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目录
前言
第一节塑料材料性能
一、塑料三态
二、结晶形塑料
三、分子取向性
四、分子量的分布
五、塑料降解
六、熔融指数
七、常用塑料性能
第二节注塑成型设备
一、注塑机成型工作过程和基本组成
二、注塑机多级注射优点
三、依据成型制品模具选择注塑机
四、注塑机的操作
五、注塑发展分类
第三节模具
一、注塑模具分类
二、注塑模具结构与组成
三、模具设计要点
第四节质量与成型工艺
一、制品缺陷和质量标准
二、成型中共性问题
三、成型工艺对制品质量的影响
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前言
塑料加工是种新兴工业，塑料制品具有重量轻，电器性能优异，化学稳定性好、易成型，易切削加工等等特点。并能取代金属、陶瓷、玻璃、竹木等材料。所以得到迅速发展。
塑料加工种类有挤出、吹塑、注射、浇铸、涂复、滚塑和热成型等。我们公司目前塑料制品加工方法有三种类型：注射、挤出和吹塑。就注射加工是一种特殊工种，因注塑制品是属于一次性成型基本无法返修，所以要从塑料原材料、注塑机、模具和成型工艺入手解决制品质量问题。从常识到深入了解注射成型加工，才能成为一名优秀操作工。
因注塑机的安全操作及安全生产要求严格，市劳动局曾有文规定，注塑机操作工需培训持证上岗。所以对初上岗的注塑机操作工需进行岗位培训。通过培训对塑料原材料的介绍，能对公司常用原料性能了解，并能区分原料大类，不至用错料,经工艺调整生产出最佳的制品。通过对注塑机的基本构造介绍，能对注塑机的开合模、注射、传动、控制和安全装置有大概了解，并能知道注塑机主要零部件名称，以便于操作、保养和维护。通过注塑机操作实例，掌握操作方法和正确执行注塑机操作规程，以便于安全操作。通过模具结构介绍，有利于认识模具对制品质量的关系，并利于正确使用和保养模具。通过对注塑机工艺和注塑制品缺陷学习，知道注塑制品质量问题所在和解决方法，能更好执行本公司注塑制品质量标准。
本教材为培训注塑机操作工而编写，属常识性知识，适用于注塑制品的有关人员，因水平有限，编写中有不足之处，请予指正，谢谢！
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第一节塑料材料性能
塑料主要是从石油、煤为基础原料中提炼生产出来，是高分子材料。通常对酸、碱、盐有机溶剂等有良好的抗腐蚀性能：比重小、重量轻；具有良好的机械性能，通过填料和助剂加入，机械性能超过普通金属材料，有些材料还具有耐磨性和自润滑性；易成型复杂形状的制品，制品表面光洁，可切削和抛光等加工，加工费比金属材料低。
因塑料材料的优良性能在机械工业、电子工业、航天航海工业、汽车工业、化学工业、建筑业、家电工业、包装工业以及轻工等领域获得广泛的运用。
公司现在所常用的塑料原料有“ABS、PP、PC、PE”等。就塑料结晶度、分子取向性、降解和熔融指数作点叙述。并对公司最常用的塑料原料作一点介绍。
一. 塑料三态：
塑料有热固性和热塑性二大类，热固性塑料成型固化后，不能再加热熔融成型。而热塑性塑料成型后的制品可再加热熔融成型其它制品。热塑性塑料随着温度的改变，产生玻璃态、高弹态和粘流态三态变化，随温度重复变动，三态产生重复变化。塑料玻璃态时可切削加工。高弹态时可拉伸加工，如拉丝纺织、挤管、吹塑和热成型等。粘流态时可涂复、滚塑和注塑等加工。但当温度高于粘流态时，塑料就会产生热分解，当温度低于玻璃态时塑料就会产生脆化。当塑料温度高于粘流态或低于玻璃态趋向时，均使热塑性塑料趋向严重的恶化和破坏，所以在加工或使用塑料制品时要避开这二种温度区域。
升高温度
脆化区玻璃态高弹态粘流态热分解
二. 晶形塑料：
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塑料分有结形和非结晶形，结晶塑料的分子链是有规则排列，非结晶形塑料分子链是无定型排列。结晶形塑料有较明显熔点，有最快结晶温度点，保持最快结晶温度点。并随时间的延长结晶率能提高。对制品的屈服强度、弹性模量、刚硬度随之提高，热变形温度和耐化学溶剂的稳定性也有改善。收缩率随密度增大而减小。如模具温度过高成型制品易形成大的球晶，制品脆，力学性能降低，制品扭曲变形会增大。总之希望结晶型塑料成型制品有较高结晶率和均称的小晶体，不希望有大的球晶体和不均称结晶度。
1.结晶与冷却温度和冷却速度关系：
塑料的结晶温度是在熔点以下，玻璃化温度以上。不同的塑料种类有不同的最快结晶温度点。如“PP”的最快结晶温度128度。
?当冷却温度处于最快结晶温度时，冷却时间需延长，制品容易形成大球晶，
使制品发脆，扭曲变形和力学性能下降。
?当冷却温度处于玻璃态温度时，冷却时间短，结晶不完整。成型制品受模具
壁急速冷却，制品表面与模具直接接触，制品表面先冻结，即停止结晶，而制品中心还没有冷却继续结晶直至冻结，造成制品表层与中心的结晶度不一样，使制品内应力增大，制品尺寸和形状变化大，力学性能差。
?当冷却温度处于玻璃态与最快结晶温度之间，冷却时间适宜，能达到较好而
完善的结晶，制品性能就好。
2.结晶与熔融温度关系：
?结晶塑料加工的熔融温度选高，并在料筒里停留时间长，而射入模具后冷却
时间要长，结晶较完整，球晶大，制品脆，力学性能下降。再生塑料的加工温度也要提高。
?结晶塑料加工的熔融温度选低一点，并在料筒里停留时间短一些，而射入模
具后的冷却时间也短，结晶时间也短，晶体尺寸易达到小而均。制品力学性能好，耐磨和热变形温度可提高。再生塑料的加工温度也低。
3.结晶与注射压力关系：
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注射压力低易生成大而完整的球晶体，注射压力高能生成小而形状不规则的球晶体。随着塑料分子量增大，结晶能力降低。
三. 分子取向性：
塑料分子取向性是受外力的作用，高分子链被拉直拉长，同时球晶体也被拉长。分子取向是在外力作用下的一种形变，分子的形变能提高其拉伸强度和冲击强度。但在取向垂直方向上其拉伸强度有所下降，冲击强度也有所降低，所以说分子取向有方向性。塑料加工在高弹态时易控制分子取向性，在粘流态时不可控制分子取向性。挤出成型是塑料在高弹态下加工，可控制拉伸倍数、牵引力和速度，如塑料丝、膜、管、片和板等制品。注射成型是塑料在粘流态下加工，分子取向无序，受力的大小不同，冻结速度不一样，造成制品各处的内应力大小不同，发生变形翘曲。所以注射成型加工不希望有较大的冻结分子取向性。
1.分子取向性与温度关系：
注塑成型分子取向是在温度和压力作用下的冻结取向。当模具打开时，模具内的型腔压力全部消失，但制品一般不可能冷却到常温，等制品在模外冷却到常温这段时间，制品中的分子产生解取向，取向程度就下降。所以分子取向性与温度变化有关，当塑料熔体温度提高，模具温度升高，制品壁厚增厚，冷却时间缩短，分子取向性下降，反之增大。在注射成型过程中分子有在等温下流动取向和非等温下流动取向。在等温下分子流动取向的力和量是一样的，但在非等温分子流动取向力和量均不一致，易引起内应力的不一致，造成制品变形等质量问题。
2.分子取向与压力速度关系：
塑料分子取向因受力的形式和作用性质不同，可分为剪切应力分子取向，即流动取向和受牵引作用的拉伸取向。流动分子取向有单轴或双轴取向，并沿着流动方向有序排列。分子取向是与作用力成正比。
注塑成型分子取向性是将熔融塑料在注射压力的作用下，射入模具型腔，并在注射和保压压力的继续作用下冻结，分子取向性大小与冻结时的压力成正比。
3.分子取向残余应力与骤冷应力：
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分子取向残余应力是制品成型冷却时的冻结取向应力和构型体积应变应力。制品的冻结分子链在失压下，并在使用温度和环境温度的变化中，成型制品中原拉直和拉长的链锻要恢复到此时的自由状态，分子链产生卷曲，制品就产生变形，这种情况会持续到该塑料原始自由状态，制品变形才停止。构型体积应变是由于制品的几何形状变化，造成不同的分子取向应力。制品内应力不同，收缩情况也不同。制品的冻结应力和型体应力，会造成制品的裂缝和受热后尺寸不稳定等变化。
骤冷应力是制品在成型冷却过程中，模温极低，制品的冷却速度极快情况下，造成分子取向力不一致，在厚制品上易出现气泡或凹痕。
4.结晶形塑料与非结晶形塑料的取向性。
非结晶形塑料取向松弛的时间从失压到玻璃态，结晶形塑料取向松弛的时间从失压到熔点。因冷却到熔点温度比冷却到玻璃态温度，当然到熔点温度高，所以冷却时间短。因此在同等成型条件下，非结晶形塑料解取向时间长，制品取向应力小，结晶型塑料解取向时间短，不易解取向，取向性就大。
5.怎样减少分子取向性：
分子取向性随着分子链越长越多取向性越大，并受压力，冻结温度和时间的变化而变化。可在选材和工艺上进行调整和控制，来减小注塑制品的分子取向性。
?提高熔体和模具温度，使取向效应降低。
?降低注射压力，保压压力和时间，分子取向性降低。
?浇口减小制品的分子取向性小。
?制品壁簿、模具温度极低，制品来不及取向就冷却，取向效应减少。
?快速冲模时熔体在高剪切力的作用下，熔体温度升高，粘度降低，模具
型腔被迅速冲满并快速冷却，取向力也小。
四. 分子量的分布：
塑料分子量分布的宽或窄，主要是看该塑料最大分子量和最小分子量之间的范围。范围大的即分子量分布宽，反之为窄。分子量分布宽的，加工温度范围大，
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这种塑料易加工成型，反之不易加工成型。
五. 塑料降解：
塑料在热、力、氧、水和光辐射等作用下聚合度降低，这过程叫降解。塑料降解，分子量降低，大分子链断裂等变化，引起塑料机械性能的下降。如弹性降低，强度降低，粘度降低而熔融指数提高，成型时塑料熔体发生湍流，使制品表面粗糙等不良现象产生。注射成型是在高温、高压和高速下成型制品。塑料在成型时易产生降解，控制好成型工艺可减少或避免塑料制品降解。特别在高温时混入氧气和水更能使塑料降解。剪切应力的降解，是塑料在预塑背压和速度，注射压力及速度作用下，使塑料的分子链被运动的螺杆切割断，并伴随料温上升，粘度下降而产生力热降解。如热塑性塑料反复利用重复加工制品，塑料熔融指数随重复加工次数增加而不断提高。如聚碳酸酯和聚丙烯塑料从第一次加工时的熔融指数到重复十次加工后的熔融指数比较相差较大。“PC第一次加工熔融指数0.71；到第十次加工时熔融指数39.4。PP第一次加工熔融指数1.67；到第十次加工时熔融指数11.8。”它们粘度变稀了。物理性能降低了，这也是一种塑料降解过程。所以要有比例地利用热塑性塑料的回料。
六. 熔融指数：
塑料熔融指数就是指熔体的流动性能，熔融指数越大。流动性越好，成型加工比较方便，塑料的成型流动比越大，可成型薄壁制品。塑料的熔融指数测定是用流变仪来测定。我们国家测试标准有“GB3682-83”标准试验条件，一般有二种以上标准试验条件，而所得的熔融指数相差较大。我们看塑料熔融指数大小，还要看标准试验条件的序号。如ABS塑料熔融指数测试有“GB3682-83标准试验条件”中序号“7或9”二种标准。序号“7”的试验温度200℃。序号“9”的试验温度为220℃；序号“7”的负荷5Kg，序号“9”的负荷10Kg。显然测试结果序号“9”的熔融指数比序号“7”的要大得多。
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GB3682—83标准试验条件
计算公式：
1．负荷P=K（D2/d4）
P：负荷，单位：g
K：口模系数，单位：g.mm2
D：活塞头直径，单位：mm
d：标准口模内径，单位：mm
2．熔体流动速率：MFR=（600×W）/t
MFR：熔体流动速率，单位g/10min W：切取样条重量的算术平均值单位：g
t：切取样时间间隔单位：S
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3．关于塑料试验条件序号选用：
七. 常用塑料性能：
1.ABS塑料是丙烯睛、丁二烯、苯已烯三元共聚物。常言塑料树脂与橡胶合成。
1)特性：
?无毒、着色性好的非结晶塑料。
?硬而坚韧，刚性好，耐低温冲击性好，耐蠕变性好，尺寸稳定，收缩率
小0.3%，耐磨而表面光泽。
?绝缘性能较好，耐油，耐酸，耐碱。
?缺点耐候性差，不耐紫外线，可燃，燃烧时有橡胶气味。
2)加工性能：
ABS流动性一般，加工成型性能好，适应挤出，吹塑、注塑、层合、热成型、发泡、焊接、印刷、电镀、金加工和抛光等类加工。并能与PVC相容，共混成ABS合金塑料。
注射加工：
?ABS吸湿性好，加工时需干燥处理，注射成型加工时含水量在0.2%。
?熔体流动性中等，当间隙在0.04mm时溢边。
?热分解温度在270℃左右，加工温度可选高一点，但不能超过分解温度。
模具温度设在50~60℃，要求制品表面光洁度高一点，模温可设在
60~80℃。在生产制品时可将型腔温度设高一些，将型芯温度设低一点。
?制品进料处易发生熔接痕等不良外观，要注意选择正确进料口，脱模叙
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度一般取2度以上，顶出力和速度不宜过大，否则制品易顶白。
3)主要用途：
家电、电器仪表、汽车、建材、日用品等领域里。
4)透明ABS、透光性85%，加工性能与ABS基本相同。
2.PP聚丙烯是聚烯烃类塑料。
1)特性：
?无味无毒高结晶形塑料，结晶率可达95%，密度低0.9~0.91g/cm3收缩率
大1~3%。
?刚性和耐磨性好，耐高温，如在45N/cm2的力的作用下，在102~115℃温
度下不变形。
?电绝缘性优异，耐电压和耐电弧性好。化学稳定性好，耐酸耐碱，不吸
水。
?耐寒性差，-5℃下冲击强度急剧下降，制品发脆。对热氧、紫外线辐射
敏感，易引起降解。易燃、燃烧时有腊味。染色、印刷和粘合性较差。
2)加工性能：
PP加工性能好，适宜注射、挤出、吹塑、热成型、焊接、电镀和金切加工等类型加工。
注射成型：
?PP是高结晶形塑料，熔体温度控制在熔点左右，易发生熔体破裂及制品
毛糙，成型温度控制在比熔点稍高一点温度，对制品质量有利。
?因流动性好，成型间隙在0.03mm时溢边。
?冷却速度快，成型周期短，但要注意壁厚处的冷却。
?成型收缩率大，易发生缩孔、凹痕、变形和方向性强度差异大。
?注意控制料温，料温低方向性明显，低温高压时更明显。模温50℃以下
制品不光泽，易产生熔接痕；90℃以上易产生翘曲、变形。
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3)主要用途：
包装、网绳类、医用、家电、汽车、日用品等领域里。
3.PA聚酰胺又名尼龙：有6、66、610、612、9、11、12和1010。
1)特性：
?PA66无毒，不霉烂。结晶度高，有明显熔点。熔体流动性好，可成型薄
壁制品。收缩率1.5%左右。
?机械性能优越，表面硬度大，有自润滑性，摩擦系数小，耐磨耗，有较
高的韧性、耐冲击。
?电绝缘性好。耐油，耐碱和耐溶剂。
?吸水性大，尺寸稳定性差，染色性差。
2)加工性能：
PA加工性一般，适宜注射、挤出、吹塑、喷涂、金切加工、焊接和粘接。
注塑成型：
?结晶度高、熔点高，但熔融温度范围窄，热稳定性差，料温>300℃,停留
时间超过30分钟分解PA易吸湿，加工时含水量不超过0.1%，成型时含
水量超出，熔体流动性差，制品是易产生气泡、银丝等。制品通过调湿
处理尺寸要胀大。
?PA流动性好，成型间隙0.02mm溢边，直通喷嘴要流延。必需用自锁喷
嘴。通过各种填充剂增强其流动性就差，可用直通喷嘴成型。
?成型收缩率大，制品易产生缩孔和凹痕。
?冷却速度易影响结晶度，一般模具温度为40～60℃。对制品要求伸长率
高、柔软性好的薄壁制品取低温。对制品要求硬度高，耐磨性好，变
型小的厚制品宜取高温。
3)主要用途：
机械零件、纺织、化工容器、电工仪表等领域里。
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4.PC聚碳酸酯，是力学性能特好，耐热性优的工程塑料。
1)特性：
?PC是无毒、高透明度的非结晶形工程塑料。收缩率“0.5～0.7%”；
?力学性能好，耐冲击强度高的坚硬的塑料。耐热能辐射，并对光稳定和耐
候性好。
?电性能好，绝缘、耐电晕。耐油、耐低温和耐热变形温度高。“制品可在
+130℃和-80℃温度下使用。
?熔体粘度大，不耐强碱，不耐紫外线，易水解开裂。
2)加工性能：
PC成型性能一般，适宜注射、挤出、模压，热成型、印刷、金切加工和粘接等种类型加工。
注塑成型：
?PC非结晶形塑料，热稳定性好，成型温度范围大，超过300℃时呈严重
分解，分解时无毒无腐蚀性气体。
?水敏性强，易高温水解，成型时含水量控制在0.02%以下,否则易出现银
丝,气泡和水解。
?PC流动性差，成型时间隙在0.06mm时溢边.流动性对温度敏感,冷却速
度快。
?收缩率小，易加工精度高的制品，但制品内应力大，最好后处理，清除
内应力。
?粘度高，对剪切作用不敏感，冷却快。成型模具的浇道与浇口最好粗而
短。模具温度取70～120℃。模具温度低，收缩、伸长、抗冲击强度大，但抗弯和抗压强度低。
3)主要用途：
电子工业“接插件、线圈骨架”仪表灯罩，医疗手术器械等领域里。
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5.POM聚甲醛工程塑料
1)特性:
?POM为乳白色不透明的结晶型塑料,收缩率为1.05~3%
?机械性能好,拉伸强度、弯曲强度和弹性模量高，有自润滑性，磨擦系小，
耐磨耗低，尺寸稳定性好。
?电性能好，绝缘和耐电弧性好。化学稳定性好，耐碱、耐油、耐有机溶剂。
吸水性小。
?耐酸性差、热稳定性差，240℃即热分解。易燃烧，燃烧时裂解快。有浓
重酸臭味。
2)加工性能：
POM加工较困难，主要用于注射成型，可以挤出，吹塑、滚塑、印刷、电镀和金切加工。
注射成型：
?POM是结晶形塑料，熔融温度范围窄，熔融或凝固速度快，结晶速度快，
料温稍低于熔融温度即发生结晶，流动性就下降。
?热敏性强极易分解，240℃分解，在200℃中滞后30分钟以上也要分解，
分解时有强烈酸性气体散发出来，并有腐蚀性。
?流动性中等，成型间隙0.04mm溢边，流动性对温度不敏感，对压力敏感。
?结晶度高，收缩率大，吸水性低，一般不需干燥，为防止塑料粘水，可
在85℃温度下干燥3小时，制品表面光洁度得到提高，并有利于成型薄
壁制品。
?因POM磨擦系数低，弹性高，成型制品表面易带皱纹，毛斑、熔接痕，
缩孔，凹痕等缺陷。当料温略高于熔点15℃左右，模温在75～120℃，
并高速注射可改善制品表面质量。制品脱模后在90℃左右的热水中缓冷，可改善收缩变形和内应力不匀现象。
3)主要用途：
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机械“代有色金属”，仪表，电器，交通等领域里。
第二节注塑成型设备
一. 注塑机成型机工作过程和基本组成：
(一)注塑机的成型过程：
?注塑机料斗里的粒状塑料落进料筒加料口，加热的料筒和旋转螺杆产生剪切
热量，将粒状塑料熔化成粘流态，从料筒进料口不断送到料筒前端。通过注射油缸将螺杆向前推进，使料筒前端的熔融塑料推出喷嘴注入闭合紧的模具中，充满模具型腔，经保压冷却固化成模具型腔所赋予的形状。后开模顶出制品，再从模具中取出制品。这就是注塑成型一个操作过程。
?注塑成型机的工作循环周期图
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(二）塑机基本结构
注射装置、移模装置、加温冷却装置、电器装置、液压系统、保护和防护装置。
1.注射装置
1)注射成型机料斗中加入粒状塑料，粒状塑料从料斗落到加料座进入料筒加料
口，在液压马达旋转力的带动下螺杆转动，不断把熔融塑料推送到螺杆头前端，后经注射油缸推动，螺杆前移，止退环受注塑力的反作用将止退环后退封住螺杆螺槽，止阻熔融塑料逆向流动。从而将熔融塑料推出喷嘴口射入模具。
2)注塑装置及各主要零件名称：
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注射装置
注射座移动油缸
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料斗
2
3
13 12
10
16
17
18
3)注射装置各主要零件联接位置及作用：
注射座联接螺杆和液压马达，注射油缸安装在加料座二侧，并联接注射座。螺杆装在在注射座上，并联接在液压马达传动轴上，另一端通过加料座进入料筒。加料座还装上料斗，料斗分一般加料斗和干燥料斗。干燥料斗有风机，风机把风送入电阻加热室，冷风通过加热室后送出干燥的热风，热风从加料斗下部流到加料斗上方出风口流出，这样将干燥料斗内的粒状塑料从下到上进行干燥。加料计量标尺是控制预塑量和注塑量。螺杆有螺杆体、止退环和螺杆头组成，螺杆是起输送塑料混炼塑料作用的，止退环是在注射时防止熔融塑料返流，液压马达是驱动螺杆旋转，注射油缸是推动螺杆前后移动。喷嘴头联接在料筒上，通过射移油缸前进将喷嘴口紧贴模具浇口上，将熔融的塑料通过喷嘴射入模具型腔内成型制品。所以说注射装置的主要工作职能有塑化塑料粒子，储存熔融塑料并通过高压高速射入模具。
2.移模装置
1)移模装置能装载模具进行开合，根据模具不同厚度任意调节控制移模距离,
并能锁紧模具承受注射压力,有抽插芯和顶出制品功能。
2)移模装置图和各主要零件名称：
七、温度设定.................................. 八、自动警报使用说明：........................ 九.模具读取及存储............................. 十、参数...................................... 10-1参数1 ............................................... 10-2参数2 ............................................... 10-3参数3 ............................................... 十一、归零资料画面............................ 十二、版本/日期/时间设定画面............................. 十三、输出入检测...................................... 十四、系统压力检测画面................................... 十五、输出/输入检测分配.................................. 十六、参数表 ............................................ 十八、机械手装设使用说明...................... 附件一: .......................................
一．操作面板使用说明： 1-1.萤幕键盘： 键盘使用注意事项: 如果设定的数字超过最大值(例如:压力140 ,流量99),游标将停止在该栏内不动,请重新输入。 解决方法：请按删除键,重新输入正确资料。 1-2.资料设定的存储： 一、料栏位输入数字正确,并且满格游标会自动索引到下一个资料栏位。 二、输入资料后按输入键或方向键,选择下一设定栏位。 三、输入完资料后按设定键储存资料，并且回到操作状态画面。 四、更换画面,将设定的资料存入暂存模组记忆体,以确保停电时,资料不会遗失。 五、如需将暂存的模组资料存入其它模组时请在手动状态下，使用模组储存功能来完 成。 键盘作为使用者与机器沟通的界面，而机器运行状态显示于操作画面中。
1)注塑机是在高温、高压和快速的工况下工作，所以安全生产很重要，安全生产包括人身安全、设备安全和物的安 全。安全才能促进生产。安全保护和防护装置对注塑机是很重要的，安全保护和防护装置有机械、电器、液压保护和防护罩。 2)设有的安全保护装置：有熔断器、热继电器和空气开关等电器元件，为保护电器过载，也就是保护注塑机过载。 急停按钮，当注塑机发生故障或涉及人生安全时，按急停铵钮，注塑机立即停机。报警装置：有报警灯和蜂鸣器，显示屏能显示注塑机当时故障的报警内容。如料温偏差，油温偏差，全程未按时完成，托模进退没有到终位，储料未定时完成，润滑检出失败等等。例显示屏显示射出监控失败，报警灯闪烁，蜂鸣器响，这时必须将半自动转换到手动，报警停止等待排除故障，排除故障后转换到半自动即投入正常生产。射出监控失败，就是注射不到位，造成原因有储料量过多，料温或模温过低，注射压力低或速度慢，喷嘴头堵塞等原因，通过分析即能排除故障。 当开冷车时，在手动工况下如实际料温不在设定的温度范围内，偏高或偏低，此时按预塑和注射触膜键，就无预塑和注射动作，（是有注塑机电脑内已设定保护参数起作用）防止开冷车或喷料。
3) 对人的安全保护和防护装置：有机械保护即锁模安全装置，在移动模板上装锁定螺母来固定保险杆，固定模板上 装档板和保险杆罩。当安全门打开，移动模板后移开模，保险杆从保险杆罩内移出，档板落下，如在安全门打开时其它闭模装置失灵，移动模板闭合时，保险杆随移动模板前进，很快保险杆就撞在档板上，阻止移动模板闭合，保护了操作人员取制品的手等。电器安全装置，急停按纽安装在电脑操作显示面板下面和对面防护罩上，各一只急停按钮。当注塑机发生故障或危及人身安全时，按急停按钮，即关油泵电机，停止所有工作动作，起紧急保护作用。行程开关装在主辅操作面固定模板上端各一只。在主操作面移动模板下端机架上装一只行程开关。三只行 程开关起连锁保护作用， 将主辅操作规程面的二扇安全门关上，三只 行程 开关动作，移动模板闭合。这要任一扇安全门不关上，即有一只行程开关不动作，闭模电源不接通，注塑机不会合模，达到合模保护作用。液压保护装置在主辅操作面的二扇安全门下装有连动杆，在连动杆处，辅操作面安全门下的机架上装一只二位二通液压伐，当二扇安全门关上，连动杆脱开安全门，液压伐打开，控制压力油接通闭模电液伐，这时才能闭模。当其中任一扇安全门不打开，都不能闭模。 总之：机械、电器和液压三项措施保护闭模，这要其中有一项安全措施不失灵，就能控制不闭模，保护操作工在开模工况下取制品时不伤及人身。防护罩是防止注塑机移动部位不受外物掉落进去损坏设备和防止操作工不当心触摸到移动部位受伤。 5 前模板 4 3 2 移动模板 1 11 10 9 8 7 6 1、2：锁紧螺母 3：机械保险杆 4：保险挡板 5：保险罩 11：机械保险触板 机械安全装置图
目录 题目：模具注塑机机械手控制电路设计 (1) 前言 (3) 引言 (3) 一、机械手的发展与应用现状 (3) 二、机械手的前景及方向 (5) 三、本课题的研究意义 (6) 第一章机械手硬件设计 (7) 一、机械手的总体设计 (7) 二、机械手的动作过程 (8) 三、主要部件及零件及要求 (8) 四、运动方式和工作过程 (8) 五、PLC控制方式 (8) 第二章电路设计 (9) 一、主线路 (9) 二、PLC控制及I/O分配 (9) 第三章软件设计 (12) 一、编程工具 (12) 二、梯形图如下 (13) 三、指语句令表 (15) 第四章整机调试 (18) 一、手动控制过程 (18) 二、自动运行控制过程 (18) 总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)
题目：模具注塑机机械手控制电路设计 作者：王家欢 【摘要】 机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程开关和PLC的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。 【关键字】 气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制
海天注塑机操作规程(培训资料) 1) 注塑机是在高温、高压和快速的工况下工作，所以安全生产很重要，安全生产包括人身安全、设备安全和物的安全。安全才能促进生产。安全保护和防护装置对注塑机是很重要的，安全保护和防护装置有机械、电器、液压保护和防护罩。 2) 设有的安全保护装置:有熔断器、热继电器和空气开关等电器元件，为保护电器过载，也就是保护注塑机过载。急停按钮，当注塑机发生故障或涉及人生安全时，按急停铵钮，注塑机立即停机。报警装置:有报警灯和蜂鸣器，显示屏能显示注塑机当时故障的报警内容。如料温偏差，油温偏差，全程未按时完成，托模进退没有到终位，储料未定时完成，润滑检出失败等等。例显示屏显示射出监控失败，报警灯闪烁，蜂鸣器响，这时必须将半自动转换到手动，报警停止等待排除故障，排除故障后转换到半自动即投入正常生产。射出监控失败，就是注射不到位，造成原因有储料量过多，料温或模温过低，注射压力低或速度慢，喷嘴头堵塞等原因，通过分析即能排除故障。当开冷车时，在手动工况下如实际料温不在设定的温度范围内，偏高或偏低，此时按预塑和注射触膜键，就无预塑和注射动作，(是有注塑机电脑内已设定保护参数起作用)防止开冷车或喷料。 3) 对人的安全保护和防护装置:有机械保护即锁模安全装置，在移动模板上装锁定螺母来固定保险杆，固定模板上装档板和保险杆罩。当安全门打开，移动模板后移开模，保险杆从保险杆罩内移出，档板落下，如在安全门打开时其它闭模装置失灵，移动模板闭合时，保险杆随移动模板前进，很快保险杆就撞在档板上，阻止移动模板闭合，保护了操作人员取制品的手等。电器安全装置，急停按纽安装在电脑操作显示面板下面和对面防护罩上，各一只急停按钮。当注塑机发生故障或危及人身安全时，按急停按钮，即关油泵电机，停止所有工作动作，起紧急保护作用。行程开关装在主辅操作面固定模板上端各一只。在主操作面移动模板下端机架上装一只行程开关。三只行
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动 横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回
3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]） 治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴 X轴 Z轴
海天注塑机操作规程(培训资料)85301689 1) 注塑机是在高温、高压和快速的工况下工作，所以安全生产很重要，安全生产包括人身安全、设备安全和物的安全。安全才能促进生产。安全保护和防护装置对注塑机是很重要的，安全保护和防护装置有机械、电器、液压保护和防护罩。 2) 设有的安全保护装置:有熔断器、热继电器和空气开关等电器元件，为保护电器过载，也就是保护注塑机过载。急停按钮，当注塑机发生故障或涉及人生安全时，按急停铵钮，注塑机立即停机。报警装置:有报警灯和蜂鸣器，显示屏能显示注塑机当时故障的报警内容。如料温偏差，油温偏差，全程未按时完成，托模进退没有到终位，储料未定时完成，润滑检出失败等等。例显示屏显示射出监控失败，报警灯闪烁，蜂鸣器响，这时必须将半自动转换到手动，报警停止等待排除故障，排除故障后转换到半自动即投入正常生产。射出监控失败，就是注射不到位，造成原因有储料量过多，料温或模温过低，注射压力低或速度慢，喷嘴头堵塞等原因，通过分析即能排除故障。当开冷车时，在手动工况下如实际料温不在设定的温度范围内，偏高或偏低，此时按预塑和注射触膜键，就无预塑和注射动作，(是有注塑机电脑内已设定保护参数起作用)防止开冷车或喷料。 3) 对人的安全保护和防护装置:有机械保护即锁模安全装置，在移动模板上装锁定螺母来固定保险杆，固定模板上装档板和保险杆罩。当安全门打开，移动模板后移开模，保险杆从保险杆罩内移出，档板落下，如在安全门打开时其它闭模装置失灵，移动模板闭合时，保险杆随移动模板前进，很快保险杆就撞在档板上，阻止移动模板闭合，保护了操作人员取制品的手等。电器安全装置，急停按纽安装在电脑操作显示面板下面和对面防护罩上，各一只急停按钮。当注塑机发生故障或危及人身安全时，按急停按钮，即关油泵电机，停止所有工作动作，起紧急保护作用。行程开关装在主辅操作面固定模板上端各一只。在主操作面移动模板下端机架上装一只行程开关。三只行
目录 前言 第一节塑料材料性能 一、塑料三态 二、结晶形塑料 三、分子取向性 四、分子量的分布 五、塑料降解 六、熔融指数 七、常用塑料性能 第二节注塑成型设备 一、注塑机成型工作过程和基本组成 二、注塑机多级注射优点 三、依据成型制品模具选择注塑机 四、注塑机的操作 五、注塑发展分类 第三节模具 一、注塑模具分类 二、注塑模具结构与组成 三、模具设计要点 第四节质量与成型工艺 一、制品缺陷和质量标准 二、成型中共性问题 三、成型工艺对制品质量的影响
前言 塑料加工是种新兴工业，塑料制品具有重量轻，电器性能优异，化学稳定性好、易成型，易切削加工等等特点。并能取代金属、陶瓷、玻璃、竹木等材料。所以得到迅速发展。 塑料加工种类有挤出、吹塑、注射、浇铸、涂复、滚塑和热成型等。我们公司目前塑料制品加工方法有三种类型：注射、挤出和吹塑。就注射加工是一种特殊工种，因注塑制品是属于一次性成型基本无法返修，所以要从塑料原材料、注塑机、模具和成型工艺入手解决制品质量问题。从常识到深入了解注射成型加工，才能成为一名优秀操作工。 因注塑机的安全操作及安全生产要求严格，市劳动局曾有文规定，注塑机操作工需培训持证上岗。所以对初上岗的注塑机操作工需进行岗位培训。通过培训对塑料原材料的介绍，能对公司常用原料性能了解，并能区分原料大类，不至用错料,经工艺调整生产出最佳的制品。通过对注塑机的基本构造介绍，能对注塑机的开合模、注射、传动、控制和安全装置有大概了解，并能知道注塑机主要零部件名称，以便于操作、保养和维护。通过注塑机操作实例，掌握操作方法和正确执行注塑机操作规程，以便于安全操作。通过模具结构介绍，有利于认识模具对制品质量的关系，并利于正确使用和保养模具。通过对注塑机工艺和注塑制品缺陷学习，知道注塑制品质量问题所在和解决方法，能更好执行本公司注塑制品质量标准。 本教材为培训注塑机操作工而编写，属常识性知识，适用于注塑制品的有关人员，因水平有限，编写中有不足之处，请予指正，谢谢！
注塑机机械手编程操作 方法要领 公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
650注塑机机械手编程操作方法 1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“?□”（开始/停止键），机械手自动原点复归； 2.动作顺序编程： 原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0） 姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S） 开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（） 直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0） 姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大） 治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动
横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z轴点的数值）返回 3.设置要领 原点复归 等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]） 姿势复归（不用设置） 开模完成 下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样 [X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]） 前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]） 计时（），主要防止吸不住零件； 治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用） 计时T13 后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2） 上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0） 姿势动作 允许合模 前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置） 横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0） 下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用） 上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值 Z9=Z1=0） 横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值 Z10=Z1=0） 返回 Y轴
1)注塑机就是在高温、高压与快速得工况下工作,所以安全生产很重要,安全生产包括人身安全、设备安全与物得安 全.安全才能促进生产。安全保护与防护装置对注塑机就是很重要得，安全保护与防护装置有机械、电器、液压保护与防护罩。 2)设有得安全保护装置：有熔断器、热继电器与空气开关等电器元件，为保护电器过载,也就就是保护注塑机过载. 急停按钮，当注塑机发生故障或涉及人生安全时,按急停铵钮，注塑机立即停机。报警装置：有报警灯与蜂鸣器，显示屏能显示注塑机当时故障得报警内容。如料温偏差，油温偏差,全程未按时完成,托模进退没有到终位,储料未定时完成,润滑检出失败等等.例显示屏显示射出监控失败，报警灯闪烁,蜂鸣器响，这时必须将半自动转换到手动，报警停止等待排除故障，排除故障后转换到半自动即投入正常生产。射出监控失败，就就是注射不到位,造成原因有储料量过多，料温或模温过低，注射压力低或速度慢,喷嘴头堵塞等原因,通过分析即能排除故障。当开冷车时，在手动工况下如实际料温不在设定得温度范围内,偏高或偏低，此时按预塑与注射触膜键,就无预塑与注射动作，(就是有注塑机电脑内已设定保护参数起作用)防止开冷车或喷料。
3) 对人得安全保护与防护装置:有机械保护即锁模安全装置,在移动模板上装锁定螺母来固定保险杆,固定模板上装 档板与保险杆罩。当安全门打开,移动模板后移开模，保险杆从保险杆罩内移出,档板落下，如在安全门打开时其它闭模装置失灵，移动模板闭合时,保险杆随移动模板前进，很快保险杆就撞在档板上,阻止移动模板闭合,保护了操作人员取制品得手等。电器安全装置,急停按纽安装在电脑操作显示面板下面与对面防护罩上，各一只急停按钮。当注塑机发生故障或危及人身安全时，按急停按钮,即关油泵电机，停止所有工作动作，起紧急保护作用。行程开关装在主辅操作面固定模板上端各一只。在主操作面移动模板下端机架上装一只行程开关.三只行程开关起连锁保 护作用，将主辅操作 规程 面得二扇安全门关上，三只行程开关动作，移 动模 板闭合。这要任一扇安全门不关上，即有一只行程开关不动作，闭模电源不接通,注塑机不会合模,达到合模保护作用。液压保护装置在主辅操作面得二扇安全门下装有连动杆，在连动杆处，辅操作面安全门下得机架上装一只二位二通液压伐,当二扇安全门关上,连动杆脱开安全门,液压伐打开,控制压力油接通闭模电液伐，这时才能闭模。当其中任一扇安全门不打开,都不能闭模。 总之:机械、电器与液压三项措施保护闭模，这要其中有一项安全措施不失灵，就能控制不闭模，保护操作工在开模工况下取制品时不伤及人身.防护罩就是防止注塑机移动部位不受外物掉落进去损坏设备与防止操作工不当心触摸到移动部位受伤. 一. 注塑成型机多级注射优点： 多级注射结合高速与低速注射得优点，能充分发挥注塑机成型性能,适应加工几何形状复杂得制品,适应流道与型腔各断面流动变化。能较好消除制品得注射纹、缩孔、气泡、汇笼线、烧伤等缺陷. 5 前模板 4 3 2 移动模板 1 11 10 9 8 7 6 1、2:锁紧螺母 3:机械保险杆 4:保险挡板 5:保险罩 11:机械保险触板 机械安全装置图
第一章注塑机工作原理及构造 一、注塑机工作原理 注塑成型机简称注塑机，其机械部分主要由注塑部件和合模部件组成。注塑部件主要由料筒和螺杆及注射油缸组成示意如图 1-19 所示。 注塑成型是用塑性的热物理性质，把物料第一节注塑机工作原理 图 1-19注塑成型原理图 1－模具2－喷嘴3－料筒4－螺杆5－加热圈6－料斗7 －油马达8－注射油缸9－储料室 10－制件11－顶杆 从料斗加入料筒内，料筒外由加热圈加热，使物料熔融。在料筒内装有在外动力油马达作用下驱动旋转的螺杆。物料在螺杆的作用下，沿着螺槽向前输送并压实。物料在外加热和螺杆剪切的双重作用下逐渐的塑化、熔融和均化。当螺杆旋转时，物料在螺槽摩擦力及剪切力的作用下把已熔融的物料推到螺杆的头部，与此同 时，螺杆在物料的反作用力作用下向后退，使螺杆头部形成储料空间，完成塑化 过程。然后，螺杆在注射油缸活塞杆推力的作用下，以高速、高压，将储料室的 熔融料通过喷嘴注射到模具的型腔中。型腔中的容料经过保压、冷却、固化定型后，模具在合模机构的作用下，开启模具，并通过顶出装置把定型好的制件从模 具顶出落下。 塑料从固体料经料斗加入到料筒中，经过塑化熔融阶段，直到注射、保压、冷却、启模、顶出制品落下等过程，全是按着严格地自动化工作程序操作的，如图1-20 所示。 闭模注射座前进注射保压 制品顶出启模冷却 退回塑化塑化退回固定塑化注射座动作选择 图 1-20注塑机工作程序框图
第二节注塑机组成 注塑机根据注塑成型工艺要求是一个机电一体化很强的机种，主要由注塑部件、合模部件、机身、液压系统、加热系统、冷却系统、电气控制系统、加料装置等组成，如图1-21 所示。 注塑部件 合模部件 机身 注 塑 液压系统机 冷却系统 润滑系统 螺杆 料筒 塑化装置 螺杆头 注射座 喷嘴 注射油缸 螺杆驱动装置 注射座油缸 合模装置 调模装置 制品顶出装置 泵、油马达、阀 蓄能器、冷却器、过滤装置 管路、压力表 入料口冷却、模具冷却 润滑装置、分配器 动作程序控制；料筒温度控制；泵电机控制 电器控制系统 安全保护；故障监测、报警；显示系统 加料装置 机械手 图 1-21注塑机组成示图 第二节注塑机结构 注塑机总体结构 公司目前主力机型为HTFX系列，该机型主要可分为注射部分（01
HTF86/TJ 注射装置INJECTION UNIT A B C 螺杆直径Screw Diameter mm 34 36 40 螺杆长径比Screw L/D Ratio L/D 21.2 20 18 理论容量Shot Size(Theoretical) cm3131 147 181 注射重量Injection Weight(PS) g 119 134 165 注射压力Injection Pressure Mpa 206 183 149 螺杆转速Screw Speed rpm 0～205 合模装置CLAMPING UNIT 合模力Clamp Tonnage KN 860 移模行程Toggle Stroke mm 310 拉杆内距Space Between Tie Bars mm 360x360 最大模厚Max.Mold Height mm 360 最小模厚Min.Mold Height mm 150 顶出行程Ejector Stroke mm 100 顶出力Ejector Tonnage KN 33 顶出杆根数Ejector Number Piece 5 其它OTHERS 最大油泵压力Max.Pump Pressure MPa 17.5 油泵马达Pump Motor Power kw 7.5 电热功率Heater Power kw 6.2 外形尺寸Machine Dimension(LxWxH) m 4.5x1.25x1.9 重量Machine Weight t 3.45 料斗容积Hopper Capacity kg 25 油箱容积Oil Tank Capacity L 230
工作行为规范系列 注塑机:安全操作规程（标准、完整、实用、可修改）
编号：FS-QG-23136注塑机:安全操作规程 Injection molding machine: safe operating procedures 说明：为规范化、制度化和统一化作业行为，使人员管理工作有章可循，提高工作效率和责任感、归属感，特此编写。 为要得到合格的塑料制品，保障人身及设备的安全，特制定本规程: 一、注塑机开机前的准备工作 1、上岗生产前按规定穿戴好劳动保护用品。 2、清理设备周围环境，不许存放任何与生产无关的物品。 3、清理工作台及设备内外杂物，用干净棉纱擦拭注射座导轨及合模部分拉杆。 4、检查设备各控制开关、按钮、电器线路、操作手柄、手轮有无损坏或失灵现象。各开关、手柄应在“断”的位置上。 5、检查设备各部安全保护装置是否完好、工作灵敏可靠性。检查试验“紧急停止”是否有效可靠，安全门滑动是否灵活，开关时是否能够触动限位开关。
6、设备上的安全防护装置(如机械锁杆、止动板，各安全防护开关等)不准随便移动，更不许改装或故意使其失去作用。 7、检查各部位螺丝是否拧紧，有无松动，发现零部件异常或有损坏现象，应向领班报告，领班自行处理或通知维修人员处理。 8、检查各冷却水管路，试行通水，查看水流是否通畅，是否堵塞或滴漏。 9、检查料斗内是否有异物，料斗上方不许存放任何物品，料斗盖应盖好，防止灰尘、杂物落入料斗内。 二、注塑机开机 1、合上机床总电源开关，检查设备是否漏电，按设定的工艺温度要求给机筒、模具进行预热，在机筒温度达到工艺温度时必须保温20分钟以上，确保机筒各部位温度均匀。 2、打开油冷却器冷却水阀门，对回油及运水喉进行冷却，点动启动油泵，未发现异常现象，方可正式启动油泵，待荧屏上显示“马达开”后才能运转动作，检查安全门的作用是否正常。
在工业4.0的大背景下，传统制造业正在逐步向“机器换人”的方向发展，许多传统的塑料机械制造领域已经开始使用自动化机器人来代替人工操作。以工业机械手为例，它是自动化机器人的一个重要分支，特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。下面大正百恒就来和大家分享一下。 注塑机械手则是主要应用在注塑生产领域的智能机器人。就注塑生产领域来说，相比较人工操作，注塑机械手能够使厂家从容应对人工流失率高、交货周期短、安全问题等多方面的挑战，高速、灵活、高负载的机械手不仅能够完成自动化生产，更能较大程度的提高产品效能。这对注重效率的注塑生产行业来说至关重要。 此外，使用注塑机械手，还有以下优点：节省人力成本，使用注塑机械手的生产线完全可以实现自动化操作，一条生产线只需极少数人看管注塑机械手即可，无需再使用大量的人力资源，进而可以节约人力成本;安全性高，注塑机械手使工人作业的安全性得到了保证，不会再出现工人因为各种原因导致的工伤事故，提高生产车间的安全性;生产效率高，使用机械手可以使每一模产品的生产时间固定化，相同的塑化时间、射出时间、保压时间、冷却时间、开关模时间，容易
使产品的成品率提高;防止模具损坏，在注塑生产过程中，工人若未能成功取出产品，合模会造成模具损坏，而机械手若未能成功取出产品，则会自动报警停机，避免造成模具损坏;提高竞争力，相比使用人工的工厂，使用注塑机械手，能够提升车间形象，使产品品质得到保证，还可更加准确的计算产量，从而整体提升企业的竞争力。 芜湖大正百恒智能装备有限公司是一家专业研发生产销售机械手的智能科技公司，其生产的各类机械手(双臂回斜式机械手、回斜式机械手、双截单臂回斜式机械手、立式注塑机专用机械手、单臂回斜式机械手、中型一轴伺服横走式机械手、中型两轴伺服横走式机械手、CNC悬挂式全伺服机械手、CNC开放式全伺服机械手、中型三轴牛头式伺服机械手、重型三轴牛头式机械手、重型三轴牛头式伺服机械手)，类型丰富，控制精度高，性能优异，价格实惠，是您减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、提升工厂形象的好选择。
2.操作说明 2.1 开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为 系统正常后进入归原点画页：
8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并 重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3 IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器 运转动作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明 在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。 正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。 键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。 选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。 归原点循序更改一定要注意各轴安全。 发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 开机后警报或警告处理完成，按此键。 机器正常，按此键归原点。
注射装置INJECTION UNIT A B C 螺杆直径Screw Diameter mm 34 36 40 螺杆长径比Screw L/D Ratio L/D 21.2 20 18 理论容量Shot Size(Theoretical) cm3131 147 181 注射重量Injection Weight(PS) g 119 134 165 注射压力Injection Pressure Mpa 206 183 149 螺杆转速Screw Speed rpm 0～205 合模装置CLAMPING UNIT 合模力Clamp Tonnage KN 860 移模行程Toggle Stroke mm 310 拉杆内距Space Between Tie Bars mm 360x360 最大模厚Max.Mold Height mm 360 最小模厚Min.Mold Height mm 150 顶出行程Ejector Stroke mm 100 顶出力Ejector Tonnage KN 33 顶出杆根数Ejector Number Piece 5 其它OTHERS 最大油泵压力Max.Pump Pressure MPa 17.5 油泵马达Pump Motor Power kw 7.5 电热功率Heater Power kw 6.2 外形尺寸Machine Dimension(LxWxH) m 4.5x1.25x1.9 重量Machine Weight t 3.45 料斗容积Hopper Capacity kg 25 油箱容积Oil Tank Capacity L 230 海天注塑机参数 HTF86/TJ
1)设有的安全保护装置：有熔断器、热继电器和空气开关等电器元件，为保护电器过载，也就是保护注塑机过载。 急停按钮，当注塑机发生故障或涉及人生安全时，按急停铵钮，注塑机立即停机。报警装置：有报警灯和蜂鸣器，显示屏能显示注塑机当时故障的报警内容。如料温偏差，油温偏差，全程未按时完成，托模进退没有到终位，储料未定时完成，润滑检出失败等等。例显示屏显示射出监控失败，报警灯闪烁，蜂鸣器响，这时必须将半自动转换到手动，报警停止等待排除故障，排除故障后转换到半自动即投入正常生产。射出监控失败，就是注射不到位，造成原因有储料量过多，料温或模温过低，注射压力低或速度慢，喷嘴头堵塞等原因，通过分析即能排除故障。 当开冷车时，在手动工况下如实际料温不在设定的温度范围内，偏高或偏低，此时按预塑和注射触膜键，就无预塑和注射动作，（是有注塑机电脑内已设定保护参数起作用）防止开冷车或喷料。
2) 对人的安全保护和防护装置：有机械保护即锁模安全装置，在移动模板上装锁定螺母来固定保险杆，固定模板上 装档板和保险杆罩。当安全门打开，移动模板后移开模，保险杆从保险杆罩内移出，档板落下，如在安全门打开时其它闭模装置失灵，移动模板闭合时，保险杆随移动模板前进，很快保险杆就撞在档板上，阻止移动模板闭合，保护了操作人员取制品的手等。电器安全装置，急停按纽安装在电脑操作显示面板下面和对面防护罩上，各一只急停按钮。当注塑机发生故障或危及人身安全时，按急停按钮，即关油泵电机，停止所有工作动作，起紧急保护 作用。 行程 开关 装在主辅 操作面固定模板上端各一只。在主 操作 面移 动模板下端机架上装一只行程开关。三只行程开关起连锁保护作用，将主辅操作规程面的二扇安全门关上，三只行程开关动作，移动模板闭合。这要任一扇安全门不关上，即有一只行程开关不动作，闭模电源不接通，注塑机不会合模，达到合模保护作用。液压保护装置在主辅操作面的二扇安全门下装有连动杆，在连动杆处，辅操作面安全门下的机架上装一只二位二通液压伐，当二扇安全门关上，连动杆脱开安全门，液压伐打开，控制压力油接通闭模电液伐，这时才能闭模。当其中任一扇安全门不打开，都不能闭模。 总之：机械、电器和液压三项措施保护闭模，这要其中有一项安全措施不失灵，就能控制不闭模，保护操作 工在开模工况下取制品时不伤及人身。防护罩是防止注塑机移动部位不受外物掉落进去损坏设备和防止操作工不 1、2：锁紧螺母 3：机械保险杆 4：保险挡板 机械安全装置图
摘要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构;设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。 关键词：机械手，液动，可编程序控制器(PLC)
Abstract In this paper, hands on mechanical design of an overall program to determine the coordinates of the robot type and degree of freedom to determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, the design of the mechanical hand gripping the hand-type structure; designed robot arm structure. Designed hydraulic manipulator system manipulator drawn schematic diagram of hydraulic system.The use of programmable logic controller to control the robot, select the appropriate PLC model, based on workflow manipulator developed a PLC control program, the mechanical hand to draw timing diagrams and ladder work and preparation that can be controller programmed control procedures. Key words: mechanical hand, hydraulic, programmable logic controller (PLC)
一、注塑机生产操作规程 操作者必须明白，认真执行注塑机的生产操作规程生产设备和个人工作安全的需要，是保证注塑机成型制品质量的必要手段。执行操作中的各项程序要求，就是对生产设备的最好维护保养。所以，操作工在上岗之前就应牢记注塑机的生产操作程序内容，工作中必须认真执行操作规程中规定的各项程序和要求条件。 1、生产前的准备工作 ①清理生产设备四周环境，不允许存放任何与生产无关的物品。 ②生产设备要进行一次清洁卫生工作，各部位不应有油污及污物。注塑机的合模部位拉杆和注射座滑动导轨一定要清洁如新，然后涂一层润滑油。 ③生产使用工具清洁卫生，摆放整齐。 ④检查各部位的安全保护装置是否完好。检查试验紧急停车时，各种安全防护报警装置是否能准确正常工作。安全门应左右滑动灵活，开与关的停留位置应与限位开关正确接触等。 ⑤检查各部位螺钉、螺母是否有松动，应确保各连接零件间的牢固结合。 ⑥检查各控制开关、按钮及手柄等有无损坏，操作应灵活，各开关应在“断开”位置。 ⑦检查各电路连线和接地线有无松动现象。 ⑧检查液压传动系统中油箱内的油量，液面应在油标显示高位处；检查液压油质量，应清理无杂质污物、无水分；清扫油箱上液压油过滤网和油箱通风过滤网。 ⑨开动油泵电机，验证其旋转方向是否正确，油路管线是否通畅，油路中各仪表能否正确工作，有无导师常噪声、异味及油管路是否有渗漏油处等。 ⑩各润滑部位补充加注润滑油（脂）。 ⑾检查冷却水管路，查看水流是否通畅，水压应在0.2-0.4Mpa之间。 ⑿核实生产用料名称、牌号是否与工艺要求相符；螺杆结构和喷嘴结构形式是否符合原料的塑化和注射工艺条件要求。 ⒀螺杆核实后安装，然后进行试运转，检查电流是否有额定值内，运转声间有无异常。 ⒁检查生产用原料质量，检测原料含水量，如超过含湿要求，应先对原料进行干燥处理。 ⒂检查料斗内是否清洁，不允许有任何异物，料斗上不允许放任何物品。 ⒃清洗模板固定模具用工作面。按要求安装固定成型制品用模具。模具安装前要清洗干净，检查衬套口直径与模板定位孔直径尺寸相符后才能进行模具装配。 ⒄预调锁模力，试验合模保险装置 ⒅检测喷嘴顶圆弧尺寸与模具进料口处的衬套口圆弧尺寸是否相符，试验两零件接触处是否严密吻合。 2、投料生产 ①机筒、喷嘴和成型模具加热升温。按原料注射成型制品工艺条件要求设定各部位温度。加热温度达到设定值时恒温1h，以确保各部位温度均匀。 ②用水银温度计实测要筒温度，校正控制面板上仪表显示浊度与水银温度计实测量度误差（此项工作一般在设备检修后进行检测）。 ③启动液压工作用油泵，检查液压油工作循环流动情况及液压工作系统油压是否符合要求，必要时适当调整。 ④把注塑机的操作方式调至手动位置。 ⑤低速启动驱动螺杆旋转工作电动机，如电流正常、无异常声响，开始少而均匀地为机筒加料（边加料边观察主电机的电流变化，出现异常应立即停机），直至塑化熔融料挤出。 ⑥手动操作对空注射熔料，检查塑化熔料质量，酌情适当调整螺杆背压，再进行反复射进-加料多次，直至原料塑化均匀，熔料光泽、柔软无硬结块为准。 ⑦合模。
2.操作说明 2.1开机启动程序流程 1、检查气源是否接上； 2、检查IMM联机是否接上； 3、检查紧急停止是否正常； 4、将总电源开关转向ON； 5、将控制面板控制电源开关转向ON； 6、再按下电源开关，系统电源自保ON； 7、等后操作画面显示为 系统正常后进入归原点画页： 8、依划面显示指示，按Home键，系统开始归原点； 9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并 重新启动电源； 10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。 2.2关机程序流程 1、机器已停止各项操作后； 2、将控制面板控制电源开关转向OFF； 3、将总电源开关转向OFF； 4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿 命。 2.3IMM信号处理说明 1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。 2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。 3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动 作完成后立即退出。机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。 2.4归原点动作说明 在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。 正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。 键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。 归原点循序更改一定要注意各轴安全。 发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。 开机后警报或警告处理完成，按此键。 机器正常，按此键归原点。 系统归原点中。归完原点后切至手动画页。 2.5手动操作说明 2.5.1画面按键介绍 画页切换到顶页 画页切换到上一页 画页切换到下一页 画页切换到末页 选择O点输出ON 选择O点输出OFF 各轴寸动操作。操作过程中碰到极限开关勾选“马达强制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。 寸动时轴运行速度快慢调整。