全国自考（机械工程控制基础）模拟试卷9 一、单项选择题
1 若f(t)=，则L[f(t－a)]= 【】
2 若f(t)=2te－5t，则L[f(t)]= 【】
3 系统框图如图所示，则该系统的开环传递函数为【】
4 若某环节的传递函数为G(s)=Ts+1，则它是【】
（A）积分环节
（B）微分环节
（C）一阶积分环节
（D）一阶微分环节
5 某系统的传递函数为G(s)=，则该系统的单位脉冲响应函数为【】
（A）15e－3t
（B）5t
（C）15e3t
（D）
6 图示系统称为【】型系统。
（A）0
（B）Ⅰ
（C）Ⅱ
（D）Ⅲ
7 单位反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=，则系统在r(t)=2输入作用下的稳态误差为【】
8 设开环系统的频率特性G(jw)=，当ω=1rad／s时，其频率特性幅值
M(1)= 【】
9 一单位反馈系统的开环伯德图已知，其幅频特性在低频段是一条斜率为－20dB ／dec的渐近直线，且延长线与0dB线的交点频率为ω=10rad／s，则该系统的开环增益为【】
（A）10
（B）0．5
（C）2
（D）0．1
10 若系统的开环传递函数的所有零点和极点均在[s]平面的左半平面，则该系统称作【】
（A）非最小相位系统
（B）最小相位系统
（C）不稳定系统
（D）振荡系统
二、填空题
11 已知F(s)=1+，则其原函数为________。
12 凡输出量与输入量的导数成正比的环节，均称为________。
13 二阶系统的极点分别为s1=－0．5，s2=－4，系统增益为2，则其传递函数
G(s)=________。
14 框图和传递函数一样包含了与系统动态性能有关的信息，但与系统的________无关，因此，不同系统可用同一个框图来表示。
15 传递函数G(s)=的频率特性相位角φ(ω)=________。
16 二阶微分环节与振荡环节的对数相频曲线对称于________线。
17 设惯性环节的传递函数为G(s)=，则其频率特性幅值M(ω)=________。
18 系统的开环奈奎斯特图和负实轴的交点与(－1，j0)点的靠近程度，表征了系统的________。
19 系统增益调整中，若减小开环增益，可使系统的稳定性________(填“提高"或“降低”)。
20 相位滞后校正后可以提高稳态性能，但使系统带宽________，降低了时间响应速度。
三、简答题
21 简述二阶欠阻尼系统系数ζ、ωn与性能指标M p(超调量)、t s(调整时间)的关系。
22 时间响应由哪两部分组成，它们的含义和作用各是什么?
23 如何描述二阶系统的单位阶跃响应曲线上各瞬态性能指标的含义?
24 当典型二阶系统的单位阶跃响应阻尼比为0＜ζ＜1时，试问该系统闭环极点如何分布?单位阶跃响应的特征是什么?
25 简述误差和稳态误差的定义，及稳态误差与系统哪些因素有关。
四、分析计算题
26 系统的微分方程为+6y(t)=3u(t)，试求系统的传递函数。
27 设系统框图如下图所示，试用框图的简化法求。
28 已知单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=，试求参数K的取值范围以满足下面的指标：当输入r(t)=t时，系统的稳态误差e ss≤0．02。
机械工程控制基础（第六版）公式 1.典型时间函数的拉氏变换以及拉氏变换的性质 22222 1 111[1];[()]1;[];[]![sin ];[cos ];[]at n n L L t L t L e S S S a w S n L wt L wt L t S w S W S δ+= ===-===++ ①延迟性质：[()].()as L f t a e F S --= ②复数域的位移性质：[()]()at L e f t F S a -=+ ③相似定理：1[()]()S L f at F a a = ④微分性质：()12'(1)[()][](0)(0)(0)n n n n n L f t S F S S f S f f -+-+-+=---- 当初始条件为零时：()[()][]n n L f t S F S = ⑤积分性质：(1)()1[()](0)F S L f t dt f S S -+= +? 初始条件为零时：() [()]F S L f t dt S =? ⑥初值定理：0 (0)lim ()lim ()s t f f t SF S + + →+∞ →==;⑦终值定理：0 lim ()lim ()t s f t SF S →+∞ →= 2.传递函数的典型环节及公式 ①比例环节K ；②积分环节 1S ；③微分环节S ；④惯性环节11TS +；⑤一阶微分环节1TS + ⑥振荡环节 22 121 T S TS ζ++；⑦二阶微分环节2221T S TS ζ++；⑧延时环节S e τ- ⑨开环传递函数()()H S G S ； 其中G(S)为向前通道传递函数，()H S 为反馈传递函数 闭环传递函数() ()1()() G S G S H S G S = +闭 ⑩梅逊公式n n n t T ∑?= ? ； 1231i j k i j k L L L ?=-∑+∑-∑+ 其中：T ——总传递函数 n t ——第n 条前向通路得传递函数； ?——信号流图的特征式 3.系统的瞬态响应及误差分析 ①一阶系统传递函数的标准式()1 K G S TS = +， K 一般取1 ②二阶系统传递函数的标准式222 1 ().2n n n w G S k S w S w ζ=++; K 一般取1 ③2 1d n w w ζ=-；其中ζ为阻尼比，n w 为无阻尼自然频率，d w 为阻尼自然频率
已知两个线性系统G（S）=2s+9/4s2+7s+2和G(S)=s+6/s2+7s+1,应用series函数进行系统的串联连接。 >> sys1=tf([2 9],[4 7 2]) >> sys2=tf([1 6],[1 7 1]) >> sys=series(sys1,sys2) sys = 2 s^2 + 21 s + 54 ---------------------------------- 4 s^4 + 3 5 s^3 + 55 s^2 + 21 s + 2 例1-4 已知两个线性系统G（S）=2s+9/4s2+7s+2和G(S)=s+6/s2+7s+1,应用parallel函数进行系统的并联连接。 >> sys1=tf([2 9],[4 7 2]) >> sys2=tf([1 6],[1 7 1]) >> sys=parallel(sys1,sys2) sys= 6 s^3 + 54 s^2 + 109 s + 21 ---------------------------------- 4 s^4 + 3 5 s^3 + 55 s^2 + 21 s + 2 例1-5 已知线性系统G（S）=2s+9/2s2+6s+5 应用feedback函数进行系统的单位正反馈和负反馈连接。 正反馈 >> sys1=tf([2 9],[2 6 5]) >> sys=feedback(sys1,1,1) sys = 2 s + 9 --------------- 2 s^2 + 4 s - 4 负反馈 >> sys1=tf([2 9],[2 6 5]) >> sys=feedback(sys1,1,-1)
全国2002年10月自学考试机械工程控制基础试卷 一、单项选择题(在每小题的四个备选答案中选出一个正确答案，并将其号码填在题干的括号内。每小题1.5分，共30分) 1.控制工程主要研究并解决的问题之一是( ) A.系统已定，输入不确定，求系统的输出 B.系统已定，输入已知，求系统的输出(响应) C.系统已定，规定系统的输入 D.系统不定，输入已知，求出系统的输出(响应) 2.f(t)如图所示 则L ［f(t)］为( ) A.s 1e -2t B. s 2e -2s C. s 1e -2s D. s 1 e -ts 3.已知F(s)=1) s(s 1 ，则L -1 ［F(s)］为( )
4.已知F(s)=L ［f(t)］，若F(s)= 1 2s s 1 2++,则f(t)|t ∞→=?( ) A.21 B.1 C.3 1 D.0 5.下列系统中为线性系统的微分模型为：( ) A.dt ) t (dx )t (x )dt )t (dx ( 12dt )t (x d 16 i 020202=++ B.)t (x )t (x 24dt ) t (dx 12 dt )t (x d 16i 002 02=++ C.)t (x )t (x 24dt ) t (dx 12 )dt )t (x d ( 16i 0022 02=++ D.)t (x )t (x )t ln(24dt ) t (dx 12 e dt )t (x d 16 i 00t 2 02=?+?+ 6.对于定常控制系统来说，( ) A.表达系统的微分方程各项系数不随时间改变 B.微分方程的各阶微分项的幂为1 C.不能用微分方程表示 D.系统总是稳定的 7.系统方框图如图所示，则系统的闭环传递函数为( ) A. G(S)H(S) 1 G(S)H(S)+ B. G(S) -1 H(S)G(S)?
《机械工程控制基础》实验指导书 工程与技术系 二O一一年四月
目录 实验一时间特性的计算机求解 (1) 实验二频率特性计算机求解 (3) 实验三系统稳定性分析 (5) 实验四系统稳态误差的计算 (7)
实验一 时间特性的计算机求解 一、 实验目的 1. 使用matlab 程序语言描述一阶二阶系统的时间响应。 2. 观察系统在单位阶跃信号、单位脉冲信号作用下的输出，并分析其动态性能。 二、 实验设备 计算机及matlab 仿真软件 三、 实验的内容 1. 使用matlab 程序语言描述一阶系统单位阶跃型号下的的时间响应 （1）程序语言： num=[01......,b b b m m -]; den=[01......,a a a n n -]; step(num,den) （2）求解实例： 求解一阶系统1 21 )(+=s s G 单位阶跃响应 num=[1]; den=[2 1]; step(num,den) 响应曲线如图所示：
2. 使用matlab 程序语言描述二阶系统单位阶跃型号下的的时间响应 （1）程序语言： num=[2 n ω]; den=[ 22 12)n n ξωω（]; step(num,den) （2）求解实例： 求解二阶系统4 6.14 )(2 ++=s s s G 单位阶跃响应 num=[4]; den=[1 1.6 4]; step(num,den) 响应曲线如图所示： 四、实验报告要求 使用matlab 程序语言下列一阶和二阶系统单位阶跃信号下的的时间响应，并确定影响系统快速性和稳定性的性能指标 （1）1 31 )(+= s s G （2）1000 5.341000 )(2 ++=s s s G
国际商法试题包括答案经典汇总 版 一、单项选择题，答案填写在表格中，20小题，每小题1分，共20分。1以下关于公司的陈述，错误的是A股份有限公司的账目须向社会公开，有限公司的账目一般不向社会公开。B无限责任公司的股东对公司的债务负无限连带责任。C无限责任公司在宣告破产或解散前，其债权人为实现债权，既可以起诉公司，也可以起诉股东个人。D创办人在公司尚未注册正式成立之前应尽量避免以公司名义与第三人订立契约。2以下关于公司董事的陈述，错误的是A很多国家规定取得董事职位者必须认购一定比例的本公司股份作为董事资格股，以促使董事尽心为公司服务。B董事分组并轮流更换制度能使公司政策既保持连续性又能不断优胜劣汰董事会成员。
C作为公司的代理人，董事应当在法律、公司章程和内部细则授权范围内行使职权，否则董事行为就被视作越权行为，须对公司承担个人责任。D董事对公司的业务经营负有保证成功的义务。3以下关于国际商事合同的承诺的陈述，错误的是A多数大陆法系国家对以声明或通知方式的承诺采用到达生效的原则。B日本对隔地受要约人的承诺通知采用发出生效的原则。C英美合同法中的邮箱规则是指：不论承诺是否到达受要约人，按要约采用的方式和手段作出的承诺，于该承诺脱离受要约人拥有时生效。D英美合同法中的以声明或通知方式的承诺，总是在承诺发出时生效。4以下关于对价的陈述，错误的是A在英美法系国家，对价通常是指为换取某一允诺而付出的具有法律价值的代价。B对价在任何法律关系中都毫无例外地必须来自于受允诺人。C过去的对价不能使允诺具有约束力。D在英美法系较早的判例中，
履行先前就存在的合同义务或者法律义务不能构成对价。5以下关于影响国际商事合同的当事人意思表示的真实性的陈述，错误的是A根据《国际商事合同通则》的规定，只要合同是基于误解而订立的，就可以宣告合同无效。 B 多数大陆法系国家规定，欺诈与订立合同有因果关系时，受欺诈的当事人就可以宣告合同无效或撤销合同。C受胁迫的当事人可以主张宣告合同无效或者撤销合同。D根据《国际商事合同通则》的规定，受不当影响所订立的合同只有对另一方过分有利，才可以被宣告无效或者该个别条款无效。6以下关于国际商事代理的陈述，错误的是A默示授权制度的建立是为了保护代理人，表见授权制度的建立则是为了保护第三人。B代理人因被代理人授权模糊或指示不当、遇紧急情况无法与被代理人联系时，应当停止履行代理职责，不论停止履行的做法是否给被代理人造成损害。C在英美法系
机械工程控制基础知识点 ●控制论的中心思想：它抓住一切通讯和控制系统所共有的特点，站在一个更概括的理论高度揭示了它们的共同本质，即通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 机械工程控制论：是研究机械工程技术为对象的控制论问题。（研究系统及其输入输出三者的动态关系）。 机械控制工程主要研究并解决的问题：（1）当系统已定，并且输入知道时，求出系统的输出(响应)，并通过输出来研究系统本身的有关问题，即系统分析。（2）当系统已定，且系统的输出也已给定，要确定系统的输入应使输出尽可能符合给定的最佳要求，即系统的最佳控制。（3）当输入已知，且输出也是给定时，确定系统应使得输出金肯符合给定的最佳要求，此即●最优设计。（4）当系统的输入与输出均已知时，求出系统的结构与参数，即建立系统的数学模型，此即系统识别或系统辨识。（5）当系统已定，输出已知时，以识别输入或输入中得有关信息，此即滤液与预测。 ●信息：一切能表达一定含义的信号、密码、情报和消息。 信息传递/转换：是指信息在系统及过程中以某种关系动态地传递。 信息的反馈：是把一个系统的输出信号不断直接地或经过中间变换后全部或部分地返回，再输入到系统中去。如果反馈回去的讯号（或作用）与原系统的输入讯号（或作用）的方向相反（或相位相差180度）则称之为“负反馈”；如果方向或相位相同，则称之为“正反馈”。 ●系统：是指完成一定任务的一些部件的组合。 控制系统：是指系统的输出，能按照要求的参考输入或控制输入进行调节的。 开环系统：系统的输出量对系统无控制作用，或者说系统中无反馈回路的。闭环系统：系统的输出量对系统有控制作用，或者说，系统中存在反馈的回路。
机械工程控制基础课程教学大纲 一、课程名称 机械工程控制基础Cybernetics Foundation for Mechanical Engineering 学时：40 二、授课对象 机械类各专业 三、先修课程 复变函数、积分变换 四、课程的性质、目标与任务 本课程侧重原理，其内容密切结合工程实际，是一门专业基础课。它是控制论为理论基础，以机械工程系统为研究对象的广义系统动力学；同时，它又是一种方法论。学习本课程的目的在于使学生能以动力学的观点而不是静态观点去看待一个机械工程系统；从整体的而不是分离的角度，从整个系统中的信息之传递、转换和反馈等角度来分析系统的动态行为；能结合工程实际，应用经典控制论中的基本概念和基本方法来分析、研究和解决其中的问题。这包括两个方面：①对机电系统中存在的问题能够以控制论的观点和思维方法进行科学分析，以找出问题的本质和有效的解决方法；②如何控制一个机电系统，使之按预定的规律运动，以达到预定的技术经济指标，为实现最佳控制打下基础。 五、课程的基本要求 1．对于建立机电系统的数学模型，有关数学工具（如Laplace变换等）的应用，传递函数与方框图的求取、简化与演算等，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 2．对于典型系统的时域和频域特性，应有清楚的基本概念并能熟练掌握。 3．掌握判别线性系统稳定性的基本概念和常用判据。 4．对于线性系统的性能指标有较全面的认识，了解并掌握系统的综合与校正的常用方法。 5．了解线性离散系统和非线性系统的基本概念和基本的分析方法。 6．对系统辩识问题应建立基本概念。 六、教学内容与学时分配 授课学时为40学时，实验8学时；复习、做习题、写实验报告等课外学时为50学时以上。
一、单项选择题 1．国际商法是调整（）的法律规范的总称。 A．国际贸易关系 B．国际商事关系 C．国际经济关系 D．国际投资关系 2．（）指的是英国中世纪以来的法和以此为传统或受其影响而发展起来的其他国家的法的总称。 A．英美法系 B．大陆法系 C．民商法系 D．法典法系 3．依我国法律，公司是依法设立的以营利为目的的( )。 A．合伙企业 B．独资企业 C．企业法人 D．非法人企业 4．甲、乙、丙、丁四位投资者设立股份有限公司，甲出资100万元，乙出资200万元，丙出资50万元，根据《公司法》规定，丁至少应出资（）。 A．150万元 B．650万元 C．550万元 D．200万元 5．依照股东的权利义务不同，股份可分为（）。 A．普通股与优先股 B．国有股、法人股与社会公众股 C．公司职工股和内部职工股 D．记名股票与无记名股票 6．公司清算人制作的财产目录和资产负债表，需要提交（）。 A 股东大会 B 注册登记管理部门 C 法院 D 债权人会议 7.无论是英美法国家还是大陆法国家都把（）作为合同成立的要素。 A．当事人所作出的许诺 B．合同的标的与内容必须合法 C．双方当事人的意思表示一致 D．合同必须具有约因或对价 8.甲公司与乙公司订立一书面合同，甲公司签字盖章后邮寄给乙公司签字盖章，该合 同的成立时间为（） A.甲公司与乙公司口头协商一致时 B.甲公司签字盖章时 C.甲公司签字盖章后交付邮寄时 D.乙公司签字盖章时 9．违反担保是指违反合同的次要条款或附随条款。那么违反担保的法律后果（）。A．与违反条件的法律后果相同 B．蒙受损害的一方可以解除合同 C．蒙受损害的一方不能请求损害赔偿 D．蒙受损害的一方不能解除合同，而只能请求损害赔偿 10.根据国际货物买卖合同公约的规定，下列各项中，属于要约的是( ) A.普通商业广告 B.商品目录 C.商品价目表 D.一项包含货物名称、数量和价格的订约建议
一、填空题（20分） 1、系统的稳态误差与输入信号的形式及系统的结构和参数或系统的开环传递函数有关。 2、对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、快速性和精确或准确性。 3、传递函数的定义是对于线性定常系统,在初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 4、传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于系统本身的结构和参数，并且只适于零初始条件下的线性定常系统。 5、判别系统稳定性的出发点是系统特征方程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。 6、频率响应是系统对正弦输入稳态响应，频率特性包括幅频和相频两种特性。 7、系统的性能指标按其类型可分为时域性能指标，频域性能指标，综合性能指标。 8、用频率法研究控制系统时，采用的图示法分为极坐标图示法和对数坐标_图示法。 9、系统稳定的充要条件是：系统的全部特征根都具有负实部。 10、对广义系统，按反馈情况可分为开环系统、闭环系统。
选择题（20分） 1、拉氏变换将时间函数变换成 （ D ） A ．正弦函数 B ．单位阶跃函数 C ．单位脉冲函数 D ．复变函数 2、微分环节的频率特性相位移θ(ω)= ( A ) A. 90° B. -90° C. 0° D. -180° 3、设系统的传递函数为G(s)=25 525 2 ++s s ，则系统的阻尼比为 （ C ） A.25 B. 5 C. 2 1 D. 1 4、正弦函数sin t ω的拉氏变换是 （ B ） A. ω+s 1 B.2 2s ω+ω C.22s s ω+ D. 2 2s 1ω + 5、比例环节的频率特性相位移θ(ω)= ( C ) A.90° B.-90° C.0° D.-180° 6、一阶系统的阶跃响应， ( D ) A.当时间常数T 较大时有振荡 B.当时间常数T 较小时有振荡 C.有振荡 D.无振荡 7、系统特征方程式的所有根均在根平面的左半部分是系统稳定的 ( C ) A.充分条件 B.必要条件 C.充分必要条件 D.以上都不是 8、时域分析法研究自动控制系统时最常用的典型输入信号是 （ D ） A ．脉冲函数 B ．斜坡函数 C ．抛物线函数 D ．阶跃函数 9、令线性定常系统传递函数的分母多项式为零，则可得到系统的 ( B ) A ．代数方程 B ．特征方程 C ．差分方程 D ．状态方程 10、线性定常系统的传递函数，是在零初始条件下 （ D ） A ．系统输出信号与输入信号之比 B ．系统输入信号与输出信号之比 C ．系统输入信号的拉氏变换与输出信号的拉氏变换之比 D ．系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换之比
《机械工程控制基础》 实验报告 班级： 学号： 姓名：
一、实验目的： （1）掌握MATLAB 和SIUMLINK 在控制工程领域中的基本应用。 （2）了解一阶系统和二阶系统的对典型输入的响应波形和系统的频率特性。 二、实验设备及仪器： 计算机，MATLAB6软件一套； 三、实验内容： 1、以MATLAB 命令方式，绘制出下列传递函数的单位阶跃响应波形和BODE 和Nyuist 图。 (1)G1=1/s 单位阶跃响应波形图 BODE 图 Nyquist 图 (2)G2=1/(0.5s+1) 单位阶跃响应波形图 BODE 图
Nyquist图 (3)G3=s 因为传递函数中分母s的阶数高于分子s阶数，所以没有单位阶跃波形图。 BODE图Nyquist图 (4)G4=0.5 s + 1 因为传递函数中分母s的阶数高于分子s阶数，所以没有单位阶跃波形图。 BODE图Nyquist图
(5)G5=1/（s^2 + 1.4 s + 1） 单位阶跃响应波形图BODE图 Nyquist图 (6)g6=（0.5 s + 1）/（s^2 + 1.4 s + 1） 单位阶跃响应波形图BODE图 Nyquist图
2、利用SIMULINK对下图所示系统建立控制系统模型，并对输入为单位阶跃信号和正弦信号时进行系统输出仿真。 单位阶跃: 正弦信号: 3、利用MATLAB，求出下边传递函数的单位阶跃响应，完成下表并总结规律。 传递函数：G（s）=1/(τs+l) τ=0.1 τ=1
τ=5 τ=10 τ=50 规律总结：惯性环节的输入响应不能立即稳定，存在时间上的延迟，时间常数愈大惯性愈大，延迟时间愈长，时间常数表征该环节的惯性,同时上升时间与时间常数成正比。
《国际商法》试卷（3） 一、单项选择题：（只有一个符合题意的正确答案，20题，每题1分，共20分） 1.国际商法是调整（）的法律规范的总称。 A.国际贸易关系 B.国际商事关系 C.国际经济关系 D.国际投资关系 2.国际商法最重要的渊源是（）。 A.国际商事条约或公约 B.国际商事惯例 C.各国国内商事法律 D.国际公法 3.各国法律对股份有限公司的发起人人数均有规定，如德国股份公司发起人的最低人数为（）。 A.3人 B.5人 C.7人 D.9人 4.票据上的权利义务及相关事项完全以票据上的记载为准，说明票据具有（）。 A.要式性 B.无因性 C.文义性 D.流通性 5.发明家期利尼于2000年10月20日就其一项发明在法国申请专利。2001年9月30日，斯利尼又就发明向中国专利局提出了专利申请，并申请了优先权。后斯利尼的该项发明在法国和中国分别于2002年12月31日、2003年8月15日被授予专利权。据此，斯利尼的该发明专利权在中国有效期应截止哪一天？（） A.2020年10月19日 B.2022年8月14日 C.2015年9月29日 D.2021年9月29日 6.甲汽车配件厂对乙汽车厂负有合同债务，此时两公司合并，致使该债务归于消灭，从而使原合同关系亦不复存在。这种合同消灭的方式被称为（）。 A.抵消 B.免除 C.混同 D.混合 7.乙公司对甲公司发价的接受通知于8月5日从乙地发出，8月9日到达甲公司所在地，8月10日下午到达甲公司传达室，8月11日上午甲公司经理阅及此通知。依《国际货物买卖合同公约》，乙公司接受的生效时间是( )。 A.8月5日 B.8月9日 C.8月10日 D.8月11日 8.依大陆法，合伙人之间如对任何一个合伙人的权利有所限制，不得用以对抗( )。
控制基础 填空题(每空1分，共20分) 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用___叠加__原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和__反馈量__的偏差进行调节的控制系统。 3．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss =__∞___。 4．当且仅当闭环控制系统特征方程的所有根的实部都是__负数__时，系统是稳定的。 5.方框图中环节的基本连接方式有串联连接、并联连接和__反馈 _连接。 6．线性定常系统的传递函数，是在_ 初始条件为零___时，系统输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比。 7．函数te -at 的拉氏变换为2)(1 a s +。 8．线性定常系统在正弦信号输入时，稳态输出与输入的相位移随频率而变化的函数关系称为__相频特性__。 9．积分环节的对数幅频特性曲线是一条直线，直线的斜率为__－20__dB ／dec 。 10．二阶系统的阻尼比ξ为 _ 0_ 时，响应曲线为等幅振荡。 11．在单位斜坡输入信号作用下，Ⅱ型系统的稳态误差e ss =__0__。 12．0型系统对数幅频特性低频段渐近线的斜率为___0___dB/dec ，高度为20lgKp 。
13．单位斜坡函数t 的拉氏变换为 21 s 。 14. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为__恒值__控制系统、 ___随动___ 控制系统和程序控制系统。 15. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 __快速性__和准确性。 16. 系统的传递函数完全由系统的结构和参数决定，与__输入量、扰 动量__的形式无关。 17. 决定二阶系统动态性能的两个重要参数是阻尼系数ξ和_无阻尼 自然振荡频率w n 。 18. 设系统的频率特性Ｇ(j ω)=R(ω)+jI(ω),则幅频特性|G(j ω)|=)()(22w I w R +。 19. 分析稳态误差时，将系统分为0型系统、I 型系统、II 型系统…， 这是按开环传递函数的__积分__环节数来分类的。 20. 线性系统稳定的充分必要条件是它的特征方程式的所有根均在复平面的___左___部分。 21．ω从0变化到+∞时，惯性环节的频率特性极坐标图在____第四 ____象限，形状为___半___圆。 22. 用频域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是_正弦函数_。 23．二阶衰减振荡系统的阻尼比ξ的范围为10<<ξ。 24．G(s)=1 +Ts K 的环节称为___惯性__环节。 25．系统输出量的实际值与_输出量的希望值__之间的偏差称为误差。 26．线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用___线性微分__
机械工程控制基础实验报告 班级：072104-22 姓名：李威 学号：20101003439
实验一 （一） 利用Matlab 进行时域分析： （1） 用Matlab 求系统时间响应： 设系统的传递函数为 G(s)= 50 )501(05.050 2 +++s s τ 求该系统在时间常数τ不同取值时的单位脉冲响应、单位阶跃响应。 令τ=0、τ=0.0125、τ=0.025，应用impulse 函数，可以得到系统单位脉冲响应; 应用step 函数，同样可以得到系统单位阶跃响应。文本中tao 即为τ,所用Matlab 文本及响应曲线如下： 00.2 0.40.60.8 -10 -50510 152025 t(sec) x (t ) 00.2 0.40.60.8 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 t(sec) x (t ) （1）单位脉冲响应曲线 （2）单位阶跃响应曲线 t=[0:0.01:0.8] % nG=[50]; tao=0;dG=[0.05 1+50*tao 50];G1=tf(nG ,dG); tao=0.0125;dG=[0.05 1+50*tao 50];G2=tf(nG ,dG); tao=0.025;dG=[0.05 1+50*tao 50];G3=tf(nG ,dG); % [y1,T]=impulse(G1,t);[y1a,T]=step(G1,t); [y2,T]=impulse(G2,t);[y2a,T]=step(G2,t); [y3,T]=impulse(G3,t);[y3a,T]=step(G3,t);
一、 填空题(每空1分，共20分) 1. 传递函数的定义是对于线性定常系统,在初始条件为零的条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 2. 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终或稳定状态的响应过程。 3. 判别系统稳定性的出发点是系统特征程的根必须为负实根或负实部的复数根，即系统的特征根必须全部在复平面的左半平面是系统稳定的充要条件。 4. I 型系统G s K s s ()() = +2在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度 输入下，稳态误差为 ∞ 。 5. 频率响应是系统对正弦输入稳态响应，频率特性包括幅频和相频两种特性。 6. 如果系统受扰动后偏离了原工作状态，扰动消失后，系统能自动恢复到原来的工作状态，这样的系统是(渐进)稳定的系统。 7. 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于系统本身的结构和参数，并且只适于零初始条件下的线性定常系统。 8. 系统的稳态误差与输入信号的形式及系统的结构和参数或系统的开环传递函数有关。 9. 如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散(数字)控制系统，其输入、输出关系常用差分程来描述。 10. 反馈控制系统开环对数幅频特性三频段的划分是以ωc （截止频率）附近的区段为中频段，该段着重反映系统阶跃响应的稳定性和快速性；而低频段主要表明系统的稳 1． 对控制系统的基本要求一般可以归纳为稳定性、快速性 和准确性。
2． 按系统有无反馈，通常可将控制系统分为 开环控制系统 和 闭环控制系统 。 3． 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分程 、传递函数等。 4． 稳态误差反映出稳态响应偏离系统希望值的程度，它用来衡量系统控制精度的程度。 5． 一阶系统 1 1 Ts +的单位阶跃响应的表达是/1t T e --。 6． 有系统的性能指标按照其类型分为时域性能指标和频域性能指标。 7． 频率响应是线性定常系统对正弦输入的稳态响应。 8． 稳态误差不仅取决于系统自身的结构参数，而且与输入信号的类型有关。 9． 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。 10. 阶跃信号的拉氏变换是 1/s 。 二．如图2为电路。求输入电压i u 与输出电压0u 之间的微分程，并求出该电路的传递函数。（10分） 图2 解答：跟据电压定律得 R u 0 u i L C u 0 u i (a) (b) (c) 00220022 1 1()i i u dt u u RC d u du d u dt RC dt dt RCs G s +=+== ?
第一章绪论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没有控制作用，即系统没有反馈回路时，该系 统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有控制作用时，即系统存在反馈回路时，该系 统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3）其他分类 线性控制系统连续控制系统 非线性控制系统离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。 2）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生偏差时，消除这种偏差的能力。 3）系统响应的准确性（静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差大小。
第二章系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、输出之间的关系。→单位脉冲响应函数复数域的数学模型：传递函数；复数域描述输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化 5、传递函数的概念： 1）定义：初始状态为零时，输出的拉式变换与输入的拉氏变换之比。即 G(s) =Y(s)/X(s) 2）特点： （a）传递函数反映系统固有特性，与外界无关。 （b）传递函数的量纲取决于输入输出的性质，同性质的物理量无量纲；不同性质的物理量有量纲，为两者的比值。 （c）不同的物理系统可以有相似的传递函数，传递函数不反映系统的真实的物理结构。（d）传递函数的分母为系统的特征多项式，令分母等于零为系统的特征方程，其解为特征根。 （e）传递函数与单位脉冲响应函数互为拉氏变换与拉氏反变换的关系。
西安电子科技大学网络与继续教育学院 2015学年上学期 《国际商法》期末考试试题 （综合大作业） 考试说明： 1、大作业于2015年4月3日公布，2015年5月9日前在线提交； 2、考试必须独立完成，如发现抄袭、雷同、拷贝均按零分计。 一、名词解释（每小题6分，共30分） 1、票据与票据行为 答：票据：是指具有法律规定的格式，约定由债务人按期无条件支付一定金额，并可以流通的书面凭证。在我国，票据具体分为汇票、本票、支票三种。 票据行为：是以发生票据上的权利义务为目的所实施的要式法律行为。包括出票、背书、承兑、保证等。 2、流动保险单和总括保险单 答：保险凭证：又称"小保单"，指在保险凭证上不印保险条款，实际上是一种简化的保险单。保险凭证与保险单具有同等效力，凡是保险凭证上没有列明的，均以同类的保险单为准。 总括保险单是保险人在约定的保险期间内，对一定保险标的的总承保单，适用于整批成交多次分批出运、运输距离短、每次出运货物的种类及价值相近的货物保险。 3、公司章程和公司内部细则 答：公司章程：是指规范公司的宗旨、业务范围、资本状况、经营管理以及公司与外部关系的公司准则。公司章程是组建公司必备的和核心文件，必须提交政府的登记部门核准并备案。 公司内部细则：由公司规定的用以规定和调整公司业务活动以及公司的股东、懂事、管理人员以及雇员的权利义务关系的文件。 4、产品责任法上的无合同无责任原则与严格责任原则 答：无合同无责任原则：生产者和销售者对因其产品瑕疵给消费者造成人身或财产损失而承担的责任以其与消费者订有合同为前提。 严格责任又称侵权法上的“无过失责任”，指只要产品存在缺陷，对使用者和消费者具有不合理的危险性，因而使其人身或者财产遭受损失，该产品的生产者或消费者就应承担赔偿责任。 5、普通股和特别股 答：普通股:是指股东权一律平等，无任何差别待遇的股份。 特别股:是指股东权不同于普通股，具有特别内容的股份 二、选择题（每小题2分，共20分）
机械控制工程基础 一、填空题 1. 线性控制系统最重要的特性是可以应用 叠加 原理，而非线性控制系统则不能。 2．反馈控制系统是根据输入量和 反馈量 的偏差进行调节的控制系统。 3. 根据自动控制系统是否设有反馈环节来分类，控制系统可分为__开环_控制系统、_闭环__控制系统。 4. 根据系统输入量变化的规律，控制系统可分为 恒值 控制系统、 随动 控制系统和 程序控制系统。 5. 如果在系统中只有离散信号而没有连续信号，则称此系统为离散(数字)控制系统，其输入、输出关系常用差分方程来描述。 6. 根据控制系统元件的特性，控制系统可分为__线性__ 控制系统、 非线性_控制系统。 7. 线性控制系统其输出量与输入量间的关系可以用 线性微分 方程来描述。 8. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：稳定性、 快速性 和准确性。 9. 在控制工程基础课程中描述系统的数学模型有微分方程 、传递函数等。 10. 传递函数的定义是对于线性定常系统,在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 11. 传递函数的组成与输入、输出信号无关，仅仅决定于 系统本身的结构和参数 ，并且只适于零初始条件下的 线性定常 系统。 12. 瞬态响应是系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终稳定状态的响应过程。 13. 脉冲信号可以用来反映系统的抗冲击能力。 14. 单位斜坡函数t 的拉氏变换为 2 1 s 。 15. 单位阶跃信号的拉氏变换是 1/s 。 16．在单位斜坡输入信号作用下，0型系统的稳态误差e ss = ∞ 。 17. I 型系统G s K s s ()() =+2在单位阶跃输入下，稳态误差为 0 ，在单位加速度输入下，稳态 误差为 ∞ 。 18. 一阶系统11 Ts +的单位阶跃响应的表达是T t e --1。
《机械工程控制基础》试卷（A 卷） 一、填空题（每空1分，共20分） 1、对控制系统的基本要求是 系统的稳定性 、 响应的快速性 、 响应的准确性 。 2、已知f(t)=t+1,对其进行拉氏变换L[f(t)]= 1/s 2+1/s 或者（1+s ）/s 2 。 3、二阶系统的极点分别为s 1=?0.5,s 2=?4，系统增益为2，则其传递函数G(S)= 2/(s+0.5)(s+_4) 4、零频幅值A(0)表示当频率ω接近于零时，闭 环系统输出的幅值与输入幅值之比。 5、工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题，机械工程控制就是研究系统、输入、输出三者之间的动态关系。 6、系统的频率特性求取有三种方法：根据系统响应求取、用试验方法求取和将传递函数中的s 换为 jw 来求取。 8、微分环节的控制作用主要有 使输出提前 、 增加系统的阻尼 、 强化噪声 。 9、二阶系统的传递函数为2 22 2)(n n n s s s G ωξωω++=，其中n ω为系统的 无阻尼固有频率 ，当10<<ξ时为 欠阻尼 系统。在阻尼比ξ<0.707时，幅频特性出现峰值，称谐振峰值，此时 的频率称谐振频率ωr ＝221ξω-n 。 10、一般称能够用相同形式的数学模型来描述的物理系统成为相似系统。 11、对自动控制系统按照输出变化规律分为自动调节系统、随动系统、程序控制系统。 12、对积分环节而言，其相频特性∠G(jw)=-900。 二、名词解释（每个4分，共20分） 1、闭环系统：当一个系统以所需的方框图表示而存在反馈回路时，称之为闭环系统。 2、系统稳定性：指系统在干扰作用下偏离平衡位置，当干扰撤除后，系统自动回到平衡位置的能力。 3、频率特性：对于线性定常系统，若输入为谐波信号，那么稳态输出一定是同频率的谐波信号，输出输入的幅值之比及输出输入相位之差统称为频率特性。 4、传递函数：在外界作用系统前，输入、输出的初始条件为零时，线性定常系统、环节或元件的输出x 0(t)的Laplace 变换X 0(S)与输入x i (t)的Laplace 变换X i (S)之比，称为该系统、环节或元件的传递函数G(S) 5、系统：由相互联系、相互作用的若干部分构成，而且有一定的目的或一定运动规律的一个整体，称为系统。 三、 分析题（每题6分，共12分） 1、分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。（要求绘出原理方框图） 分析人骑自行车的过程中，如何利用信息的传输，并利用信息的反馈，以达到自行车平衡的。 解：人骑自行车时，总是希望具有一定的理想状态（比如速度、方向、安全等），人脑根据这个理想状态指挥四肢动作，使自行车按预定的状态运动，此时，路面的状况等因素会对自行车的实际状态产生影响，使自行车偏离理想状态，人的感觉器官感觉自行车的状态，并将此信息返回到大脑，大脑根据实际状态与理想状态的偏差调整四肢动作，如此循环往复。其信息流动与反馈过程可用下图表示。 2、 C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,分别以C(S),Y(S)为输出的闭环传递函数；(3)比较以上各传递函数的分母,从中可以得出什么结论。 (1)以R(S)为输入,当N(S)＝0时,C(S) ,Y(S)为输出的闭环传递函数； (2)以N(S)为输入,当R(S)＝0时,以C(S)为输出的闭环传递函数； 从上可知：对于同一个闭环系统，当输入的取法不同时，前向通道的传递函数不同，反馈回路的传递函数不同，系统的传递函数也不同，但系统的传递函数分母不变，这是因为分母反映了系统固有特性，而与外界无关。 四、计算题（每题10分，共30分） 1、求图所示两系统的传递函数,其中x i (t)、u i 为输入，x o (t)、u o 为输出 。(写出具体过程) 专业班级： 姓名： 学号： …………………………密………………………………封………………………………线………………………… )()()(1) ()()()()(2121s H s G s G s G s G s R s C s G C +==) ()()(1)()()()(211s H s G s G s G s R s Y s G Y +==)()()(1)()()()(212s H s G s G s G s N s C s G C +==)()()(1)()()()()()(2121s H s G s G s H s G s G s N s Y s G Y +-==
商法试题及答案 一、单项选择题(本大题共10小题，每小题2分，共20 分)在每小题列出的四个选项中只有一个选项是符合题目要求的，请将正确选项前的字母填在题后的括号内。 1.依照英国法，下列各项中会使合同无效的是() A. 一方当事人意思表示的错误 B. 一方当事人判断上的错误 C. 一方当事人对自己履约能力的估计错误 D. 在认定当事人上发生错误 2. 依照法国法，合同违约责任的归责原则是() A. 过失责任原则 B. 无过失责任原则 C. 结果责任原则 D. 公平责任原则 3. 依美国法，法院通常会作出实际履行的判决的合同是() A. 提供个人劳务的合同 B. 土地买卖合同 C. 当事人一方为未成年人的合同 D. 建筑合同 4. 依照英国法，一方违约，对方既可以解除合同，又可以要求赔偿损失的，是指违反了() A. 条件条款 B. 担保条款 C. 条件条款和担保条款 D. 条件条款或担保条款 5. 依照我国《合同法》，适用诉讼时效期间为4 年的合同是() A. 国际货物买卖合同 B. 技术开发合同 C. 技术转让合同 D. 承揽合同 6. 根据英国货物买卖法的规定，下列不属于卖方对其所出售的货物应承担品质担保义务的是() A. 凭说明的交易，卖方所交付的货物必须与说明相符 B. 营业中出售货物，即使有关货物的缺陷已在订约前提醒买方注意，卖方所提供的货物仍然应具有商销品质 C. 凭样品成交的买卖，卖方所交的货物在品质上应与样品相符 D. 在交易中既有样品，又有说明，则卖方所交的货物应与样品和说明都一致 7. 根据国际货物买卖合同公约的规定，在双方当事人没有约定的情况下，货物运输过程中发生毁损灭失的风险原则上应由() A. 买方承担 B. 卖方承担 C. 买方或卖方承担 D. 买方和卖方共同承担 8. 根据国际货物买卖合同公约的规定，当卖方只交付部分货物而未构成根本违反合同时，买方所不能采取的救济方法是() A. 退货 B. 减价 C. 损害赔偿 D. 撤销整个合同 9. 根据国际货物买卖合同公约的规定，接受通知在传递中可能发生的失误风险，其承担人应是() A. 发价人 B. 受发价人 C. 传递人 D. 主要由发价人承担，传递人有过失的，也应分担部分风险 10. 根据国际货物买卖合同公约的规定，在合同已有效成立而又没有明示或默示地规定货物的价格或规定确定价格的方法时，确定货物价金的依据是() A. 交货时卖方所在地的合理价格 B. 交货时买方所在地的合理价格 C. 交货时合同履行地的合理价格 D. 订立合同时的通常价格 二、多项选择题(本大题共10 小题，每小题2 分，共20 分)在每小题列出的五个选项中有二至五个选项是符合题目要求的，请将正确选项前的字母填在题后的括号内。多选、少选、错选均无分。