PULS指令
格式：
PULS(65)
P
C
N
其中：操作数P为口定义符，用来定义脉冲输出位置。P=000时为单相不带加减速脉冲输出0(01000)或单相带梯形加减速脉冲输出0(01000和01001)。P=010时为单相不带加减速脉冲输出1(01001)
操作数C为脉冲形式控制字。C=000时为相对脉冲；C=001时为绝对脉冲。 P=010和C=001不用于CPM2A。
操作数N为脉冲数，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM。
功能：脉冲输出设置指令。用来设定SPED和ACC指令输出的脉冲数。八位BCD码脉冲数放在N和N+1通道中。N中放低四位，N+1中放高四位。取值范围是-16 777 215～16 777 215。
SPED指令
格式：
SPED(65)
P
M
F
其中：
操作数P为输出点设定，可以取000或010。
操作数M为输出模式设定，可以取000或001。
操作数F为脉冲频率设定，四位BCD码，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、*DM、#。
功能：脉冲速度设置指令。单相脉冲只能通过01000和01001两个端子输出，且同一时刻只能有一路输出。输出端子由P指定。P=000时，输出为01000；P=010时，输出为01001。
脉冲输出有两种模式。当M=000时为独立输出模式。在此模式下，用PULS指令设定输出脉冲总数，用SPED指令启动脉冲输出的开始。输出的脉冲数达到PULS指令所指定的数目时脉冲输出停止。当M=001时为连续输出模式，在此模式下，只能通过SPED指令中的F=0000的设置或INI指令来停止脉冲输出。独立输出模式的脉冲输出一但开始就不能再用PULS指令来改变已设定的脉冲数。而连续输出模式在输出过程中可以随时使用SPED指令来改变输出频率。该频率由F的值设定。F的取值范围为0001～1000对应的输出频率是10 Hz～10 kHz(CPM1A：0002～0200对应的输出频率是20 Hz～2 kHz)。
STEP和SNXT指令
格式：
STEP(08) B
SNXT(09) B
其中：
操作数B为控制位，可以是IR、HR、AR、LR。
功能：STEP为步进定义指令。SNXT为步进启动指令。STEP和SNXT指令总是一起使用，用来在大型程序中定义一个程序段，每个程序段称为一步。CPU按先后顺序执行每一步。
SNXT指令用来启动一个编号为B的步。STEP指令用来定义一个编号为B 步的开始，此时的STEP 指令不需要任何执行条件。这条指令后面就是被定义的步的程序段。在每步的最后用一条带执行条件的SNXT指令的功能是定义步的结束，同时也作为编号为B的下一步的启动条件。这时的执行条件被称为转步条件。一个不带操作数的STEP指令表示所有步的结束。在它之前的SNXT指令中的B，是一个虚操作数，无实际意义。所以可以使用任何一个未被使用过的有效数据。步进程序中其他指令中B的取值要求是：按先后顺序排列的连续通道号。
【例4】在下面程序段中，将生产过程分为A、B、C三部分。其中00001为A过程的启动输入。00002为B过程的启动输入。00003和00004分别为A、B过程向C 过程的转步条件。
PID指令
格式：
PID(--)
IW
P1
OW
其中：
操作数IW为输入数据通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。
操作数P1为第一参数通道，可以是IR、SR、HR、LR、DM。参数的定义见表4.13.3
操作数OW为输出数据通道，可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。
功能：PID控制指令。条件满足时按照给定的参数执行PID控制操作。运算的输入值PV来自IW，输出的操作值MV送OW。
说明：PID指令是按照可编程控制器的CPU周期执行的，所以如果其采样周期大于CPU周期，PID运算将会等待到该采样周期完成后的下一CPU周期完成。PID控制运算要使用从P1～P1+32共33个通道，用户在编程时将不能在使用该33个通道。在下列情况下不可以使用PID指令：中断程序中、互锁程序中、跳转程序中、步进程序中、子程序中。标志CY为ON，表示系统正在进行PID处理；CY为OFF，表示系统采样周期还没有结束。
SRCH指令
格式：
SRCH(--) @SRCH(--)
N N
R1 R1
C C
SYNC指令
格式：
SYNC(--) @SYNC(--)
P1 P1
P2 P2
C C
PWM指令
格式：
PWM(--) @PWM(--)
P P
F F
D D
其中：
操作数P为口定义，可以取000或010。P取000，定义可变占空比输出0；输出口01000。P取010，定义可变占空比输出1；输出口01001。
操作数F为频率，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD 码0001～9999，对应频率0.1～999.9 Hz。
操作数D为占空比，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM、#，取值范围BCD 码0001～0100，对应脉冲占空比1%～100%。
功能：可变占空比脉冲指令。执行时从指定输出口输出指定占空比的脉冲序列。可变占空比脉冲可以同时在两个输出口独立输出。PWM指令执行后指定占空比的脉冲将连续输出直至新PWM指令或C=003的INI指令的执行。脉冲输出过程中可以用新
PWM指令改变占脉冲空比但不能改变其频率。在输出口被SPED或ACC指令使用时PWM指令不能实现对该口的操作。
ACC指令
格式：
ACC(--) @ACC(--)
P P
M M
C C
其中：
操作数P为口定义，取000，即定义为梯形加/减速单相脉冲输出0。
操作数C为控制字开始通道，它可以是IR、SR、HR、AR、LR、DM。控制字从C开始共有三个，取值范围均为BCD码0001～1000，对应频率10 Hz～10 kHz。其中C 为加速率，指定加速时输出频率每10 ms的增加值。C+1为目标频率。C+2为减速率，指定减速时输出频率每10 ms的减少值。
功能：加速控制指令。用来启动梯形加/减速脉冲输出和定义加减速率。一但脉冲输出被启动后，输出频率将按指定的变化率到达指定的目标值。使用下列方法可以停止脉冲输出：减速停止：执行C+1的值为0000的ACC指令或在独立模式下输出脉冲数达到PULS指令的指定数。立即停止：执行C=003的INI指令或将可编程控制器工作方式切换的编程。
独立模式工作时在ACC指令执行前需要由PULS指令指定输出脉冲数，且每次输出停止后都需重新指定。输出在满足指定脉冲数、目标频率和加/减速率的时间段里完成加速、衡速、减速和停止的过程，在几个参数值比较合适的情况下，会输出一个频率变化为梯形的脉冲序列。当预置的脉冲数小于加/减速所需要的时就会输出一频率变化为三角形的脉冲序列。
连续模式工作时，脉冲将持续输出，只能使用上述几个减速或立即停止方法来终止。在连续模式下脉冲正在输出时还可以再给定加减速率改变目标频率值。
基本指令 位指令 SET OK RSET OK SETA批量置位OK RSTA批量复位OK 注意所填的数值为&0-65535或者#0-FFFF,注意加上前面的符号。 SETB OK RSTB OK 自锁指令 KEEP OK 定时器指令 编号0-4095 100ms TIM OK 注意是100ms, 数值形式要加#，TIM 0 #50 = 100ms*50 = 5s 10ms TIMH 1ms TMHH 注意定时器编号避免重复，1个号只能作为一个类型的定时器。 累计定时器100ms TTIM 特殊定时器指令 以下的定时器号是CIO,W,A,H,D等等，与上面的两种定时器号不同，需要注意。 使用是不要在其他地方占用已经使用的定时器号，如定时器号为W3，则其他地方就不要再输出W3.0，W3.1等等，否则会引起未知的错误。 长定时器 100ms TIML 操作数SV是双字32位，注意传送的时候要用MOVL,传送双字， 多输出定时器指令 100ms MTIM 关于定时器，计数器的SV，PV值 其中使用的是BCD码格式，BCD码的意思是使用16进制的数据来代表10进制的数据，所以定时器中的数据都是用“# ”来表示的。
CNT OK 编号0-4095 计数值BCD数据 可逆计数器（可加可减计数器）CNTR 定时器计数器复位指令CNR 将状态位变为0 当前值变为9999 顺序控制指令步进指令 SNXT STEP 步进结束时，仅需指定一个空的W地址即可。 常用功能指令传送指令 MOV 单字传送 MOVL 双字传送 MVN 取反传送 MVNL 取反双字传送 MOVB 位传送（用来操作D区域的） MOVD 数字传送（最多4个D） XFER 块传送（批量传送，一一对应） BSET 块设定（批量传送，一对多） 自加自减指令 ++ ++L 双字 -- --L 双字
欧姆龙PLC知识
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SCL2指令应用案例 条件：变送器的输出信号为0-10V，对应温度为-100--200摄氏度；CP1H的模拟量输入量程设置为0-10V， 分辨率选择6000 目的：使用SCL2指令将模拟量转换得到的数据0-6000（BIN）对应缩放到-100--200（BCD）摄氏度显示 输出。 程序如下： SCL2控制字解释： 200：CP1H的模拟量输入通道1 D100：偏移量（带符号BIN）详见下图 D101：ΔX（带符号BIN）详见下图 D102：ΔY（BCD）详见下图 D200：转换结果通道 结果：程序执行后就可以实现0-6000(BIN)转换到-100--200（BCD）摄氏度显示了。 注：因为BCD数是以十六进制来表示十进制数据的，因此对应的温度值应该用16进制方式去监视。例如：当200CH中的数据是&4000(即6.66V电压输入)，那么用十六进制监控数据D200应该显示#100。 &符号表示十进制数；#表示十六进制数。
SCL指令应用案例 条件：变送器的输出信号为0-10V，对应压力为0-400MPa；CP1H的模拟量输入量程设置为0-10V，分辨 率选择6000。 目的：使用SCL指令将模拟量转换得到的数据0-6000（BIN）对应缩放到0-400MPa（BCD）显示输出。 程序如下： 结果：程序执行后就可以实现0-6000(BIN)转换到0-400(BCD)的压力值了。 注：因为BCD数是以十六进制来表示十进制数据的，因此对应的压力值应该用16进制方式去监视。例如：当200CH中的数据是&3000(即5V电压输入)，那么用十六进制监控数据D200应该显示#200。 &符号表示十进制数；#表示十六进制数。 使用CPM1A-AD041的模块采集模拟量4－20ma的信号，该模拟量信号取自一位移传感器信号，代表一个0－100mm的距离，要怎么才能把输入通道里 的数据转换成所对应的这个距离值呢？
CP1H: 1指令助记符： 装载LD装载非LD NOT与AND与非AND NOT或OR或非OR NOT 与装载AND LD或装载OR LD非NOT条件ON UP条件OFF DOWN 2指令助记符： 输出OUT输出非OUT NOT保持KEEP上升沿微分DIFU下降沿微分DIFD 置位SET复位RSET多位置位SETA多位复位RSTA单一位置位SETB单一位复位RSTB 3指令助记符： 结束END空操作NOP联锁IL联锁解除ILC多联锁区别保持MILH多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC跳转JMP跳转结束JME条件跳转CJP FOR循环FOR循环终止BREAK 下一个循环NEXT 4指令助记符：定时器TIM 5编辑指令：数据移位指令，递增/递减指令，四则运算指令，转换指令，逻辑指令，特殊算术指令，表格数据处理指令，数据控制指令。 6指令助记符 移位寄存器SFT可逆移位寄存器SFTR字移位WSFT算术左移ASL算术右移ASR循环左移ROL循环右移ROR一个数字左移SLD一个数字右移SRD左移N位NASL双字左移N 位NSLL右移N位NASR双字右移N位NSRL 7指令助记符 二进制递增＋＋双字二进制递增＋＋L二进制递减－－双字二进制递减－－L BCD递增＋＋B，双字BCD递增＋＋BL，BCD递减－－B，双字BCD递减－－BL 8指令助记符 无进位带符号二进制加法＋，无进位带符号双字二进制加法＋L，有进位带符号二进制加法＋C，有进位带符号双字二进制加法＋CL，无进位BCD加法＋B，无进位双字BCD加法＋BL，有进位BCD加法＋BC，有进位双字BCD加法＋BCL，无进位带符号二进制减法－无进位带符号双字二进制减法－L，有进位带符号二进制减法－C，有进位带符号双字二进制减法－CL，无进位BCD减法－B，无进位双字BCD减法－BL，有进位BCD减法－BC 有进位双字BCD减法－BCL，带符号二进制乘法*，带符号双字二进制乘法*L，BCD乘法*B，双字BCD乘法*BL，带符号二进制除法/，带符号双字二进制除法/L，BCD除法/B 双字BCD除法/BL 9指令助记符 BCD→二进制BIN，双字BCD→双字二进制BINL，二进制→BCD BCD 双字二进制→双字BCD BCDL 二进制求补NEG，数据译码MLPX，数据编码DMPX，ASCⅡ转换码ASC， ASCⅡ→HEX HEX 10指令助记符 逻辑与ANDW，双字逻辑与ANDL，逻辑或ORW，双字逻辑或ORWL，异或XORW 双字异或XORL，求补COM，双字求补COML 11指令助记符 算术处理APR，位计数器BCNT 12指令助记符 浮点数→16位FIX，浮点数→32位FIXL，16位→浮点数FLT，32位→浮点数FLTL
PLC初级培训教材 第一章电气系统及PLC简介 一、设备电气系统结构简介设备电气系统一般由以下几部分组成 1、执行机构：执行工作命令 陶瓷行业中常见的执行机构有：电动机（普通、带刹车、带离合）、电磁阀（控制油路或气路的通闭完成机械动作）、伺服马达（控制调节油路、气路的开度大小）等。 2、输入元件：从外部取入信息 陶瓷行业中常见的输入元件有：各类主令电器（开头、按扭）、行程开关（位置）、近接开关（反映铁件运动位置）、光电开关（运动物体的位置）、编码器（反映物体运动距离）、热电偶（温度）、粉位感应器粉料位置）等。 控制中心：记忆程序或信息、执行逻辑运算及判断 常见控制中心部件有各类PLC、继电器、接触器、热继电器、等。 电源向输入元件、控制中心提供控制电源；向执行机构提供电气动力。 二、简单的单台电动机电气系统 例：一台星——角启动的鼠笼式电动机的电气系统 1、一次线路图 2、二次线路图 A B C T Q JC1 R R JC1 SJ JC1 JCJ JCJ JCJ SJ JCY JCJ A JCY 执行 机构 电源 输入 元件 控制中心
3、上图看出，二次回路图中为实现延时控制，要使用一个时间继电器，而在 陶瓷行业中，星——角启动控制可说是一种非常简单的例子，若在陶瓷生产设备上全部采用继电器类来实现生产过程的自动控制，要使用许多的继电器、时间继电器等其它一些电气产品，而该类产品占空间大，且运行不是十分可靠。 三、PLC简介 1、可编程序控制器 早期的PLC只能做些开关量的逻辑控制，因而叫PLC，但近年来，PLC采用微 处理器作为中央处理单元，不仅有逻辑控制功能，还有算术运算、模拟量处理甚至通信联网功能，正确应称为PC，但为了与个人计算机有所区别，仍称其为PLC。 2、PLC的特点 1>、灵活、通用 控制功能改变，只要改变软件及少量的线路即可实现。 2>、可靠性高、抗干扰能力强 ①硬件方面：采用微电子技术开关动作由无触点的半导体电路及大规模集成电路完成， CPU与输入输出之间，采用光电隔离措施，隔离了它们之间电的联系。 ②软件方面：有自身的监控程序，对强干扰信号、欠电压等外界环境定期检查，有故障 时，存现状态到存储器，并对其封闭以保护信息；监视定时器WTD，检查程序循环状态，超出循环时间时报警；对程序进行校验，程序有错误进输出报警信息并停止执行。 3>、使用简单 采用自然语言——梯形图语言编程方式，编程容易，更改方便。输入输出接口可以与各种开关、传感器、继电器、接触器、电磁阀连接，接线简单。 4>、功能强、体积小 纵向——PLC不仅可能完成各种条件控制，还能完成模/数、数/模转换并进行数字运算，可以完成对模拟量的控制；横向——可以控制一台至几台设备，还可实现远距离控制；重量轻，体积小，便于安装。 3、PLC控制思路 以前面的星——角起动二次回路为例。 按控制等效电路可分为三个部分：输入部分、输出部分及控制部分。 1>、输入部分： 接收由各种主令电器发出的操作指令及由各种反映设备状态信息的输入元件传来的各种状态信息。PLC的一个输入点单独对应一个内部继电器，当输入点与输入用的公用脚COM接
编程指令 顺序输入指令 顺序输出指令 顺序输出指令 定时器和计数器指令比较指令 数据传送指令 指令助记符 装载LD 装载非LD NOT 与AND 与非AND NOT 或OR 或非OR NOT 与装载AND LD 或装载OR LD 非NOT 条件ON UP 条件OFF DOWN 指令助记符 输出OUT 输出非OUT NOT 保持KEEP 上升沿微分DIFU 下降沿微分DIFD 置位SET 复位RSET 多位置位SETA 多位复位RSTA 单一位置位SETB 单一位复位RSTB 指令助记符 结束END 空操作NOP 联锁IL 联锁解除ILC 多联锁区别保持MILH 多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC 跳转JMP 跳转结束JME 条件跳转CJP
FOR循环FOR 循环终止BREAK 下一个循环NEXT 指令助记符 定时器 TIM 编辑指令 数据移位指令 递增/递减指令 四则运算指令 转换指令 逻辑指令 特殊算术指令 特殊算术指令 表格数据处理指令 数据控制指令 指令助记符 移位寄存器SFT 可逆移位寄存器SFTR 字移位WSFT 算术左移ASL 算术右移ASR 循环左移ROL 循环右移ROR 一个数字左移SLD 一个数字右移SRD 左移N位NASL 双字左移N位NSLL 右移N位NASR 双字右移N位NSRL 指令助记符 二进制递增＋＋ 双字二进制递增＋＋L 二进制递减－－ 双字二进制递减－－L BCD递增＋＋B 双字BCD递增＋＋BL BCD递减－－B 双字BCD递减－－BL 指令助记符 无进位带符号二进制加法＋ 无进位带符号双字二进制加法＋L
有进位带符号二进制加法＋C 有进位带符号双字二进制加法＋CL 无进位BCD加法＋B 无进位双字BCD加法＋BL 有进位BCD加法＋BC 有进位双字BCD加法＋BCL 无进位带符号二进制减法－ 无进位带符号双字二进制减法－L 有进位带符号二进制减法－C 有进位带符号双字二进制减法－CL 无进位BCD减法－B 无进位双字BCD减法－BL 有进位BCD减法－BC 有进位双字BCD减法－BCL 带符号二进制乘法* 带符号双字二进制乘法*L BCD乘法*B 双字BCD乘法*BL 带符号二进制除法/ 带符号双字二进制除法/L BCD除法/B 双字BCD除法/BL 指令助记符 BCD→二进制BIN 双字BCD→双字二进制BINL 二进制→BCD BCD 双字二进制→双字BCD BCDL 二进制求补NEG 数据译码MLPX 数据编码DMPX ASCⅡ转换码ASC ASCⅡ→HEX HEX 指令助记符 逻辑与ANDW 双字逻辑与ANDL 逻辑或ORW 双字逻辑或ORWL 异或XORW 双字异或XORL 求补COM 双字求补COML 指令助记符
欧姆龙PLC指令的列表 编程指令 顺序输入指令 顺序输出指令 顺序输出指令 定时器和计数器指令比较指令 数据传送指令 指令助记符 装载LD 装载非LD NOT 与AND 与非AND NOT 或OR 或非OR NOT 与装载AND LD 或装载OR LD 非NOT 条件ON UP 条件OFF DOWN 指令助记符 输出OUT 输出非OUT NOT 保持KEEP 上升沿微分DIFU 下降沿微分DIFD 置位SET 复位RSET 多位置位SETA 多位复位RSTA 单一位置位SETB 单一位复位RSTB 指令助记符 结束END 空操作NOP 联锁IL 联锁解除ILC 多联锁区别保持MILH 多联锁区别释放MILR 多联锁解除MILC 跳转JMP 跳转结束JME 条件跳转CJP
FOR循环FOR 循环终止BREAK 下一个循环NEXT 指令助记符 定时器 TIM 编辑指令 数据移位指令 递增/递减指令 四则运算指令 转换指令 逻辑指令 特殊算术指令 特殊算术指令 表格数据处理指令 数据控制指令 指令助记符 移位寄存器SFT 可逆移位寄存器SFTR 字移位WSFT 算术左移ASL 算术右移ASR 循环左移ROL 循环右移ROR 一个数字左移SLD 一个数字右移SRD 左移N位NASL 双字左移N位NSLL 右移N位NASR 双字右移N位NSRL 指令助记符 二进制递增＋＋ 双字二进制递增＋＋L 二进制递减－－ 双字二进制递减－－L BCD递增＋＋B 双字BCD递增＋＋BL BCD递减－－B 双字BCD递减－－BL 指令助记符 无进位带符号二进制加法＋ 无进位带符号双字二进制加法＋L 有进位带符号二进制加法＋C 有进位带符号双字二进制加法＋CL
4指令助记符：定时器TIM 5编辑指令：数据移位指令，递增/递减指令，四则运算指令，转换指令，逻辑指令，特殊算术指令，表格数据处理指令，数据控制指令。 6指令助记符 移位寄存器SFT可逆移位寄存器SFTR字移位WSFT算术左移ASL算术右移ASR循环左移ROL循环右移ROR一个数字左移SLD一个数字右移SRD左移N位NASL双字左移N 位NSLL右移N位NASR双字右移N位NSRL 7指令助记符 二进制递增＋＋双字二进制递增＋＋L二进制递减－－双字二进制递减－－L BCD递增＋＋B，双字BCD递增＋＋BL，BCD递减－－B，双字BCD递减－－BL 8指令助记符 无进位带符号二进制加法＋，无进位带符号双字二进制加法＋L，有进位带符号二进制加法＋C，有进位带符号双字二进制加法＋CL，无进位BCD加法＋B，无进位双字BCD加法＋BL，有进位BCD加法＋BC，有进位双字BCD加法＋BCL，无进位带符号二进制减法－无进位带符号双字二进制减法－L，有进位带符号二进制减法－C，有进位带符号双字二进制减法－CL，无进位BCD减法－B，无进位双字BCD减法－BL，有进位BCD减法－BC 有进位双字BCD减法－BCL，带符号二进制乘法*，带符号双字二进制乘法*L，BCD乘法*B，双字BCD乘法*BL，带符号二进制除法/，带符号双字二进制除法/L，BCD除法/B 双字BCD除法/BL 9指令助记符 BCD→二进制BIN，双字BCD→双字二进制BINL，二进制→BCD BCD 双字二进制→双字BCD BCDL 二进制求补NEG，数据译码MLPX，数据编码DMPX，ASCⅡ转换码ASC， ASCⅡ→HEX HEX 10指令助记符 逻辑与ANDW，双字逻辑与ANDL，逻辑或ORW，双字逻辑或ORWL，异或XORW 双字异或XORL，求补COM，双字求补COML 11指令助记符 算术处理APR，位计数器BCNT 12指令助记符 浮点数→16位FIX，浮点数→32位FIXL，16位→浮点数FLT，32位→浮点数FLTL 浮点数加法＋F，浮点数减法－F，浮点数除法/F，浮点数乘法*F 浮点符号比较 LD, AND, OR＋＝F LD, AND, OR＋<>F LD, AND, OR＋