闽江学院
本科毕业论文(设计)
题目基于微信公众平台Web应用-
微信机器人的设计与实现
学生姓名彭秋源系别软件学院年级2012 专业软件工程指导教师肖建飞职称讲师
完成日期2014.4.25
闽江学院毕业论文（设计）诚信声明书
本人郑重声明：
兹提交的毕业论文（设计）《基于微信公众平台的Web应用-微信机器人的设计与实现》，是本人在指导老师肖建飞的指导下独立研究、撰写的成果；论文（设计）未剽窃、抄袭他人的学术观点、思想和成果，未篡改研究数据，论文（设计）中所引用的文字、研究成果均已在论文（设计）中以明确的方式标明；在毕业论文（设计）工作过程中，本人恪守学术规范，遵守学校有关规定，依法享有和承担由此论文（设计）产生的权利和责任。
声明人（签名）：
2014年月日
摘要
微信智能机器人是运行于微信公众平台并基于HTML5的WEB APP（网页第三方程序），“微信公众号＋APP页＋社会化CRM系统+基于SpringMVC3.0 Restful”的模式开发将成为未来个人app的趋势。在此设计主要是基于SpringMVC3.0 Restful为机器人的“智能回复”以及“微餐厅”模块实现信息化处理提供方案，本文从课题背景意义、SpringMVC3.0 Restful介绍、系统需求分析、概要设计和详细设计对整个系统的开发进行了描述。本系统采用B/S结构，以SpringMVC3.0 Restful+ Hibernate +Linux服务器作为基础，使用MySQL数据库及Hibernate 、nginx负载均衡、jetty服务器等技术进行开发。应用包含“智能机器人”基本信息的回复，以及“微餐厅”的点菜，查询，更新，结账，主页，在线预订，购物车，关于餐厅，我的订单，退出等功能。系统使用方面灵活，实现了基本点餐流程中的功能。
关键词：SpringMVC3.0 Restful；Hibernate ；nginx负载均衡；jetty服务器；maven项目管理工具
Abstract
MicroMessenger intelligent robot is running on MicroMessenger public platform and HTML5-based WEB APP (web third party programs), " MicroMessenger public number + APP page + Social CRM system + SpringMVC3.0 Restful based" model development will become a personal app future trends . In this design is mainly based on SpringMVC3.0 Restful robot "smart reply" and "micro-restaurant" module provides information processing solutions, this article from the background task significance, SpringMVC3.0 Restful introduction, system requirements analysis, preliminary design and detailed on the development of the design of the system described. The system uses B / S structure to SpringMVC3.0 Restful + Hibernate + Linux server as a basis for the use of the MySQL database and Hibernate, nginx load balancing, jetty server technology development. Applications include "smart robot" restore basic information, as well as "micro-restaurant" a la carte, query, update, checkout, home, online booking, shopping cart, on the restaurant, my order, exit and other functions. The use of a flexible system to achieve the basic ordering process functions.
Key words:Automatic reply; smart restaurant; SpringMVC3.0 Restful; Hibernate; nginx load balancing; jetty server; maven project management tools
目录
1 绪论 (1)
1.1课题背景 (1)
1.2课题意义 (1)
1.3需求分析 (2)
1.3.1功能性需求分析 (2)
1.3.2性能需求分析 (2)
2 相关技术 (4)
2.1平台总体设计原则 (4)
2.1.1 Spring框架介绍 (4)
2.1.2 后台设计 (5)
2.2开发环境的介绍 (9)
2.2.1部署环境 (9)
3项目的需求分析 (12)
3.1研究的目的及内容 (12)
3.2消息智能回复 (13)
3.3微餐厅智能管理系统 (13)
4数据库设计 (14)
4.1数据库描述 (14)
4.2静态数据 (15)
5系统详细设计 (19)
5.1微信公众平台后台模块设计 (19)
5.1.1服务端接受客户http request请求时序图 (19)
5.2客户端相关模块设计 (19)
5.2.1主菜单时序图 (19)
5.2.2用户在线预订时序图 (20)
5.2.3用户查询购物车 (21)
5.2.4获取关于餐厅信息 (21)
5.2.5我的订单 (22)
6系统运行与实现 (23)
6.1微信公众平台客户端 (23)
6.1.1 用户使用登入主页面显示 (23)
6.1.2主菜单 (23)
6.1.3 在线预订 (25)
6.1.4购物车部分 (26)
6.1.5 关于餐厅部分 (26)
6.1.6我的订单 (27)
6.2微信公众平台服务端 (28)
6.2.1点击微餐厅的信息管理界面 (28)
6.2.2 后台微餐厅分类管理 (28)
6.2.3后台微餐厅菜单管理 (28)
6.2.4后台微餐厅添加菜单管理 (29)
6.2.5后台微餐厅添加订单管理 (30)
6.2.6后台微餐厅添加订单详情 (30)
7总结 (32)
致谢 (33)
参考文献 (34)
1 绪论
1.1 课题背景
App为主的移动互联网时代正在被崛起的微信公众平台代替，微信公众账号慢慢地挑战移动App地位。微信的海内外用户已近超过了3亿，这个数字也在不断的增加，所以它也成为移动互联网时代新的宝藏。从2011年腾讯公司推出微信公众平台的首个版本到现在海内外用户突破3亿，两年不到的时间微信就做到了。再次同时，现在期待已久的微信公众平台也在2012年上线了，时至今日各种围绕着微信公众平台的内应用和服务发展迅速，平台的生态圈也已经具有了很大哦规模。新的社会化媒体如微信、易信、weibo给传统获取信息的方式带来颠覆性改变。随着微信公众平台的开放和商业化建设，可以看到了越来越的资源和领域之间进行着生态链的整合。对于微信公众平台来说自媒体和企业应用市场将是今后发展的一个重要方向，越来越多的创新性企业进入微信公众平台。
1.2 课题意义
基于公众平台开发的智能机器人使用开放自定义菜单功能，是用户的移动客户端和服务器之间有了更好的交互。现在看来，通过开放出来的接口和自定义菜单的功能开放，微信公众帐号已经慢慢地有了APP的雏形。随着微信公众平台的功能不断开放，评论、好友关联关系接口等等，将得到一个更加丰富和完善的微信意识形态。在管理微信公众平台的时候会体会到他的短周期、低成本和简单方便的操作，但是如果从零开始去开发一个移动APP，首先要考虑的就是移动应用需要覆盖安卓和苹果这个两个平台，开发成本就不言而喻了，加上无底洞的推广成本，微信公众平台的优势就体现的淋漓尽致了，比如简单的形态，庞大的用户基数，可以非常有效地、低成本地迅速找到目标受众。
1.3需求分析
1.3.1功能性需求分析
设计是通过软件开发和软件工程的理论和方法，并结合学习专家系统知识，去完成基于微信公众平台开发的专家系统智能机器人，此专家系统注重解决的问题是用户通过系统提示输入相关信息得到需要的结果，在这里后台在使用专家系统的设计思想的时候，着重研究了通过用户的具体操作步骤，返回更加精确的信息，提高专家系统设计软件在移动互联网时代，给用户提供的全新的体验。
1、智能回复部分
个人信息、学院信息，用户可以根据服务器返回的提示信息，进行对象的动作，获取相应的消息
2、微餐厅部分
1)点菜，查询，更新，结账，主页，在线预订，购物车，关于餐厅，我的订
单，退出
2)用户点击微餐厅后，显示主菜单页面，用户可以查看菜单
3)用户可以进入在线预订页面填写订单信息进行用餐的在线预订
4)用户可以在购物车中找到刚刚在线预订的信息，并且选择支付
5)用户可以通过点击关于餐厅，查看餐厅的基本信息
6)用户可以通过点击客户端上的我的订单，进行查看订单的基本信息
1.3.2性能需求分析
通常条件下，大数据量将使平台性能下降，系统响应速度变慢。可以通过以下几种方式提高平台的整体性能。
（一）动静分离与数据缓存
通常情况下网站的性能往往会影响访问数据库的性能，导致数据的加载慢用户体验大幅的下降，而用户在访问移动互联网时，超过九成的用户操作只是为了读取信息。因此在做性能优化的时候可以考虑将内容固定的页面生成静态HTML 页面。当用户需要访问时，可以直接读取保存的HTML静态文件，不必要和数据库进行交互。这样，就可以大幅度提高网站的性能。网页、图片、文件等，可以
去选择CDN内容分发网络的方式进行发布，从而用户提高网站访问速度。数据的修改这里使用了memcache，作为系统的缓存。
（二）合理规划网络环境
对用网络环境的规划，通常需要根据用户量和用户的行为去进行分析，从而计算出需要的网络带宽。针对不同的用户群体，选择合理的地点。如果区域特点明显，就需要搭建镜像。
（三）使用负载均衡
在这里次项目的部署在linux服务器上，使用了nginx作为负载均衡，从而达到服务器资源的充分使用。
（四）数据库
通常情况下不会让前端用户的行为直接操作数据库而是在中间加上缓存cache，但是网站性能的瓶颈很大程度上就是受数据库性能的影响。
数据库分表分库：在同一张表里通常需要降低数据库的I/O的次数来提高性能；随着数据库中数据条目的不断增加，查询的效率和性能往往会低下时，横向分表策略，可以在单个表中减少数据条目的数量。
充分利用索引：建立查询索引，如图1-1。
图1-1 索引
（五）安全性需求
在移动互联网的时代，后台网站往往是暴露在互联网环境中的，安全问题面临这个非常大的挑战大。此系统使用了spring security 框架以及身份验证oauth，来加强系统的服务器、数据传输、数据存储等方面的访问安全性。
2 相关技术
2.1 平台总体设计原则
* 代码的重用：Spring Framework最为核心的设计目标就是实现代码的复用，可以使编码成本大大降低，从而避免了重复的劳动。
* 层次划分明确：在整个框架中每一个模块的设计相互独立，降低代码之间的耦合性。部件细化，高类聚、低耦合。
* 高效、安全、延展性强
2.1.1 Spring框架介绍
Spring 是一个优秀的开源框架，致力于解决企业级别应用程序的开发复杂性而创建的框架。其层次分明的分层架构就是spring框架的主要优势之一，spring 的分层架构随意使用任意一个组件，同时为javaEE企业级应用程序的开发提供集成的框架。
Spring 框架是一个用7个定义完成的模块组成的分层架构。基本模块构建在Spring Core之上，Spring Core又定义了创建、配置和管理bean 如图2-1所示：
图2-1 Spring系统框架
核心容器：核心容器提供Spring 系统框架的功能都是由Spring Core提供的。BeanFactory是Spring Core的主要组件，主要由工厂模式的实现。应用程序的依赖性规范和基本配置与实际的代码程序分开，是因为BeanFactory使用了控制反转模式。
Spring 上下文：Spring 上下文是一个配置文件，主要是把上下文信息提供给Spring 框架。这些信息包括一些服务服务，例如Email、国际化语言、校验和调度等等。
Spring AOP：把面向方面的编程功能集成到了Spring 框架，就是Spring AOP的主要特性，Spring AOP通过一些简单的配置去管理特性。通常可以使Spring 框架管理的任何对象都去支持Spring AOP，而且他提供了事务管理服务在应用程序里。使用Spring AOP，可以将事务管理集成到应用程序中，而不去依赖EJB组件。
Spring DAO：异常层次结构用来管理异常处理以及不同的数据库供应商抛出的一些错误消息，而异常层次结构是用JDBC DAO的抽象层提供的，直接简化了错误处理，极大地降低了异常代码编写的数量。
Spring ORM：iBatis 、JDO、Hibernate 他们和Spring框架一起使用，都去遵从Spring的事务管理和Dao的异常层次结构，从而提供了ORM 的对象关系工具。
Spring Web 模块：通常应用程序上下文模块之上是建立的Web模块，主要是为了为基于Web 的应用程序提供了必须的上下文。同时Spring Web 模块还简化将请求参数绑定到对象的工作。
Spring MVC 框架：已经融合在Spring Web Flow里面的Spring MVC属于SpringFrameWork的后续产品，而Spring 框架提供了构建Web 应用程序的全功能MVC 模块。Spring MVC 分离了控制器、模型对象以及处理程序对象的角色，从而使它们更容易进行定制
2.1.2 后台设计
（1） Web
Framework：MVC框架、同时使用了SpringMVC3.0 Restful的风格
Javascript Library：前段大量用jquery，在这里Framework 的出现是为了
解决一个问题，关系数据库的数据与对象的mapping关系
CSS Framework ：使用了Twitter Bootstrap，简便的布局能力和基本的页面美化
图2-2 后台设计的部分展示
（2） WebService
Restful Service：这里后台直接使用Spring MVC架构更简单，大量使用spring 注解。如果追求极致的性能标，直接写Servlet也可以。下例是service实现类使用spring注解
@Service("storeService")
@Transactional(readOnly = true)
public class StoreServiceImpl implements StoreService{
@Resource(name="storeDao")
private StoreDao storeDao;
@Resource(name="parlorDao")
private ParlorDao parlorDao;
@Resource(name="gtableDao")
private GtableDao gtableDao;
@Override
@Transactional(readOnly = false,propagation =
Propagation.REQUIRED)
public boolean GtableSave(Gtable gtable) {
gtable.setCrtDate(new Date());
gtable.setUpDate(new Date());
gtable.setStatus(Gtable.STATUS_V ALID);
gtableDao.save(gtable);
return true;
}
}
（3） DateBase
数据库设计的一般性原则：
用项目中的实体类和表做关联映射，不去建立任何的外键，是为了方便数据的操作以及维护。
为了便日后管理通常在表名前面添加前缀。如有几十个表，他们之间的联系比较紧密，就可以使用相同的前缀。表名小写。下例子为系统设计的一个实体类，用实体类来对表进行映射关联，表名设计为t_store
@Entity
@Table(name = "t_store")
public class Store extends BaseEntry {
private static final long serialVersionUID = 1L;
/**
* 店铺id
*/
@Id
@GeneratedValue(strategy = GenerationType.AUTO)
@Column(name = "id")
private Integer shopId;
/**
* 租户id
*/
@Column(name = "uid")
private String uid;
/**
* 店铺编号
*/
@Column(name = "t_shop_number")
private String shopNumber;
/**
* 店铺名称
*/
@Column(name = "t_name")
private String name;
/**
* 包厢
*/
@OneToMany(fetch = https://www.doczj.com/doc/6d11483495.html,ZY, targetEntity = Gtable.class, cascade = {
CascadeType.PERSIST, CascadeType.REMOVE,
CascadeType.MERGE })
@JoinColumns(value = { @JoinColumn(name = "t_shop_number",
referencedColumnName = "t_shop_number", updatable = false) }) private List
}
图2-3 映射关联
（4）Test
Unit Test：使用JUnit作为测试框架。AssertJ 是目前最好的Assert语句库。使用JUnit用于后台的service的测试使用，使用注解@Test
@ContextConfiguration(locations = {"classpath:/application.xml"})
public class CateringTest extends
AbstractTransactionalJUnit4SpringContextTests{
@Resource(name = "classService")
private ClassService classService;
@Resource(name="ordermealService")
private OrdermealService ordermealService;
@Test
public void test1(){
}
public void test(){
for (int i = 0; i < series.size(); i++) {
System.out.println(series.get(i).getKinds().get(0).getName());
}
}
}
（5） Development Environment
使用jdk6，版本不是特别好
使用jetty作为web服务器，而不是tomcat ，非常好的嵌入式版本，通常在做集成测试的时候不需要部署项目直接就可以开跑。开发时直接自己在代码里启动了，省下打包拷贝War文件的时间。
使用maven作为自己的项目管理工具。
Linux cenos 作为服务器
Nginx 作为负载均衡，下面将详细介绍
Mvn clean install –Dmaven.test.skip=true
Mvn clean jetty:run
Mvn clean package –Dmaven.test.skip=true
2.2开发环境的介绍
2.2.1部署环境
(1) 项部署linux下，打war包。
Mvn clean install –Dmaven.test.skip=true
Mvn clean jetty:run
Mvn clean package –Dmaven.test.skip=true
图2-4 项目打成war包
上传项目到服务器，解压Jar –xvf saas-1.0.0.war
图2-5 上传打包项目到服务器
(2) web服务器jetty在linux下的配置，配置使用8080端口，使用jetty做servlet容器。
New>
Arg>
Call>
(3) Linux服务器防火墙的管理，开放8080端口，需要切换到root权限。
Vi /etc/sysyconfig/iptables
Service iptables restart
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 8080 -j ACCEPT
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 2121 -j ACCEPT
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 1886 -j ACCEPT
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 8886 -j ACCEPT
-A RH-Firewall-1-INPUT -m state --state NEW -m tcp -p tcp --dport 554 -j ACCEPT
Service iptables restart 平滑重启
(4) nginx负载均衡，代理端口和反向代理,后台项目部署在服务器上使用的代理端口。
Proxy_pass :8080;
}
server{
listen 80;
server_name https://www.doczj.com/doc/6d11483495.html,;
access_log logs/asone_imac.access.log;
error_log logs/asone_imac.error.log info;
client_body_buffer_size 128k;
proxy_connect_timeout 600;
proxy_read_timeout 600;
proxy_send_timeout 600;
proxy_buffer_size 256k;
proxy_buffers 8 256k;
proxy_busy_buffers_size 512k;
proxy_temp_file_write_size 512k;
location / {
proxy_pass ;
proxy_set_header Connection "";
proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
proxy_set_header X-Forwarded-For
$proxy_add_x_forwarded_for;
proxy_set_header Host $http_host;
proxy_buffering on;
client_max_body_size 10m;
}
}
}
(5) MySQL数据库。
MySQL是一个关系数据库管理系统，由瑞典公司公司开发，现在属于甲骨文公司。Mysql是最流行的关系型数据库管理系统，在WEB应用方面MySQL是最好的RDBMS(Relational Database Management System：关系数据库管理系统)应用软件之一。
3 项目的需求分析
3.1 研究的目的及内容
设计是通过软件开发和软件工程的理论和方法，并结合学习专家系统知识，去完成基于微信公众平台开发的专家系统智能机器人，此专家系统注重解决的问题是用户通过系统提示输入相关信息得到需要的结果，在这里后台在使用专家系统的设计思想的时候，着重研究了通过用户的具体操作步骤，返回更加精确的信息，提高专家系统设计软件在移动互联网时代，给用户提供的全新的体验。
本系统设计的结构图，如图3-1所示：
图3-1结构图
基于微信公众平台开发的专家系统智能机器人，在此主要有以下俩个方面：
1、智能回复部分
个人信息、学院信息，用户可以根据服务器返回的提示信息，进行相应的动作，获取精确的消息。
2、微餐厅部分，这里是专家系统的后台设计与移动互联网前段设计的一个具体体现，
演示了用户通过移动设备与后台专家系统的交互，从而完成一系列的动作，获取相关的信息
(1)点菜，查询，更新，结账，主页，在线预订，购物车，关于餐厅，我
的订单，退出。
(2)用户点击微餐厅后，显示主菜单页面，用户可以查看菜单。
(3)用户可以在在线预订页面填写信息进行在线预订。
(4)用户可以在购物车中查找在线预订的信息，并且选择支付。
(5)用户可以通过点击关于餐厅，查看餐厅的基本信息。
(6)用户可以通过我的订单查看，所下订单的基本信息。
3、对此系统功能分析，功能模块图如图3-2：
图3-2 智能订餐功能模块图
4、对此系统功能分析，智能订餐模块系统活动图。
根据系统设计作出系统活动图，当顾客通过移动设备进入彭秋源微信服务号时，点击微餐厅查看需要预订的菜系，点餐完毕后，订单交由微信机器人进行消息报文的解析，顾客预订下单完毕后至微信专家系统后台对消息进行处理，整个订餐过程结束。如图3-3所示：
图3-3智能订餐模块系统活动图
3.2 消息智能回复
1)用户关注或者取消关注时，微信的推送消息。
2)用户主动发的上行的消息推送，此时，可以处理消息。比如，根据用户所发消息的关键词，触发自动回复。自定义菜单消息、个人介绍、闽院介绍等。
微信公众平台专家系统消息分发模型：
图3-4微信公众平台专家系统消息分发模型
3.3 微餐厅智能管理系统
服务器端的微餐厅模块主要包括以下几部分：点菜，查询，更新，结账，主页，在线预订，购物车，关于餐厅，我的订单，退出，它们各自的功能如下所述：
(1) 点菜：服务员开桌、点菜、下单
(2) 查询：用户可以通过主页菜单选择需要的主食、酒水和私房菜
(3) 主页：默认是菜单页面、显示主页、在线预订、购物车、关于餐厅、我的订单
课程设计任务书 （ 2015 级） 目录 摘要------------------------------------------------------4 引言------------------------------------------------------5 任务书-----------------------------------------------------6 第一章 我国机器人技术的发展概况------------------------------------7 第二章机器人的总体设计解剖 1.1资料的收集与阐述-----------------------------------------7 1.2机器人工作原理简介 1.总体设计剖------------------------------------------------8 2.伺服电机的剖析--------------------------------------------9 第三章机器人总体设计综述 ---------------------------------12 1、1设计课题的阐述-----------------------------------------12 1、2单片机的选择-------------------------------------------12 1、3主控板部分简介-----------------------------------------12 第四章机器人的总体设计方案与部分简介 1、1设计方案-----------------------------------------------13 1、2各部分功能及原理简介-----------------------------------13 第五章机器人的原理图设计、仿真及电路板制作 1、1机器人的原理图设计-------------------------------------15 1、2电源部分-----------------------------------------------16 1、3稳压电源部分-------------------------------------------16 1、5接口电路部分-------------------------------------------17 1、6单片机最小系统和ISP在线编程---------------------------18 1、9电路板制作---------------------------------------------18 第六章机器人电路板的调试与结论
摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词：机器人，示教编程，伺服，制动
ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake
1 引言 管道运输是当今五大运输方式之一，已成为油气能源运输工具。目前，世界上石油天然气管道总长约200万km，我国长距离输送管道总长度约2万km。国家重点工程“西气东输”工程，主干线管道(管径1118mm)全长4167km，其主管道投资384亿元，主管线和城市管网投资将突破1000亿元。 世界上约有50%的长距离运输管道要使用几十年、甚至上百年时间，这些管道大都埋在地下、海底。由于内外介质的腐蚀、重压、地形沉降、塌陷等原因，管道不可避免地会出现损伤。在世界管道运输史上，由于管道泄漏而发生的恶性事故触目惊心。据不完全统计，截至1990年，国内输油管道共发生大小事故628次。1986到2b00年期间美国天然气管道发生事故1184起，造成55人死亡、210人受伤，损失约2. 5亿美元。因此，研究管道无损检测自动化技术，提高检测的可靠性和自动化程度，加强在建和在役运输管道的检测和监测，对提高管线运输的安全性具有重要意义。 1.1管道涂层检测装置的发展、现状和前景 1.1.1管道涂层检测装置的发展 管内作业机器人是一种可沿管道自动行走,携有一种或多种传感器件和作业机构,在遥控操纵或计算机控制下能在极其恶劣的环境中进行一系列管道作业的机电仪一体化系统.对较长距离管道的直接检测、清理技术的研究始于本世纪50年代美、英、法、德、日等国,受当时的技术水平的限制,主要成果是无动力的管内检测清理设备——PIG,此类设备依靠首尾两端管内流体的压力差产生驱动力,随着管内流体的流动向前移动,并可携带多种传感器.由于PIG本身没有行走能力,其移动速度、检测区域均不易控制,所以不能算作管内机器人.图1所示为一种典型的管内检测PIG[5]. 这种PIG的两端各安装一个聚氨脂密封碗,后部密封碗内侧环向排列的伞状探头与管壁相接触,测量半径方面的变形,并与行走距离仪的旋转联动,以便使装在PIG内部的记录仪记录数据.它具有沿管线全程测量内径,识别弯头部位,测量凹陷等变形部位及管圆度的功能,并可以把测量结果和检测位置一起记录下来. 70年代以来,石油、化工、天然气及核工业的发展为管道机器人的应用提供了广阔而诱人的前景,而机器人学、计算机、传感器等理论和技术的发展,也为管内和管外自主移动机器人的研究和应用提供了技术保证.日、美、英、法、德等国在此方面做了大量研究工作,其中日本从事管道机器人研究的人员最多,成果
天津大学 毕业设计 中文题目：物料搬运机器人手部系统的设计 英文题目：Material handling system design robot Hand department 学生姓名 系别机电 专业班级 2 指导教 成绩评定 2010年6月
目录 1 引言 (1) 1.1 机器人概述 (1) 1.2 机器人的研究历史及现状 (1) 1.3 机器人的发展趋势 (2) 2 手部的设计与计算 (3) 2.1 手部的设计 (3) 2.2 驱动方式 (3) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 弹簧的计算[6] (5) 2.5 手部电机选择原则【7】........................... 错误！未定义书签。 2.5.1 一般执行电机的选择原则...................... 错误！未定义书签。 2.5.2 电机的选用.................................. 错误！未定义书签。 2.6 手部电机参数计算.............................. 错误！未定义书签。 2.7 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定............ 错误！未定义书签。 3 手臂的设计与计算............................... 错误！未定义书签。 3.1 手臂结构设计.................................. 错误！未定义书签。 3.2 手部质量计算.................................. 错误！未定义书签。 3.2.1 爪子的质量计算.............................. 错误！未定义书签。 3.2.2 手部外壳质量计算............................ 错误！未定义书签。 3.2.3 手部主轴的质量计算.......................... 错误！未定义书签。 3.2.4 其它部件的质量估算.......................... 错误！未定义书签。 3.3 手臂计算及电机选择............................ 错误！未定义书签。 4 结论.......................................... 错误！未定义书签。【参考文献】................................... 错误！未定义书签。致谢............................................ 错误！未定义书签。附录1：英文文献 .................................. 错误！未定义书签。附录2：英文文献翻译 .............................. 错误！未定义书签。
搬运码垛机器人毕业设计 Prepared on 22 November 2020
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1绪论 研究背景及意义 随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。 码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。 作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。 近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工
浙江工贸职业技术学院 毕业设计（论文）课题名称：机器人手臂机构
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
割草机器人毕业设计 【篇一：割草机器人自动避障系统设计】 摘要 自动避障系统是割草机器人关键模块之一，是割草机器人自主、安全行走前提。本文首先对国内外市场上现存的智能割草机器人进行 了介绍和比较，指出了现在智能割草机器人研制过程中需要注意的 关键技术，并结合以往的成功经验和现在的实际需求，选择易于实 验的小车结构。stc89c52单片机是宏晶科技推出的新一代高速/低功耗/超强抗干扰的单片机，指令代码完全兼容传统8051单片机，12时钟/机器周期和6时钟/机器周期可以任意选择。本课题以设计割草机器人自动避障为目的，采用stc89c52单片机作为控制核心，采用超声波传感器来检查路面上的障碍，来控制执行机构的自动避障， 从而使执行机构完成左转、右转和后退的动作。其中采用的技术主 要有：（1）超声波传感器的有效应用，（2）显示器的使用，（3）通过编程来控制执行机构的运动。 关键词：stc89c52单片机，超声波传感器，执行机构，显示器abstract automatic obstacle avoidance system is one of the key module robot mowers mowing robot, is independent, safe walking premise. this paper firstly introduced and compared to the domestic and foreign existing in the market of intelligent robot mowers, points out the key technologies in the development process of the intelligent robot mower now, combined with the successful experiences and actual demand now, select the vehicle structure is easy to experiment.stc89c52scm is the macro crystal technology, the introduction of a new generation of high / low power / super anti-jamming mcu, the instruction code is fully compatible with traditional 8051 scm, 12 clock / machine cycle and 6 clock / machine cycle can be arbitrarily chosen. the design of automatic obstacle avoidance for robot mower, using stc89c52 micro-controller as control core, using ultrasonic sensors to check the road barriers, automatic obstacle avoidance control actuator, the actuator to complete the left, right and back action. the main technology:(1)the effective application of
河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日
目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一
步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势
目录 第1章、绪论 (2) 1、1智能机器人技术发展的重要意义 (2) 1、2国内外机器人的发展史 (2) 1、2、1 国外机器人的发展历史 (2) 1、2、2 国内机器人的发展历史 (3) 1、3服务机器人的特点关键技术 (3) 1、4本论文的主要研究内容 (4) 1、5本章小结 (4) 第2章、物体检测与报警机器人的总体设计 (5) 2、1概述 (5) 2、2主要组成 (5) 2、2、1 头部旋转机构 (5) 2、2、2 主体部 (6) 2、2、3 电机 (6) 2、3主要技术参数 (7) 2、4、电机的选型 (7) 2、4、1 驱动机构的组成、 (7) 2、4、2 步进电机的选型比较 (8) 2、4、3 步进电机的选型计算 (9) 2、5蜗轮蜗杆传动的选型设计 (11) 2、6电机的效核.................................... 错误!未定义书签。 2、7轴的较核及联件的选型.......................... 错误!未定义书签。 2、7、1、蜗杆轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、2、蜗杆轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、 3、蜗轮轴的较核、......................... 错误!未定义书签。 2、7、4、蜗轮轴上轴承的选型..................... 错误!未定义书签。 2、7、5、键的较核............................... 错误!未定义书签。 2、7、6、联轴器的选型........................... 错误!未定义书签。 2、8本章小结...................................... 错误!未定义书签。第3章、驱动机构及其控制方式........................ 错误!未定义书签。 3、1、概述........................................ 错误!未定义书签。 3、2步进电机及其控制系统.......................... 错误!未定义书签。 3、2、1 步进电机的工作特性、..................... 错误!未定义书签。 3、2、2 步进电机的开环控制系统................... 错误!未定义书签。 3、3本章小结...................................... 错误!未定义书签。结束语............................................... 错误!未定义书签。
工业机器人 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上重要的成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动程度极大的工作，工作方式一般采取示教在线的方式。 本文将设计一台圆柱坐标型的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的大臂、小臂、底座和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台：在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、以及控制元件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。
目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算
3.5 手臂强度校核 4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
摘要 在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出一种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的一项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险、减轻人类劳动强度、重复枯燥的工作，提高劳动生产力。 本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用Auto CAD软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器、小臂、大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器、气缸、步进电机、轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量、重心、惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。 关键字：机械手，气缸，校核。
Abstract Industrial manipulator is the mechanical equipment which is used in the production process and simulate to the behave of hands with electrical integration. It can carry heavy objects and work in the harsh environment which is high temperature, poisonous ,full of dust, flammable and combustible monotonous and full of radioactive substance instead of people. Manipulator is a automatic device which is used in the automatic production process and it can carry and move things. It is a new device which is developed in the mechanization and automatic production process. In recent years , with the widely used of electronic technique especially the electronic computer. The research and production of robot has became a new technology which is developing rapidly in the high-tech industry . It promotes the development of manipulator. It makes the combination of the manipulator with mechanization and automation become easier . Manipulator can complete the dangerous and boring work instead of people. It can reduce labour intensity of people and raise the labour productivity . This design is a cylindrical manipulator which is related to delta degrees of freedom. It designs and draws the picture with Auto cad software ,it includes holder, a small arm, the big arm and the base. The clear and reasonable thinking determines the working principle of the manipulator . This also checks and calculates the holder, cylinder, stepper motor and bearing. Apart from this , it contains some pictures and design and measure the quality , barycentre principal axis of inertia and force of parts. It can greatly reduce the complicated calculation and check in the design process. Keywords: robot, cylinder, checking
本科毕业设计 四自由度搬运物料工业机器人的设计
毕业设计（论文）原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺：所呈交的毕业设计（论文），是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知，除文中特别加以标注和致谢的地方外，不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果，也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体，均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名：日期： 指导教师签名：日期： 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计（论文）的规定，即：按照学校要求提交毕业设计（论文）的印刷本和电子版本；学校有权保存毕业设计（论文）的印刷本和电子版，并提供目录检索与阅览服务；学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文；在不以赢利为目的前提下，学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名：日期：
学位论文原创性声明 本人郑重声明：所呈交的论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本论文不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。 作者签名：日期：年月日 学位论文版权使用授权书 本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。 涉密论文按学校规定处理。 作者签名：日期：年月日 导师签名：日期：年月日
毕业论文（设计）任务书 题目名称管道探伤机器人的设计 学生姓名所学专业班级09级1班 指导教师姓名所学专业职称 完成期限年 3月 10 日至月日 一、论文（设计）主要内容及主要技术指标 1.主要内容：完成管道机器人的机架结构部分和行走系的设计，其中包括电机选择、主体机架设计、行走系的机架设计以及行走系的设计 （1）合理的机架设计以及传动装置设计。 （2）完成机架的安装以及减速器的械设计，并画出部分机械重要结构连接示意图。 2.技术指标： （1）在机械方面完成管道机器人的设计，根据实际工作情况，要注意载荷。 （2）要选择材料。 （3）要进行载荷的校验。 二、毕业论文（设计）的基本要求 1. 开题报告一份。 2. 中期检查表一份。 3. 毕业设计（论文）一份：有200字左右的中英文摘要，正文后有15篇以上的参考文 献，主要是期刊、杂志，少量是教材。正文中要引用6篇以上文献，并注明出处。 论文总字数在10000字以上。 4. 有1800汉字的与本课题有关的外文翻译资料。 5. 毕业设计总字数在10000字以上。 6. 确定各个零件进行结构参数。 三、2013年毕业论文（设计）进度安排 1.2013年3月10日-3月20日，下达毕业设计任务书；完成英文资料翻译 和开题报告。 2. 2013年3月20日-3月30日，指导教师审核开题报告、设计方案和英文资 料翻译。 3. 2013年4月1日--4月20日，毕业设计单元部分设计。 4. 2013年4月20日-5月5日，毕业设计中期检查。 5. 2013年5月5日-5月15日，完成毕业设计各部分的任务，对设计内容进行整理、 撰写毕业设计报告。 6. 2013年5月16日-18日，上交毕业设计报告，指导教师、评阅教师审查 评阅设计报告，毕业设计答辩资格审查。毕业设计答辩，学生修改整理设计报告
工业机器人毕业设计 目录 摘要 1绪论 (1) 1.1 工业机器人研究的目的和意义 (1) 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势…………………….. 1.3 工业机器人的分类 1.4 本课题研究的主要内容 2 总体方案的确定 2.1 结构设计概述 2.2 基本设计参数 2.3 工作空间的分析 2.4 驱动方式 2.5 传动方式确定 3 搬运机器人的结构设计 3.1 驱动和传动系统的总体结构设计 3.2 手爪驱动气缸设计计算 3.3 进给丝杠的设计计算 3.4 驱动电机的选型计算 3.5 手臂强度校核
4 搬运机器人的控制系统 4.1 机器人控制系统分类 4.2 控制系统方案分析 4.3 机器人的控制系统方案确定 4.4 PLC及运动控制单元选型 5 结论与展望 致谢
1 绪论 1.1 工业机器人研究的目的和意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统 （FMS）、自动化工厂（ＦＡ）、计算机集成制 造系统（ＣＩＭＳ）的自动化工具。广泛采用 工业机器人、不仅提高产品的质量与数量而且 也保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强 度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低 生产成本有着十分重要的意义。与计算机、网 络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益 改变着人类的生产和生活方式。 ２０世纪８０年代以来，工业机器人技术逐渐成熟、并很快得到推广，目前已经在工业生产的许多领域得到应用。在工业机器人逐渐得到推广和普及工程中，下面三个方面的技术进步起着非常重要的作用。 １驱动方式的改变 ２０世纪７０年代后期，日本安川电动机公司研制出了第一台全自动的工业机器人而此前的工业机器人基本上采用液压驱动方式。但与采用液压驱动的机器人相比，采用伺服电动机驱动机器人在响应速度、精度、灵活性等方面都有很大的提高。因此它逐步代替了采用液压驱动的机器人成为工业机器人驱动方式的主流。在此过程中，谐波减速器、ＲＶ减速器等高性能减速机构的发展也功不可没。近年来，交流伺服驱动已经逐渐代替传统的直流伺服驱动方式，直线电动机等新型驱动方式在许多应用领域也有了长足发展。 ２信息处理速度的提高 机器人的动作通常是通过机器人的各个环节的驱动电动机的运动而实现的。为了是机器人完成各种复杂动作，机器人控制器需要进行大量计算并在此基础上向机器人的各个环节的驱动电动机发出必要的控制指令。随着信息技术的不断发展，CPU的计算能力有了很大的提高，机器人控制器的性能也有了很大提高，高性能机器人控制器甚至可以同时控制２０多个关节。机器人控制性能的提高，也进一步促进了工业机器人本身性能的提高并扩大了工业机器人的应用范围。近年来，随着信息技术和网络技术的发展已经出现了多台机器人通过网络共享信息并在此基础上进行协调控制的技术趋势。 1.2 工业机器人在国内外的发展现状与趋势 目前，工业机器人有很大一部分应用于制造业的物流搬运中，极大的促进物流自动化，随着生产的发展，搬运机器人的各方面的性能都得到了很大的改善和提高。气动机械手大量应用到物流搬运机器人领域。在手爪的机械结构方面根据
基于微信小程序的商城设计毕业论文 摘要 随着“互联网+”的大潮兴起，平台型应用再受热捧。其中，微信小程序凭借其强大的用户基础及其应用时的便捷而深受欢迎。在此基础上，以小程序为载体的社群电商，将具有相同兴趣的社群成员组织在一起，推广与之需求高度匹配的产品或服务，轻松实现流量变现。因此，结合以上优势设计并实现基于JavaWeb的小程序商城，具有一定的研究意义和商业价值，符合我国互联网精准化营销和个性化服务的趋势。 本系统主要由微信小程序客户端、服务器、数据管理端构成，前端代码基于Layui，封装工具类，使用的是H-ui Admin。客户端的页面实现通过网络与服务器REST API接口通信获取 MySQL数据。本人重点参与网上购物系统客户端、服务器以及数据库的设计、开发、测试工作。 在系统的设计与实现过程中，对客户端的代码进行全局的MVC模式设计控制，采用template模板增加代码的复用性，并创建客户端用户的token管理机制进行用户身份验证与权限分级。本文重点阐述小程序商城客户端的商品信息展示、商品分类、购物车、下单支付，个人信息管理及数据库设计六大模块的设计和实现过程。采用了JavaWeb和springboot框架作为后台开发，HTML+JS+CSS和微信web开发工具作为前端开发，遵守微信的开发规范，完成了小程序商城的基本功能，系统运行流畅，可以正常使用。 关键词：电商；JavaWeb；小程序商城；购物； ABSTRACT With the rise of "Internet "，platform-based applications are becoming more popular. Among them，WeChat Mini Program with its strong user base and its application when convenient and popular. On the basis of this，the community e-commerce with the small program as the carrier，will have the same interest community members to organize together，promotes the product or the service which is highly matched with its demand，realizes the flow realization easily. Therefore，combining the above advantages to design and implement the Mini Programs Mall based on Java Web has certain research significance and commercial value，which is in line with the trend of precision marketing and personalized service of the Internet in China. The system is mainly composed of WeChat Mini Program client，server，data management，front-end code based on Layui，encapsulating tool class，using H-ui Admin. The client's page implementation acquires MySQL data by communicating with the server REST API interface through the network. I focus on the online shopping system client，server and database design，development，testing work. In the design and implementation of the system，the client's code is controlled by the global MVC pattern design，the template template is used to increase the reusability of the code，and the client's token management mechanism is created for user authentication and permission classification. This paper focuses on the design and implementation of the six modules of the small program mall client's commodity information display，commodity classification，shopping cart，order payment，personal information management and database design. Using Java Web and SSM framework as background development，HTML JSCSS and WeChat web development tool as front-end development Send，abide by the development specifications of WeChat，completed the basic functions of Mini Programs Mall，the system runs smoothly，can be used normally. Keywords:E-commerce；Java Web；Mini Programs Mall；Shopping； 目录