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台达PLC基本指令
编号：TD100000
关键词：台达PLC基本指令集
摘要：本文介绍台达PLC基本的指令集
整理：中科伺服市场部
日期：2014-8-6
版本：V0.0
台达PLC基本指令集
一般指令:
LD 载入 A 接点
LDI 载入 B 接点
AND 串联 A 接点
ANI 串联 B 接点
OR 并联 A 接点
ORI 并联 B 接点
ANB 串联回路方块
ORB 并联回路方块
MPS 存入堆栈
MRD 堆栈读取 (指针不动)
MPP 读出堆栈
输出指令:
OUT 驱动线圈
SET 动作保持 (ON)
RST 接点或寄存器清除
定时器,计数器:
TMR 16 位定时器
CNT 16 位计数器
DCNT 32 位计数器
主控指令:
MC 公共串联接点的连接
MCR 公共串联接点的解除
接点上升沿/下降沿输出指令:
LDP 上升沿检出动作开始
LDF 下降沿检出动作开始
ANDP 上升沿检出串联连接
ANDF 下降沿检出串联连接
ORP 上升沿检出并联连接
ORF 下降沿检出并联连接
脉冲输出指令:
PLS 上升沿检出PLF 下降沿检出
结束指令:
END 程序结束
其它指令:
NOP 无动作
INV 运算结果反相P 指针
I 中断插入指针
步进梯形指令:
STL 程序跳至副母线RET 程序返回主母线
应用指令:
程序流程控制:
00CJ 条件转移
01CALL 呼叫子程序
02SRET 子程序结束
03IRET 中断插入返回04EI 中断插入允许05DI 中断插入禁止06FEND 主程序结束
07WDT 逾时监视定时器08FOR 循环范围开始09NEXT 循环范围结束
传送比较:
10CMP 比较设定输出11ZCP 区间比较
12MOV 数据传送
13SMOV 移位传送
14CML 反转传送
15BMOV 全部传送
16FMOV 多点传送
17XCH 数据交换
18BCD BIN → BCD 变换
19BIN BCD → BIN 变换
四则逻辑运算:
20ADD BIN 加法
21 SUB BIN 减法
22MUL BIN 乘法
23DIV BIN 除法
24INC BIN 加一
25DEC BIN 减一
26WAND/DAND 逻辑与 (AND) 运算
27WOR/DOR 逻辑或 (OR) 运算
28WXOR/DXOR 逻辑异或 (XOR) 运算29NEG 取负数(取 2 的补码)
循环移位与移位:
30ROR 右循环
31ROL 左循环
32RCR 附进位标志右循环
33RCL 附进位标志左循环
34SFTR 位右移
35SFTL 位左移
36WSFR 字右移
37WSFL 字左移
38SFWR 位移写入
39SFRD 位移读出
数据处理:
40ZRST 批次复位
41DECO 译码
42ENCO 编码
43SUM On 位数量
44BON On 位判定
45MEAN 平均值
46ANS 信号报警器置位
47ANR 信号报警器复位
48SQR BIN 开平方
49FLT BIN 整数→二进制浮点数变换
高速处理:
50REF I/O 状态即时刷新
51REFF 输入滤波器时间调整
52MTR 矩阵分时输入
53DHSCS 比较置位(高速计数器)
54DHSCR 比较复位(高速计数器)
55DHSZ 区间比较(高速计数器)
56SPD 脉冲频率检测
57PLSY 脉冲输出
58PWM 脉冲波宽调制
59PLSR 附加减速脉冲输出
便利指令:
60IST 手动/自动控制
61SER 数据检索
62ABSD 绝对方式凸轮控制
63 INCD 相对方式凸轮控制
64TTMR 示教式定时器
65STMR 特殊定时器
66ALT On/Off 交替
67RAMP 斜坡信号
68 DTM 数据转换与搬移
69SORT 数据整理排序
外部设定显示:
70TKY 十键键盘输入
71 HKY 十六键键盘输入
72DSW 数字开关
73SEGD 七段显示器译码
74SEGL 七段显示器分时显示
75ARWS 方向开关控制
76ASC ASCII 码变换
77PR ASCII 码打印
外部SER设备：
78FROM 扩展模块CR数据读出
79TO 扩展模块CR数据写入
80RS 串行数据传送
81PRUN 8 进制位传送
82ASCI HEX 转为 ASCII
83HEX ASCII 转为 HEX
84CCD 校验码
85VRRD 电位器值读出
86VRSC 电位器刻度读出
87ABS 绝对值运算
88PID PID 运算
台达变频器通讯:
100MODRD MODBUS 数据读取
101MODWR MODBUS 数据写入
102FWD 变频器正转指令
103REV 变频器反转指令
104STOP 变频器停止指令
105RDST 变频器状态读取
106 RSTEF 变频器异常复位
107LRC LRC 校验码计算
108CRC CRC 校验码计算
150 MODRW MODBUS 資料讀出/?入
206 ASDRW 台達伺服器通?
浮点运算:
110DECMP 二进制浮点数比较
112DMOVR 浮点数值数据移动
111DEZCP 二进制浮点数区间比较
116 DRAD 角度→弧度
117DDEG 弧度→角度
118DEBCD 二进制浮点数→十进制浮点数119DEBIN 十进制浮点数→二进制浮点数120DEADD 二进制浮点数加法
121DESUB 二进制浮点数法
122DEMUL 二进制浮点数乘法
123DEDIV 二进制浮点数除法
124DEXP 二进制浮点数取指数
125DLN 二进制浮点数取自然对数
126DLOG 二进制浮点数取对数
127DESQR 二进制浮点数平方
128DPOW 浮点数乘方
129INT 二进制浮点数→BIN 整数变换130DSIN 二进制浮点数SIN 运算
131DCOS 二进制浮点数COS 运算
132DTAN 二进制浮点数TAN 运算
133DASIN 二进制浮点数ASIN 运算
134DACOS 二进制浮点数ACOS 运算
135DATAN 二进制浮点数ATAN 运算
136DSINH 二进制浮点数SINH 运算
137DCOSH 二进制浮点数COSH 运算
138DTANH 二进制浮点数TANH 运算
172DADDR 浮点数值加法
173DSUBR 浮点数值减法
174DMULR 浮点数值乘法
175DDIVR 浮点数值除法
数据处理 II :
143DELAY 延迟指令
144 GPWM 一般用脉冲波宽调变
145 FTC 模糊化温度控制
147 SWAP 上/下字节交换
148MEMR 文件寄存器读出
149MEMW 文件寄存器写入
151PWD 输入脉宽检测
152RTMU I 中断子程序执行时间测量开始153RTMD I 中断子程序执行时间测量结束154RAND 随机数值产生
109SWRD 数字开关读取
196 HST 高速定时器
176 MMOV 16 32 位数值转换
177 GPS (GPS) 接收通讯指令
178 DSPA 太阳能板位置指令
179WSUM求和
202SCAL比例值运算
203SCLP参数型比例值运算
205CMPT表格比较指令
207CSFO撷取速度与追随输出指令
定位控制:
155DABSR ABS 现在值读出
156ZRN 原点回归
157PLSV 附旋转方向脉冲输出158 DRVI 相对定位
159DRVA 绝对定位
191DPPMR 双轴相对点运动
192DPPMA 双轴绝对点运动
193DCIMR 双轴相对圆弧插补
194DCIMA 双轴绝对圆弧插补
195DPTPO 单轴建表式脉冲输出197 DCLLM 闭回路定位控制
198 DVSPO 可变速度脉波输出
199 DICF 立即变更频率指令
万年历:
160TCMP 万年历数据比较
161 TZCP 万年历数据取间比较162TADD 万年历数据加法
163TSUB 万年历数据减法
166TRD 万年历数据读出
167TWR 万年历数据写入
169 HOUR 时间表
格雷码:
170GRY BIN→GRY 码变换
171GBIN GRY 码→BIN 变换
矩阵:
180MAND 矩阵与（AND）运算181MOR 矩阵或（OR）运算182MXOR 矩阵异或（XOR）运算183 MXNR 矩阵同或（XNR）运算184MINV 矩阵反相
185MCMP 矩阵比较
186MBRD 矩阵位读出
187MBWR 矩阵位写入
188MBS 矩阵位位移
189MBR 矩阵位循环移位
190 MBC 矩阵位状态计数接点型态逻辑运算:
215LD&S
1 & S
2
216LD|S
1 | S
2
217LD^S
1 ^ S
2
218AND&S
1 & S
2
219AND|S
1 | S
2
220AND^S
1 ^ S
2
221OR&S
1 & S
2
222OR|S
1 | S
2
223OR^S
1 ^ S
2
接点型态比较指令:
224LD=S
1＝ S
2
225LD>S
1＞ S
2
226LD 1＜ S 2 228LD<>S 1≠ S 2 229LD<=S 1≦ S 2 230LD>=S 1≧ S 2 232AND=S 1＝ S 2 233AND>S 1＞ S 2 234AND 1＜ S 2 236AND<>S 1≠ S 2 237AND<=S 1≦ S 2 238AND>=S 1≧ S 2 240OR=S 1＝ S 2 241OR>S 1＞ S 2 242OR 1＜ S 2 244OR<>S 1≠ S 2 245OR<=S 1≦ S 2 246OR>=S 1≧ S 2
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