运动控制直流部分复习题
一、填空：
1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。
2. 采用V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。
3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，
时间常数称为。
4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为
外环。
5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调节器是调节器。
6 直流调速的方法包括改变电枢回路电阻调速、调速和减弱磁通调速。7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。
8．转速、电流双闭环调速系统中，调节_ _的限幅值可以调节系统最大电流；调节_ _的限幅值可以调节UPE的最大输出电压。
9．双极性直流PWM变换器的占空比，当时，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。
二、选择题
1.下列说法正确的是（）
A 积分调节器的输出决定于输入偏差量的历史过程。
B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。
C 比例调节器可以实现无静差。
D 采用积分调节器动态相应快。
2.双闭环调速系统中电流调节器具备的作用为（）
A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起及时抗扰作用。
C 输出限幅决定允许的最大电流。
D 使转速跟随转速给定电压变化。
3.双闭环调速系统中转速调节器不具备的作用为（）
A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起及时抗扰作用。
C 输出限幅决定允许的最大电流。
D 使转速跟随给定电压变化。
4.在工程设计中，如果将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT值取为（）时为无超调。
A B C D
5. 采用工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调节器为（）调节器。
A Ⅰ PI
B Ⅱ PI
C Ⅰ P
D Ⅱ P
6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。
A 直流发电机；
B 静止整流器；
C 脉宽调制电源；
D 以上情况均可能。
三、分析与简答
1.在调速系统中，为什么在开环系统中晶闸管整流装置的控制电压前面没有加放大器，而在闭环之后要添加放大器
2. 双闭环调速系统中，电流调节器的作用各是什么
3.采用双极型PWM变换器的调速系统，当电动机停止时，电枢电流是否等于零，为什么
4. 假设某转速单闭环调速系统的电源电压突然降低，则该调速系统将如何进行
调节，请结合稳态结构图加以说明。
5. 转速、电流双闭环直流调速系统设计后，ASR限幅对应倍额定电流，但是在空
载额定励磁稳速运行时突加额定转矩负载，转速不能回到给定转速，请分析原因
6. 在转速、电流双闭环直流调速系统中，两个调节器均采用PI调节器。当系统
带额定负载运行时，转速反馈线突然断线，试分析系统进入稳态后调节器、转速、电枢电流的情况。
7. 写出直流电动机反馈闭环调速系统的临界放大系数表达式，并请说明表达式中各个参数含义。
8. 请写出双闭环调速系统起动过程的三个特点。
9. 请简述H型双极式PWM变换器的缺点。
四、设计题
1、某晶闸管供电的双闭环直流调速系统，整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下：
直流电动机220V、136A、1460r/min，C e=r，允许过载倍数=。
晶闸管装置放大系数40。
电枢回路总电阻。
时间常数T l=，T m=。
电流反馈系数=A（10V/），转速反馈系数=r（10V/n N）。
将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。电流环滤波时间常数；转速环滤波时间常数。
请选择并设计各调节器参数。
2、有一转速、电流双闭环调速系统,已知电动机参数为：P
N =，U
N
=220V，
I N =28A，n
N
=1490 r/min，电枢回路电阻R=Ω,允许电流过载倍数λ=，电
磁时间常数T
L =，机电时间常数T
m
=，主电路采用三相桥式整流电路，触
发整流环节的放大倍数Ks=35，整流电装置内阻R
res
=Ω，平均失控时间常
数T s =,最大输入、输出电压均为10V ，电流反馈滤波时间常数T oi =，转速反馈滤波时间常数T on =。
（1）计算电流反馈系数β，转速反馈系数α。
（2）按典型I 型系统设计电流调节器结构和参数，其中KT=。
（3）按典型II 型系统设计转速调节器，其中h=5，选择调节器结构并计算参数。
(计算时小数点后保留3位，若数值较小时，应保留三位有效位)（19分） 3、转速单闭环控制系统如下图所示，已知数据如下：电动机：kW P N 10=，
V U N 220=，A I N 55=，m in /1500r n N =，Ω=5.0a R 。整流装置内
阻
Ω=3.0rec R ,触发整流环节的放大倍数35=s K 。最大给定电压
V U nm 8*=，当主电路电流达到最大值时,整定电流反馈电压V U im 8=。设计指
标：要求系统满足调速范围25=D ，静差率%10≤s 。
1. 计算C e ，额定负载时，开环系统的稳态速降Δn op ，满足静差率要求时， 闭环系统的稳态速降Δn cl 及闭环系统的开环放大系数K 。
2. 转速反馈系数α，调节器放大系数p K 。
3. 定性画出当N d I I ≤时，N n n U α=*和N n n U α2
1*
=的闭环静特性。
4．系统是否有静差若有静差，应采取何种实际可行的措施消除静差。
(计算时小数点后保留3位，若数值较小时，应保留三位有效位)（15分）
六、按下述两种情况定性分析转速、电流双闭环直流调速系统的转速和电流的变化规律，两个调节器的输出与控制作用，定性画出转速、电流的过渡曲
线：① 负载电流为dL I 时，突加给定的起动过程，设最大电枢电流为dm I ； ② 系统稳定后，负载电流由dL I 加大到dN I ，dm dN I I <。（12分） 答：①
Ⅰ段：ASR 很快进入饱和状态，输出限幅值*
im U ，在ACR 的调节下，电流迅速
上升到d
dm I I ≈，电流上升阶段
Ⅱ段：ASR 始终饱和，相当于转速开环，系统成为在*
im U 下的电流调节系统，
同时为了克服反电动势E ，所以在ACR 的作用下，d I 基本上保持略小于dm I 的恒值，恒流升速阶段。
Ⅲ段：ASR 退饱和，*
i U ，d I 迅速减小，该段ASR ，ACR 都不饱和。ASR 起主
导的转速调节作用，ACR 则使d I 尽快地跟随*
i U ，转速调节阶段。
②
Ⅰ段：加负载导致n ↓，在ASR 作用下，*
i U ↑，d I ↑，当d
dm I I =时，
n 停止下降
Ⅱ段：由于n 仍小于给定值→ *
i U ↑ → d I ↑ 直到n=给定值，电流也达
到最大值
Ⅲ段：此时，d
dN I I > → n ↑，转速超调，*i U ↓，d I ↓， 直到d dN I I = ，
n 达到峰值，此后系统在负载阻力下减速，直到稳定。
n n
*
I I I 00
t
t
n
d
I dL
I d N
I *
n
画出图中所缺部分
1. 有一V-M 转速单闭环调速系统，采用比例控制，电动机参数为60kW ，220V 、150A 、1000r/min ，电枢电阻
，整流装置内阻
，主电路电感L =10mH,系统运
动部分GD 2=60Nm 2，触发整流环节的放大倍数为30。要求系统满足调速范围不小于20，静差率不超过5%. 求：
1) 计算调速要求所允许的闭环静态速降。 2) 计算闭环系统开环放大系数；
3) 整流装置采用三相桥式电路，T s =，判断此时系统是否稳定。
2、某PWM 变换器供电的双闭环直流调速系统，采用三相桥式电路，基本数据如下：
直流电动机220V 、130A 、1500r/min ，C e =r ，允许过载倍数
=。
PWM 变换装置放大系数40，失控时间T s =。 电枢回路总电阻
。
时间常数T l =，T m =。
当给定信号n U
=10V 时，对应稳态转速为N n ；转速调节器饱和输出为10V 时
I d =。
将电流环校正成典型Ⅰ型系统，取KT=；将转速环校正成典型Ⅱ型系统，取h=5。转速环滤波时间常数，忽略电流环的滤波环节。请选择并设计各调节器参数。