1、RoboCup足球机器人仿真组（2D 3D）
仿真组比赛类似FIFA系列足球游戏，由程序自主控制，完全模拟真人比赛, 比赛的方式是由Robocup委员会提供标准的Soccerserver系统，各参赛队编写各自的CLIENT程序，模拟实际足球队员参加比赛。Soccerserver是一个允许竞赛者使用各种程序语言进行仿真足球比赛的系统。一个机器人是Age nt,拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作
就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接
Server，即Soccerserver ，提供了一个虚拟场地,
并对比赛双方的全部队员和足球的移动进行仿
真。Client，相当于球员的大脑，指挥球员的运
动。Server和Client之间的通信是通过UDP/IP 协议进行
的。
可设定阵型、战术、体力消耗等一系列参数，比赛上下半场各5分钟，由电脑裁判进行在线裁定。三维仿真与二维仿真相比，实现了对空间的模拟实战，使比赛更加激烈，更具观赏性。
2、RoboCup足球机器人中型组
中型组是由两支各有4个机器人的球队在5X 10米的场地上进行的比赛，每个机器人的尺寸小于50 X 50 X 80cm。所有的机器人是全自主的，所有的传感器
都由机器人自身携带，机器人能使用无线网络与队友、场外Coach机进行通讯。
除了机器人上下场外，不允许人类对比赛进行额外的干预。因此机器人是全分布式的和全自主的，机器人需要能够完全自主的通过传感器信息完成目标识别和自定位，决定自身采取的动作，控制电机和其它执行机构以完成比赛。每场比赛分
成两个15分钟的半场。比赛过程由人类裁判控制，裁判具有绝对的权威贯彻比赛规则的执行。同时有一个助理裁判负责操作裁判盒程序，根据主裁判的判罚发
出相应的指令如比赛开始、暂停、开球、任意球等给比赛双方球队的场外Coach
机，场外Coach机再将指令通过无线网络发送给场上比赛的机器人。
根据当前的规则，RoboCup中型组比赛环境
〔呻■是高度删码化的■因此场上各种I圖可以
通过它们独有的颜色信息来识别。球门是黄色
或者蓝色的，机器人本身带有色标以区分两方。
使用橙色的国际足联标准5号用球。但在
RoboCup 2008开始，规则上将会有一些重大的变化。如有颜色的球门将会被替换成白色的球网，有颜色的立柱被取消等。同时RoboCup中型组还有进一步修改
规则的计划，如允许机器人色标和车体使用任意颜色，比赛用球改为任意FIFA 足球，机器人根据裁判哨音和手势进行比赛等。
3、舞蹈机器人比赛
舞蹈机器人由参赛者自主设计，机器人构造、服饰及材料均不做限制。机器人需在2-5分钟内自主完成各类动作。评委将从设计、创意、舞步编排、动作复杂度、舞蹈和音乐的协调、比赛场地的利用、娱乐与推广价值等方面进行综合评分。
I比赛要求
A机器人由手动或遥控启动，比赛开始后场上人员不超过两人
B表演过程中，机器人不与参赛人员有接触，否则取消资格；出现故障可由一名队员上前处理或重新启动机器人，并重新计算时间，但将对成绩予以扣分
C舞蹈表演总时间应超过两分钟且不超过五分钟，比赛前可有一分钟的陈述
时间
D每队机器人表演结束后，接受评
委和观众提冋
E不得直接使用或完全防止在往届
中国机器人大赛舞蹈组中获奖前三名的机器人参赛，否则取消资格
4、双足竞步机器人
双足竞步机器人分为交叉足印、狭窄足印和自由体操三个组别，要求机器人在规定时间内完成行走、立正、卧下、前翻、后翻等各种指定动作，并行走至终
点。其中，自由体操机器人要依次完成前胸翻、后胸翻、右转90度前胸翻、左转90度后胸翻、单手左掌上压、单手右掌上压、倒立等动作，具有较强的观赏性。
-交叉足印竞步机器人
结构只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200m （长）*200mm（宽）*300mm（高），最大重量不超过1KG
-狭窄足印竞步机器人
结构只有双足、并只能以走路方式移动，机器人要分清正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200m （长）*200mm（宽）*300mm（高），最大重量不超过1KG 单足最大尺寸要能放进（长）150mm*（宽）60mn长方格内
I比赛要求
交叉足印竞步机器人
大学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗 3 次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定 3 分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。
中学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下、向前翻跟斗 3 次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向前）、再向前翻跟斗3次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定 5 分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。
狭窄足印竞步机器人
大学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下（身体向前）、向前翻跟斗 3 次、再起立，向前走 3 步、立正、卧下（身体向后）、再向后翻跟斗 2 次，再起立，然后以轻快步履走向
终点，参赛者要在指定 5 分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。
中学组：比赛开始时先走3步、立正、卧下（身体向前）、向前翻跟斗 3 次、再起立，向前走3步、立正、卧下（身体向前）、再向前翻跟斗2次，再起立，然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定7 分钟或少于指定时间内完成所有动作，及走到终点。
II 计分
A每次行走跌倒扣10分，指定在原位将机器人重新放正继续，不另补时
B不按指定动作次序运行则按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分
C行走每出线一次扣10分
D人为干预一次扣10分
E扣分少者胜，扣分相同的，以时间短者胜
-自由体操
I 比赛要求
将10只伺服马达的人型机器人放在 2米直径，贴了界线的圆形场地，在界 线内中心有一
个直径25CM 的圆作为起步区，就在2M 场地内做体操表演（小于2 分钟），动作包括：双手双足贴身直立向前鞠躬（起始动作）
定，次序不限。收式为双手双足贴身直立，向前鞠躬再直立。
5、机器人武术擂台赛
比赛场地（即擂台）大小为长 2400 mm 宽2400mm 高150mm 中心区域为 擂主区域。武术擂
台赛分为以下五个组别，无差别组，无差别组标准平台，仿人 组，仿人组标准平台，技术挑战
赛。
?无差别组
不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。
-无差别组标准平台
每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部 件完成，结构件
只能使用塑料部件，例如 LEGG 等机器人套件，其他规则与无差 别组完全相同。 ，其他动作由程序而
II 计分
A 每出线
FT 一次扣10分
B 人为干
预一次扣 10 C 扣分少者胜, 扣分相同的，以时间短者胜
h. I
￡
（无差别组（含标准平台）结构形式不限，尺寸重量限制:
I标准平台组机器人重量不超过3KG非标准不超过6KG
II机器人在出发区的投影尺寸不超过300mm*300mm正方形，不超过400mm
高度
III登台后可自主变形，不再受尺寸限制，变形不可遥控操作）
-仿人组
参赛机器人必须具备几个明显的仿人类特征。具体标准如下:
A需具备头部、躯干、四肢几个基本特征，必须具备两个手臂，每个手臂不少于3个动力关节，一个具备俯仰或旋转动力关节的腰部以及明显的双腿特征
B移动底盘不限制运动方式，但在场地上投影尺寸不得超过240*240mmi勺正方形，如果移动底盘有外侧壁，所有外侧壁面必须与地面垂直（底盘：机器人放置在平面上，从底部向上150mmi勺一部分成为底盘）
C机器人在赛前通过资格认证，认证方法：在赛前将以个直径为100mm高300mm 重约0.5KG的PVC塑料管举起，以圆柱体离
开地面10MM^上为准，每个机器人有三次尝试机会，三次没有成图刍q甘体功，没有参赛资格
D完整机器人整体高度不低于400MM重量不超过4KG两条手臂肩关节顶部距离地面的高度不低于300MM
E比赛中机器人躯干、头部、四肢不可接触地面，机器人必须用手臂击打对
方【是主动击打，某一部分切实触碰对方，动作有一定幅度和力度】
F机器人身体和手臂必须穿着装饰性的服饰
-仿人组标准平台
每个参赛机器人的任何部分都只能使用同一厂家提供的机器人套件中的部
件完成，结构件只能使用塑料部件，例如LEGG等机器人套件，其他规则与仿人组完全相同。
技术挑战赛
机器人的各项数据的限制和技术要求与仿人组机器人竞赛相同。内容为两台机器人自主由黄色出发区走上擂台，并利用台上道具完成表演。以3位专家评分，取平均分方式。标准如下：
技术文档10分：大赛前15 天截止，由参赛队提交技术文档，技术委员会
根据文档严谨性、实用性、资料详细程度三方面打分，如不提交文档，此项分数为0现场表现90 分
A自主出发后，找到麦克风位置并靠近它停下，此项5分
B 以语音自我介绍，长度不超过20 秒，语音应由麦克拾取并播放。如碰到麦克及绿色柱子得0 分
C来到白色柱子前得5分，举起绣球并扔到台下，10分
D返回，把柱子推到擂台边缘并停下，5分，用手将柱子打下擂台，5分
E靠近铜锣，并利用手臂击打铜锣3次，用手臂击打5分，用具备自由度的脚击打10 分
F 完成以上步骤后，重新回到擂台中央进行传统武术套路表演，并以语音向观众致谢，
10 分
G致谢后，需自主从任意一个出发区走下擂台，10分
H双足分离、轮腿式得5分，双足步行得10分
I 机器人外观、装饰和风格，动作协调性、连贯性10分
J每只队伍两次机会，成绩取最好记录，参赛时间为5分钟