RTK 基准站架设原理解释 一、RTK 定位原理概述 RTK 测量利用的是载波相位差分GPS 技术来实时定位的，正是凭借差分改正和载波相位测距两种测量方法才使得动态定位的精度可以达到厘米级。差分GPS 技术是利用了基准站与流动站之间空间的相关性来进行差分改正的，从而将定位的误差削弱。标准的差分GPS 原理是将基准站架设在高精度的已知控制点上，通过基准站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准站上的定位误差。但在实际生产中，为了提高测量效率，基准站通常也可以架设在未知点上。下文就RTK 基准站架设的两种情况进行解释，说明其架设原理。 GPS 系统定位采用的是WGS-84坐标系，如下图所示。它是一个地心坐标系，所有的GPS 接收机定位测得的坐标都是基于该坐标系的坐标。换而言之，GPS 接收机只能识别WGS-84坐标。但是在实际应用过程中，用户基于定位精度、坐标保密、控制变形等原因往往会建立其他坐标系统。这样就涉及到了坐标系统之间的相互转换，所以这就是为何几乎所有的GPS 解算软件中都有坐标系统转换程序的原因。 图 1:WGS-84坐标系 现就国内坐标系统的应用为基础，介绍一下RTK 测量时坐标系统的转换方法。至今为止，我国使用的平面坐标系统主要有北京54坐标系统、西安80坐标系统和国家2000坐标系统。这三者之间的本质区别在于采用了不同的椭球基准。在实际生产中还存在地方独立坐标系统，它是在上述几种坐标系的基础上建立的。高程坐标系统主要有1956黄海高程基准和1985国家高程基准两个系统组成。 坐标系统的转换方法主要有七参数、四参数、三参数和一参数等。根据两套X Y Z O
附 录 A （规范性附录） 基线重复性 A.1 重复性定义 重复性定义见公式A.1: ()2 11 21 2211???? ?? ?????? ? ?-?-=∑∑==n i C n i C m i i i C C n n R σσ ........................... (A.1) 式中： n ——同一基线的总观测时段数； i C ——一个时段的基线某一分量或边长； 2i C σ——该时段i 相应于i C 分量的方差； m C ——各时段的加权平均值。
附录 B （资料性附录） 数据处理相关表格 B.1 基准站测站信息表 表B.1给出了基准站测站信息的示例。 表B.1 测站信息表 B.2 数据质量分析统计表 数据质量分析统计表见表B.2 表B.2 数据质量分析统计表
附 录 C （资料性附录） ITRF 框架转换参数及其速率 C.1 转换参数符号表示及单位 表C.1规定了转换参数的符号表示及单位。 表C.1 转换参数符号表示及单位 t 毫米/年（mm/y ） 10 /年(ppb/y) 毫角秒/年(0.001"/y) C.2 从ITRF 框架转参数与速率 表C.2～C.4规定了ITRF 框架的转换参数与速率。 表C.2 从ITRF2000转换到以前框架的转换参数与速率 x y T z x y R z 6.7 6.1 -18.5 1.55 0.00 0.00 0.00 1997.0
表C.3 ITRF2005转换到 ITRF2000的转换参数与速率 x T y T z T x R y R z R 0.1 -0.8 -5.8 0.40 0.000 0.000 0.000 表C.4 ITRF2008转换到以前框架的转换参数与速率 x y T z T x y R z -2.0 -0.9 -4.7 0.94 0.00 0.00 0.00 2000.0
常规RTK定位技术与多基准站RTK 上海达华测绘公司程绪红 摘要：本文简述了RTK的基本原理和定位误差分析及其产生的原因，并介绍了RTK技术的新发展，即多基准站RTK（虚拟基准站）的概念及其应用。 关键词：RTK（实时动态定位）基准站定位技术 在水运工程测量中RTK定位技术得到广泛的应用。但它的应用受到大气层影响的限制,往往使原始数据出现系统误差,定位成果的可靠性随距离增大而下降。从最近报道中获悉,近年来RTK-GPS技术又有了新的进展，这就是建立在常规RTK 和差分GPS上的一种新技术——多基准站RTK又称GPS网络RTK技术。为此,本文主要对常规RTK技术的基本原理、各种误差分析以及GPS网络RTK技术的优势及其发展前景等予以学习交流。 1、RTK的基本原理 RTK是根据GPS的相对定位概念，将一台接收机安置于己知点，即称基准站，另一台或几台接收机放置在用户移动台，如测量船、挖泥船，同步采集相同卫星的信号，基准站通过数据链实时将其载波观测值和测站坐标信息一起传送给用户移动台。利用相对定位原理，将这些观测值进行差分，削弱和消除轨道误差、钟差、大气误差等的影响，使实时定位精度大大提高。由此可知，RTK技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。与其它差分不同的是，基准台传送的数据是伪距和相位的原始观测值，用户移动接收机利用相对测量方法对基线求解、解算载波相位差分改正值，然后解算出待测点的坐标。 为了削弱卫星星历误差、对流层延迟误差和电离层延迟误差，消除卫星钟和接收机钟的误差的影响，在RTK定位技术中通常都采用双差观测值，其观测方程为： λ·Δ▽φ=Δ▽ρ+Δ▽dρ－λ·Δ▽N－Δ▽d i o n+Δ▽d t r o p+Δ▽dφm p +εΔ▽φ(1) 式中：Δ▽——双差算子(在卫星和接收机间求双差)； φ——载波相位观测值； ρ=║X s-X║为卫星与接收机的距离，X s为卫星星历给出的卫星位置矢量，X为测站的位置矢量： dρ一卫星星历误差在接收机主卫星方向上的投影； λ一载波的波长； N一载波相位测量中的整周模糊度； d ion 一电离层延迟： d trop 一对流层延迟： dφ mp 一载波相位测量中的多路径误差； εΔ▽φ一双差载波相位观测值的测量噪声。 而在两者差分中，最后得到的结果是： R j 0+λ(N j p0 -N j )+ λ(N j p -N j)+ φj p -φj =[(X j-X p )2+(Y j-Y p )2+(Z j-Z p )2]1/2+Δdρ（2） 式中，R j 0为基准站到卫星的真距离,是由卫星星历与基准站的坐标求出的；N j p0 表示用户接收机起始相位模糊度；N j 0为基准点接收机起始相位模糊度；N j p 为用 户接收机起始历元至观测历元相位整周数；N j为基准点接收机起始历元至观测历
卫星导航定位基准站建设备案办法（试行） 第一章总则 第一条为规范卫星导航定位基准站建设备案工作，保障国家地理信息安全，促进卫星导航定位事业有序发展，根据《中华人民共和国测绘法》及有关规定，制定本办法。 第二条在中华人民共和国境内建设卫星导航定位基准站的，应当按照本办法进行备案。 本办法所称卫星导航定位基准站，是指对卫星导航信号进行长期连续观测，获取观测数据，并通过通信设施将观测数据实时或者定时传送至数据中心的地面固定观测站。 第三条国家测绘地理信息局和省、自治区、直辖市人民政府测绘地理信息行政主管部门负责卫星导航定位基准站建设的备案工作。 第四条卫星导航定位基准站建设应当确保地理信息安全，符合国家有关法律法规、发展规划、标准规范和保密规定，避免重复建设。 第五条卫星导航定位基准站建设备案工作应当坚持保障安全、分级备案、信息共享、高效便捷的原则。 第二章备案程序和要求 第六条国务院相关部门、中央单位建设卫星导航定位基准站以及跨省、自治区、直辖市范围建设卫星导航定位基准站的，应当向国家测绘地理信息局备案。 其他建设卫星导航定位基准站的，应当向卫星导航定位基准站所在地的省、自治区、直辖市人民政府测绘地理信息行政主管部门备案。 第七条卫星导航定位基准站的建设单位是卫星导航定位基准站建设备案的义务人。 第八条卫星导航定位基准站建设实行全国联网备案。备案信息涉密的除外。
国家测绘地理信息局设立卫星导航定位基准站建设备案管理信息系统，方便备案人及时提交备案信息。 第九条国家测绘地理信息局及省、自治区、直辖市人民政府测绘地理信息行政主管部门应当将卫星导航定位基准站建设备案的程序以及备案表格、填写范例等材料在其办公场所或者网站公示。 第十条卫星导航定位基准站的建设单位（以下简称“备案人”）应当在开工建设30日前，通过卫星导航定位基准站建设备案管理信息系统向测绘地理信息行政主管部门进行备案。 第十一条备案人应当认真填写卫星导航定位基准站建设备案表（见附件），提交卫星导航定位基准站建设单位、运营维护单位的主要情况，以及卫星导航定位基准站的建设数量、布点位置、主要用途、覆盖范围、数据传输方式、数据安全保护措施、软硬件设备性能指标、是否经审批向境外开放等内容。 备案人应当按照本办法规定提交规范完整的备案表，并对备案内容的真实性负责。 提交备案后，备案内容有变化的，备案人应当自变化之日起7日内向备案机关重新提交备案，相关卫星导航定位基准站的开工建设时间顺延。 第十二条备案人提交的备案信息不齐全的，备案机关应当一次性告知备案人补齐相关信息。备案人应当在备案机关告知之日起7日内提交补充备案信息。 第十三条备案人提交的备案信息齐全的，备案机关应当提供备案号，并出具加盖印章的备案文件。 第十四条备案人应当严格按照备案信息进行建设，确保地理信息安全，并积极配合测绘地理信息行政主管部门开展相关的监督检查工作。 第十五条省、自治区、直辖市人民政府测绘地理信息行政主管部门应当在每季度前10日内，将本地区上一季度卫星导航定位基准站建设备案情况通过信息系统上报国家测绘地理信息局，国家测绘地理信息局汇总后通报军队测绘导航主管部门。
基准站设置步骤及说明 第一步，接收机的链接，一般是接收机的COM1口连接电脑，接收机的COM2口连接电台，连接ＧＰＳ天线，最后连接电源。 第二步，使用串口软件，连接板卡 第三步，输入命令，freset↙回车确定，此命令是恢复到厂家默认设置。 第四步，退出设置软件，重新连接进入，输入命令： 1、如果把基准站天线放下已知点上，并且知道已知点的经纬度坐标及海拔，此时 使用命令：Fix position 纬度经度海拔高 如：fix position 51. 单位：度和米 2、如果把基准站天线没有放在已知点上，此时可以使用命令： Posave 时间此命令为接收机自己求取一段时间的平均，然后固定下来。 如：posave on 1 / /此命令代表自平均小时 第五步，输入命令 LOG BESTPOSA ONTIME 1 示例如下： #BESTPOSA,COM1,0,,FINEBACKUPSTEERING,1971,,00000000,b1f6,14186;SOL_COMPU TED,PSRDIFF,31.,,,,WGS84,,,,"0",,,13,10,10,0,00,08,00,11*c2325b28 在示例数据中红色部分为定位状态，黄色部分为纬度，经度，高程，当定位状态变为FIXEDPOS时，复制纬度经度高程，中间逗号用空格代替，然后输入下条指令。 FIX POSITION 纬度经度高程//固定基准点坐标 COM COM2 19200 //设置差分口波特率，可看电台串口波特率进行调整LOG COM2 RTCM1075 ONTIME 1 LOG COM2 RTCM1085 ONTIME 1 LOG COM2 RTCM1125 ONTIME 1 LOG COM2 RTCM1033 ONTIME 10
RTK测量中基准站架设在位置未知点上为何要进行单点校 正的解释 RTK基准站架设原理解释一、RTK定位原理概述RTK 测量利用的是载波相位差分GPS技术来实时定位的，正是凭借差分改正和载波相位测距两种测量方法才使得动态定位的精度可以达到厘米级。差分GPS技术是利用了基准站与流动站之间空间的相关性来进行差分改正的，从而将定位的误差削弱。标准的差分GPS原理是将基准站架设在高精度的已知控制点上，通过基准站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准站上的定位误差。但在实际生产中，为了提高测量效率，基准站通常也可以架设在未知点上。下文就RTK 基准站架设的两种情况进行解释，说明其架设原理。GPS系统定位采用的是WGS-84坐标系，如下图所示。它是一个地心坐标系，所有的GPS接收机定位测得的坐标都是基于该坐标系的坐标。换而言之，GPS接收机只能识别WGS-84坐标。但是在实际应用过程中，用户基于定位精度、坐标保密、控制变形等原因往往会建立其他坐标系统。这样就涉及到了坐标系统之间的相互转换，所以这就是为何几乎所有的GPS解算软件中都有坐标系统转换程序的原因。现就国内坐标系统的应用为基础，介绍一下RTK测量时坐标系统的转
换方法。至今为止，我国使用的平面坐标系统主要有北京54坐标系统、西安80坐标系统和国家2000坐标系统。这三者之间的本质区别在于采用了不同的椭球基准。在实际生产中还存在地方独立坐标系统，它是在上述几种坐标系的基础上建立的。高程坐标系统主要有1956黄海高程基准和1985 国家高程基准两个系统组成。坐标系统的转换方法主要有七参数、四参数、三参数和一参数等。根据两套坐标系统之间的几个关系可以采用相应的转换方法。RTK测量过程中坐标系统的转换分为平面转换和高程转换两个方面。平面转换主要是采用控制点反算转换参数的方法，根据测区范围和精度的要求采用不同的转换方法。对于涉及到两个不同椭球基准的坐标系统之间的相互转换，一般都采用七参数进行转换，如果测区面积较小，可近似当做平面时（约10公里范围）可采用四参数进行转换。GPS高程系统的转换主要是采用高程拟合和似大地水准面精化模型进行高程内插。高程拟合主要有平面拟合和曲面拟合两种方法，平面拟合是在平面内选择至少3个高程控制点，通过GPS测量得到这些控制点的两套坐标，通过两套坐标系统求差可得到每个控制点上的高程异常值。然后根据不同的方法进行内插高程异常值，通过GPS测量，根据GPS高程以及高程异常值可求得测点的正常高。曲面拟合同平面拟合原理相同，只是在曲面内进行内插高程异常值，这种方法更符合实际情况，所以精度也
2018年北京市卫星导航定位基准站建设和运维监督检查 工作方案 北京市规划和国土资源管理委员会 北京市国家安全局 2018年6月
一、概况 卫星导航定位基准站（以下简称基准站）是国家空间基础设施的重要组成部分，是维护空间基础框架、获取基础地理信息数据，提供高精度导航定位服务的重要基础。为加强北京市各相关单位卫星导航定位基准站建设和运行维护监督管理，规范全市基准站建设、数据传输和应用服务，保障国家地理信息安全，根据国家测绘地理信息主管部门及国家安全管理部门的有关规定和要求，北京市规划和国土资源管理委员会、北京市国家安全局决定结合北京市的实际情况，组织实施“2018年北京市卫星导航定位基准站建设运维和监督管理”工作，为保证基准站建设和运维监督管理工作的顺利开展，制定本工作方案。 二、编制依据 1.《中华人民共和国测绘法》 2. 卫星导航定位基准站网服务管理系统规范GB/T 35768 3. 全球导航卫星系统连续运行基准站网技术规范GB/T 2858 4. 卫星星导航定位基准站网运行维护技术规范GB/ T35769 5. 卫星导航定位基准站服务管理系统规范GB/T 35768 6. 卫星导航定位基准站网服务规范GB/T 35769 7.《关于规范卫星导航定位基准站数据密级划分和管理的通知》（国测成发〔2016〕1号） 8.《关于开展卫星导航定位基准站安全风险点排查工作的通知》（测办〔2016〕9号）
9.《关于开展全国卫星导航定位基准站安全专项整治行动的通知》（国测发〔2017〕10号） 10.《关于印发<卫星导航定位基准站建设备案办法（试行）>的通知》（国测法发〔2016〕4号） 三、检查内容 根据国家测绘地理信息主管部门及有关法律法规关于基准站建设和安全管理的有关规定要求，结合北京市基准站建设和运维监督管理的重点内容，计划对北京市各基准站建设和管理单位进行检查和整治，检查的内容包括基准站备案有关内容、基准站对外服务、基准站建设的质量及数据稳定性、基准站数据的传输安全、基准站精确坐标和观测数据的保存及使用、基准站观测数据的共享、基准站数据中心建设等方面。 四、工作分工 北京市勘察设计和测绘地理信息管理办公室（以下简称市勘设测管办）负责卫星导航基准站安全检查和管理的组织工作。 北京市国家安全局负责各检查单位网络安全相关工作。 北京市测绘设计研究院负责相关单位基准站建设、备案和运维监督管理工作的技术支持。 五、工作计划 计划于2018年3月～2018年12月完成基准站建设和运维监督管理工作，分三个阶段实施：准备阶段、实施阶段和总结阶段。 （一）准备阶段
常规RTK定位技术与多基准站RTK
常规RTK 定位技术与多基准站RTK 上海达华测绘公司 程绪红 摘要：本文简述了RTK 的基本原理和定位误差分析及其产生的原因，并介绍了RTK 技术的新发展，即多基准站RTK （虚拟基准站）的概念及其应用。 关键词：RTK （实时动态定位） 基准站 定位技术 在水运工程测量中RTK 定位技术得到广泛的应用。但它的应用受到大气层影响的限制,往往使原始数据出现系统误差,定位成果的可靠性随距离增大而下降。从最近报道中获悉,近年来RTK-GPS 技术又有了新的进展，这就是建立在常规RTK 和差分GPS 上的一种新技术——多基准站RTK 又称GPS 网络RTK 技术。为此,本文主要对常规RTK 技术的基本原理、各种误差分析以及GPS 网络RTK 技术的优势及其发展前景等予以学习交流。 1、 RTK 的基本原理 RTK 是根据GPS 的相对定位概念，将一台接收机安置于己知点，即称基准站，另一台或几台接收机放置在用户移动台，如测量船、挖泥船，同步采集相同卫星的信号，基准站通过数据链实时将其载波观测值和测站坐标信息一起传送给用户移动台。利用相对定位原理，将这些观测值进行差分，削弱和消除轨道误差、钟差、大气误差等的影响，使实时定位精度大大提高。由此可知，RTK 技术是建立在实时处理两个测站的载波相位基础上的。与其它差分不同的是，基准台传送的数据是伪距和相位的原始观测值，用户移动接收机利用相对测量方法对基线求解、解算载波相位差分改正值，然后解算出待测点的坐标。 为了削弱卫星星历误差、对流层延迟误差和电离层延迟误差，消除卫星钟和接收机钟的误差的影响，在RTK 定位技术中通常都采用双差观测值，其观测方程为： λ·Δ▽φ=Δ▽ρ+Δ▽dρ－λ·Δ▽N－Δ▽d i o n +Δ▽d t r o p +Δ▽d φm p +εΔ▽φ (1) 式中：Δ▽——双差算子(在卫星和接收机间求双差)； φ——载波相位观测值； ρ=║X s -X║为卫星与接收机的距离，X s 为卫星星历给出的卫星位置矢量， X 为测站的位置矢量： dρ一卫星星历误差在接收机主卫星方向上的投影； λ一载波的波长； N 一载波相位测量中的整周模糊度； d ion 一电离层延迟： d trop 一对流层延迟： d φ mp 一载波相位测量中的多路径误差； εΔ▽φ一双差载波相位观测值的测量噪声。 而在两者差分中，最后得到的结果是： R j 0+λ(N j p0-N j 0)+ λ(N j p -N j )+ φj p -φj 0 =[(X j -X p )2+(Y j -Y p )2+(Z j -Z p )2]1/2+Δdρ （2） 式中，R j 0为基准站到卫星的真距离,是由卫星星历与基准站的坐标求出的；N j p0表示用户接收机起始相位模糊度；N j 0为基准点接收机起始相位模糊度；N j p 为用 户接收机起始历元至观测历元相位整周数；N j 为基准点接收机起始历元至观测历
RTK测量中基准站架设在位置未知点上为何要进行单点校正 RTK基准站架设原理解释 一、RTK定位原理概述 RTK测量利用的是载波相位差分GPS技术来实时定位的，正是凭借差分改正和载波相位测距两种测量方法才使得动态定位的精度可以达到厘米级。差分GPS技术是利用了基准站与流动站之间空间的相关性来进行差分改正的，从而将定位的误差削弱。标准的差分GPS原理是将基准站架设在高精度的已知控制点上，通过基准站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准站上的定位误差。但在实际生产中，为了提高测量效率，基准站通常也可以架设在未知点上。下文就RTK基准站架设的两种情况进行解释，说明其架设原理。 GPS系统定位采用的是WGS-84坐标系，如下图所示。它是一个地心坐标系，所有的GPS接收机定位测得的坐标都是基于该坐标系的坐标。换而言之，GPS接收机只能识别WGS-84坐标。但是在实际应用过程中，用户基于定位精度、坐标保密、控制变形等原因往往会建立其他坐标系统。这样就涉及到了坐标系统之间的相互转换，所以这就是为何几乎所有的GPS 解算软件中都有坐标系统转换程序的原因。 现就国内坐标系统的应用为基础，介绍一下RTK测量时坐标系统的转换方法。至今为止，我国使用的平面坐标系统主要有北京54坐标系统、西安80坐标系统和国家2000坐标系统。这三者之间的本质区别在于采用了不同的椭球基准。在实际生产中还存在地方独立坐标系统，它是在上述几种坐标系的基础上建立的。高程坐标系统主要有1956黄海高程基准和1985国家高程基准两个系统组成。 坐标系统的转换方法主要有七参数、四参数、三参数和一参数等。根据两套坐标系统之间的几个关系可以采用相应的转换方法。RTK测量过程中坐标系统的转换分为平面转换和高程转换两个方面。平面转换主要是采用控制点反算转换参数的方法，根据测区范围和精度的要求采用不同的转换方法。对于涉及到两个不同椭球基准的坐标系统之间的相互转换，一般都采用七参数进行转换，如果测区面积较小，可近似当做平面时（约10公里范围）可采用四参数进行转换。GPS高程系统的转换主要是采用高程拟合和似大地水准面精化模型进行高程内插。高程拟合主要有平面拟合和曲面拟合两种方法，平面拟合是在平面内选择至少3个高程控制点，通过GPS测量得到这些控制点的两套坐标，通过两套坐标系统求差可得到每个控制点上的高程异常值。然后根据不同的方法进行内插高程异常值，通过GPS测量，根据GPS 高程以及高程异常值可求得测点的正常高。曲面拟合同平面拟合原理相同，只是在曲面内进行内插高程异常值，这种方法更符合实际情况，所以精度也相对较高。 差分GPS工作的基本原理是依据地面参考站与流动站之间的空间相关性而建立的。GPS卫星分布在距离地面约两万公里的太空，而地面参考站距流动站之间的距离为几十公里到几百公里之间，这个距离相对于星站距离可以忽略不计。因此，我们认为参考站与流动站周围的空间环境对两个接收机导航定位的影响是等价的。 二、基准站架设在已知点上
吉林省地方标准 DB××/T ×××—2016 吉林省卫星导航定位基准站数据 处理规范 Specifications of data processing for GNSS reference stations （征求意见稿） ××××-××-××发布××××-××-××实施 吉林省质量技术监督局 吉林省测绘地理信息局联合发布
目次 1 范围和意义 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 3.1 国际卫星导航定位服务INTERNATIONAL GNSS SERVICE;IGS (1) 3.2 国际地球自转和参考框架维持服务组织INTERNATIONAL EARTH ROTATION SERVICE;IERS 1 3.3 测绘基准SURVEYING AND MAPPING DATUM (1) 3.4 国际天球参考系INTERNATIONAL CELESTIAL REFERENCE SYSTEM;ICRS (2) 3.5 国际地球参考系INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE SYSTEM;ITRS (2) 3.6 国际地球参考框架INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE FRAME;ITRF (2) 3.7 岁差AXIAL PRECESSION (2) 3.8 章动NUTATION (2) 3.9 极移POLAR MOTION (3) 3.10 日长变化VARIATIONS OF LENGTH OF DAY (3) 3.11 世界时UNIVERSAL TIME;UT (3) 3.12 地球旋转参数EARTH ROTATION PARAMETERS;ERP (3) 3.13 地球定向参数EARTH ORIENTATION PARAMETERS;EOP (3) 3.14 与接收机无关的交换格式RECEIVER INDEPENDENT EXCHANGE FORMAT;RINEX (3) 3.15 与解无关的交换格式SOLUTION INDEPENDENT EXCHANGE FORMAT;SINEX (3) 3.16 连续运行基准站CONTINUOUSLY OPERATING REFERENCE STATIONS;CORS (3) 3.17 观测时段OBSERVATION SESSION (4) 3.18 平均相位中心AVERAGE PHASE CENTER (4) 3.19 天线参考点ANTENNA REFERENCE POINT;ARP (4) 3.20 天线相位中心偏差PHASE CENTER OFFSET;PCO (4) 3.21 天线相位中心变化PHASE CENTER VARIATION;PCV (4) 3.22 单天解DAILY SOLUTION (4) 3.23 基线解BASELINE SOLUTION (4) 3.24 测站坐标时间序列COORDINATE TIME SERIES OF STATIONS (4) 3.25 测站速度场VELOCITY FIELD OF STATIONS (4) 4 坐标参考框架 (4) 4.1 ITRF2008 (4) 4.2 CGCS2000 (4)
基于北斗卫星的RTK基准站移动站和双天线测姿的高精度定位系统MS900-01 结合北斗卫星的应用和科研的经验，上海紫航电子科技有限公司推出一整套的定位测姿测向方案，包括硬件设备和软件实验方案，能满足利用卫星定位的科研和高校教学实验室建设，整套方案简单、明确，价格不高。每个分系统也能单独使用，提高设备实验利用率。该方案已经应用于部队车辆的训练系统、无人机测姿测向系统，船舶进港的定位测向系统，大型天线安装的测向安装标定系统。 系统组成：
产品详细介绍 第一部分：RTK基准站 MS600 GNSS RTK基准站 1 产品概述（RTK基准站） MS600 GNSS RTK基准站是一款高性能的GNSS（北斗+GPS+GLONASS）参考基准站系统，该系统高性能的GNSS接收及解算组件构成，安置在测区内地势较高，视野开阔，且坐标已知的点上。作业期间，基站的接收机应连续跟踪全部可见GNSS卫星，并将测量数据通过数据传输系统，实时地发送给移动站。 2 产品特点： ?采用北斗B1/B2、GPS L1/L2、GLONASS L1多系统多频率联合定位； ?高可靠的载波跟踪技术，大大提高了载波精度，为用户提供高质量的原始观测数据； ?智能动态灵敏度定位技术，适应各种环境的变换，适应更加恶劣、更远距离的定位环境； ?全面的高精简报文，易于数据传输及配套软件的应用开发； ?体积小、重量轻、功耗低、性价比高 ?支持定制化服务，可以满足不同行业应用的特殊需求 3 产品应用：
航空航天、机械控制、系统集成、勘探、精准农业、交通、海洋、港口、气象、国防、科研院所、大专院校等行业的高精度差分定位、导航、测距、变形测量等。 4 性能指标： 1、信号跟踪：120通道，GPS L1C/A码L1/L2 P码，BDS B1/B2 I支路C码GLONASS L1；SBAS: WAAS,EGNOS,MSAS；Galileo可选 2、精度指标（GNSS） 定位精度：水平：±(2.5 +1×10-6×D)mm，垂直：±(5 + 1×10-6×D)mm 3、RTK初始化：时间<10s ，初始化可靠性> 99.9% 4、信号跟踪： 冷启动：<50s ；温启动：<30s ；热启动：<15s ；信号重捕获：<2s 5、数据格式 标准NMEA-0183 Compass 二进制自定义 CMR/CMR+ 支持 RTCM2.3 支持 RTCM3.0 支持 6、物理特性 尺寸200mm (L)×110mm (W)×80mm (H) 安装尺寸：不大于200mm×110mm； 重量< 1kg 外部频标输入接口（UHF）：MCX 7、射频接口 天线接口：GNSS :TNC 母头； 输入电源：+3.3V DC 输入电流：<500mA 8、通讯接口：RS232(可转接标准以太网) 12、数据更新率 差分数据输出：1Hz 13、电气特性：
RTK基准站架设原理 一、RTK定位原理概述 RTK测量利用的是载波相位差分GPS技术来实时定位的，正是凭借差分改正 和载波相位测距两种测量方法才使得动态定位的精度可以达到厘米级。差分GPS技术是利用了基准站与流动站之间空间的相关性来进行差分改正的，从而将定位的误差削弱。标准的差分GPS原理是将基准站架设在高精度的已知控制点上，通过基准站单点定位确定测站的位置坐标，然后通过实时定位测得的坐标与控制点坐标的比对，从而确定基准站上的定位误差。但在实际生产中，为了提高测量效率，基准站通常也可以架设在未知点上。下文就RTK基准站架设的两种情况进行解释，说明其架设原理。 GPS系统定位采用的是WGS-84坐标系，如下图所示。它是一个地心坐标系，所有的GPS接收机定位测得的坐标都是基于该坐标系的坐标。换而言之，GPS接 收机只能识别WGS-84坐标。但是在实际应用过程中，用户基于定位精度、坐标保密、控制变形等原因往往会建立其他坐标系统。这样就涉及到了坐标系统之间的相互转换，所以这就是为何几乎所有的GPS解算软件中都有坐标系统转换程序的原因。
现就国内坐标系统的应用为基础，介绍一下RTK测量时坐标系统的转换方法。至今为止，我国使用的平面坐标系统主要有北京54坐标系统、西安80坐标系统和国家2000坐标系统。这三者之间的本质区别在于采用了不同的椭球基准。在实际生产中还存在地方独立坐标系统，它是在上述几种坐标系的基础上建立的。高程坐标系统主要有1956黄海高程基准和1985国家高程基准两个系统组成。 坐标系统的转换方法主要有七参数、四参数、三参数和一参数等。根据两套坐标系统之间的几个关系可以采用相应的转换方法。RTK测量过程中坐标系统的转换分为平面转换和高程转换两个方面。平面转换主要是采用控制点反算转换参数的方法，根据测区范围和精度的要求采用不同的转换方法。对于涉及到两个不同椭球基准的坐标系统之间的相互转换，一般都采用七参数进行转换，如果测区面积较小，可近似当做平面时（约10公里范围）可采用四参数进行转换。GPS高程系统的转换主要是采用高程拟合和似大地水准面精化模型进行高程内插。高程拟合主要有平面拟合和曲面拟合两种方法，平面拟合是在平面内选择至少3个高程控制点，通过GPS测量得到这些控制点的两套坐标，通过两套坐标系统求差可得到每个控制点上的高程异常值。然后根据不同的方法进行内插高程异常值，通过GPS测量，根据GPS高程以及高程异常值可求得测点的正常高。曲面拟合同平面拟合原理相同，只是在曲面内进行内插高程异常值，这种方法更符合实际情况，所以精度也相对较高。 差分GPS工作的基本原理是依据地面参考站与流动站之间的空间相关性而建立的。GPS卫星分布在距离地面约两万公里的太空，而地面参考站距流动站之间的距离为几十公里到几百公里之间，这个距离相对于星站距离可以忽略不计。因此，我们认为参考站与流动站周围的空间环境对两个接收机导航定位的影响是等价的。