。无关人员，不要进入机器人的工作区域。示校编程时，一定要在双目监控下运动机器人，永远不要背对机器人。 详见随机相关资料！ 正文： 为了防止各种损坏及故障、确保机器人在最少故障率下高效率地生产， 说明。这些说明应仅由经过培训且负责的人员来完成。 料，而且此说明是以焊接机器人两班制操作为基础制订的。 特此声明此文并非完美之作，如有改动，恕不另行通知。 注意：所有的维护保养都应记录在案。 1. 开启焊接机器人系统，关闭系统 1.1. 开启焊接机器人系统： 1.1.1. 打开稳压器，启动稳压输出。 1.1. 2. 开启系统控制柜上主开关。 1.1.3. 等待体统启动完毕。 1.1.4. 打开焊机。 1.1.5. 操作面板置于自动模式。 1.1.6. 将机械手移至程序公共起始点，机械手移至程序起始点过程中注意防撞。 1.1.7. 开启焊接气源并按手动按钮吹气，使管路中气体充盈。上述该过程可以通过编制一个程序来协助 完成（PAR.prg）软复位输出为3101;1, 3111; 1。 1.1.8. 按第二章所述进行日检查。 1.1.9. 打开驱动。 1.1.10. 查看冷却水位。 1.1.11. 这时机器人焊接系统自动生产准备就绪。 1.2. 正常关闭系统： 1.2.1. 如果程序有改动，请注意存盘，参数有改动，也应备份。 1.2.2. 检查机器人是否已经归位，即公共起始位置。 1.2.3. 再操作面板上关闭驱动。 1.2.4. 关闭系统控制柜上主开关，机器人示校器会延时几秒自动关闭。 1.2.5. 关闭焊机。 1.2.6. 关闭稳压器。 1.2.7. 关闭保护气体。 1.2.8. 清理设备现场。 2. 日检查及维护 (在每天开始工作前进行) 2.1. 从操作面板上运行”Par.prg” 程序(需另外编制)并进行下列工作： 2.1.1. 取掉气嘴(gas nozzle)并清理之； 2.1.2. 2.2. 检查送丝轮，必要时予以清理。 2.3. 检查焊枪安全关闭系统的功能及所有急停按钮。
2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明
目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成 (3) 1.2 自动机器人平台按键部分 (4) 1.3 机器人平台的充电 (4) 第二章自动机器人平台系统结构 (4) 2.1自动机器人平台机械部分 (4) 2.1.1 机器人平台机械部分组成 (4) 2.1.2 机器人平台运动详解 (5) 2.2 自动机器人平台控制系统 (5) 2.2.1 概述 (5) 2.2.2 主控制板 (5) 2.2.3 巡线传感器 (9) 2.2.4 传感器信号处理板 (10) 2.2.5 电机驱动板 (12) 2.3 机器人平台控制程序 (14) 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明 (17) 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18) 3.1 机器人装配过程 (18) 3.1.1 主动轮电机装配 (18) 3.1.2 电机安装至铝合金架板 (18) 3.1.3 从动轮及传感器安装 (19) 3.1.4 电路板的安装 (19) 3.2 机器人平台的调试 (21)
第一章自动机器人平台概述 自动机器人平台是专门为高职类机器人大赛提供的一个统一的机器人底盘，可以实现在比赛场地全场范围内的运动、定位；并提供了充足的I/O接口，参赛队可以根据大赛任务的要求，在此平台上进一步设计制作各种抓取、投放机构，利用机器人平台提供的主控制板和编程算法实现整体机器人的控制。 1.1 自动机器人平台的总体构成 机器人平台的总体构成参见图1-1和图1-2所示，由包括主动车轮、从动车轮、铝合金框架、直流电机、电池、电路板以及安装在底部的16路传感器组成。 图1-1 自动机器人平台的总体构成 图1-2 自动机器人平台的侧面图
智营呼叫中心系统 使用说明书 目录 目录 (1) 前言 (3) 功能说明 (4) 1. 登陆 (4) 2. 客户管理 (4) 2.1客户列表 (4)
2.2跟进记录 (6) 3. 坐席管理 (6) 3.1坐席列表 (6) 3.2分机管理(软电话或语音网关登录的账号) (7) 3.3主叫号码 (7) 3.4坐席统计 (8) 3.5班组管理 (8) 3.6分机统计 (9) 4. 通话记录 (9) 5. 财务管理 (9) 6. 企业管理 (9) 6.1添加企业 (9) 6.2企业管理 (10) 7. 大数据 (10) 8. AI机器人 (11) 8.1纠正列表 (11) 8.2数据列表 (11) 8.3呼叫队列 (12) 8.4呼叫记录 (12) 8.5模板列表 (13) 9. 知识库 (15) 9.1分类管理 (15) 9.2问题列表 (16) 10. 短信管理 (17) 11. 系统设置 (17) 11.1修改密码 (17) 11.2系统配置 (17) 11.3定义字段 (18)
前言 本手册针对的用户需要具备一定的后台管理系统操作常识。本手册从使用者的角度，充分地描述系统所具有的特点、功能及使用方法并配截图页面说明,从而使用户通过说明书能够了解系统的操作及用途，并且能够确定在何种情况下，如何使用它；同时向用户提供系统每一个运行的具体过程及相关知识。
功能说明 1.登陆 用户在浏览器输入后台http地址，按回车键，跳转到登录页面，输入用户名、密码，点击“登陆”按钮进入系统，如图1。 图1 注意: 企业登录,直接用企业账号+密码. 坐席登录坐席工号@企业账号+密码. 或者坐席绑定的主叫号码+密码登录. 2.客户管理 2.1客户列表 1）客户管理：查看和编辑客户的详细信息。（如图2） ①添加客户：手动添加单个客户。（如图3） ②导入：下载导入模板，并按模板编排好客户资料，成批导入客户。（如 图4） ③分配：可将客户分配至坐席进行人工拨打。（图5）
本试卷共 4 页，请核对试卷页数，班级、姓名等信息写在左侧，否则试卷无效。 一、选择题 单选题 共10题 （每题2分，共20分） 1、下列哪一个不属于ABB 机器人备件包的三种类型（ ）。 A. 特定备件包 B. 标准备件包 C. 工艺备件包 D. 改装备件包 2、下列有关机器人Flex Pendant 启动问题的处理流程不正确的是（ ）。 A. 确保系统已经打开并且 Flex Pendant 连接到控制器。 B. 检查 Flex Pendant 电缆看是否存在任何损坏迹象 C. 如有可能，通过连接不同的 Flex Pendant 进行测试以排除导致错误的 Flex Pendant 和电缆。 D. Flex Pendant 启动，但没有显示屏幕图像 3、下列（ ） 警示标志表示触电或电击导致严重个人伤害或死亡的电气危害。 A. B. C. D. 4、在图像设定画面若选择( )个以上的图像形式时，该模式叫做多画面显示模式。 A. 2 B. 3 C. 4 D. 5 5、下列关于电控箱保养注意事项正确的是（ ）。 A. 检查风扇是否正常运转即可，散热以及通风是否良好并无大碍。 B. 打开门时，检查门的边缘有无破损。 C. 内部的电源接头、主电源接头以及护地线是否牢固。 D. 检查 IRC5控制柜内部是否有异常污垢，无须在意纯属正常现象。 6、下列哪项是不规范操作（ ）。 A. 打开控制柜前，必须事前关闭电源，确保在无电的情况下进行相关操作。
B. 操作者必须穿安全鞋、戴安全帽等安全防护用品。 C. 不同时期生产的IRC5控制柜的内部布局和各个模块的结构会有不同。 D. 穿着工作服（穿宽松的衣服）。 7、下面说法错误的是（）。 A.加在编码器上的振动，往往会成为误脉冲发生的原因。 B.每转发生的脉冲数越多，旋转槽圆盘的槽孔间隔越窄，越易受到振动的影响。 C.在安装编码器的过程中,要保证电机的转子不同，否则会失去转子的相对位置。如果失去了相对位置，老电机则需要用示波器来调整编码器的安装位置，新电机则可以依据电机转子轴上的标志来判断调整编码器的安装位置。 D.屏蔽线不用焊接及接地。 8、驱动器中X6连接到。（） A.电源分配板 B.制动泄流电阻 C.下一个驱动器 D.轴计算器 9、示教器清洁的注意事项说法错误的是（）。 A. 使用 ESD 保护 B. 按照规定使用清洁设备 C. 清洁前，应先检查是否所有保护盖都已安装到装置 D. 在清洁 FlexPendant 之前卸除任何盖子 10、有关机器人日常保养注意事项错误的是（）。 A. 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象。 B. 定期进行粉尘清洁。 C. 在机器人动作前，无需用急停键确认在伺服接通后能否正常的将其断开。 D. 把不需要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 二、填空题（每空2分，共30分） 1、本体油品更换时主要是对齿轮箱、或更换。 2、是由机器人的消耗件或建议定期更换的备件组合，主要是用来满足机器人定期保养服务需求和保持机器人良好的工作状态。是基于工艺应用设备的备件组合，主要是用来满足不同现场状态服务需求、保持机器人良好工作状态、改善机器人生产效率。 3、间歇性错误故障在操作期间，错误和故障的发生可能是。为保证安全，使用机器人之前应该。
ABB工业机器人维护指南 0.0.1 前言 本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机器人前，请阅读本手册 本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员 阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识 第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全 确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/工作件的安全 见用户安全指南 1.2.3 气动/液压系统的安全 见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险 见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险 见用户安全指南 1.3.4 刹车检查 正常运行前，需检查电机刹车 每个轴的电机刹车检查方法如下： 1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关 （MOTORS OFF）的位置 3、检查轴是否在其原来的位置 如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险 不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动 参数。这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮（Enabling device），当 按下一半时，系统变为电机开（MOTORS ON）模式。 当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则 使能设备按钮（Enabling device）不能失去功能 编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开 使能设备按钮（Enabling device）。 当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身 上，避免其他人移动机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作,需遵守以下几点: -控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作
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川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商
如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 .
主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数.
程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).
机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了.
0.0.1 前言本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明在维护及维修机 器人前，请阅读本手册本手册适用于： * 用户自己的维修人员 * 其它维修人员阅读者需要： * 是有一定技能的维修人员 * 有机械维修方面的知识 * 有电气维修方面的知识第一章：安全、维护 1.2 有危险的安全 1.2.1 钳子的安全确定钳子可以阻止工作件的下落 1.2.2 工具/ 工作件的安全见用户安全指南 1.2.3 气动/ 液压系统的安全见用户安全指南 1.2.4 操作中的一些危险见用户安全指南 1.2.5 安装及维护过程中的危险见用户安全指南 1.2.6 电气元件的危险见用户安全指南 1.3.4 刹车检查正常运行前，需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如 下： 1 、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置 2 、将机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置 3 、检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说 明刹车良好。 1.3.5 失去减速运行（250mm/s）功能的危险不要从电脑或者示教器上改变 齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行 （250mm/s）功能。 1.3.6 安全使用示教器 安装在示教器上的使能设备按钮( Enabling device )，当 按下一半时，系统变为电机开 (MOTORS O)N模式。当松开或 全部按下按钮时，系统变为电机关( MOTORS OFF)模式。为了 安全使用示教器，必须遵循以下原则使能设备按钮( Enabling device )不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动 时，立即松开使能设备按钮( Enabling device )。当编程人员 进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动 机器人。 1.3.7 在机械手的工作范围内工作 - 如果必须在机械手工作范围内工作, 需遵守以下几点: 控制器上的模式 选择开关必须打到手动位置, 以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作
机器人系统操作手册 专机部分 一、检查 1、动力电压交流400V 230V，如果打开柜门小心有电。 2、控制电源直流24V 3、气压大于0.6兆帕
二、上电 图2-1 图2-1为未上电状态，如果需要上电需要做好上电前准备： 1、检查急停开关是否复位； 2、手动/自动开关打到手动； 3、无报警信息； 4、按下按钮，系统上电； 5、上电正常 注：紧急状况下，拍下急停按钮，系统断电。
系统复位按钮按下系统复位，可复位故障信息。 急停复位按钮按下急停复位 蜂鸣器复位按钮按下可在故障发生时停止蜂鸣器 灯测试按钮按下指示灯全亮，检测指示灯是否无输出 HOME循环按钮按下设备回到HOME点，即设备初始位置 系统暂停按钮按下专机和机器人进入暂停状态，再次按下暂停状态取消
三、运行 一）自动启动 1、将手动/自动按钮切换到自动位置后，控制面板显示状态如下图所示， 2、按下系统启动按钮系统启动，控制面板状态下图所示。 3、自动启动完成
二）自动状态及单机控制（HMI） 1、主画面 （仅供参考） 主画面，见上图，为设备上电后自动进入的默认页面。（不同的区域设备号不同，以下以分拣C20为例） 设备1723—>1#专机设备1723&1718 –> 1#机器人 设备1718—>2#专机 设备1713—>3#专机设备1713&1718 –> 2#机器人 设备1708—>4#专机设备1708&1703 –> 3#机器人 设备1703—>5#专机 设备1698—>6#专机设备1698&1703 –> 4#机器人
状态显示区： 主画面左侧区域为状态显示区，主要显示设备的工作状态，每个工作状态对应一种颜色，例如：故障是紫色，准备好是黄色，运行是绿色。 专机选择区： 主画面右侧区域为专机选择区，在自动运行过程中如果需要单台专机单独控制，选择对应按钮进入相应的画面即可。 报警信息区：
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点
附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
KUKA机器人安全操作手册 当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。 安全事项 机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。 机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。 机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工
程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。 机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。 机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。 机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算
《工业机器人工作站维护》 复习卷B卷 一．填空题 1.工业机器人的编程方式有语言编程方式和示教编程方式。 2.工业机器人的驱动形式包括液压驱动、气压驱动和电动驱动。 3.工业机器人运动自由度数，一般小于6个。 4.工业机器人常用的减速器有和。 5. ABB机器人的保养备件主要包括SMB电池、冷却风扇、防尘过滤网、接触器触点、保险丝、马达上电灯等。 6.焊接机器人主要由机器人本体、控制器、示教器和焊机等组成 7.谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔性齿轮和刚 性齿轮。 8．ABB机器人标准数字输出IO板的输出电压是 +24 。 二、判断题 1. 世界第一台工业机器人发明于1973年。（错） 2. 目前最小的ABB机器人重量是24kg。（错） 3. 示教方式编程一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人编程。（对） 4. 末端执行器具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。（对） 5. 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组 成。（对） 6. 在编程、测试及维修时必须注意即使在低速时，机器人仍然是非常有力的， 其动量很大，必须将机器人置于手动模式。（对） 7. ABB机器人标准IO板DSQC652的第一个输出端口的分配地址是32。（错） 8. 在ABB机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。 （对） 9. 在ABB机器人的程序中两个子程序可以互相调用。（对） 10. 断电后，机器人关节轴发生了移动，需要通电后，重新将机器人操作移动至
原来位置。（错） 三．简答题 1.写出串联机器人根据坐标形式的具体分类。 答：串联机器人根据坐标形式分为：柱坐标型、球坐标型、笛卡尔坐标型以及关节机器人。 2. .工业机器人的触觉传感器能感知哪些环境信息？ 答：广义上，它包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉；狭义上，它是机械手与对象接触面上的力感觉。 3. 工业机器人系统中采用安全接地方式（即将外壳与大地连接），简述接地线对机器人设备起到的保护作用。 答：接地线之所以能够起到保护作用，是因为地线是将电流引入大地的导线，电气设备漏电或电压过高时，电流通过地线进入大地。 当设备发生漏电时，漏电电流会经过地线流入大地，如果漏电电流足够大，会使线路上的保护装置动作，迅速切断电源。如果漏电电流达不到线路上的保护装置动作，就能减少漏电设备的对地电压。人触摸到带电设备，就相当于人并联在线路上，根据并联电路分压原理，人的电阻大，人分的电压就小，电压小，通过人体的电漏就小。 4. 机器人控制柜保养主要有哪些方面。 答：（1）检测控制柜温度。 （2）检查主机板、存储板、计算板以及驱动板。 （3）检查程序存储电池。(大于3.6V) （4）检查变压器以及保险丝。 （5）检查机器人三相电源。 （6）检查I/O板以及保险丝。 （7）检查安全链。 （8）检测示教板操作。 （9）检查电扇及空调。 （10）检测软盘读取口。
STEP机器人操作安全手册 产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B 中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright? reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
工业机器人日常维护 保养
对于一个企业来说，工业机器人管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机器人技术的基本原理，还要求其掌握机器人的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机器人维护保养需求。 1、机器人日常检查 1.1刹车检查 正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下： 第一，运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。 第二，机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。 第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。 1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。 1.3安全使用示教器 安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则： 第一，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机器人不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）； 第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机器人。 1.4在机械手的工作范围内工作 如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：
第一，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。 第二，当模式选择开关在<250mm/s位置时候，最大速度限制在 250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。 第三，注意工业机器人各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。 第四，检查每个轴的电机刹车。 2、工业机器人的维护频率 维护频率如下： 第一，一般维护，1次/天； 第二，清洗/更换滤布，1次/500h； 第三，测量系统电池的更换，2次/7000h；
前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。
川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。
1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38
. 1 目录 1操作手册介绍 2系统安全与环境保护 3机器人综述 4机器人示教 5机器人启动 6自动生产 7 编程与测试 8 输入输出信号 9 系统备份与冷启动 10 文件管理 11 机器人维护 ?在没有声明的情况下，文件中的信息会发生变化。A B B工程不对此承担责任。 ?对文件中可能出现的错误，A B B工程不对此承担责任。 ?对于使用此文件或者此文件提及的软硬件所导致的部分或者严重性错误, A B B工程无论如何不对此承担责任。 ?没有A B B工程书面允许，此文件的任何部分不得拷印或复制，并且其中容也不能转于第三方和用作非法目的。否则将追究其法律责任。 ?文件中如有不详尽处，参阅<< User Guide >>、<< Product Manual >>、<< RAPID Reference Manual >>。 A B B工程 ABB (Shanghai) Engineering Co. Ltd. 第一章操作手册介绍
. 1 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。 ?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 ?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护
工业机器人日常维护保养 工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。 一、工业机器人本体维护保养
1、普通维护 1）清洗机械手 定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。） 2）中空手腕的清洗维护 根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。 3）定期检查 检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。 4）固定螺栓的检查 将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。 2、轴制动测试 在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确
定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。 测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。 1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）； 2）马达断电； 3）检查所有轴是否维持在原为。 如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。 3、系统润滑加油 1）轴副齿轮和齿轮润滑加油 确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态，每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，逐个润滑副齿轮滑脂嘴和各齿轮滑脂嘴，不要注入太多，以免损坏密封。 2）中空手腕润滑加油 中空手腕10个润滑点，每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克），不要注入过量润滑剂，避免损坏腕部密封和内部套筒。 4、检查各齿轮箱内油位 各轴加油孔的位置不同，需要针对行动检查，有的需要旋转后处于垂直状态再开盖进行检查。