安川机械手指令

1.1 INFORM 的构成内训资料命令介绍1INFORM 的概要1.1 INFORM 的构成NX100使用的机器人语言称为INFORM III。

INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。

命令：表示执行的处理和作业。

使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。

附加项：可设定速度和时间等。

设定条件时，可根据需要附加数据和文字。

1.2 命令的种类命令分为以下几种。

1.3 命令集为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。

再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。

·子集只有使用频率比较高的命令才能登录。

由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。

·标准集/扩展集 可登录所有命令。

标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。

标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。

*使用局部变量*附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000)1.3.1 命令集的切换在〔示教条件〕画面切换命令集。

输入输出命令执行输入输出控制的命令。

DOUT 、 WAIT控制命令执行处理和作业控制的命令。

JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。

ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。

MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。

SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。

ARCON 、WVON选项命令与选项功能有关的命令。

1.4 命令中能使用的变量 内训资料1.4 命令中能使用的变量设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。

扩展集还可使用局部变量。

但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。

2 命令的登录2.1 命令的登录在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。

2.2 命令的学习功能命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。

安川焊接机器人编程焊接机器人程序编辑一、创建焊接程序[焊缝的示教]。

1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。

2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下”1.进入程序编辑状态：1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开；1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序]1.3.显示新建程序画面后按[选择]键1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明；1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母；1.6.按[回车]键进行登录；1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOPCEOO”、“ENDCOOL”1.8.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2.把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，…M O VJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78”2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键；2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOUVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，…VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。

2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）3.决定机器人的作业姿态（作业开始位置的附近）3.1.用轴操作键，使机器人姿态成为作业姿态，然后移到相应的位置；3.2.按[回车]键，输入程序点2（0002）；3.3.保持程序点2的姿态不变，移向作业开始位置；3.3.1.保持程序点2的姿态不便，按[坐标]键，设定机器人坐标为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始的位置（在移动前可以按手动速度[高][低]键选择焊枪在示教中移动的速度）；3.3.2.光标在行号0002处按[选择]键3.3.3.把光标移动到右边的速度，VJ=***上按[转换]+光标”上下键，设定再现速度，直到设定的速度为所需速度（也可用光标移到速度VJ=***上，按[选择]键后，输入需要的速度值，按[回车]键确认即可）；3.3.4.按[回车]键，输入程序点3（行号0003）；3.3.4.1.把光标移动到“0003”上，按[引弧]键+[回车]键，输入“引弧”指令（行0004）（“引弧”为“ARCON”）3.3.4.2.把光标移动到行号0003上按[引弧]键，在缓冲显示区显示出“ARCON‟”指令以及引弧时的条件；3.3.4.3.对引弧指令中的附加引弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.3.4.4.按[回车]键输入“引弧”指令（行号0004）；3.3.4.5.指定作业点位置（作业结束位置）3.3.4.6.用轴操作键把机器人移到焊接作业结束位置从作业开始位置到结束位置不必精确沿焊缝运动，为防止不碰撞工件移动轨迹可远离工件；3.3.4.7.按[插补方式]键，插补方式设定为直线插补（MOVL)亦可把光标放在“MOVJ”上，按[选择]键，然后按[转换]+光标上下键可以调整选择插补方式，然后按[回车]键；3.3.4.8.光标在行号0004上按[选择]键；3.3.4.9.把光标移到右边速度“V=***”上，按[转换]+光标上下键设定速度；3.3.4.10.按[回车]键，输入程序点4（行号0005）；3.4.按[收弧]键输入（收弧命令为“ARCOF”）3.4.1.把光标移到行号0005上，按[收弧]键，再缓冲显示区显示出…ARCOF‟”指令以收弧时的条件3.4.2.对收弧指令的附加项收弧条件根据焊接工件的实际情况进行修改；3.4.3.按[回车]键输入收弧指令（行0006）；3.5.把机器人移到不碰撞工件和夹具的位置；3.5.1.按手动速度[高]键，设定为高速（手动速度[高]键只是显示示教时的速度，再现中以定义的速度运行）；3.5.2.用轴操作键把机器人移到不碰撞夹具的位置；3.5.3.按[插补方式]键，设定插补方式为关节插补（MOVJ）；3.5.4.光标在行号0006上，按[选择]键→MOVJ VJ=15；3.5.5.把光标移到右边的速度VJ=15上，按[转换]+上下键，设定速度（也可按[选择]键后，直接输入要设定的速度，再按[回车]键登录速度；3.5.6.按[回车]键，输入程序点（行0007）3.6.把机器人移到开始位置上；3.6.1把光标返回到0001上，按[前进]键把机器人移动到程序点1上；3.6.2.再把光标移到行号0007上，按[回车]键，输入程序点8（行0008）二、确认所设定的程序中的轨迹操作；1、把光标移到程序点0001上；2、按手动速度[高][低]键设定速度键；3、按[前进]键，通过机器人动作确认各程序点，每按一次[前进]键机器人移动到一个程序点；4、亦可把光标移到程序点行0001上，按[连锁]+[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，一个循环后停止运作；三、在焊接中，往往有时设定好的程序有许多与实际生产不适合，所以需要进行修该程序（包括又插入程序点、删除程序点、修改程序点的位置数据等）；1、插入程序点；1.1.把程序内容打开（以在程序点3、4、之间插入为列）；1.2.按[前进]键，把机器人移动到程序点3上；1.3.用轴操作键把机器人移到想插入位置；1.4.按[插入]键；1.5.按[回车]键完成程序点插入，所插入程序点行号为（0004），2、删除程序点（以3、4位列）；2.1.按[前进]键，把机器人移到要删除的程序点3上；2.2.按[删除]键；2.3.按[回车]键，程序点3被删除；3、修改程序点的位置数据（以程序点3位列）;3.1.把光标移到程序点3上；3.2.按[前进]键，使机器人回到程序点3上；3.3.用轴操作键把机器人移到修改后的位置；3.4.按[修改]键；3.5.按[回车]键，程序点的位置数据被修改；4、设定焊接条件：(ARCON ARCOF ARCOF);4.1.先打开程序内容；4.2.把光标移到要进行焊接作业的程序点的前一个行号上；4.3.按[引弧]键或[命令一览]键中选择程序[作业]中选择ARCON命令，缓冲显示区有ARCO N指令及附加条件；4.4.按[回车]键…引弧“命令自动在程序中生成；4.5.设定引弧条件的方式有三种（一、把各种条件作为附加项进行设定的方法，二、使用引弧文件的方法ASF#(X),三、不带附加项）5.用附加项设定焊接条件的方法；5.1.在命令区选择ARCON指令，（缓冲区显示ARCON指令）；5.2.按[选择]键（显示详细编辑画面，选择“未使用”；5.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；5.4.选择“AC=**(在ARCON命令的附加项中已设定引弧条件时，显示详细编辑画面)；5.5.输入焊接条件（设定每个焊接条件）；5.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲区中）；5.7.按[回车]键设定的内容登录到程序中；5.8.不想登录设定的程序时，按[清除]键，回到程序内容画面；6.使用引弧条件文件；6.1.在命令区选择ARCON命令，（输入缓冲行显示ARCON命令）；6.2.按[选择]键，（显示详细编辑画面）；6.3.选择“未使用…（显示选择对话框）；6.4.选择ASF#() (显示详细编辑画面)；6.5.设定文件号（指定文件号1~64把光标移到文件号上，按[选择]键→用数值输入文件号按[回车]键；6.6.按[回车]键，（设定的内容显示在输入行中）；6.7.按[回车]键，（设定的内容登录到程序中）；6.8.不想登录设定的文件内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；7.没有附加项的方法；7.1.选择命令区ARCON命令（输入缓冲行显示ARCON的命令）；7.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；7.3.选择ASF#() (显示选择对话框)；7.4.选择…未使用“；7.5.选择[回车]键，设定的内容在输入缓冲行中；7.6.按[回车]键，设定的内容登录到程序中；7.7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；四、分别设定焊接条件（电流、电压命令）；1.登录AECSET命令；1.1.把光标移到地址区；1.2.按[命令一览]键（显示命令一览对话框）；1.3.选择“作业”；1.4.选择ARCSET命令（输入缓冲显示ARCSET命令）；1.5.按[选择]键（显示详细编辑画面）；1.6.设定焊接条件（把光标移动到设定的项目上，按[选择]键，用数值键输入焊接条件，再按[回车]键，追加附加项时，在选择对话框中选择“未使用”删除附加项时也同样把光标移到想删除的附加项上，按[选择]键选择“未使用”；1.7.按[回车]键（所设定的内容显示在缓冲区行）；1.8.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中，当不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；2.设定熄弧条件（填弧坑处理）；1.按[熄弧]键，输入熄弧命令（利用[命令一览]键进行AECOF命令登录时，选择命令中的“作业”；2.登录ARCOF方法；2.1.按[熄弧]键2.2.按[回车]键；2.3.设定熄弧条件（ARCOF有三种方法；一、把各种条件作为附加项进行设定；二、使用熄弧条件方法；三、不带附加项）；3.各条件设定为附加项的方法；3.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲区显示ARCOF命令）；3.2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；3.4.选择“AC=”；3.5.输入焊接收弧条件（设定各个焊接条件）；3.6.按[回车]键（输入缓冲区行显示设定的条件）；3.7.按[回车]键（设定的内容被登录到程序中）；3.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；4.使用熄弧条件方法；4.1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；4.2.按[选择]键（显示详细的编辑画面）；4.3.选择“未使用”（显示选择对话框）；4.4.选择“AEF#（）；4.5.设定文件号（1~12把光标移到文件号上，按[选择]键确定用数值键输入文件号，按[回车]键；4.6.按[回车]键（设定的内容显示在输入缓冲行中）；4.7.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；4.8.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面）；五、不带附加项的内容；1.选择命令区的ARCOF命令（输入缓冲行显示ARCOF命令）；2.按[选择]键（显示详细编辑画面）；3.选择AEF#()或AC=*** (显示选择对话框)；4.选择…未使用‟；5.按[回车]键（输入缓冲行显示设定的内容）；6.按[回车]键（设定的内容被输入到程序中）；7.不想登录设定的内容时，按[清除]键，回到程序内容画面；8.确认动作（检查运行）；把所设定的程序轨迹进行一次模拟实验，在再现模式中，调出…检查运行‟一行进行轨迹确认；9.在程序的再现画面按[区域]键；10.选择[实用]工具栏；11.选择设定的特殊运行户（显示特殊运行画面）；12.选择…检车运行‟（每次按[选择]键有效、无效、交替交换；13.选择…有效‟字样；14.打开[伺服电源]键；15.把光标移到程序点1上按下[START]键，机器人自行检查；16.焊接条件的微调；六、焊接条件的微调；1、进行焊接利用已经调整好的程序；2、从焊缝外观进行焊接条件的微调（根据焊缝成型情况对焊接电流、电压等进行调整）；七、生产；1、把运作模式设定在…再现‟模式；2、选择主菜单的[程序]一行中子菜单[选择程序]并打开；3、把光标移到要选择用于焊接的程序中；4、进行程序轨迹检查运行；5、当检查完后，把光标移到…0001‟上，运作模式设定为…再现模式‟按下…START‟进行焊接。

精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。

安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。

添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。

添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。

添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。

PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。

PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。

安川机器人命令一览所有指令介绍
1、PTP（点到点）指令：PTP指令是一种复杂的指令，用于机器人从
一个位置移动到另一个位置，它的核心是路径规划技术，例如更新机器人
的位置和姿态、点到点移动，以及精确地定位机器人当前的位置。

2、LIN（直线指令）：LIN指令是用于支持安川机器人的直线移动的
指令，它包含机器人的位置、姿态和速度等参数。

机器人在用LIN运行时，会按照不同的速度在直线上或路径上移动，可以实现一段路径的直线移动。

3、CIRC（圆弧指令）：CIRC指令主要用于支持安川机器人的圆弧移动，其中包括机器人的位置、姿态及速度等参数，可以实现一段路径的圆
弧移动。

4、JOG（即时指令）：JOG指令是用于支持安川机器人即时移动的指令，其中可以同时指定机器人的速度、加速度和机器人的位置等参数，可
以实现一段路径的即时移动。

5、PROG（程序指令）：PROG指令是支持安川机器人的程序指令，其
中可以同时定义机器人的运动程序，例如直线移动、圆弧移动、PTP移动、JOG移动等。

安川机器人负压判断指令用法
安川机器人是工业机器人中的一种，广泛应用于制造业领域。

在安川机器人的编程过程中，负压判断指令是一种重要的指令。

下面介绍安川机器人负压判断指令用法。

一、指令介绍
负压判断指令是一个条件指令，用于检测机器人末端执行器的负压信号。

如果检测到负压信号，则返回“真”（True）；否则返回“假”（False）。

指令格式：VACP
二、指令参数
该指令有两个参数：
1. 信号编号：用于指定要检测的负压信号编号。

2. 信号状态：用于指定负压信号的状态。

可以选择“开启”（On）或“关闭”（Off），也可以选择“高电平”（High）或“低电平”（Low）。

三、指令示例
例如，要检测编号为1的负压信号是否开启，可以使用以下指令： VACP 1,On
如果检测到负压信号开启，则返回“真”；否则返回“假”。

四、应用场景
在安川机器人的应用中，负压判断指令常用于以下场景：
1. 检测机器人末端执行器是否吸附了工件，以便进行下一步操作。

2. 检测机器人末端执行器是否处于正常工作状态，以便进行故障排除。

3. 检测机器人末端执行器是否脱落或损坏，以便及时更换或修复。

总之，安川机器人负压判断指令是一种非常实用的指令，可以帮助机器人判断末端执行器的工作状态，提高生产效率和产品质量。

1)运动指令指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。

这些指令大部分具有使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿的功能，部分指令表示机器人手爪的开合。

例如：MOVE#PICK！表示机器人由关节插值运动到**PICK所定义的位置。

“！”表示位置变量已有自己的值。

MOVET<位置>，<手开度>功能是生成关节插值运动使机器人到达位置变量所给定的位姿，运动中若手为伺服控制，则手由闭合改变到手开度变量给定的值。

又例如：OPEN[<手开度>]表示使机器人手爪打开到指定的开度。

2)机器人位姿控制指令这些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3)赋值指令赋值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4)控制指令控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。

其中GOTO、GOSUB实现程序的无条件转移，而IF指令执行有条件转移。

IF指令的格式为IF<整型变量1><关系式><整型变量2><关系式>THEN<标识符>该指令比较两个整型变量的值，如果关系状态为真，程序转到标识符指定的行去执行，否则接着下一行执行。

关系表达式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。

5)开关量赋值指令指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6)其他指令其他指令包括REMARK及TYPE。

安川宏指令介绍安川宏指令介绍1：简介本文档介绍了安川的宏指令功能。

宏指令是一种将多个指令组合在一起，通过一个单一的指令来执行的功能。

它能够简化编程和提高的生产效率。

2：宏指令的创建与编辑2.1 创建宏指令在安川编程软件中，通过选择创建新的宏指令来创建一个全新的宏指令程序。

用户可以根据自己的需求，选择添加需要的指令，如移动指令、IO指令、条件指令等。

2.2 编辑宏指令用户可以编辑已创建的宏指令，包括添加新的指令、删除已有指令、修改指令参数等。

编辑宏指令时，注意确保指令顺序正确，并设置适当的条件以确保宏指令的有效性。

3：宏指令的执行3.1 单次执行通过调用宏指令的名称，可以在程序中执行宏指令。

会按照指定的指令顺序执行宏指令中的每个指令，并返回执行结果。

3.2 循环执行宏指令还可以在循环结构中使用，以实现重复执行指定次数的功能。

通过设置循环计数和循环终止条件，可以灵活控制宏指令的执行次数。

4：宏指令的应用案例4.1 生产线自动化通过宏指令的使用，可以实现在生产线上的自动化操作。

宏指令可以组合多个操作步骤，并通过循环结构实现连续的生产。

4.2 任务调度在某些应用场景下，宏指令可以作为任务调度的工具。

通过编写宏指令，可以指定在不同时间执行不同的任务，实现灵活的任务调度功能。

5：附件本文档涉及的附件包括宏指令的示例程序和编程软件的使用手册。

附件可通过或联系作者获取。

6：法律名词及注释本文档所涉及的法律名词及注释包括但不限于：宏指令（Macro Instructions）- 一种将多个指令组合在一起执行的功能。

安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人指令是指安川机器人控制系统中所有可以用来控制安川机
器人的指令。

它们有助于控制机器人的各种动作，以实现机器人的任务要求。

安川机器人指令可以通过计算机编程自动执行，也可以通过控制台
（如触摸屏或工业控制器）进行操作。

它们不仅可以用于安川机器人的运
动控制，还可以用于机器视觉和安川机器人抓取夹具等其他应用。

(1)安川机器人系统指令：系统指令是安川机器人控制系统中的基本
指令，包括机器人运动控制指令，机器视觉指令等。

(2)机器人操作系统指令：机器人操作系统指令是安川机器人控制系
统中控制机器人操作的基本指令，包括机器人初始化指令、中断指令、程
序结构指令等。

(3)机器人末端控制器指令：机器人末端控制器指令是安川机器人控
制系统中在机器人末端执行控制任务的指令，它们可以控制机器人的电机、抓取夹具等外部装置。

(4)机器视觉指令：机器视觉指令是安川机器人控制系统中用于机器
视觉任务的指令，比如运动跟踪、检测物体等。

(5)通信指令：通信指令是安川机器人控制系统中用于实现与外部系
统的通信的指令。